Centre de comptences en

automatisation industrielle et productique

Systmes asservis
Volume 6 Asservissements non linaires J.-M. Allenbach

Ecole dIngnieurs de Genve Laboratoire dAutomatique

N X Edition 2003

Asservissements non linaires

Table des matires

TABLE DES MATIRES CHAPITRE 13 RGLAGE CRONE

13.1 INTRODUCTION
13.1.1 Expos du problme 13.1.2 Modlisation

13.2 PRINCIPE
13.2.1 Exemple de systme non stationnaire 13.2.2 Blocage de phase 13.2.3 Gabarit 13.2.4 Effet d'une perturbation 13.2.5 Variation dynamique du paramtre

13.3 DIMENSIONNEMENT
13.3.1 Algorithme 13.3.2 Illustration 13.3.3 Considration globale 13.3.4 Filtre analogique 13.3.5 Filtre numrique

13.A EXEMPLE INDUSTRIEL 13.B SUPPORT LOGICIEL

Jean-Marc Allenbach

TM1

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Asservissements non linaires

Table des matires

BIBLIOGRAPHIE
[1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] [11] [12] [13] [14] [15] [16] [17] [18] [19] [20] [21] [22] [23] [24] [25] [26] [27] [28] [29] [30] [31] [32] [33] [34] H. BHLER: Conception de systmes automatiques, PPUR, Lausanne. H. BHLER: Electronique de rglage et commande, PPUR, Lausanne. L. MARET: Rgulation automatique, PPUR, Lausanne. H. BHLER: Systmes chantillonns I, PPUR, Lausanne. H. BHLER: Systmes chantillonns II, PPUR, Lausanne. J. NEYRINCK: Thorie des circuits et systmes, PPUR, Lausanne. GILLE, DECAULNE ET PELEGRIN: Thorie et calcul des asservissements linaires, Dunod, Paris. M. ROSSI: Simulation d'un essieu moteur, EPFL/LEI, Lausanne. O. FLLINGER: Regelungstechnik , Hthig. B. C. KUO: Automatic Control Systems , Prentice-Hall. E. JUCKER: Equations fondamentales des micromoteurs courant continu avec rotor sans fer, Portescap, La Chaux-de-Fonds. L. POVY: Identification de processus, Dunod, Paris. L. MARET: Rgulation automatique 2, Eivd, Yverdon. J.-M. ALLENBACH: Rglage de systme retard pur, EIG/LAE, Genve. J.-M. ALLENBACH: Rglage de systme instable, EIG/LAE, Genve. C. T. CHEN: Analog & Digital Control System Design, Saunders HBJ. W. A. WOLOWICH: Automatic Control Systems, Saunders HBJ. B. C. KUO: Digital Control Systems, Saunders HBJ. M. RIVOIRE, J.-L. FERRIER: Cours d'automatique, Eyrolles, Paris. R. LONGCHAMP: Commande numrique de systmes dynamiques , PPUR, Lausanne. F. DE CARFORT, C. FOULARD: Asservissements linaires continus, Dunod, Paris. P. NASLIN: Les rgimes variables dans les systmes linaires et non linaires, Dunod, Paris. W. OPPELT: Kleines Handbuch technischer Regelvorgnge, Verlag Chemie GMBH. E. GROSCHEL: Regelungstechnik, R. Oldenburg, Mnchen et Wien. F. MILSANT: Asservissements linaires analyse et synthse, Dunod, Paris. H.GASSMANN: Einfhrung in die Regelungstechnik, Harri Deutsch, Thun M. KUNT: Traitement numrique des signaux, PPUR, Lausanne. DIVERS PROFESSEURS: Cours de mathmatique, EIG, Genve. DIVERS PROFESSEURS: Electronique, EIG, Genve. J.W. HELTON, O. MERINO: Classical Control Using H Methods, Siam, Philadelpia,1998. J.B. DECORZENT: Rglage robuste d'ordre non entier, diplme EIG, Genve, 1996. A. OUSTALOUP: La commande CRONE, Herms, Paris, 1991. M.ETIQUE: Rgulation automatique, eivd, Yverdon,2003. M.ETIQUE: Rgulation numrique, eivd, Yverdon,2003.

Jean-Marc Allenbach

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Rglage CRONE

CHAPITRE 13: RGLAGE CRONE

13.1 INTRODUCTION
13.1.1 Expos du problme On dsire rgler la grandeur physique y d'un systme non linaire. w + e ucm y

GR(s)

Gs(s)

Fig. 13.1 Systme rgl.

Si les caractristiques du systme varient rapidement, de l'ordre de grandeur des variations dynamiques du systme, on ne peut pas appliquer les mthodes linaires de dimensionnement de rgulateur, mme pour un rgulateur adaptatif. Pour cadrer le problme du rglage de systmes non linaires, on labore un modle qui permet l'tude sans devoir recourir un outillage mathmatique trop sophistiqu: on dcrit le systme non linaire par des quations diffrentielles linaires coefficients variables au cours du temps. On devrait donc parler de systmes non stationnaires. Un tel systme peut aussi tre reprsent par une fonction de transfert ou une rponse harmonique. La variation d'un paramtre d'une quation diffrentielle se traduit au niveau de la fonction de transfert par une variation du gain, d'un ple ou d'un zro ou de plusieurs de ces valeurs. Dans la suite de ce chapitre, on adaptera aux systmes non stationnaires les mthodes linaires dveloppes la section 8.3. A partir d'un systme connu pour la fonction de transfert qui correspond son fonctionnement nominal, on se propose d'tudier l'impact, sur la rponse harmonique, d'une variation de gain ou de constante de temps.
G0 ( s ) = 100 (1 + s 0,3)(1 + s 0,01)(1 + s 0,002 )

(13.1)

A la section 8.3, on avait tenu les raisonnements de base pour les dimensionnements autour de la pulsation 1 pour laquelle le module de la rponse harmonique franchit l'axe de module 100. On avait appliqu le critre de la marge de phase pour cette pulsation ou celui du rapport de pulsation face celle o se rencontre les pentes asymptotiques de 1 et 2. On fait tracer la rponse harmonique pour les valeurs nominales (1), pour un gain port de 100 300 (2) et enfin pour une constante de temps dominante 0,3 rduite 0,1 [s] (3).

Jean-Marc Allenbach

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Rglage CRONE

100 Diagramme de Bode : Go(s)= -----------------------------------------------------------------(1+0.3*s)*(1+0.01*s)*(1+0.002*s) 10

2

2 1 3

10

Amplitude 102 0 10 0 Phase [degrs] -100 -200 -300 0 10 10 Frquence [radians/s]

1

1
10
2

10

3 1,2

10

10

10

Fig. 13.2 Rponse harmonique du systme (13.1) en boucle ouverte.

On constate autour de 1 que l'impact d'une variation de gain ou d'une variation de la contante de temps dominante est le mme pour le module comme pour la phase de la rponse harmonique.

13.1.2 Modle de systme non linaire Pour la suite de l'expos dans ce chapitre, on modlise un systme non linaire par sa fonction de transfert rationnelle dont le seul gain est variable au cours du temps. On se rappelle ici que la pulsation 1 est li au temps de rponse qu'on obtiendra pour le systme en boucle ouverte et la marge de phase est lie au dpassement maximal sur la rponse indiciel en boucle ferme. Il ressort donc que les variations de 1 et de la marge de phase induisent des variations du comportement dynamique du systme rgl.

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030515

Rglage CRONE

13.2 PRINCIPE
13.2.1 Exemple de systme non stationnaire On utilise pour exposer le principe du rglage Crone [32] un systme rgler du troisime ordre dont seul le gain Ks est variable.

G s ( s) = K s

2,5 (1 + s 0,02)(1 + s 0,008)(1 + s 0,0005)

(13.2)

Dans un premier temps, on essaye de rgler ce systme pour sa caractristique nominale Ks = 1 avec un rgulateur PI rel de faon obtenir une rponse indicielle apriodique dans un temps de rponse de 90 [ms], sans cart statique. On a choisi d'imposer un zro du rgulateur en 10 par un temps de corrlation d'intgrale de 0,1 [s]. G R ( s) = 1000 (1 + s 0,01) 1 + s 0,1 s 0,1 1 + s 100 (13.3)

On en dduit la fonction de transfert en boucle ouverte.

G 0 ( s) = 2500 (1 + s 0,01) (1 + s 100)(1 + s 0,02)(1 + s 0,008)(1 + s 0,0005) (13.4)

2500*(1+s*0.01) Diagramme de Bode : Go(s)= ----------------------------------------------------------(1+100*s)*(1+2e-2*s)*(1+8e-3*s)*(1+5e-4*s)

0

10

( 22.921 , 1 )

Amplitude 10 -50 -100 Phase -150 [degrs] -200 -250 0 10

0

10 Frquence [radians/s]

10

M = 67,2

( 22.921 , -112.7611 )

10

10

Fig. 13.3 Rponse harmonique du systme (13.4) en boucle ouverte.

Avec une marge de phase de 67, on peut attendre un dpassement lgrement infrieur 4,3 %, donc une allure apriodique. Avec une pulsation 1 = 22,9 [s1], on peut attendre un temps de rponse voisin de 70 [ms], en extrapolant partir du tableau 6A entre le comportement optimal et le comportement sans dpassement. On considre maintenant les variations du systme autour de sa valeur nominale.

Jean-Marc Allenbach

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Rglage CRONE

Ks [0,5 2]
2500*(1+s*0.01) Diagramme de Bode : Go(s)= ----------------------------------------------------------(1+100*s)*(1+2e-2*s)*(1+8e-3*s)*(1+5e-4*s)

(13.5)

10

Amplitude

1i = 12 s1
10 -50 Phase -100 [degrs] -150 -200 -250 0 10 10
1 0

1s = 40 s1
10
2

10 Frquence [radians/s]

10

Mi = 78

Ms = 55

10

Fig. 13.4 Rponse harmonique du systme en boucle ouverte (13.4) pour la valeur nominale et les valeurs extrmales.

On observe une marge de phase qui varie entre 55 et 78, ce qui laisse prsager selon le tableau 6.A un dpassement entre 10 % et zro. La pulsation 1 laisse prvoir un temps de rponse entre 54 et 185 [ms]. On peut essayer de confirmer l'estimation par une analyse dans le lieu des ples.
40 30 20 10 0 -10 -20 -30 -40 -140 -120 -100 -80 -60 -40 -20 0

Ks = 2 Ks = 1 Ks = 0,5

Fig. 13.5 Lieu des ples en boucle ferme du systme en boucle ouverte (13.4) pour la valeur nominale et celles comprises entre les valeurs extrmales.

Le zro en 100 et les ples voisins de 120 et (hors figure) 2000 sont ngligeables face aux deux principaux. Leur partie relle nous laisse prvoir un temps de rponse infrieur 0,1 [s] et un dpassement compris entre 0 % et 10 % (marge de stabilit relative = 35).

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Rglage CRONE

On peut vrifier le comportement dynamique l'aide d'un schma tabli sous Simulink.
1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25

Ks

0,5

Fig. 13.6 Rponse indicielle en boucle ferme du systme en boucle ouverte (13.4) pour la valeur nominale et les valeurs extrmales.

La vrification en simulation confirme les estimations par la rponse harmonique ou le lieu des ples. Avec une variation d'un facteur 2 du seul paramtre gain du systme rgler, on observe d'importantes variations du comportement dynamique du systme rgl. On peut aller du systme mou au systme oscillatoire. Pour une installation industrielle, une telle varit de comportement n'est en gnral pas acceptable.
13.2.2 Blocage de phase

Pour limiter la variation du comportement en cas de fluctuation des paramtres du systme rgler, le principe du rglage CRONE insre un correcteur entre le rgulateur et le systme rgler. w + e

GR (s)

GC (s)

ucm

Gs ( s)

Fig. 13.7 Systme rgl incluant un correcteur CRONE.

L'objectif de ce filtre CRONE est de corriger la phase pour qu'elle soit constante entre 1i et 1s. On escompte ainsi maintenir constante la marge de phase, et par consquent le dpassement pour toute la plage de variation du paramtre Ks. Le temps de rponse pourra, lui, continuer de varier puisque l'intersection de la rponse harmonique avec l'axe 100 varie. En fait, on fixe une valeur de marge de phase souhaite en fonction de l'application, autour de laquelle on accepte une lgre fluctuation . On dfinit ainsi une sorte de fentre dlimite par deux pulsations 1i et 1s et une phase de 180 +M.

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Rglage CRONE

2500*(1+s*0.01) Diagramme de Bode : Go(s)= ------------------------------------------------------------G C(s) (1+100*s)*(1+2e-2*s)*(1+8e-3*s)*(1+5e-4*s)

0

10

Amplitude 10 -50 -100 Phase -150 [degrs] -200 -250 0 10

0

10 Frquence [radians/s]

10

M = 67,2

10

10

Fig. 13.8 Rponse harmonique du systme (13.4) en boucle ouverte incluant un correcteur CRONE.

On a essay d'tablir intuitivement un filtre CRONE avec deux ples pour des pulsations l'extrieur de la fentre et deux zros l'intrieur de l'intervalle dfini par les ples: GC ( s) = 10 (1 + s 0,06)(1 + s 0,007) (1 + s 0,07)(1 + s 0,0007) (13.6)

25000*(1+s*0.01)*(1+s*0.06)*(1+s*0.007) Diagramme de Bode : G0(s)= --------------------------------------------------------------------------(1+100*s)*(1+s*0.07)*(1+s*0.0007)*(1+2e-2*s)*(1+8e-3*s)*(1+5e-4*s) ( 207.5432 , 0.99495 ) ( 73.1058 , 0.99613 )

10

Amplitude

10 Phase -80 [degrs] -100 -120 -140

10

Frquence [radians/s]

10

-160 0 10

10

10

10

Fig. 13.9 Rponse harmonique du systme (13.4) en boucle ouverte incluant le correcteur CRONE (13.6).

On est parvenu bloquer la phase proche de 120 dans l'intervalle de pulsation [73 207]. On peut donc s'attendre un dpassement qui reste de l'ordre de 5 % pour les variations du paramtre Ks, mais un temps de rponse qui varie entre 10 et 29 [ms].

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Rglage CRONE

1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25

0,5

Ks

Fig. 13.10 Rponse indicielle en boucle ferme du systme en boucle ouverte (13.4) pour la valeur nominale et les valeurs extrmales, avec correcteur CRONE (13.6).

On constate en effet que l'allure du comportement dynamique reste semblable quel que soit le point de fonctionnement, mais le dpassement est plus important que prvu, mais apriodique, ce qui suggre la prsence d'un zro non ngligeable. Le temps de rponse est comme prvu plus court qu'en l'absence du filtre CRONE choisi. On peut imprimer le lieu des racines pour ce systme.
150

100

50

-50

-100

-150 -180 -160 -140 -120 -100

-80

-60

-40

-20

Fig. 13.11 Lieu d'Evans en boucle ferme du systme en boucle ouverte (13.4) pour la valeur nominale et les valeurs extrmales, avec correcteur CRONE (13.6).

On confirme qu'une variation de Ks dplace la paire de ples dominants le long de la marge de stabilit relative 45, induisant une allure semblable de la rponse indicielle. Si le ple et le zros rels s'annulent, l'effet des zros en 100 et 143 n'est pas annul par le ple voisin de 120, et n'est pas ngligeable. Les autre ples et zros sont ngligeables, placs loin en dehors de la figure (au-del de 1000).
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Rglage CRONE

13.2.3 Gabarit

Au paragraphe prcdent, on a tabli un gabarit du filtre de manire un peu opportuniste, puis on a observ le rsultat obtenu. Dans la pratique, c'est le comportement dynamique souhait pour le systme rgl qui va dicter les limites du gabarit. Le dpassement souhait sur la rponse indicielle dtermine la marge de phase M . La rapidit souhaite du rglage dtermine l'intervalle de pulsation [1i 1s], en dpendance avec l'intervalle de variation du paramtre. Le gabarit du filtre CRONE est tabli partir de la rponse harmonique en boucle ouverte, ce qui donne un filtre phase variable.
arg GC ( j ) = arg G0 ( j ) 180+ M pour [1i 1s ] arg GC ( j ) 0 pour [1i 1s ] (13.7) (13.8)

L'ouvrage de rfrence du rglage CRONE [32] aborde le problme avec une tolrance de phase nulle, ce qui a impliqu une dfinition mathmatique de la drive d'ordre non entier. Ici, on entre tout de suite dans l'application concrte par une squence de ples et zros en fonction causale. Si on applique la condition (13.8) aussi pour les pulsations leves, on impose mme le nombre de ples gal au nombre de zros. Il faut aussi veiller obtenir un gain en boucle ouverte de 1 au milieu de l'intervalle de frquence pour la valeur moyenne du paramtre variable. G C ( j ) = 1 G 0 ( j )

(13.9)

pour = 1i 1s

Il faut toutefois rester conscient que le gabarit est construit partir du critre de la marge de phase et qu'on est soumis aux mmes restriction que ce dernier: la validit s'applique des systmes qui s'approximent des systmes fondamentaux du 2e ordre. L'exemple trait ci-dessus ne vrifie justement pas cette hypothse par la prsence d'un zro proche des ples dominants. On notera encore que si on accepte une marge de phase plus faible, cela implique une pente plus raide du module au franchissement de l'axe de module 100. Cela a pour consquence qu'une mme variation de paramtre ncessite un intervalle de pulsation plus troit, qui se traduit dans l'espace temps par une moindre dispersion de la rapidit du rglage.
13.2.4 Effet d'une perturbation

On a tudi l'effet d'une variation de paramtre sur la rgulation de poursuite (changement de consigne), on peut aussi observer les rsultats sur une rgulation de maintien (action de perturbation). L'tude a port sur un systme pour lequel la fonction de transfert est ouverte par un premier bloc d'ordre1, de gain variable Ks et de constante de temps 0,008. La perturbation s'ajoute la sortie de ce bloc pour agir sur le reste du systme.

Jean-Marc Allenbach

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Rglage CRONE

1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2

Ks 0,5 1 2

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

Fig. 13.12 Rponse en boucle ferme une perturbation sur le systme en boucle ouverte (13.4) pour la valeur nominale et les valeurs extrmales.
1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2

Ks 1 0,5 2

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

Fig. 13.13 Rponse en boucle ferme une perturbation sur le systme en boucle ouverte (13.4) pour la valeur nominale et les valeurs extrmales, avec correcteur CRONE (13.6): T = 0,008 dans le premier bloc.

Sans filtre CRONE, on observe une forte dispersion du comportement: mou avec temps de correction trs long pour le gain le plus faible et lgrement oscillatoire mais avec une correction nettement plus rapide lorsque le gain est plus lev. Le filtre CRONE permet de limiter la dispersion des comportements dus aux variation du gain, mais avec un succs moindre: On n'a plus de comportement mou et le temps de correction est raccourci, mais l'cart maximal de rglage accuse encore une grande dispersion, mme s'il est considrablement rduit, sauf dans le cas nominal. Lorsque c'est la constante de temps dominante 0,02 qui est dans le premier bloc, on obtient des rsultats un peu diffrents: l'allure du comportement dynamique accuse moins de dispersion, le temps de correction reste peu prs le mme, mais l'cart de rglage est plus lev qu'en absence de filtre CRONE. Ces exemples n'ont pas la prtention d'apporter une rponse exhaustive, mais donnent une bonne indication.

Jean-Marc Allenbach

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Rglage CRONE

1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25

0,5 1 2 Ks

Fig. 13.14 Rponse en boucle ferme une perturbation sur le systme en boucle ouverte (13.4) pour la valeur nominale et les valeurs extrmales, avec correcteur CRONE (13.6): T = 0,02 dans le premier bloc.

13.2.5 Variation dynamique du systme

Pour un systme nominal, on applique une variation de consigne. Une fois le rgime tabli (0,5 [s] plus tard), le gain Ks varie brutalement d'un facteur 2.
1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

Avec correcteur CRONE Sans correcteur CRONE

0.2

0.4

0.6

0.8

Fig. 13.15 Comportement dynamique en boucle ferme: le systme (13.4) varie t = 0,5 [s].

Une variation si brutale du paramtre est peu raliste, mais elle permet de constater que le rgulateur rattrape plus rapidement l'cart de rglage avec un correcteur CRONE: rduction du temps de correction d'un facteur 3 et de l'cart maximal d'un facteur 2.

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Rglage CRONE

13.3 DIMENSIONNEMENT
13.3.1 Algorithme. Pour le dimensionnement du filtre CRONE, on adapte un peu le principe dcrit au paragraphe 13.2.3. On choisit bien l'intervalle de pulsation et la marge de phase moyenne. Au lieu de choisir la tolrance , on choisit N valeurs de pulsation comprises dans l'intervalle.
omega = [1 L k
-115

L N ]
PHASE AVEC REGULATEUR CRONE

(13.10)

-115.5

-116

-116.5 Phase [deg] -117

-117.5

-118 10

pulsation [rad/s]

Fig. 13.16 Phase du systme rgl dans l'intervalle de pulsation.

La tolrance est une consquence du nombre de points choisis et de leur rpartition dans l'intervalle. L'quation (13.7) se transforme en relation exacte pour les N points. Dans l'exemple ci-dessus, on voit que la tolrance n'est pas symtrique par rapport la marge de phase choisie. arg(GC ( j k )) = arg(G0 ( j k )) 180 + M k [1...N ] (13.11)

On peut crire le filtre CRONE comme un filtre polynomial sous la forme d'Evans avec les ples pCi et les zros zCj.

G C ( s) = k C

( s z Cj ) ( s pCi )
i =1 j =1 n

(13.12)

La rponse harmonique s'tablit partir de la fonction de transfert.

G C ( j ) = k C

( j z Cj ) ( j pCi )
i =1 j =1 n

(13.13)

Jean-Marc Allenbach

1311

030612

Rglage CRONE

La phase introduite par ce filtre peut tre crite en fonction des ples et zros.
arg(GC ( j )) = arctan(
i =1 n m ) arctan( ) pCi z Cj j =1

(13.14)

Pour la phase, l'influence d'un ple ngatif (stable) est la mme que celle d'un zro positif; ce qui permet de rassembler ples et zros comme un ensemble de racines ri.
p Ci = ri

pour

ri < 0

et

z Ci = ri

pour

ri > 0

(13.15)

On peut alors rcrire (13.14) aux valeurs de pulsations choisies, pour lesquelles l'argument du filtre est connu par (13.11).

arg(GC ( j k )) = arctan(
i =1

k ) ri

avec

N =n+m

(13.16)

L'quation (13.16) est vraie pour les N valeurs choisies, ce qui nous donne un systme de N quations N inconnues qu'il faut rsoudre pour dterminer les racines du filtre. Comme ces quations ne sont pas linaires, on essaye de les transformer pour obtenir un systme plus ais rsoudre: on prend la tangente des deux cts de l'galit. tan(arg(GC ( j k ))) = tan( arctan(
i =1 N

k )) = a k ri

(13.17)

On facilite aussi l'criture en prenant comme inconnues les inverses des racines recherches. Pour linariser (13.17), on applique la rgle de la somme des arcs pour dvelopper la fonction tangente. On utilise les coefficients de Vite, dj rencontrs lorsqu'on exprime les coefficients de polynme partir de ses racines (10.54). tan( arctan( k x i )) = a k
i =1 pN N

avec

xi =

1 ri

(13.18)

ak =

p =0 qN

( 1) p v k (2 p+1)
avec
q q=0

( 1)

p N = PE(

v k 2q

N 1 N ) et q N = PE( ) 2 2

(13.19)

v k0 = 1 v k1 = k x1 + k x 2 +L+ k x N v k2 = k 2 x1 x 2 + k 2 x1 x 3 +L+ k 2 x N-1 x N M v kN = k N x1 x 2 L x N

(13.20)

Pour permettre le calcul, on extrait la partie connue des termes de Vite: les pulsations choisies leves la puissance N.
i v ki = k vi

(13.21)

Il ne reste alors plus que N termes dterminer au lieu de N2.

Jean-Marc Allenbach 1312 030612

Rglage CRONE

ak =

p =0 qN

( 1) p k2 p +1 v2 p+1
(13.22)
2q ( 1) q k q =0

pN

v2q

v0 = 1 v1 = x1 + x 2 +L+ x N v 2 = x1 x 2 + x1 x 3 +L+ x N-1 x N

M v N = x1 x 2 L x N

(13.23)

On peut crire (13.22) sur une ligne.

ak =

p =0

(1) p k

pN

2 p +1

v 2 p +1 a k (1) q k v 2q
2q q =1

qN

(13.24)

On a rsoudre un systme de N quations N inconnues vi: on peut l'crire sous forme matricielle.
a=Wv a (k ) = a k
v (i ) = v i
2 p +1 2q

(13.25) (13.26)

W ( k , i ) = ( 1) p k

si i = 2 p + 1 si i = 2 p + 1

W ( k , i ) = a k ( 1) q k

(13.27)

On peut rsoudre (13.25) par calcul matriciel, si W est rgulire.

v = W 1 a

(13.28)

Les valeurs xi recherches sont les racines du polynme (13.29).

( 1) i x N i v i
i=0

(13.29)

En sparant les racines xi1 en ples et zros selon (13.15), la fonction de transfert du filtre CRONE est dtermine au gain kC prs. Il faut encore s'arranger pour que le module de la rponse harmonique en boucle ouverte vaille 1 pour la pulsation centrale de l'intervalle, lorsque le processus se trouve dans son tat moyen.
G0 ( j moy ) GC ( j moy ) = 1 avec

moy

log 1 + log N 2 = 10

(13.30)

kC =

1 G0 ( j moy ) GCo ( j moy )

avec

GCo ( j ) =

( j z Cj ) ( j pCi )
i =1 j =1 n

(13.31)

Jean-Marc Allenbach

1313

030612

Rglage CRONE

Cet algorithme, par le rassemblement des ples et zros en un ensemble de racines, ne garantit pas un filtre causal. On peut donc tre amen ajouter un ple correspondant des pulsations plus leves que la limite suprieure de l'intervalle. On le placera au moins un facteur 10 voire 20 pour que l'effet sur la plage de pulsation considre soit ngligeable. 13.3.2 Illustration. Pour illustrer notre propos, on reprend l'exemple (13.4), pour lequel on choisit un blocage de phase entre 70 et 210 [rad/s]. omega = [ 70 110 120 150 210] (13.32)

On lance un calcul avec le logiciel croneEIG.m dcrit l'annexe 13B. Les donnes du systme (13.4) pour sa valeur nominale ont t rassembles dans un fichier MATLAB.
sys13Bparam [Numcrone,Dencrone,Nf,Df]=croneEIG(Ns,Ds,NR,DR,marphase,omega,bande);
MODULE AVEC REGULATEUR CRONE 30 20 10 Gain dB 0 -10 -20 -30 -40 -50 -60 10
-80 Phase [deg] -100
0 1 2 3

10 10 PHASE AVEC REGULATEUR CRONE

10

avec
-120 -140

sans
-160 -180 -200 -220 10

10

10 pulsation [rad/s]

10

Fig. 13.17 Phase et module du systme rgl, on a aussi superpos la rponse harmonique en boucle ouverte sans le filtre CRONE.

Jean-Marc Allenbach

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Rglage CRONE

On observe bien le succs de la stratgie de blocage de phase. Pour garantir un gain de 1 en boucle ouverte pour 200 [rad/s], on choisit un gain de 10 pour le filtre CRONE. On a obtenu les racines dans la fentre de commande MATLAB.
Numi = 1.0e+002 * -0.7837 - 0.8916i -0.7837 + 0.8916i Deni = -82.8787 +97.1440i -82.8787 -97.1440i

-1.9477

On a donc obtenu deux ples conjugus complexes et trois zros dont deux conjugus complexes. On est prcisment dans le cas qui ncessite l'adjonction d'un ple pour garantir la causalit du filtre CRONE. On le place 1000. On essaye en simulation avec un schma Simulink, dans lequel on importe depuis l'espace de travail MATLAB les paramtres des blocs.
PolSuppl=[1e-3 1];Dencrone=conv(Dencrone,PolSuppl);Numcrone=10*Numcrone; regana13cc

1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16

0,5

Ks

Fig 13.18 Rponse indicielle du systme rgl.

Les rsultats sont assez satisfaisants, trs voisins de ceux qu'on avait obtenus avec un filtre CRONE intuitif la section 13.2.2. Si on repousse le troisime ple plus loin, les rsultats sont encore meilleurs.

13.3.3 Considration globale. Pour cet algorithme, on constate qu'on peut obtenir des racines relles ou complexes. Il faut toutefois noter que le choix de l'ensemble des pulsations dans l'intervalle a une influence sur les valeurs de racines calcules: il peut tre ncessaire de faire plusieurs essais avant d'obtenir un rsultat convenable. Le critre de la marge de phase utilis dans cet algorithme sous-entend que les zros du systme en boucle ferme seront ngligeables face aux ples dominants. L'exemple trait ici est justement un cas o cette hypothse de dpart n'est pas vrifie.

Jean-Marc Allenbach

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Rglage CRONE

13.3.4 Filtre analogique. Pour la ralisation du filtre CRONE d'ordre n, on peut placer en cascade n filtres AP ou RP en cascade, lorsque le nombre de ples est gal au nombre de zros (fig. 7.B09 et 7.6.3). Un amplificateur final permet d'ajuster le gain la valeur souhaite. Si le nombre de ples est plus lev, on place encore un filtre passe-bas pour chaque ple supplmentaire. Si on obtient des ples ou des zros complexes cas qui n'est pas rare il faudra faire appel des schmas plus sophistiqus.

13.3.5 Filtre digital La complexit d'un filtre CRONE est telle qu'on prfre en gnral l'implanter sur un microprocesseur ou un processeur de signal. On veillera pouvoir garantir une priode d'chantillonnage 5 fois plus courte que la plus petite constante de temps du filtre. Il suffit alors de convertir la fonction de transfert en s du filtre en fonction de transfert en z. Pour l'implantation dans le processeur, on a combin le rgulateur PI et le filtre CRONE avant la conversion en filtre chantillonn.
1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

Fig 13.19 Rponse indicielle du systme rgl par un rgulateur chantillonn combin PI+CRONE.

Les rsultats sont largement les mmes qu'avec une filtre continu, mais avec de plus grande facilits d'implantation et de maintenance. On peut aussi choisir une priode d'chantillonnage plus longue, mais son effet n'est plus ngligeable sur le comportement: les valeurs suprieures des ples risquent mme de perdre leur sens. Il ne faut pas oublier que la gamme de pulsation choisie en 13.2.3 est dtermine par le temps de rponse espr, la priode d'chantillonnage doit tre en relation, un ordre de grandeur raisonnable est de 20 priodes d'chantillonnage pour le temps de rponse.

Jean-Marc Allenbach

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Rglage CRONE

13.A EXEMPLE INDUSTRIEL

13.A.1 Description du processus. On tudie un usinage par lectrorosion en mode "enfonage". La pice usiner et l'lectrode mobile baignent dans un liquide dilectrique. On applique entre l'lectrode et la pice une diffrence de potentiel. pice en usinage lectrode dilectrique

tincelle
13.A1 Enfonage.

Un certain temps d'amorage Td aprs l'application de l'impulsion, une tincelle clate de manire stochastique la surface d'attaque de l'usinage, d'une dure Ta fixe par la commande. Du ct pice, la trs forte densit de courant provoque une fusion locale de la matire et la formation d'un canal ionis dans le dilectrique. A l'interruption de la diffrence de potentiel, le canal ionis se collapse. L'onde de choc provoque jecte la matire en fusion qui se solidifie en microbilles dans le dilectrique. Un microcratre est form dans la pice. Uus

t Td Ius t
normales 13.A2 Etincelles: profils de tension et de courant. bas niveau court-circuit

Ta

Tb

Les tincelles se succdent intervalles rguliers Tb dtermins par la commande, mais des emplacements alatoires de la surface. La juxtaposition des cratres entrane une rosion de la matire, de la forme de l'lectrode. On doit veiller maintenir une bonne qualit des tincelles, comme la premire de la figure 13.A2, suffisamment nergtique pour garantir une bonne rosion. Pour cela, il est ncessaire de maintenir rgulire une distance appele gap optimale entre la pice et l'lectrode: quelques microns. Le problme est que les caractristiques du systme varient au cours du temps, avec les proprits du dilectrique contamin par les billes de matire conductrice. Il peut mme y avoir localement une forte baisse de la rsistance cause d'une accumulation de billes. Par ailleurs, ds que l'lectrode a pntr dans la pice, on ne peut pas mesurer le gap de manire directe. On utilise une des consquences du gap qui est le taux d'attente, dans lequel seul le temps Td est variable.
Jean-Marc Allenbach 1317 030616

Rglage CRONE

d =

Td Ta + Tb + Td

(13.A1)

En ralit, d ne mesure pas le gap en microns, mais la valeur qu'il aurait si le dilectrique tait propre. Cette particularit aide au rglage puisque c'est la disposition l'clatement des tincelles qu'on veut rgler. Les tincelles "bas niveaux" ou "court-circuit" ne sont pas rosives, elles apparaissent lorsque la distance lectrique lectrode pice est trop courte. La commande numrique de l'usinage dtecte la dgradation de l'usinage et dclenche un retrait de l'lectrode. Le brassage ainsi provoqu permet du dilectrique propre de remplir la cavit. L'lectrode est ensuite replonge pour poursuivre l'usinage. L'installation complte, conue par la socit Charmilles Technologies, est dcrite de manire trs simplifie la figure 13.A3.

GI
dref
+ Usa

Uus

Ucm

CA

pz

d
13.A3 Boucle de rglage du gap.

SD

On distingue le processus d'lectrorosion proprement dit U, avec sa mesure du taus d'attente d. L'lectrode est positionne une hauteur pz par une colonne verticale entrane par une commande d'axe CA. Le rgulateur R dlivre la commande d'axe le signal de commande Ucm, labor en fonction de l'cart de rglage Usa. On reconnat encore le gnrateur d'impulsions GI et le dispositif SD de surveillance des dfauts. Les ingnieurs spcialiste de cette machine ont pu la modliser par un fonction de transfert linarise, dont les paramtres sont dtermins par le type d'usinage choisi. Cette fonction de transfert a t calcule pour un gain unit du rgulateur P.
Gue ( s) =

d ( s) U sa (s)

(13.A2)

Il se trouve que le gain en boucle ouverte subit de fortes variations autour de la valeur moyenne, en fonction de la qualit instantane du dilectrique. On observe que la marge de phase varie entre +90 et 90. Si on ferme la boucle dans ces circonstances, le systme sera par moment mou et par moment trs instable. Pour garantir une stabilit mme dans les cas extrmes, il faut rduire le gain d'environ 10 [dB] et adopter un rgulateur P de gain 0,3. En consquence, l'autre extrmit, le comportement devient trs mou. La rponse harmonique correspondant (13.A2) est donne la figure 13.A4. L'intersection de son module avec l'axe 0 [dB] couvre un large intervalle de frquence.

Jean-Marc Allenbach

1318

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Rglage CRONE

MODULE AVEC REGULATEUR DE GAIN 1 20

10

0 Gain [dB]

-10

-20

-30

-40 10

10 frequence [Hz]

10

PHASE AVEC REGULATEUR DE GAIN 1 0 -50 -100 Phase [deg] -150 -200 -250 -300 -350 10
1

10

10

13.A4 Rponse harmonique en boucle ouverte de la chane d'usinage par enfonage, aux valeurs moyenne (trait continu) et extrmes (traits interrompus).

13.A.2 Application d'un filtre CRONE. Le problme prsent semble bien se prter la mise en place d'un blocage de phase par filtre CRONE dans la plage de frquences ou le module croise l'axe 0 [dB]. On a pu appliquer l'algorithme CRONE programm en MATLAB pour ce cas. On a test plusieurs intervalles de frquence et plusieurs choix de frquence dans cet intervalle. On observe bien la figure 13.A5 la variation de phase borne entre 30 et 50 pour la plage de frquence entre 30 et 80 [Hz]. Ce dimensionnement a t test en rponse indicielle sur une simulation assez fidle du processus complet, qui tourne sur Simulink. Dans un second temps, on a ouvert la boucle d'une installation relle au niveau du signal Usa, et on y a insr un processeur de signal dans lequel on a tlcharg les valeurs de filtre calcules par l'algorithme CRONE (fig. 13.A6), et compiles depuis un fichier MATLAB par un logiciel appropri. Le filtre de la figure 13.A7 correspond la meilleure performance d'usinage obtenue, prsente la figure13.A8 en comparaison avec un usinage sans filtre.

Jean-Marc Allenbach

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Rglage CRONE

MODULE DU REGULATEUR CRONE pour [31.831 79.5775] 20

10

0 Gain [dB]

-10

-20

-30

-40 10

10 frequence [Hz]

10

PHASE DU REGULATEUR CRONE pour [31.831 79.5775] 0 -50 -100 Phase [deg] -150 -200 -250 -300 -350 10
1

10

10

13.A5 Rponse harmonique en boucle ouverte de la chane d'usinage par enfonage, avec filtre CRONE, aux valeurs moyenne (trait continu) et extrmes (traits interrompus): essai d'exploration.

GI
dref
+ Usa

Uus

Ucm

CA

pz

SD

DSP PC
13.A6 Boucle de rglage du gap avec filtre CRONE insr.

Jean-Marc Allenbach

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Rglage CRONE

M O D UL E D U R E G U L A T E U R C R O N E p o u r [4 4 .9 9 3 1 1 0 4 .9 9 9 3 ] 20

10

0 G a in [d B]

-10

-20

-30

-40 10

10 10 fr e q u e n c e [H z] P H A S E D U R E G U L A T E U R C R O N E p o u r [4 4 .9 9 3 1 1 0 4 .9 9 9 3 ] 0

-50

-1 0 0 Ph a se [d e g ]

-1 5 0

-2 0 0

-2 5 0

-3 0 0

-3 5 0 10

10 fr e q u e n c e [H z]

10

13.A6 Rponse harmonique en boucle ouverte de la chane d'usinage par enfonage, avec filtre CRONE, aux valeurs moyenne (trait continu) et extrmes (traits interrompus): meilleur essai.

Les essais pratiques ont t mens sur une pice d'acier de qualit W300 jusqu' une profondeur de 3,5 [mm], avec une lectrode de cuivre de 7,3 [mm] de diamtre. Le rgime d'usinage choisi est appel E 373 chez le constructeur, la consigne de taux d'attente d est de 0,3 et le gap correspondant est voisin de 40 [m]. On a mesur l'cart de rglage Usa et la position verticale pz de l'lectrode. D'autres dimensionnements ont t calculs pour adapter la machine relle. Il faut la fois garantir une bonne stabilit du gap pendant environ 0,1 [s] et aussi un bon suivi lors du recul pendant le repos qui spare deux sries d'impulsions conscutives. Par rapport aux premiers essais, il a fallu un peu largir l'intervalle de frquences. Pour cet expos sur un exemple concret, on a prfr conserver les mesures en frquence plutt qu'en pulsation et le trac du module en dcibels plutt qu'en chelle logarithmique qui sont usuelles chez le constructeur des machines, mme si cela ncessite des conversions d'chelle par rapport la partie thorique du chapitre.

Jean-Marc Allenbach

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Rglage CRONE

A Usinage standard 13.A7

B Usinage avec filtre CRONE

Usinage en rgime E 373 pendant 0,2 [s]: trace 2 (20mV/div.): pz, avec origine dcale. trace 1 (0,5V/div.): Usa,

On constate une plus grande variation tant de la position que de l'cart de rglage en prsence du filtre CRONE. Malgr ces apparences, la qualit de l'usinage a t amliore: au lieu de 190 tincelles basniveau dtectes pendant la dure de l'usinage, il n'y en a eu que 130. On a donc conomis 60 mouvements sortieentre de l'lectrode. Le temps total pour rod 3,5 [mm] a pass de 20 minutes 17 minutes alors que la qualit de la surface usine t maintenue. Grce l'application du filtre CRONE, on a bien obtenu un meilleur rglage du processus nonlinaire.

Jean-Marc Allenbach

1322

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Rglage CRONE

13.B SUPPORT LOGICIEL

13.B.1 Description. L'algorithme dcrit au paragraphe 13.3.1 a t implment sous forme de trois fonctions MATLAB. La fonction Crone1 donne les ples et les zros du rgulateur CRONE si on entre la fonction de transfert du systme rgler sous forme "transfer function" [Ns,Ds]. On peut choisir aussi un prrgulateur [NR,DR]. On doit aussi marphase dfinir la marge de phase requise et omega les pulsations choisies pour l'intervalle de blocage de phase. On peut aussi introduire un retard pur retpur en cas de besoin. Cette fonction retourne le vecteur des ples et celui des zros du rgulateur CRONE, et aussi la fonction de transfert du systme combin au prrgulateur.
>>[Crozero,Cropole,numinf,deninf]=crone1(Ns,Ds,NR,DR,marphase,omega,retpur);

On vrifie qu'il y a au moins autant de ples que de zros, sinon on dfinit un nouveau vecteur Cropole par adjonction de ples situs au minimum un facteur 10 du zro le plus gauche. La fonction Crone2 donne la fonction de transfert du filtre CRONE et la fonction de transfert en boucle ouverte du systme. Si on ne fixe pas la pulsation de rfrence pour le module 1, c'est le programme qui choisit le milieu de l'intervalle dfini pour Crone1. Cette fonction retourne la fonction de transfert du rgulateur CRONE, et aussi celle du systme en boucle ferme.
>>[Ncro,Dcro,N0,D0]=crone2(Crozero,Cropole,numinf,deninf,omega,omegaref);

La fonction Crone3 affiche la rponse harmonique en boucle ouverte totale et, pour mmoire, celle sans filtre CRONE. On obtient aussi la fonction de transfert en boucle ferme.
>>[Nfc,Dfc] = crone3(numinf,deninf,N0,D0,bande);

Si on constate un saut de phase de 180, il faut redfinir le vecteur omega des pulsations et refaire la procdure 1 4: soit en diminuant l'cart entre les pulsations de part et d'autre du saut de phase. A dfaut il faut augmenter le nombre de points choisis dans l'intervalle. Laccs ces fonctions est facilit par le programme interactif ReguCrone qui permet une entre aise des donnes du systme rgler avec plusieurs formes dcriture possibles et des spcifications du cahier des charges. Il offre aussi la possibilit de vrifier ensuite les rsultats du systme rgl : rponse indicielle en boucle ferme et lieu des ples ou rponse harmonique en boucle ferme. En cas de besoin, il est encore possible dadjoindre un filtre de consigne, par exemple pour adopter un rgulateur structure RST. On y accde par la page daccueil du logiciel daide au dimensionnement DimReg en slectionnant le bouton Robuste . on appelle cette page en crivant DimReg sur la ligne de commande MATLAB. On peut aussi taper ReguCrone sur la ligne de commande MATLAB, on ne passse pas alors par la page de choix. Ce programme permet aussi de mmoriser des rsultats intermdiaires, quon peut ensuite rcuprer sans avoir refaire toute la procdure dentre.

Jean-Marc Allenbach

1323

040602

Rglage CRONE

13.B.2 Recommandations. La fonction ReguCrone.m mis en ligne ici est la version 1.0, base sur un travail de diplme crit sous forme de script MATLAB plutt que comme fonction [31]. Elle est susceptible d'tre mise jour en tout temps. A l'usage, on a remarqu que le rsultat est trs dpendant du choix des pulsations (vecteur omega). On obtient parfois des rsultats errons avec apparition d'un saut de phase de 180, justement dans l'intervalle de pulsation pour lequel on veut bloquer la phase Si aprs plusieurs essais, on ne parvient pas obtenir le rsultat escompt, on devra augmenter le nombre de pulsations choisies dans l'intervalle, avec pour consquence l'augmentation de l'ordre du rgulateur CRONE. On peut ensuite rduire l'ordre du rgulateur CRONE en simplifiant manuellement les ples et zros proches, ce qui aura pour consquence un largissement de la tolrance sur la marge de phase. Si on ne fixe que les deux extrmits de lintervalle de pulsation, lalgorithme ne pose pas de problme numrique, mai la tolrance de phase est dautant plus grande que lintervalle est large. L'amlioration de la fonctionnalit de ce programme est dpendante des rsultats obtenus avec les utilisateurs, les remarques d'utilisateurs externes l' eig sont donc particulirement bienvenues. Les amliorations viseront aussi la souplesse et la convivialit.

Jean-Marc Allenbach

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