Controladoresde LgicaProgramable

ControlAutomtico
El Control Automtico de procesos tiene como objeto manejar en forma eficaz todas las variables implicadas en un proceso de produccin, de tal forma que se optimice la labor, acortando su tiempo de realizacin, abaratando costos y mejorando la calidad deltrabajoy/oproducto. El Control Automtico juega un papel fundamental en los sistemas y procesos tecnolgicos modernos. Los beneficios que se obtienen conunbuencontrolsonenormes.Estosbeneficiosincluyen: productosdemejorcalidad, menorconsumodeenerga, minimizacindedesechos, mayoresnivelesdeseguridady reduccindelapolucin,entreotros. Es evidente que el especialista en control automtico puede contribuir significativamente en diversas reas de la tecnologa moderna. El rea de mayor impacto en la actualidad es la de automatizacindeprocesosdemanufactura. Todo Control Automtico de un proceso tiene como consecuencia laliberacintantofsicacomomentaldelhombreendichalabor. Considerando que ciertas etapas en los procesos de fabricacin se realizan en ambientes nocivos para la salud (con gases txicos, ruidos, temperaturas extremadamente altas o bajas, entre otros), se lleg a pensar en la posibilidad de dejar ciertas tareas tediosas, repetitivas y peligrosas a un ente al que no pudieran afectarle las condiciones ambientales adversas. Con esto nacen las mquinas y conellaslaautomatizacin. Sin un estudio bsico previo, no nos damos cuenta que en la vida cotidiana estamos relacionados con muchos mecanismos automticos (que hacen una tarea sin la intervencin ni fsica ni mentaldelserhumano).Algunosdeestosejemplossonelhervidor elctrico. Si!, el hervidor elctrico tiene un sistema de desconexin automtica de la energa elctrica cuando el agua ha alcanzado el punto de ebullicin. En otras palabras, el ser humano slollenaeldepsitoeiniciaelsistemaconelbotndeencendido, peronointervieneensudesconexin,esoesautomtico! Otro ejemplo es el Sistema Automtico de Control de Nivel que posee el excusado. Yes!, ese es otro ejemplo de un Control Automtico, en donde el operador slo se encarga de producir la descarga del estanque, mientras que en su interior existe un mecanismo que abre una vlvula para llenar el estanque y luego la cierraautomticamentecuandosehaalcanzadoelnivelprefijado. Otros ejemplos son el Sistema de Control Automtico de Temperatura del refrigerador, el proceso automtico secuencial que realiza la lavadora automtica y en el automvil con caja de velocidadesautomtica,tenemosunmecanismoqueseencargade pasarloscambiossinlaintervencinhumana.

Sistema de Control Un Sistema de Control est definido como un conjunto de elementos que pueden regular su propia conducta, o la de otro sistema,conelfindelograrunfuncionamientopredeterminado. Controlador En el contexto del Control Automtico Industrial, la palabra controlar quiere decir regular dar rdenes de funcionamiento,porlotanto, unControlador esunequipoquees capaz de regular y/o dar rdenes de funcionamiento, por ejemplo, aunamquina:

ComoalgunosejemplosdeControladoresestn: ControladordeLgicaProgramable(PLC). ComputadorIndustrial. Relprogramable. Regularmente, los Controladores electrnicos no estn diseados para realizar la fuerza para controlar una mquina, por lo que necesitarn de un equipo intermediario denominado preactuador. Se puede definir preactuador como un equipo que, a partir de una sealdecontrol,suministralaenergadeunamquina:

Como algunos ejemplos de preactuadores comunes de encontrar enlaindustria,tendremos: Rels. Contactores. Variadoresdefrecuencia. Partidoressuaves. Electrovlvulas. Controladoresdepotencia.

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ControladoresdeLgicaProgramable En el siguiente ejemplo, donde se pretende gobernar un motor elctrico, se usa como Controlador un PLC, que entrega su orden de funcionamiento a la bobina de control de un contactor (preactuador).Finalmente,elcontactorentregalaenergaelctrica almotor(actuador):

veces, mientras sta se llena. Si el agua no se encontrara a la temperatura deseada, sera posible adecuarla al ajustar la llave del agua caliente o la del agua fra, segn se necesite. Este planteamientoconducealcontrolenlazocerrado. EnunSistemadeControlenlazocerrado,lasalidayotrasvariables del sistema influyen en el control del sistema. En este tipo de sistema la persona a cargo de tomar las mediciones y las acciones correctivasdecontrolcerraraellazointermitentemente. EnelsiguientediagramapodemosencontrarunSistemadeControl que es la parte encargada de dar las rdenes de funcionamiento a losactuadoresdelprocesomediantesuseccindesalidas:
Ordenesdefuncionamiento

Salidas

Preactuadores Actuadores Mquinas Proceso Captadores Trabajo producto

Se debe tener claro que un PLC no est diseado para realizar la fuerza. En el ejemplo anterior, el PLC slo entregar su orden de funcionamiento al contactor que consistir en energizar la bobina decontroldelcontactor.

Sistemade Control Entradas

ControlAutomticodelazoabierto
En los procesos industriales se trabaja, de una manera casi exclusiva, con Sistemas de Control Automtico en lazo cerrado, debido a lo cual resulta necesario distinguir entre lo que es un sistemaenlazocerradoyunoenlazoabierto. El lazo abierto se logra graficar fcilmente por medio de un ejemplo domstico: Considrese el control de temperatura del fluido de un tanque que se llena con lquidos a diferentes temperaturas. Como un ejemplo cotidiano, se podra pensar en una persona que trata de poner el agua de la tina de bao a la temperatura deseada. Un mtodo para obtener la temperatura deseada, consiste en abrir la llave del agua caliente hasta un cierto punto y hacer lo mismo con la llave del agua fra. Se deja que el agua caiga por un periodo determinado o hasta que haya alcanzado un cierto nivel.Esta es la manera en que una persona quetieneprisallenarasutinadebao;ysilapersonahallenadola tina suficiente nmero de veces, sabr cunto debe abrir cada una de las llaves para obtener la temperatura deseada. Este es un ejemplo de un Sistema de Control en lazo abierto. Un Sistema de Control en lazo abierto es aquel en el cual ni las variables del sistemanilasalidainfluyenenelcontroldesta.

Sealesdedeteccin Los Sistemas de Control pueden ser muy variados. Sus formas de funcionamientopuedenser: mecnicas, hidrulicas neumticas, elctricas(lgicacableada)y electrnicas,entreotras. Dentro de los Sistemas de Control electrnicos se encuentran los computadores industriales, los Controladores de Lgica Programableylosrelsprogramables,entreotros. UnControladortambinsepuededefinircomounacajanegraque, dependiendo del estado de sus entradas y de la lgica de control contenida en l, puede tomar las decisiones para entregar las rdenesdefuncionamiento.

Controldelazocerrado
En el ejemplo anterior la salida es la temperatura del agua en la tina de bao y el control se ejerce al determinar la posicin de las vlvulas en las tuberas de agua caliente y fra. Si por alguna razn, el agua de la tina no se encuentra a la temperatura deseada, no se puede ejercer ningn control para lograr que la temperatura del agua que ya se encuentra en la tina, alcance la temperatura deseada. En este ejemplo domstico existen una serie de factores que pudieran influir en la temperatura final del agua. Entre los msobviosdestacalacantidaddeaguacalientedisponible. Supngase que el suministro normal de agua caliente se redujera debido a que alguien ms acaba de baarse o porque la lavadora recientementeterminsuciclodelavado.Entalcaso,esclaroque cuando el agua alcance su nivel final estar fra. Es probable que una persona que no tenga prisa toque el agua de la tina varias
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Actuadores En el diagrama anterior, los actuadores son aquellos elementos que pueden alterar el proceso el producto. Por ejemplo, en una calderaagas,elControladorentregalaordendefuncionamientoa la electrovlvula que suministra el gas al quemador y es el quemador el que afecta la temperatura del agua, por lo tanto, el quemadorseraunactuador. Comoalgunosejemplosdeactuadorestendramos: Cilindros neumticos e hidrulicos. Realizan movimientos lineales. Motores (actuadores de giro) neumticos e hidrulicos. Realizan movimientos de giro por medio de energa hidrulica,elctricaoneumtica. Vlvulas. Las hay de mando directo, motorizadas y electroneumticas, entre otras. Se emplean para regular elcaudaldegasesylquidos. Resistorescalefactores.

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ControladoresdeLgicaProgramable Motores elctricos. Los ms usados son de induccin, de corrientecontinua,brushlessypasoapaso. Bombas, compresores y ventiladores. Movidos generalmentepormotoreselctricosdeinduccin. Calefactores.

Otras compaas propusieron a la vez esquemas basados en el ordenador, uno de los cuales estaba basado en el PDP8 que fue el primerminicomputadordelahistoria. Antes de usarse la electrnica para realizar el Control Automtico, se usaban rels como elemento de control (lgica cableada). El problema de los rels era que cuando los requerimientos de produccin cambiaban, deban modificarse tambin el circuito del Sistema de Control. Esto comenz a resultar bastante caro cuando los cambios fueron frecuentes. Adems, dado que los rels son dispositivos mecnicos y poseen una vida til limitada, se requera una estricta mantencin planificada. Por otra parte, a veces se deban realizar conexiones entre cientos o miles de rels, lo que implicaba un enorme esfuerzo de diseo, montaje y mantenimiento. Los "nuevos controladores" que requera la industria deban ser fcilmente programables por ingenieros de planta o personal de mantenimiento. El tiempo de vida deba ser largo y las modificaciones en el programa tenan que realizarse de forma sencilla. Finalmente se impona que trabajaran sin problemas en entornos industriales adversos. La solucin fue el empleo de una tcnica de programacin familiar (lenguaje de alto nivel) y reemplazarlosrelsmecnicosporsemiconductores. A mediados de los aos setenta, las tecnologas dominantes de los PLC eran mquinas de estado secuenciales y unidades centrales de procesos (CPU) basadas en desplazamiento de bit. Los microprocesadores AMD 2901 y 2903 fueron muy populares en el MODICONyenlosfabricadosporlaindustrialAllenBradley. Los microprocesadores convencionales cedieron la potencia necesaria para resolver de forma rpida y completa la lgica de los pequeos PLC. Por cada modelo de microprocesador haba un modelo de PLC basado en el mismo. No obstante, el microprocesadorAMD2903fueunodelosmsutilizados. Las habilidades de comunicacin comenzaron a aparecer aproximadamente en el ao 1973. El primer sistema fue el bus Modicon (Modbus). El PLC poda ahora dialogar con otros PLC y en conjunto podan estar aislados de las mquinas que controlaban. Tambin podan enviar y recibir seales de tensin variables, entrando en el mundo analgico. Desafortunadamente, la falta de un estndar, acompaado de un continuo cambio tecnolgico, ha hecho que la comunicacin entre los PLC sea un maremagnum de sistemas fsicos y protocolos incompatibles entre s. No obstante los 70 fue una gran dcada para los Controladores de Lgica Programable. En los aos 80 se produjo un intento de estandarizacin de las comunicaciones con el protocolo MAP (Manufacturing Automation Protocol) de General Motor's. Tambin fue un tiempo en el que se redujeron las dimensiones de los PLC y se pas a programar con smbolos mediante computadores personales en lugar de los clsicos terminales de programacin. Hoy da el PLC ms pequeo es del tamao de un simple rel, el E10NPN, fabricado por DCI Technologies. Los aos 90 mostraron una gradual reduccin en el nmero de nuevosprotocolos,yenlamodernizacindelascapasfsicasdelos protocolos ms populares que sobrevivieron a los aos 80. El ltimo estndar (IEC 11313) intenta unificar el sistema de programacin de todos los PLCen unnico estndar internacional. Ahora disponemos de PLC que pueden ser programados mediante
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Captadores La verificacin de las distintas variables fsicas del proceso, como temperatura, humedad y presin, entre muchas otras, se realiza a travs de dispositivos denominados captadores.Un captador es un aparatoque,partiendodeunaunidadfsica,elaboraunasealque sirve para regular el funcionamiento de una mquina. Los captadores entregan sus seales de deteccin a la seccin de entradasdelSistemadeControl. En la industria, prcticamente, existe al menosun tipo de captador para cada variable fsica que se desea detectar censar. Algunas de las principales variables que se requiere captar en la industria son: Temperatura. Presin. Nivel. Velocidad. Flujo.

ControladordeLgicaProgramable
Se entiende por Controlador de Lgica Programable PLC (Programable Logic Controller) como toda mquina electrnica diseada para controlar en tiempo real y en medio industrial procesos secuenciales y continuos, en forma automtica. Tambin se pueden encontrar bajo los nombres Controlador Programable (ProgramableController)AutmataProgramable.Latraduccin Controlador Lgico Programable aludiendo a los PLC es incorrecta,peroalavezesuniversalmenteusada.

ReseahistricadelosPLC
Los PLC fueron inventados en 1968. Uno de los principales involucrados en este invento fue Dick Morley (el Padre de los PLC). La razn principal de este invento fue la necesidad de eliminar el gran costo que se produca al reemplazar el complejo Sistema de Control basado en rels y contactores. Bedford Associates (actualmente Scheider Electric) propuso algo denominado Controlador Digital Modular a un gran fabricante de coches, General Motors. Este Controlador Digital Modular recibi el nombre de MODICON (MOdular DIgital CONtroler), modelo 084 y se considera como el primer PLC de la historia en ser producido comercialmente.

PLCMODICON084.

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ControladoresdeLgicaProgramable diagramasdebloques,diagramasdeflujo,diagramasescalera,lista deinstrucciones,Cytextoestructurado,entreotros.

ControlAutomticoconPLC
El Control Automtico con PLC se realiza con una lgica programada, es decir, las rdenes de funcionamiento se generan a partir de las variables de entrada y de la lgica de un programa contenido en su memoria. Este programa recibe el nombre de Programa de Control (tambin user program) que es una secuencia de instrucciones que el Autmata Programables ejecuta de una forma cclica, denominada scan cycle , simplemente, scan. Un PLC es un equipo electrnico industrial digital que usa la tecnologa del Microprocesador. Bsicamente est formado por una unidad de alimentacin fuente de poder PS (Power Supply), una unidad central de procesos CPU (Central Proccess Unit),mdulosdeentrada(I)ymdulosdesalida(Q).Bsicamente sepuederepresentarenunesquema,delasiguienteforma

Camposdeaplicacin
Un PLC suele emplearse en procesos industriales que tengan una o msdelassiguientesnecesidades: Espacioreducidodemontaje. Procesosdeproduccinbajomodificaciones. Procesossecuenciales. Instalacionesdeprocesoscomplejosyamplios. Programacincentralizadadelaspartesdelproceso. Aplicacionesgenerales: Maniobrademquinas. Maniobradeinstalaciones. SealizacinyControl. Aplicacionesenautomatismosnoindustriales: Iluminacin. Regado. Climatizacin. Ascensores. Montacargas. Semforos.

Ventajas
ElPLCpresentamuchasventajasfrenteaotrosSistemasdeControl convencionales, dentro de las cuales podemos destacar las siguientes: Posibilidad de aadir modificaciones sin costo en otros componentes. Menortiempodeelaboracindeproyectos. Mnimoespaciodemontaje. Menorcostodemanodeobra. Mantenimientoeconmico. Posibilidad de gobernar varias mquinas con el mismo autmata. Menortiempodepuestaenfuncionamiento. La lgica del control est en forma de programa y no en forma fsica, lo que implica un menor cableado en su montaje. Menorprobabilidaddefallas. Tieneunaestructuramodularquepermiteexpansin. En general, los Controladores de Lgica Programable no son adecuadospara: Manejargrandescantidadesdedatosdatoscomplejos. Leeryescribirbasesdedatos. Generarreportes. Mostrardatoseinformacinaloperador.

LacantidaddemdulosdeentradaysalidaE/S,dependerdelas necesidadesdelaautomatizacin. Al usar el PLC como Controlador, el Control Automtico de lazo cerrado mostrado anteriormente se puede representar como en la siguientefigura:

Si consideramos las consignas y la sealizacin en un Control AutomticoconPLC,tendramoselsiguienteesquema:

Ordenesdefuncionamiento Operador Indicadores Panelde Control Consignas

Mdulos desalida

Preactuadores Actuadores Mquinas Proceso Captadores Trabajo producto

CPU
Mdulosde entrada

Sealesdedeteccin

Panel de Control El panel de control es la interfaz hombremquina HMI (Human Machine Interface). Mediante el Panel de Control, el operador gobierna el Sistema de Control, que a su vez gobierna las mquinas. El Panel de Control bsicamente est constituido por consignas e indicadores. A travs de las consignas, el operador le dice al Sistema de Control qu es lo que se desea hacer. Los indicadores

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ControladoresdeLgicaProgramable son seales que le muestran al operador, el estado del Sistema de Controlydesusvariables. Un ejemplo domstico de un Panel de Control es que tienen las lavadoras automticas. Con el Panel de Control de la lavadora, le decimos, por ejemplo, qu nivel de agua deseamos, qu ciclos debe realizar y cules no. El mismo panel posee indicadores que nos dice en qu estado est el proceso, por ejemplo, lavado, enjuagueocentrifugado. Control On Off En un control del tipo OnOff, la orden de funcionamiento del Controlador es binaria, es decir, tiene dos estados: Encendido (On) apagado(Off) Paraentregarestetipodeseal,elPLCdebecontarconunmdulo desalidadiscretaDQ. La siguiente figura muestra un ejemplo de control de lazo cerrado en la aplicacin de un PLC enelcontrol de nivel de un estanquede cerveza:

Al graficar qu es lo que pasara con el nivel, observaremos que cuando se abre la vlvula de drenaje, el nivel oscilar entre dos niveles:

Tambin, es probable que por efectos de la inercia de la bomba y del flujo en el ducto, el nivel sobrepase levemente el valor mnimo yelmximo. Para mantener el nivel ms estable (en un valor fijo) podramos juntar ms los detectores, pero eso resultara en que la motobomba se conecte y desconecte ms seguidamente, lo que producira una disminucin de la vida til tanto de la motobomba comoladelcontactor. Otro inconveniente que presenta este diseo de control consiste enquesisedeseaobtenerunnivelpromediomsbajomsalto, sernecesariomoverlaposicindeloscaptadores. Control secuencial En la siguiente figura, se esquematiza la aplicacin de un PLC para uncontroldetiposecuencialdecorreastransportadoras:

EjemplodeuncontrolOnOffdeNivelconPLC.

El ejemplo anterior, muestra un control OnOff de un estanque de cerveza.LaLgicadeControlpodraestablecersecomo: Cuando el detector de nivel inferior no detecta el lquido, se debeconectarlamotobomba. Cuando del detector de nivel superior detecta el lquido, se debedesconectarlamotobomba. LaLgicadeControlquesesealasedebeconvertir,traducir,en un Programa de Control que debe ser transferido a la memoria del PLC. Este Sistema de Control de Nivel es muy sencillo y se aplica frecuentemente, pero no es el adecuado si por alguna necesidad delproceso,sedeseamantenermuyestableelniveldelestanque.

PLC

PS

CPU

DO

DI

Panelde Control Start Stop Run Error Contactor

Producto

Detector1

Detector2

B C
Motor1
Contactor

Motor2

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ControladoresdeLgicaProgramable El objetivo del control consiste en transportar el producto desde el punto A hasta el punto C, mediante las correas transportadoras. Todo debe transcurrir a partir de la pulsacin del botn de arranque por parte del operario y se debe detener automticamentecuandoelproductohaalcanzadoelpuntoC. LaLgicadeControlbsicaparaestasituacinpodraconsistiren: Cuando se pulse el botn Start, se conectarn el indicador de funcionamiento(Run)yelmotordelacorreatransportadora1. Cuandoeldetector1indicaqueelproductoestenlaposicin B, se desconecta el motor de la correa transportadora 1 y se poneenfuncionamientoelmotor2. Cuando se produce el flanco de bajada del detector 2 (el producto ha salido de la correa 2 y ha llegado al punto C), se desconectaelmotor2yelindicadorRun. La Lgica de Control tambin se puede representar mediante un diagramadetiempocronograma:

La siguiente figura muestra un ejemplo de un control continuo de nivelconPLC:

En este diagrama, la velocidad de la bomba, y por lo tanto el flujo de agua, se puede regular con la frecuencia de salida del variador de frecuencia VDF. La frecuencia de salida del VDF depender de la magnitud de la intensidad de la corriente de entrada de control de la frecuencia de salida del variador (AI). Con esta seal que forma un loop de corriente entre el mdulo de salida del PLC y la entrada de control del VDF, el PLC puede regular el caudal de llenadodelestanque. El PLC puede arrancar detener el VDF mediante una salida digital conectada a una entrada digital del VDF destinada para ese propsito. El VDF seala al PLC cuando existe un error, como ejemplo cuando falta una fase de la fuerza, mediante una salida digital (DQ) que se conectaaunaentradadigitaldelPLC. El PLC recibe el valor instantneo del nivel desde un sensor ultrasnico. En este Sistema de Control Automtico, esta es la variable que deseamos controlar y se denomina Variable de Proceso,simplemente,PV(ProcessVariable) El sensor ultrasnico entrega una medida de la distancia entre el sensorylasuperficieellquidodentrodelestanque.

Laslneassegmentadashorizontalessealanqueladuracindelos impulsos es indefinida (no tiene tiempo temporizacin). Las lneas segmentadas verticales sealan que un cambio a la salida es productodeuncambioenunaentrada. Control continuo UncontrolcontinuosecaracterizaporquelasalidadelControlador puede regular el funcionamiento de un actuador, es decir, puede entregar valores intermedios entre un mnimo y un mximo preestablecidos. Para realizar control continuo, el PLC debe contar con salidas adecuadas para ello, denominadas salidas anlogas AQ (Analog Output). Una salida anloga de un PLC puede entregar un voltaje unaintensidadparacontrolarunpreactuador. Claro est que el preactuador debe responder a una seal continua, por lo que debe poseer una estrada para ese propsito. EstetipodeentradasellamaanlogaAI(AnalogInput).

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ControladoresdeLgicaProgramable En el ejemplo, el sensor entrega la medida en forma de loop de corrienteentre4mAy20mA,comomuestralasiguientefigura:

ArquitecturaexternadeunPLC
No existe un estndar para la arquitectura externa ni interna para la fabricacin de un PLC, por lo que en el comercio se pueden encontrar una gran variedad de formas y tamao. Sin embargo, la tendenciaesladefacilitarelmontaje.

Dentro de la memoria del PLC, debe estar guardado el valor del nivel que se desea mantener constante. Ese valor se denomina consignaSetPoint,simplemente,SP. En un Sistema de Control Automtico, la diferencia entre el Set PointylaVariabledeProcesosedenominaError(E). En forma simplificada, la Lgica de Control de este ejemplo de ControldeNivel,podraconsistiren: Si la Variable de Proceso es igual mayor que el Set Point, se debedetenerlamotobomba. Cuanto menor que el Set Point sea la Variable de Proceso, mayor corriente debe entregar por su mdulo de salida anlogaparaaumentarlafrecuenciadesalidadelVDFy,por lo tanto,elcaudalqueentregalamotobomba. El principio de funcionamiento recin expuesto corresponde a una estrategia de control denominada Control Proporcional , simplemente, Control P. El Control P es el pilar del Control continuadelazocerrado. Comparando este tipo de Control de Nivel con el Control de Nivel OnOff,sedestacanlassiguientesmejoras: Se pueden escoger diferentes valores de consigna sin realizar modificaciones de hardware. En el ejemplo de Control OnOff de nivel, para cambiar el nivel deseado se deben mover los captadores, mientras que en el ejemplo anterior, slo se debe cambiarunvalor(SP)guardadoenlamemoriadelPLC. Sedisminuyeconsiderablementeelerror. La Variable de Proceso (en este caso Nivel) se mantendra ms estable,esdecir,casisinpresentaroscilaciones. A la estrategia de Control Proporcional se pueden sumar otras estrategias tales como la de accin integral (I) y la de accin derivativa (D), con el objetivo de disminuir aun ms el error. Cuando se aplican las 3 estrategias de control, se denomina ControlPID.

PLCmodularMitsubishi

PLCcompactoOmron RelprogramableTelemecanique

El mercado ofrece cada da ms posibilidades de Control, cada vez ms especfico. Uno de estos ejemplos son los Rels Programables que presentan caractersticas muy similares a las de un PLC, sin embargosondeaplicacionesmslimitadasyespecficas. Un PLC est diseado para un montaje en un tablero con adecuadas ventilaciones que se encuentran especificadas en el manualdelfabricante.

PLCmontadoenuntablero

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ControladoresdeLgicaProgramable

TransferirProgramasentreelPLCylaunidadde programacin(comnmenteuncomputadorpersonalPC). SupervisarlaejecucindelProgramadeControl. VerificarelestadodelosdispositivosdelPLC(autotest).

ArquitecturainternadeunPLC
En el diseo de de la electrnica de un PLC no existe un estndar. Cada fabricante se esfuerza por producir un PLC que cumpla con lasexigenciasdelmercado.Sinembargo,entrminosgenerales,se puede confeccionar un diagrama en bloques que son comunes paralamayoradelosdiseos:

RAM
La RAM (Random Access Memory) es una memoria del tipo voltil, es decir, que la informacin contenida en ella se pierde cuando se le quita la alimentacin. En un PLC, la alimentacin de la RAM est respaldada con una batera que, normalmente, se reemplaza a travs de una ventanilla al frente de la CPU. Esta batera debe reemplazarse con una periodicidad indicada en el manual del fabricante (varios aos en la mayora de los casos). En los PLC de mediana escala, la RAM no tendr ms que unas decenas de kilo bytes (KB). Esto es debido a que no es necesaria una gran capacidad de almacenamiento para realizar Control Automtico de bajo nivel. La RAM se divide lgicamente en varias secciones, dondelasmsdestacablesson: Memoria de Programa (User Memory): En esta seccin se encuentraelProgramadeControlelaboradoporelusuario. Memoria de datos (Data Memory): Esta seccin consiste en un conjunto de registros, organizados en bytes en words, disponiblesparaqueelusuariolosuselibrementedentrodel Programa de Control. En estos registros se pueden almacenad datos, informacin del proceso y valores constantes, entre otros, si para el Control del Proceso se requiere. Memoria de imagen de procesos de entrada: En esta seccin de la RAM, el OS del PLC, peridicamente (ciclo scan), copia los estados de los bits de los mdulos de entrada. El Microprocesador ejecuta (procesa) el Programa de Control usando los estados de los bits contenidos en esta memoria en lugar de acceder a los mdulos de entrada. Con esto, se reduce drsticamente el tiempo de ejecucin de un Programa de Control ya que la comunicacin entre la RAM y el Microprocesador es paralela, mientras que la comunicacin entre el Microprocesador y los mdulos de entradaesserial. Memoria de imagen de procesos de salida: De forma similar que con la memoria de imagen de procesos de entrada. Los resultados (resultados de salidas) de la ejecucin del Programa de Control son almacenados en esta divisin de la RAM. Peridicamente (ciclo scan), el contenido de esta memoriaesllevadohastalosmdulosdesalida. Memoria de Sistema (System Memory): Esta rea de la RAM est reservada para el OS. Es el OS el que escribe los datos que se encuentran aqu. El usuario (programador) tiene acceso slo de lectura a los indicadores de estado (flags) que son de utilidad en la elaboracin de un Programa de Control, talescomolafechaylahora,entreotros,siesqueelmodelo locontempla.EnestazonadelaRAMtambinseencuentran algunasdelasconfiguracionesdelPLC. rea de T/C: Esta rea contiene el valor de los presets (PR) y elvaloractual(AC)decontadoresytemporizadores.

La figura anterior muestra un diseo clsico de la estructura externa de un PLC modular. Los mdulos estn comunicados entre s mediante conectores ubicados entre los mdulos. La comunicacinentrelaCPUylosmdulosserealizaenformaserial.

Fuentedepoder
La fuente de poder PS (Power Supply), prcticamente es un convertidor de voltaje de corriente alterna a corriente continua. Cuenta con una bornera de entrada (F, N y TP) y regularmente entrega un voltaje de salida auxiliar de 24 VDC para alimentar algunos captadores, alimentar botoneras y en algunos casos, alimentar preactuadores. La fuente de poder alimenta todos los circuitos internos del PLC mediante el bus del rack (en algunas oportunidades mencionado como I/O bus). Algunos PLC permiten seralimentadosconunafuenteexternade24VDC.

CPU
La CPU es el cerebro de un PLC. Aqu se aloja y se ejecuta el Programa de Control que el usuario ha cargado en el PLC para realizarelControlAutomticorequerido.

Microprocesador(P)
El Microprocesador, al igual que en un Computador Personal, es el que ejecuta las instrucciones de los programas que tiene cagados (SistemaOperativoyProgramadeControl).

ROM
La ROM (Read Only Memory) es una memoria no voltil que tiene cargado el Sistema Operativo del PLC (firmware). El Sistema Operativo(OS)delPLC,entreotrastareas,eselencargadode: EjecutarelProgramadeControl. ComunicarelPLCconotrosdispositivosparasusupervisin OnLine.
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ControladoresdeLgicaProgramable Work bits: Tambin denominados marcas (Siemens) como rels auxiliares. Son bits de la memoria RAM determinados como apoyo para la construccin de un ProgramadeControl. Vculos de red (Link Memory): Esta zona de la RAM es usada para compartir informacin entre PLC conectados a una red dedatosindustrial.

No existe un estndar en la interfaz de comunicacin puertos. Dentro de las ms comunes est la RS232 (Recomended Standard 232) con el clsico conector DE9, RS485 y Ethernet (RJ45). Sobre estos tipos de puertos las comunicaciones se establecen utilizando algn tipo de protocolo o lenguaje de comunicaciones. En esencia un protocolo de comunicaciones define la manera como los datos sonempaquetadosparasutransmisinycomosoncodificados.De estos protocolos los ms conocidos son: Modbus, Profibus, Devicenet,ControlnetyEthernetI/P. Actualmente, la interfaz es crucial en la eleccin de un PLC, puesto que cada da se hace ms indispensable el uso de redes de datos (network)enlosSistemasdeControl. Hoy en da existe la tecnologa que hace posible tener acceso a los registros o al Programa de Control de un PLC desde cualquier lugar delmundoatravsdeINTERNET,enPLCquecuentanconunaCPU quetengaintegradalafuncindeservidordeweb.

EEPROM
La EEPROM (Electrically Erasable Programable ReadOnly Memory) es una memoria del tipo no voltil que se puede remover de la CPU. Bsicamente, se usa como medio de respaldo de los ProgramasdeControl.ParaqueseejecuteunProgramadeControl queseencuentraenlaEEPROM,primerotienequetransferirseala memoria RAM. Esto se logra, e algunos casos, mediante configuraciones de hardware de la CPU, y en otros, mediante acciones realizadas desde el computador personal que se encuentraOnLineconlaCPU.

Batera
La batera slo alimenta la RAM de la CPU. Su propsito es mantener la informacin contenida en la RAM cuando el PLC se encuentra sin energa. La batera requiere su recambio peridicamenteysufrecuenciaderecambioestespecificadaenel manual del fabricante del PLC. Como referencia, es comn encontrar en un manual que la batera se tenga que reemplazar despusdeunperodode5aos.Silabateranoesreemplazadaa tiempo, se perdern el Programa de Control, los datos y las configuraciones. El PLC deber programarse y configurarse nuevamenteanoserquesecuenteconelrespaldodelaEEPROM. Uno de los flags del OS seala el estado de la batera. Este flag puede usarse dentro de un Programa de Control y el usuario (programador) puede programar una alarma para el reemplazo oportunodelabatera.

MdulosdeI/O
LosmdulosdeI/O(entrada/salida),sonlosencargadosdeadaptar las seales internas del PLC a las seales propias del campo industrial. Como el PLC es un equipo electrnico que usa la tecnologa del Microprocesador, loscircuitos integradosinternosusannivelesTTL (+5 V). Sin embargo, en el campo industrial se pueden encontrar seales,tantodeentradacomodesalida,correspondientesaotros estndares tales como: 24 VCD, 24 VAC, 48 VDC, 110 VAC, 220 VAC, 4~20 mA y 0~10 V, entre otros. El fabricante proveer de los mdulos adecuados para el tipo de seal compatible con los elementosdelcampoindustrial. Una segunda importante funcin de los mdulos de I/O, consiste en aislar elctricamente los circuitos internos del PLC con los circuitos del campo industrial. De esta forma, ante un eventual accidente elctrico en el campo, no se afectara por completo al PLC.Dependiendodelasituacin,esposiblequesloseanecesario reemplazarelmduloafectado. En los PLC modulares, los mdulos de entrada/salida (E/S) se pueden intercambiar y su nmero depender de los requerimientosdelaautomatizacin.EllmitedemdulosdeE/Sa expandir en un PLC depende de su diseo y es una de las principalesespecificacionestcnicasdeunmodelodePLC.

Busparalelo
Bussedefinecomounconjuntodeconductoresquetransportan alimentacin, direcciones, datos y seales de control. El bus interno de la CPU comunica todos los perifricos del Microprocesador. Cabe sealar que la transferencia en un bus paraleloserealizamsrpidamentequeenunbusserial.

Buselrack
El bus del rack comunica todos los mdulos del PLC. A travs de l setransmitelaalimentacintantoaloscircuitosinternosdelaCPU como a los mdulos de E/S (entrada/salida). Mediante una comunicacin serial entre las interfaces del bus del rack, la CPU puede leer los estados de los bits de los mdulos de entrada y escribirenlosmdulosdesalida.

Mdulosdesalida
Losmdulosdeentradasepuedenclasificardelasiguienteforma: Entradasdigitalesdiscretas: Decorrientecontinua. Decorrientealterna. Entradasanlogas: Decorriente(4~20mA) Devoltaje(10~+10V)

Puertodecomunicacin
Un PLC puede tener uno ms puertos de comunicacin que en todosloscasossonseriales.Lasprincipalesutilidadesdelpuertode comunicacindelPLCson: TransferenciadeProgramasdeControl. ConfiguracindelPLC. SupervisindelControl. IntercambiodeinformacindelControl. Estas tareas se pueden realizar con un PC conectado directamente al PLC , si el diseo del PLC lo permite, a travs de una red industrialdedatos.
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ControladoresdeLgicaProgramable Mdulos de entrada digitales (DI) Las entradas discretas de un PLC estn diseadas para recibir seales binarias (0/1) donde un nivel bajo (L) de voltaje equivale a unestadodeentradaOffyunnivelaltodevoltaje(H)equivaleaun estado de entrada On. Los voltajes ms comn es de encontrar son:0/+5VDC,0/+24VDC,0/24VACy0/220VAC.Comnmente,un mdulo de entradas discretas comprende 4, 8, 16, 32 64 entradas. Cada entrada recibe el nombre de bit. Los mdulos de entradas discretas tambin se denominan entradas digitales DI (Digital Input). Ntese que un conjunto de entradas digitales formanunnmerobinario. Entradas discretas de corriente continua (DC inputs) Las entradas discretas de corriente continua estn diseadas para recibir seales provenientes de elementos que entregan seales discretas,talescomo: detectoresdeproximidadinductivos, detectoresdeproximidadcapacitivos, finalesdecarrera, contactosderels, botoneras, interruptores. Una entrada discreta de corriente continua, comnmente, comprender una bornera donde existir un borne por cada bit de entrada,msunbornecomn. Comnmente, por cada entrada discreta de corriente continua, existe un circuito opto acoplador formado dos LED conectados en anti paralelo que irradian un fototransistor. La seal entrante slo debe entregar corriente suficiente para encender los LED que forman el circuito conectado al campo industrial. El fototransistor espartedeloscircuitosinternosdelPLC:

Los captadores activos, tales como los detectores de proximidad inductivos, tienen un transistor que hace la funcin de conmutar, por lo tanto, son capaces de entregar por su salida una corriente para excitar los circuitos de entrada de un mdulo de entrada digital.

Detectorinductivodeproximidad

Estoscaptadoresposeendosclsicasconfiguracionesdesalidaque son: NPN(sinking).Atravsdelasalidaabsorbencorrientedesde laentradadelPLC.

PNP (sourcing): A travs de la salida entregan corriente a la entradadelPLC.

En el ejemplo anterior, cuando el contacto del fin de carrera se cierra, se cierra el circuito haciendo fluir corriente a travs de uno de los LED. La radiacin del LED excita el fototransistor, transmitiendolasealhacialoscircuitosinternosdelPLC.Entrelos LED y el fototransistor, se puede observar que existe aislacin galvnica entre ambos circuitos. Los circuitos internos del PLC activan un LED que se encuentra en el frente del mdulo, que indicaelestadodelaentrada. En el ejemplo anterior se muestra la conexin de un captador pasivo, es decir que se trata de un elemento que no es capaz de entregarcorrientevoltaje,porloque,regularmente,serequerir de la fuente auxiliar del PLC para producir la corriente necesaria paraexcitarlosLED.
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Nota: El resistor de carga representa el circuito electrnico de la entradadelPLC. El trmino source (fuente) se usa para expresar que una salida, cuando se encuentra activa, la corriente (sentido convencional) saleporelterminaldesalidahacialacarga. El trmino sink (drenaje) se usa para expresar que una salida, cuando se encuentra activa, la corriente (sentido convencional) entraporelterminaldesalidadesdelacarga. Para alimentar los captadores activos, se puede usar el voltaje auxiliardelafuentedepoderdelPLC.

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ControladoresdeLgicaProgramable Las siguientes figuras muestran la conexin entre un captador activoyelmdulodeentradadelPLC,usandoelvoltajeauxiliar:

Lasiguientefiguramuestralaconexinentrepulsadoresyentradas digitalesde24VDC,talcomoenunaCPU224deSiemens:

La figura anterior muestra la direccin de la corriente cuando el transistordesalidaestencendido. El uso del la conexin de dos LED en anti paralelo tiene como objetivo permitir que una seal pueda excitar el fototransistor en cualquiera de las dos direcciones de la corriente. Esto quiere decir que se puede usar el electrodo comn tanto como comn positivo como comn negativo, dependiendo el tipo de salida que tengan loscaptadoresqueseconectarn.

Ntese que se usa la fuente auxiliar el PLC para alimentar los contactossecos(quenotienenvoltaje)delospulsadores. Entradas digitales de corriente alterna (AC inputs) Las entradas de corriente alterna permiten conectar al PLC seales discretasdevoltajealterno:
IN0 Mdulode entrada

La figura anterior muestra la direccin de la corriente cuando el transistordesalidaestencendido. Un mdulo de este tipo de entrada tendr ms que una sola entrada, entonces se tendr que realizar una conexin en comn con uno de los potenciales del voltaje auxiliar. La siguiente figura muestra un esquema de las conexiones a realizar para un mdulo de8entradas:

IN1 IN2 IN3 IN4 IN5 IN6 IN7 24Vac

En stas, el nivel bajo (off) es un voltaje igual a cero voltios de corriente alterna; y el nivel alto (on), dependiendo del mdulo, lo ms comn puede ser un voltaje de 24 de 220 voltios de corrientealterna. La siguiente figura muestra el diagrama de conexiones de contactos secos a las entradas digitales de corriente alterna de un relprogramableSiemens:

COM

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ControladoresdeLgicaProgramable Entradas analgicas Analog Inputs (AI) LaCPUdeunPLCesunsistemadigitalqueemplealatecnologadel Microprocesador y operanicamente connmeros binarios. Por lo tanto, si en la CPU es necesario procesar una informacin contenida en la magnitud de una seal elctrica proveniente del campo, ser necesario convertir esta seal en un nmero binario. staeslafuncindelosmdulosdeentradaanalgica. Las entradas analgicas comprenden un circuito electrnico denominado Convertidor Anlogo/Digital ADC (AnalogToDigital Converter).Enstas,unvoltajecorrientedeentradaseconvierte en un nmero binario. La cantidad de bit de salida del ADC vara, dependiendodeldiseodelPLC,regularmenteentre12y16bits. La tarea del ADC es convertir un voltaje de entrada en un nmero binariodesalida:

Por conveniencia, el valor numrico de salida se anotado en decimal(DEC) De acuerdo a la cuantificacin del grfico anterior, se puede calcularelincremento: rango de entrada incremento = rango de salida
20 10 3 4 10 3 4048 48 16 10 3 4000

incremento =

Si pensamos en un ADC que opera entre 0 y 8 voltios y que tiene una resolucin de salida de 3 bits, la conversin se podra graficar delasiguienteforma:

incremento =

incremento = 4 10 6 incremento = 4 A Estoquieredecirquecada4microamperios,cambiaenunaunidad elnmerodesalida.

Mdulosdesalida
Losmdulosdesalidasepuedenclasificardelasiguienteforma: Salidasdigitalesdiscretas: Tiporel(contactoutputAC/DCOutput) Transistor(DCOutput) Source Sink Triac(ACOutput) Salidasanlogas: Decorriente(4~20mA) Devoltaje(10~+10V) Salidas discretas tipo rel (contact outputs) En una salida tipo rel, los circuitos internos del mdulo controlan las bobinas de control de micro rels. Los contactos de los rels se usanparaactivarpreactuadoresindicadores. Una ventaja de los mdulos tipo rel es que pueden usarse tanto con corriente continua como con corriente alterna. La principal desventaja es que los contactos de los rels tienen vida til definida (cantidad mxima de maniobras) por lo que se debern reemplazar cuando se alcance la cantidad de maniobras mximas querecomiendaelfabricante.

Ntese que al realizar esta operacin de conversin cuantificacin, no todos los valores del voltaje de entrada son convertidos a un nmero binario, sino que la conversin se realiza aintervalosdiscretosconocidoscomoincrementos. Enesteejemplo,elincrementode1voltiosenelvoltajedeentrada produce un cambio del bit menos significativo del nmero binario desalida(LSB). Es fcil darse cuenta que para un mismo rango de voltaje de entrada, mientras mayor sea la cantidad de bits usados en la conversin, ms informacin de entrada ser convertida en binario. La cantidad de bits de salida es un indicador de la sensibilidad del convertidor. En los catlogos manuales de PLC se denomina resolucin. Enelcasodeunmduloanalgico(AD041)deunPLCOmron,cuya resolucin es de 12 bits, el manual especifica que la cuantificacin serealizadelasiguienteforma:
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ControladoresdeLgicaProgramable UnrelmuyusadoenPLCSiemens,Omron,TelemecaniqueyAllen BradleyeselG6D1A.

ComoloscontactosdesalidadeestePLCsonsecos(sintensin), si se desea conectar cargas de 220 voltios de corriente alterna, los comunes se deben energizar con el voltaje de la fase, como se muestraenelejemploanterior. Salidas transistorizadas En las salidas tipo transistor, el elemento que conecta la carga es un transistor, por lo que lgicamente, este tipo de salida slo puedesuministrarcorrientecontinua. La siguiente figura muestra las conexiones de las cargas a un mdulodesalidadeunPLCSiemens:

MicrorelG6D1A

SegnelfabricanteOmrondelmdulodesalidatiporelOC221,la cantidad de maniobras con carga inductiva, para sus salidas tipo relesde100.000operaciones. Lasiguientefigura,extradadeunmanualdeunrelprogramable Siemens,muestraunpardeejemplosdeconexionesenlaregleta desalidademdulosconsalidastiporel:

Ntese que las salidas estn asociadas en dos grupos y que cada grupodebealimentarseconlafuentedecorrientecontinua. Salidas tipo Triac Las salidas tipo Triac sirven para conectar cargas de corriente alterna. La siguiente figura muestra el diagrama de conexiones extrado de unmanualdePLCSiemens:

Ntese que se seala que el voltaje puede ser de corriente alterna (L1 / N) de corriente continua (L+ / M), dependiendo de la naturalezadelacarga. Tambinsepuedeobservarqueenelmdulodelaizquierda, cada salida est aislada galvnicamente de las otras (comunes independientes), mientras que en el mdulo de la derecha, se comparteunelectrodocomnporcada2salidas. La siguiente figura muestra las conexiones entre las salidas tipo rel y las bobinas de control de contactores, tal como en un PLC SiemensS7200CPU224.

Se puede observar que el mdulo de salida tiene comunes independientes. En el caso quese desee alimentar todas las cargas conelmismopotencial,sepodranunirloscomunes0L,1L,2Ly3L. Comparandoestetipodemdulodesalidacon unasalidatiporel (que tambin puede comandar cargas de corriente alterna), la salida tipo Triac no tiene vida til definida, es decir, puede realizar unnmeroindeterminadodemaniobras. Salidas analgicas (AQ) Los mdulos de salida analgica consisten prcticamente en un convertidor digitalanalgico (DAC). ste es un circuito que convierte un nmero binario en un voltaje en una corriente (comnmente entre 0 mA y 20 mA). A travs de este mdulo, el PLCpuedeentregarsealesdecontrolcontinuo.

En la bornera, el borne 1L es el comn para lassalidas 0.0 a 0.3.2L es el comn para las salidas 0.4 a las 0.6 y 3L es el comn para las salidas0.7ala1.1.

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ControladoresdeLgicaProgramable Como ejemplo de aplicacin de un mdulo de salida anloga, un PLCpodracontrolarlasrevolucionesdeunmotortrifsicoatravs deunvariadordefrecuencia:

Elscansepuededividirentrespartesprincipales: 1. En la primera parte se capturan los estados de todas las entradas que son almacenados en un una seccin de la RAM denominada memoria de imagen de procesos de entrada:

Entre el PLC y el VDF se realiza una conexin que forma el denominado loop de corriente (4 ~ 20 mA). El VDF cambia su frecuenciadesalidaenfuncindelacorrientedeentrada:

2.

En la segunda parte, se procesa el Programa de Control, donde los resultados de salida que son almacenados en unaseccindelaRAMdenominadamemoriadeimagen deprocesodesalida:

3.

Finalmente, se llevan los bits desde la memoria de imagen de salida hasta los mdulos de salida, actualizandolosestadosdestas:

PrincipiodefuncionamientodeunPLC
Ciclodetrabajo
Cuando un PLC se encuentra en el modo RUN, realiza un ciclo de trabajodenominadoscan.

El tiempo de ejecucin del scan vara de un PLC a otro y depende, principalmente, de la velocidad de procesamiento del microprocesador del PLC, del tipo de instrucciones (hay instrucciones que requieren de ms tiempo que otras para ser ejecutadas) y cantidad de instrucciones programadas. Tambin afecta la cantidad de mdulos instalados en el rack del PLC. Como ejemplos, una instruccin binaria en un PLC Siemens S7200 CPU224, tarda 220 ns en ejecutarse. En un PLC OMRON CQM1 CPU21,lalecturaescrituradecadaworddeE/Sdemora1s.
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