Tesis Hidalgo Roberto

UNIVERSIDAD NACIONAL FACULTAD de INGENIERA
de MAR DEL PLATA

DEPARTAMENTO de ELECTRONICA
Sincronizacin y Caos en Sistemas Electrnicos
no Lineales y sus
Aplicaciones a las Comunicaciones
Ing. Roberto Marcelo Hidalgo
Tesis presentada para optar por el Grado Acadmico de
DOCTOR EN INGENIERIA: Orientacin ELECTRONICA
Directora de Tesis: Dra. Hilda Angela Larrondo
Octubre de 2003
Introduccin
Esta tesis trata sobre el caos determinista y su aplicacin a la ingeniera de los sistemas de
comunicaciones electrnicos. Dentro del muy amplio espectro de problemas que se investigan
actualmente en ese rea, este trabajo aporta resultados originales especialmente en el caso de
los sistemas analgicos basados en la sincronizacin catica. Se investigan estos sistemas no
slo desde el punto de vista terico, sino tambin desde el punto de vista experimental y de la
implementacin.
El progreso alcanzado en la tecnologa de los semiconductores constituye la base de los
adelantos alcanzados en las reas de computacin y telecomunicaciones. En particular el
incremento en la velocidad de procesamiento permite utilizar tcnicas de procesamiento digital
de seales, y placas DSP (Digital Signal Processing) no slo para adquirir y analizar, sino
tambin para generar seales analgicas. Este progreso se aprovecha en esta tesis para proponer
una solucin novedosa al problema de la implementacin de un sistema, en descomposicin
activa pasiva (Active Passive Decomposition). Se presenta asimismo una implementacin con
elementos comerciales, se estudia su factibilidad y se la compara con la implementacin
utilizando DSP.
Adems de estos aportes centrales, la tesis reporta tambin resultados originales en lo que
hace al diseo de bancos de medicin para el estudio de osciladores forzados, incluyendo los
casos de realimentacin paramtrica e incorporando el efecto de los retardos en el lazo de
realimentacin. Se realizan asimismo contribuciones en lo que hace a la adquisicin de seales
y el control por PC de sistemas de medicin.
La teora del caos determinista ha dado origen en los ltimos aos a nuevas lneas de
investigacin de muchas ciencias, entre ellas la electrnica. Es difcil establecer con precisin el
instante en que se iniciaron las investigaciones sobre sistemas no lineales. Muchos trabajos no
fueron reconocidos en su tiempo o no fueron publicados. Se sabe que uno de los primeros en
trabajar en esta ciencia, y en haber reconocido las consecuencias de lo que estaba encontrando,
fue Henry Poincar (1854-1912). Puede considerarse que sus trabajos sobre mecnica celeste
fueron el inicio del estudio del caos determinista, aunque la idea permaneci en estado latente
durante la primera mitad del siglo pasado.
Durante la primera mitad del siglo XX el auge de las comunicaciones impuls que el inters
en la ingeniera estuviera centrado principalmente en el diseo y anlisis de osciladores. Varios
investigadores reportaban anomalas en las oscilaciones para ciertos valores de los
parmetros. Quizs el ms famoso de estos descubrimientos fue el realizado por van der Pol,
que observ en 1920 un extrao comportamiento en un oscilador de tercer orden, construido
con dos inductores, un capacitor y un triodo como elemento alineal.
La capacidad de procesamiento de las computadoras electrnicas fue un factor determinante
para que a fines del siglo XX reviviera el inters de los cientficos por la dinmica alineal y
surgiera un estudio sistemtico del caos determinista. Se revaloriz la teora cualitativa como
herramienta de anlisis, complementada con la resolucin numrica de las ecuaciones
diferenciales que modelan los sistemas. Adems la precisin numrica alcanzada permiti
simular sistemas caticos idnticos con condiciones iniciales casi idnticas. Se pudo entonces
comprobar que a pesar de la proximidad de las condiciones iniciales, existen sistemas en los
que las oscilaciones se vuelven descorrelacionadas a largo plazo.
Introduccin Pgina ii
Los trabajos iniciales surgieron en la fsica. Un ejemplo que se hizo famoso es el sistema
estudiado por Lorenz [Lorenz 1963], que presentaba un modelo discreto simplificado de las
ecuaciones que describen los procesos de conveccin en la atmsfera. Su conclusin fue que el
clima era realmente impredecible, an modelado por slo tres ecuaciones diferenciales. En
efecto Lorenz encontr que las soluciones de la ecuacin propuesta nunca convergan a un
punto de equilibrio estable o a un estado peridico, sino que continuaban oscilando en una
manera aperidica e irregular.
Los mayores avances en la teora del caos se obtuvieron a partir de la dcada del 70. En
1971, Ruelle y Takens propusieron una nueva teora para el estudio de la turbulencia en fludos,
basada en consideraciones abstractas sobre atractores extraos. En 1976 May encontr ejemplos
de comportamiento catico en mapas iterados que modelan poblaciones biolgicas. Uno de los
descubrimientos ms sorprendentes en la teora del caos fue el realizado por el fsico
Feigenbaum. Estudi un modelo sencillo de ecuacin de recurrencia que modelaba la evolucin
de poblaciones y descubri la famosa ruta al caos por duplicacin de perodo. Ms an, fue
capaz de demostrar que existan leyes universales en los sistemas que se tornan caticos por esa
va. Estos nuevos descubrimientos inspiraron a ms experimentalistas para buscar
comportamiento catico en oscilaciones mecnicas, fludos, reacciones qumicas y ms
sistemas biolgicos.
Es natural que la ingeniera electrnica haya sido una de las disciplinas que ms ha
investigado en la teora del caos. Prcticamente todo sistema electrnico utiliza osciladores. Y
los sistemas auto oscilatorios presentan una no linealidad esencial, es decir, no puede utilizarse
una aproximacin lineal para modelarlos.
En lo que hace a esta tesis merece sealarse como idea central, la observacin de L. M.
Pecora [Pecora y Carroll 1990] de que dos circuitos electrnicos caticos idnticos, que
comienzan con diferentes condiciones iniciales se sincronizan si se encuentran acoplados
adecuadamente. El desarrollo de los sistemas de comunicaciones utilizando caos naci a partir
de esa idea y se ha afianzado en los ltimos 10 aos, a travs de trabajos fundamentales de un
nmero importante de investigadores.
Organizacin de la Tesis.
Captulo 1: es una introduccin a los sistemas dinmicos, en la que se presentan los
conceptos que luego sern utilizados. Comienza con una breve introduccin a la teora
cualitativa y se describen algunos de los mtodos de cuantificar el caos.
Se estudian los distintos tipos de soluciones que presentan los sistemas dinmicos (puntos
de equilibrio, rbitas peridicas, cuasiperidicas y caticas) de acuerdo a su dimensin. Se
ofrecen ejemplos tpicos, para cada unos de los casos, analizados mediante la teora cualitativa.
Finalmente, se estudian los conceptos de estabilidad (dinmica y estructural) y de diversos
cuantificadores del comportamiento catico.
Captulo 2: trata sobre el control de sistemas caticos. Se presentan algunos de los mtodos
ms utilizados y se los aplica, a modo de ejemplo, a un oscilador de Bonhoeffer-van der Pol. Se
estudia a continuacin el problema de la sincronizacin entre dos sistemas caticos y se
introduce la forma en que pueden utilizarse para transmitir informacin. Se presenta finalmente
Introduccin Pgina iii
el esquema APD que permite generar descomposiciones sincronizables a partir de un sistema
catico.
Captulo 3: presenta un problema previo al de la sincronizacin de sistemas caticos, cul
es el de la sincronizacin de un oscilador con una seal externa (que se supone no perturbada
por ste) para luego pasar al caso ms complejo (dos sistemas caticos del mismo tipo). La
investigacin experimental requiri del desarrollo de un banco de medicin controlado por PC,
capaz de generar la excitacin, adquirir las muestras y controlar todos los instrumentos de
medicin. El sistema permite el estudio no slo en el caso en que los parmetros de la fuente
(amplitud y frecuencia) son fijos, sino tambin en el caso de emplear perturbacin paramtrica.
Se dise y construy una placa de adquisicin y control que es el corazn del sistema de
medicin y que permite ingresar las muestras a la PC sin intervencin del microprocesador
(acceso directo a memoria). De esta forma puede explorarse el efecto de un retardo mnimo
para el pulso de excitacin de 15 s. Pueden realizarse as mediciones en tiempo real sobre
sistemas con componentes espectrales relevantes de hasta 30 kHz. Las mediciones se
efectuaron sobre un oscilador puente de Wien modificado. La investigacin terica se realiz
sobre la base de un modelo analtico de oscilador de relajacin excitado por funciones delta de
Dirac, e incluyendo retardos en el lazo de realimentacin. Se investig el comportamiento en
funcin de ese retardo.
En base a los conocimientos obtenidos en el proceso de diseo del banco de medicin,
surgieron diversos desarrollos tecnolgicos que son utilizados por otros Grupos de
Investigacin: Rivera e Hidalgo 1991, 1992a, 1992b, 1996-1998, Hidalgo y Rivera 1992, 1997.
Los resultados tericos y experimentales de este captulo dieron origen a varias publicaciones
en revistas nacionales e internacionales: Rivera et al. 1994, Hidalgo et al. 1994, Larrondo et al.
1997, Hidalgo et al. 1998, Rivera et al. 1998, Hidalgo y Rivera 1999, Hidalgo et al. 1999,
Rivera et al. 2000.
Captulo 4: se estudia el comportamiento de dos sistemas caticos idnticos. Una de las
variables de estado de uno de ellos modifica la dinmica del otro. El objetivo es tratar de
utilizar esta caracterstica de sintona entre ambos osciladores para formar un sistema de
comunicaciones que permita transmitir informacin en forma segura. El sistema propuesto se
basa en la descomposicin APD de un oscilador de Rssler. Se comienza simulando el
comportamiento del sistema mediante el paquete Simulink, de Matlab, comprobando que es
posible alcanzar la sincronizacin entre los bloques transmisor/receptor luego de un transitorio
inicial. Mediante el clculo de los espectros de potencia de la seales se verifica que la seal
catica enmascara totalmente la informacin que se quiere transmitir.
La realizacin de varios estudios estadsticos permite determinar la factibilidad del armado
de un prototipo con componentes comerciales. En particular, se investiga como vara la
sincronizacin entre ambos sistemas cuando parten de distintas condiciones iniciales, cuando
varan los valores de los parmetros de uno de los sistemas (dejando fijos los del otro) y
finalmente, el efecto de adicionar ruido blanco gaussiano al canal.
Se disea un prototipo sobre el cual se realizan diversas mediciones, a partir de las cuales se
verifica que cada oscilador se comporta, en forma independiente, como un sistema de Rssler.
Se verifica adems que ambos sistemas se sincronizan, an cuando partan de distintas
condiciones iniciales. Tambin se comprueba experimentalmente que el error de sincronizacin
se incrementa en funcin de una falta de apareamiento en las elementos, en especial los
empleados para fijar las constantes RC de los bloques integradores.
Introduccin Pgina iv
Se enva informacin (seales senoidal, cuadrada y triangular) y se verifica, por medio de
mediciones espectrales, que la misma queda totalmente enmascarada por la seal catica. Sin
embargo, se presentan serios inconvenientes cuando se prueba con seales de voz, ya que para
determinados valores de amplitud de la seal a transmitir el sistema deja de oscilar.
Para solucionar los inconvenientes apuntados se desarrolla luego otra implementacin del
mismo sistema de comunicaciones, pero en una versin totalmente digital, empleando dos
placas comerciales dedicadas al Procesamiento Digital de Seales. Se reportan las mediciones
obtenidas con este segundo diseo y se analizan las ventajas frente a la versin discreta. En
especial es remarcable la mejora en la calidad en el caso de transmisin de seales de voz.
A partir de los resultados obtenidos en este captulo surgieron varias publicaciones en
revistas nacionales e internacionales: Hidalgo et at. 1997a, Hidalgo et at. 1997b, Melczarsky et
at. 1999, Hidalgo et at. 2001a, Hidalgo et at. 2001b, Hidalgo et at. 2002, Fernandez et at. 2003.
Al final de la tesis se presentan las conclusiones y los problemas abiertos en los cuales se
contina trabajando.
Introduccin
Captulo 1 Sistema dinmicos y la teora cualitativa
1.1 Introduccin a la teora cualitativa de ecuaciones diferenciales
1.2 Sistemas dinmicos de tiempo continuo y de tiempo discreto
1.3 Sistemas autnomos y no autnomos
1.4 Sistemas lineales y no lineales
1.5 Propiedades de las soluciones de los sistemas continuos
1.6 Algunos mtodos tiles para el anlisis de los sistemas dinmicos
1.7 Comportamiento asinttico de los sistemas dinmicos: conjuntos -lmite y -lmite
1.7.1 Puntos de equilibrio en el sistema lineal
1.7.1.1 Casos en que la matriz A es diagonalizable
1.7.1.2 Casos en que la matriz A no es diagonalizable
1.7.2 Puntos de equilibrio en el sistema no lineal
1.7.3 Soluciones peridicas en sistemas no lineales
1.7.3.1 Caso autnomo
1.7.3.2 Caso no autnomo
1.7.4 Soluciones cuasi-peridicas
1.7.5 Atractores caticos
1.8 Poder predictivo
1.9 Estabilidad de los conjuntos lmite
1.9.1 Linealizacin de los sistemas
1.9.2 Estabilidad dinmica local de los puntos fijos
1.9.3 Estabilidad de las rbitas cerradas
1.9.3.1 El Mapa de Poincar
1.9.4 Estabilidad estructural y bifurcaciones
1.10 Cuantificacin del comportamiento dinmico
1.10.1 Exponentes de Lyapunov
1.10.2 Dimensin del atractor
1.10.3.Funcin auto-correlacin
INDICE
Captulo 2 Control y sincronizacin de sistemas caticos
2.1 Mtodos de control del caos
2.2 Aplicacin de varias estrategias de control al oscilador de Bonhoeffer-van der Pol
2.3 El problema general de la sincronizacin
2.3.1 Acoplamiento lineal
2.3.2 Mtodo de Pecora y Carroll (drive-response)
2.3.3 Sistemas sincronizados en cascada
2.4 Transmisin de informacin mediante sistemas caticos
2.5 Descomposicin APD
Captulo 3 Sincronizacin de sistemas caticos con seales externas:
estudio terico y experimental
3.1 Estudio Terico
3.1.1 Retrato de Fases
3.1.2 Curva de Tansicin de Fase
3.2 El banco de medicin
3.2.1 Acceso Directo a Memoria
3.2.2 Interfase para interconexin de Instrumentos Programables
3.2.3 Placa de Adquisicin de Datos Multifuncin
3.3 Mediciones realizadas sobre un oscilador puente de Wien modificado
3.4 Conclusiones
Captulo 4 Sincronizacin mutua de sistemas caticos:
aplicacin a las comunicaciones
4.1 Sistema de comunicaciones APD
4.2 El oscilador catico de Rssler
4.3 Simulacin del sistema
4.3.1 Evolucin transitoria del sistema hasta alcanzar la sincronizacin
4.3.2 Estudio de la sincronizacin frente a variaciones de los parmetros
4.3.3 Estudio de la sincronizacin frente a ruido en el canal de comunicacin
4.4 Implementacin con componentes discretos
4.4.1 Ajuste de las escalas de tiempo y amplitud
4.4.2 Seleccin de componentes
4.4.3 Estudio de la sincronizacin frente a variaciones en las constantes de tiempo
de los integradores
4.4.4 Circuito completo
4.5 Mediciones Experimentales
4.5.1 Evolucin temporal de las variables de estado del mdulo transmisor
4.5.2 Sincronizacin entre transmisor y receptor sin informacin
4.5.3 Evolucin transitoria del proceso de sincronizacin para distintas condiciones
iniciales del receptor
4.5.4 Sincronizacin entre transmisor y receptor con informacin
4.5.5 Espectro de la seal transmitida para distintos tipos de informacin
4.5.6 Observaciones
4.6 Implementacin del sistema con una placa DSP
4.6.1 Mapa catico 3D
4.6.2 Efecto del valor de sobre el contenido espectral de la seal catica
4.6.3 Comportamiento del sistema discreto con seal de informacin
4.6.4 Recuperacin de la informacin
4.6.5 Implementacin del sistema completo
4.6.6 Transmitiendo la informacin
4.6.7 Conclusiones
Conclusiones y problemas abiertos
Agradecimientos
Referencias
Apndices
A El controlador de DMA 82x37
B Interfase para interconexin de Instrumentos Programables
C Listado de programas
D Bloques Conversor y Controlador DMA
E Almacenamiento de nmeros en punto flotante
CAPITULO 1
Sistemas dinmicos y la teora cualitativa
Este captulo es introductorio y en l se presentan los conceptos y definiciones que sern
utilizados en esta Tesis. Comienza con distintas clasificaciones de los sistemas dinmicos:
continuo o discreto, autnomo o no autnomo, lineal o no lineal. Luego describe los principales
mtodos con que se cuenta para el anlisis de sistemas dinmicos, algunos de los cuales son
tratados con mayor profundidad en secciones especficas (por ejemplo el mapa de Poincar, los
exponentes de Lyapunov y los diagramas de bifurcacin).
Se realiza un extenso, aunque no exhaustivo, estudio de los distintos tipos de soluciones
que presentan los sistemas dinmicos dependiendo de su dimensin d. En particular se
presentan los puntos de equilibrio (d 1), las rbitas peridicas (d 2), rbitas cuasiperidicas
y caticas (d 3) y finalmente atractores hipercaticos para d 4. En la mayora de los casos se
presenta un ejemplo tpico, cuyo anlisis se efecta empleando los conceptos de la teora
cualitativa.
Las dos ltimas secciones se dedican al estudio de los conceptos de estabilidad (dinmica y
estructural) y a la presentacin de tres cuantificadores del comportamiento catico de un
sistema dinmico: los exponentes de Lyapunov, las dimensiones del atractor y la funcin de
autocorrelacin.
Sistema dinmicos y la teora cualitativa Pgina 1 - 2
1.1 Introduccin a la teora cualitativa de ecuaciones diferenciales
A diferencia de los sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias (ODEs) lineales, para
los que existe una teora matemtica relativamente completa y satisfactoria [p.e. Roxin y
Spinadel 1976], no existen mtodos generales de resolucin para los sistemas de ecuaciones
diferenciales no lineales, ya sean ordinarias o a derivadas parciales. En ellas no se cumple el
principio de superposicin y, en general, tampoco es posible la separacin de variables.
Esta dificultad dio origen al desarrollo de un nuevo campo de la matemtica denominado
teora cualitativa o geomtrica de las ecuaciones diferenciales [Poincar 1892, Lefschetz 1957,
Minorsky 1962, Andronov y Chaikin 1949, Blaquiere 1966].
La teora cualitativa provee una visin general de la dinmica de un sistema fsico, basada
en la topologa de su espacio de estados. Es usual designar el espacio de estados como espacio
de fases, a pesar que en la fsica clsica la designacin de espacio de fases est reservada al
espacio de coordenadas e mpetus. En la representacin grfica del espacio de estados cada eje
representa a una variable de estado [Akin 1993]. La teora cualitativa es vlida tanto para
sistemas lineales como no lineales, de cualquier dimensin, sean stos conservativos o
disipativos. La idea principal es encontrar las singularidades del sistema y determinar si el
mismo es linealizable. Si lo es, se estudia luego el problema linealizado, y se analiza si la
linealizacin conduce a una buena descripcin de la dinmica no lineal. Si ste no fuera el caso
se requerirn desarrollos de tipo perturbativo de mayor orden para analizar el comportamiento
en las vecindades de dichas singularidades. Si el sistema es no linealizable se utilizan
herramientas especficas tales como el Teorema de la Variedad Central.
Dada la importancia que han adquirido los sistemas no lineales en los ltimos aos, existen
actualmente textos excelentes en cuanto a aspectos matemticos del tema [Hirsch y Smale
1974, Guckenheimer y Holmes 1983], as como sobre tpicos especficos [Parker y Chua 1989,
Kapitaniak 1990, Lakshmanan y Murali 1996, Moiola y Chen 1996, Ogorzalek 1997].
1.2 Sistemas dinmicos de tiempo continuo y de tiempo discreto
El modelo matemtico de un sistema dinmico de tiempo continuo de orden n, es un
sistema de n ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden, generalmente no lineales, de
la forma:
(1.1)
El sistema (1.1) puede escribirse en forma abreviada utilizando notacin vectorial:
(1.2)
donde se ha supuesto que x
n
identifica al estado del sistema en el instante t y f:W
n

n
se denomina campo vectorial.
=
=
) , , . . . , ( f /

) , , . . . , ( f /
n 1 n n
n 1 1 1
t x x dt dx
t x x dt dx
M
) , ( / t dt d x f x =
El modelo matemtico de un sistema dinmico de tiempo discreto es un conjunto de n
ecuaciones de recurrencia, que pueden escribirse vectorialmente en la forma:
k = 0, 1, ....... (1.3)
donde nuevamente x
n
representa al estado del sistema en el paso k y f:
n

n
es el mapa
(funcin) que lleva el estado x
k
al estado x
k+1
. En general los sistemas de tiempo discreto se
denominan simplemente sistemas discretos y muchas veces provienen de la discretizacin por
muestreo de un sistema de tiempo continuo.
1.3 Sistemas autnomos y no autnomos
Un sistema autnomo es aqul en el que el campo vectorial f no depende explcitamente del
tiempo; en cuyo caso siempre se puede considerar t
0
= 0 como el instante inicial. La solucin de
(1.2) para el caso autnomo, con la condicin inicial x
0
se denomina trayectoria y se denota por
t
(x
0
), o por x(t, x
0
). El mapa continuo
t
: W
n
se denomina flujo del sistema y representa
el conjunto de todas las trayectorias con condiciones iniciales pertenecientes a W. En el caso de
sistemas discretos el mapa (1.3) se aplica en forma iterativa a partir de una condicin inicial x
0
,
obtenindose una secuencia de puntos en el espacio
n
{x
k
; k = 0, ......, } denominada rbita.
Una de las principales ventajas de trabajar con sistemas discretos radica en el hecho de
poder reemplazar el anlisis del flujo de un sistema continuo por el anlisis de la rbita de un
sistema discreto, sin necesidad de resolver ecuaciones diferenciales [Poincar 1892, Winfree
1980, Guevara y Glass 1982, Larrondo et al. 1996]. Para lograrlo se recurre a la utilizacin del
mapa de Poincar, que se define en el prrafo 1.6.
En el caso general no autnomo el campo vectorial f depende del tiempo y, a diferencia del
caso autnomo, el instante inicial no puede elegirse arbitrariamente como cero [Guckenheimer
y Holmes 1983], por lo que la solucin de (1.2), que en el instante t
0
pasa por x
0
, se designa
(x
0
, t
0
) o x(t, x
0
, t
0
).
Un sistema no autnomo es peridico de perodo T si existe un T > 0 tal que, para todo x y
para todo t, se cumple que f(x, t) = f(x, t+T) (dado que un mltiplo del perodo tambin
satisface la condicin dada se considera el perodo mnimo).
Un sistema de orden n, peridico y no autnomo, puede siempre convertirse en uno
autnomo de orden (n+1) agregando una variable adicional = 2t/T. El sistema autnomo as
obtenido est dado por:
(1.4)
Dado que f es peridica con perodo T, el nuevo sistema (1.4) es peridico en la variable ,
con perodo 2. Luego, los planos = 0 y = 2 pueden identificarse entre s. De este modo el
espacio de fases ampliado con el agregado de la variable , es el cilindro
n
xS, sonde S =
[0,2) es la circunferencia. La solucin de (1.4) en este nuevo espacio de fases es:
) (
k 1 k
x f x =
+
=
=
T
2
/
) ( /
n 1
dt d
, , . . . ,x x dt d f x
(1.5)
donde la funcin mod (mdulo) restringe la variable al intervalo [0,2).
Un sistema no autnomo y no peridico tambin puede convertirse en uno autnomo, sin
embargo el espacio ampliado no es compacto y no puede asegurarse que la solucin exista para
todo t > 0.
1.4 Sistemas lineales y no lineales
El sistema dinmico (1.2) se denomina lineal si f(x, t) es lineal con respecto a x. En
particular el sistema es lineal a coeficientes constantes si puede expresarse en la forma:
(1.6)
donde A es una matriz de nn de coeficientes constantes.
Aquellos sistemas en los cuales f(x, t) no es lineal con respecto a x, se denominan sistemas
dinmicos no lineales, y se caracterizan por no cumplir con el principio de superposicin. La no
linealidad torna muy difcil, cuando no imposible, la resolucin explcita. Surge entonces la
necesidad de intentar una aproximacin local de los mismos mediante un sistema lineal a
coeficientes constantes equivalente. Para poder hacerlo es necesario asegurar que las
conclusiones obtenidas para ste ltimo realmente permitan conocer el comportamiento del
sistema alineal. El proceso se denomina linealizacin del sistema no lineal.
Existen varios teoremas de la teora cualitativa que permiten determinar cuando un sistema
no lineal es localmente linealizable (a esta clase particular de sistemas se los denomina
hiperblicos). En la seccin 1.9.1 se enuncian dos de los ms importantes: los Teoremas de
Hartman-Grobman y de las Variedades.
1.5 Propiedades de las soluciones de los sistemas continuos
Existen varias propiedades tiles, relacionadas con la existencia y unicidad de las
soluciones de los sistemas dinmicos. Los enunciados precisos pueden verse en cualquier libro
de ecuaciones diferenciales [p.e. Hirsch y Smale 1974]. En adelante se supondr que, para todo
tiempo finito,
t
es un difeomorfismo
(1)
[Roxin y Spinadel 1976]. Esta condicin no es
restrictiva y tiene varias consecuencias importantes:
La solucin para el sistema continuo existe para todo t.

(1)
Un difeomorfimo es un mapeo entre variedades, con la propiedad de contar con un mapeo inverso y ser ambos
diferenciables.
x A x = dt d /
(
(
|
.
|
\
| =
(
2 mod
T
2
) , (
/ ) (
/ ) (
0 0
t
t
dt t d
dt t d
t
x
x
Para cualquier instante t,
t
(x) =
t
(y) si y slo si x = y. O sea que las trayectorias de los
sistemas autnomos quedan determinadas a partir de la condicin inicial.

t
(x, t
0
) =
t
(y, t
0
) si y slo si x = y. Esto implica que una vez fijado el instante inicial, la
trayectoria de un sistema no autnomo queda unvocamente especificada por el estado en
ese instante inicial. Sin embargo si t
0
t
1
,

es posible que
t
(x, t
0
) =
t
(y, t
1
), y x y;
mostrando que las trayectorias de los sistemas no autnomos peridicos, proyectadas sobre
n
, pueden intersectarse. La interseccin desaparece en
n
S.
La derivada de una trayectoria con respecto a la condicin inicial existe y es no singular.
Entonces para t y t
0
fijos,
t
(x
0
, t
0
) es una funcin continua de la condicin inicial x
0
.
1.6 Algunos mtodos tiles para el anlisis de los sistemas dinmicos
No existe un nico mtodo para obtener informacin acerca de la dinmica de un sistema.
A continuacin se presenta una muy breve descripcin de algunos de ellos, brindando un detalle
ms amplio en secciones posteriores.
a) Evolucin temporal de una variable: es la grfica que muestra como vara cada una de las
componentes x
i
(t) del vector de estado en funcin del tiempo.
b) Retrato de fase: es una proyeccin de las trayectorias en el plano bidimensional definido por
una de las variables (x
i
) y su derivada ( dt dx /
i
) con i = 1... n. En un sistema de dimensin n
existen n planos de fase.
c) Mapa de Poincar: sea
t
(x,t) una familia de soluciones del sistema (1.5). Puede definirse
localmente un hiperplano
n
de dimensin n-1, transversal a
t
en el punto x
1
. Sea x
2
=
t
(x
1
,t) otro punto perteneciente a la trayectoria de x
1
y en el que
t
tambin intersecta a .
Supngase que no existe ninguna otra interseccin para t (0, ), donde es el tiempo
empleado para volver a cortar el hiperplano. Sea U una vecindad del punto de partida
x
1
. Se define entonces el mapa de Poincar P:U para ese punto x
1
U mediante la
relacin P(x
1
) = P
(x) (x
1
,), donde = (x
1
) es el tiempo que tarda la trayectoria en
volver a intersectar a . La utilizacin del mapa de Poincar convierte el anlisis de rbitas
cerradas, en un problema de anlisis de los puntos fijos del mapeo P (que en principio es
ms fcil, aunque no siempre en la prctica). Es ms, analizando el comportamiento de P en
la vecindad de uno de sus puntos fijos, puede determinarse la estabilidad de una rbita
cerrada.
d) Espectro de potencia: el grfico de la densidad espectral de potencia de x(t) permite detectar
la presencia de armnicas y sub-armnicas (en la forma de picos bien definidos) y presumir
la presencia de caos (caracterizado por un espectro continuo de banda ancha).
e) Diagrama de bifurcacin: la estructura cualitativa de un flujo puede variarse modificando el
valor de alguno de los parmetros del sistema. El parmetro seleccionado para producir esta
variacin se denomina parmetro de control. Ajustando adecuadamente su valor, se pueden
crear o destruir puntos fijos, o cambiar su grado de estabilidad (estable/inestable a partir de
una condicin inestable/estable). Estos cambios cualitativos en la dinmica se denominan
bifurcaciones, y el valor del parmetro para el que se producen, se conoce como punto de
bifurcacin. Un diagrama de bifurcacin tpico muestra el estado x del sistema en funcin
del parmetro de control.
f) Exponente de Lyapunov: es el grfico del mximo exponente de Lyapunov en funcin del
parmetro de control. Considerando dos rbitas en el espacio de fase, que inicialmente
parten de condiciones iniciales muy prximas, los exponentes de Lyapunov miden el
acercamiento o alejamiento (exponenciales) entre ellas a medida que transcurre el tiempo.
Para que existan movimientos caticos, al menos uno de los exponentes de Lyapunov debe
ser positivo, razn por la cual se explora el mayor de todos ellos. El conjunto de exponentes
de Lyapunov se conoce como espectro de Lyapunov.
En la seccin 1.7 se aplican algunos de estos mtodos a ejemplos de sistemas que presentan
distintos tipos de comportamiento. Los resultados en cada uno de los casos se han obtenido
mediante el empleo de dos potentes herramientas de software: LOCBIF y Matlab.
LOCBIF (Interactive LOCal BIFurcation Analyzer) es un programa para el anlisis
interactivo de bifurcaciones especialmente til para el estudio de sistemas con parmetros
variables. Los sistemas son caracterizados a travs de sus ODEs (hasta un mximo de 10
variables), y se puede especificar un mximo de 10 parmetros. Los resultados se presentan en
proyecciones bidimensionales, permitiendo que el usuario elija el tipo de variable/parmetro
que se ubica en cada uno de los ejes. Por su parte Matlab es un lenguaje matemtico de alto
nivel que cuenta con una capacidad grfica muy potente y un nmero considerable de libreras
de funciones que cubren todas las reas de investigacin en ingeniera.
Adems de los mtodos de anlisis mencionados, existen diversas magnitudes que tratan de
cuantificar el comportamiento catico o regular de un sistema, tales como los exponentes de
Lyapunov, las distintas dimensiones que pueden definirse para un atractor y la funcin de
autocorrelacin. La definicin de cada una de estas magnitudes se presenta en la seccin 1.10.
1.7 Comportamiento asinttico de los sistemas dinmicos: conjuntos - lmite
y - lmite
En todo sistema dinmico, se denomina estado estacionario al comportamiento asinttico
del mismo (cuando t ). Se denomina transitorio a la diferencia entre la solucin y el estado
estacionario. Desde el punto de vista fsico el lmite t significa en realidad que se estudia
el estado para tiempos suficientemente largos, comparados con las constantes de tiempo
caractersticas del sistema. Los conceptos de transitorio y estado estacionario son familiares en
la teora de sistemas lineales y son muy tiles en ese marco. Al tratar sistemas no lineales, las
soluciones de forma cerrada son difciles de obtener, por lo que estos conceptos basados en la
respuesta temporal pierden parte de su utilidad. A continuacin se presentan algunas
definiciones en relacin a los conjuntos lmite, que son el equivalente en el espacio de estados
del estado estacionario [Parker y Chua 1989].
Un punto y se llama punto -lmite (-lmite) de otro punto x si, para todo entorno U de y
resulta que
t
(x) ingresa repetidamente a U a medida que t (t -). El conjunto de todos
los puntos -lmite se denomina conjunto -lmite L
(x) (conjunto -lmite L
(x)). Los
conjuntos lmites son cerrados e invariantes bajo la accin de
t
. Eso significa que:
(1.7)
Un conjunto lmite L es atractor (repulsor) si existe una vecindad abierta U de L tal que:
(1.8)
La unin de todas las vecindades U se denomina dominio de atraccin (repulsin) B
L
de L.
Los conjuntos atractores son especialmente importantes, ya que son los nicos que pueden
ser observados tanto experimentalmente como en las simulaciones. Sin embargo los conjuntos
repulsores pueden tener una profunda influencia en el transitorio del sistema y en la
determinacin de los dominios de atraccin de los distintos conjuntos atractores.
En un sistema lineal asintticamente estable, existe un nico conjunto lmite. Ms an, el
dominio de atraccin de este conjunto lmite es la totalidad del espacio de estados. En otras
palabras, el estado estacionario es independiente de la condicin inicial. En cambio, en un
sistema no lineal tpico pueden existir varios conjuntos lmites. En particular, puede haber
varios conjuntos lmite atractores, cada uno con un dominio de atraccin diferente. La
condicin inicial determina en ese caso cul de ellos se alcanza eventualmente. En adelante se
considera el trmino atractor como sinnimo de conjunto lmite atractor.
Dependiendo de la dimensin n del sistema (orden de la ecuacin diferencial), pueden
presentarse distintos tipos de soluciones estacionarias. El sistema dinmico a resolver para el
caso no lineal es:
(1.9)
Su equivalente para sistemas lineales a coeficientes constantes es:
(1.10)
Las soluciones pueden clasificarse como sigue:
a) Punto Fijo: el sistema presenta un punto fijo x* atractor (repulsor) si para t (t -)
el estado del sistema tiende a x*. Para hallar los puntos fijos en un sistema lineal, hay que
resolver la ecuacin Ax = 0. Si la matriz A 0, el punto fijo corresponde a x = 0. Por lo
tanto todo sistema lineal tiene un punto fijo en el origen. Si tuviera ms puntos fijos
(situacin que se dan para matrices A singulares), puede demostrarse que no sern aislados.
En los sistemas alineales, pueden existir varios puntos fijos, aislados entre s y puede
incluso no tener un punto fijo en el origen. Los puntos fijos pueden ser atractores o
repulsores y pueden presentarse en cualquier sistema con dimensin mayor o igual a 1.
b) rbitas peridicas: son trayectorias cerradas sobre s mismas. Pueden presentarse tanto en
los sistemas lineales como en los alineales. Dentro de este grupo se encuentran los ciclos
lmites que tienen un estado de atraccin definido (atractor o repulsor). En el caso lineal no
existen ciclos lmites pero pueden presentarse rbitas que rodean a un punto fijo tipo centro
como ocurre en el caso del oscilador armnico. Las rbitas peridicas pueden identificarse
espectralmente por la aparicin de impulsos (funciones ) que guardan una relacin
L ) ( L x x
t
t
mente) respectiva L ) ( L (o L ) ( L U x x x

( ) = t dt d ) ( / x f x
( ) = t dt d x A x /
armnica. Este tipo de soluciones slo se encuentran en sistemas continuos con dimensin
mayor o igual a 2.
c) rbita cuasiperidica: se presenta como una trayectoria abierta de perodo infinito. El
nombre cuasiperidico proviene del hecho que observada a tiempo cortos, aparenta ser
peridica. Se caracteriza por la presencia de impulsos en el campo transformado, que no
guardan relacin armnica entre s. Slo pueden aparecer en sistemas con dimensin mayor
o igual a 3.
d) Atractor catico: en este caso la trayectoria tambin es abierta pero, a diferencia del caso
previo, se caracteriza por presentar un espectro de banda ancha. Para que el sistema
presente un atractor catico su dimensin debe ser mayor o igual a 3.
e) Atractor hipercatico: este caso se presenta cuando ms de un exponente de Lyapunov es
positivo. La dimensin mnima del sistema es 4.
Para brindar una idea concreta de la aplicacin de la teora cualitativa y su utilidad, en la
seccin siguiente se resuelve una serie, no exhaustiva, de ejemplos tpicos, cuyo anlisis se
realiza por medio de dicha teora.
1.7.1 Puntos de equilibrio en el sistema lineal
La solucin del sistema lineal (1.10), para la condicin inicial x(0) = x
0
es la funcin
vectorial x(x
0
, t). Es importante notar que la solucin de un sistema lineal est definida para
todo t y para todo x
0

n
. Se trata de una existencia global, situacin que en general no se
da en el caso de los sistemas no lineales.
La expresin simblica de la solucin es:
(1.11)
donde, como es usual, la exponencial significa el desarrollo en serie:
(1.12)
Como ya se mencion, para una matriz A no singular, el sistema presenta un punto fijo en
el origen de coordenadas y adems ese es el nico punto fijo aislado. Ntese que si hubiera otro
punto fijo, por ejemplo x
1
, entonces todos los puntos de la recta x
1
, que une el origen (punto
fijo 0) con x
1
(punto fijo 1), tambin seran puntos fijos. Del mismo modo si existiera un tercer
punto fijo x
2
, linealmente independiente del anterior, es decir no perteneciente a la recta recin
mencionada, entonces todo el plano generado por los vectores x
1
y x
2
estara constitudo por
puntos fijos. Pero todos estos casos corresponden a una matriz A singular, como surge
trivialmente de la solucin del sistema A x = 0.
El anlisis de la estabilidad del origen est directamente vinculado al estudio de los
autovalores y autovectores de la matriz A. Existen numerosos textos clsicos sobre matrices
donde pueden encontrarse las demostraciones o ampliarse el tema [ver por ejemplo Golub y van
Loan 96]. Los principales resultados se presentan a continuacin.
0 0
) , ( x x x
A t
e t =
n
0 n
n
n!
A
A
=
=
t
e
t
Como primer paso es conveniente expresar la matriz A en su forma cannica de Jordan,
mediante cambios de coordenadas que inducen una transformacin de semejanza, pues el
sistema dinmico resultante es notablemente simple. En efecto, si se efecta una transformacin
de coordenadas, representada por la matriz no singular P:
(1.13)
la evolucin en la nueva base resulta dada por:
(1.14)
donde la matriz B est relacionada con la matriz original A mediante una transformacin de
semejanza. Entre ambas matrices existen las siguientes relaciones [Hirsh y Smale 1974, Press et
al. 1992]:
Las matrices A y B tienen la misma traza.
Las matrices A y B tienen el mismo determinante.
Las matrices A y B tienen el mismo rango.
Las matrices A y B tienen el mismo polinomio caracterstico.
Para el caso particular de
2
, B puede llevarse siempre a una de las siguientes formas:
(1.15)
donde , y (a ib) son los autovalores de A y de B. Las respectivas matrices e
tB
estn dadas
por:
(1.16)
y la matriz e
tA
de (1.12) est dada por P
-1
e
tB
P.
De acuerdo a los autovalores obtenidos el sistema dinmico tiene distinto comportamiento
asinttico y distintas constantes de tiempo en la vecindad de su punto fijo. Se establece
entonces la siguiente clasificacin.
1.7.1.1 Casos en que la matriz A es diagonalizable:
a) Puerto (o tambin punto de ensilladura o del ingls saddle): corresponde a < 0 < , es
decir autovalores reales y de signo opuesto. La matriz P que efecta el cambio de base est
formada por las componentes, en la base original, de los dos autovectores independientes de la
matriz A (cada autovector est asociado a uno de los autovalores). Luego de la transformacin
de coordenadas los autovectores corresponden a los ejes del nuevo sistema (Fig. 1.1). Las rectas
definidas por los autovectores son variedades invariantes unidimensionales: si en t = 0 el
sistema se encuentra en un punto perteneciente a una de esas rectas evolucionar atrapado
(
a b
b a
1
0
; ;
0
0
(
1
0 1
;
) cos( ) sen(
) sen( ) cos(
;
0
0
t
e
bt bt
bt bt
e
e
e
t at
t
t
s P x x P s = =
-1

s B s P A P s = =
1
dt / d
+ =
=
2 2
1 1
4 /
2 /
x dt dx
x dt dx
=
=
2 2
1 1
2 /
2 /
x dt dx
x dt dx
dentro de ese espacio unidimensional para todo t > 0. Adems, el punto fijo (origen) y el plano
2
son variedades invariantes triviales. El sistema tiene dos constantes de tiempo
caractersticas, | |
-1
y | |
-1
. Desde el punto de vista prctico puede considerarse que el sistema
ha alcanzado el rgimen asinttico cuando t >> siendo la mayor de ambas constantes. Como
se ver al estudiar estabilidad dinmica, un puerto es un punto fijo dinmicamente inestable.
Ejemplo 1.1: sea el sistema
(1.17)
los autovalores correspondientes son
1
= -2 y
2
= 4. Sus autovectores asociados v
1
= [1 0]
T
y v
2
=
[0 1]
T
, coinciden con los ejes coordenados. El plano de fase de este sistema se muestra en la Fig.
1.1.
b) Nodo estrella: corresponde al caso = < 0, adoptando las rbitas la forma mostrada en la
Fig. 1.2. Si = > 0 se trata de un nodo estrella inestable, modificndose el sentido de las
flechas (se invierten).
(1.18)
x
1
x
2
Fig. 1.1: Plano de fase de un sistema lineal en
2
que
presenta un puerto.
x
1
x
2
2
que presenta un nodo estrella.
=
=
2 2
1 1
4 /
2 /
x dt dx
x dt dx
=
=
2 1 2
1 1
2 2 /
2 /
x x dt dx
x dt dx
cuyos autovalores son
1
=
2
= -2. Sus autovectores asociados v
1
= [1 0]
T
y v
2
= [0 1]
T
, coinciden
nuevamente con los ejes coordenados. El plano de fase de este sistema se muestra en la Fig. 1.2.
c) Nodo estable corresponde al caso < 0, < 0. El anlisis es anlogo al caso anterior. Si >0
y > 0 el punto fijo es un nodo inestable, invirtindose el sentido de las flechas.
(1.19)
cuyos autovalores son
1
= -2,
2
= -4 y sus autovectores asociados v
1
= [1 0]
T
y v
2
= [0 1]
T
,
coinciden con los ejes coordenados El plano de fase de este sistema se muestra en la Fig. 1.3.
1.7.1.2 Casos en que la matriz A no es diagonalizable:
a) Nodo impropio estable: corresponde a la ltima forma de la matriz de la ecuacin (1.15) con
< 0. La solucin del sistema dinmico adquiere la forma:
(1.20)
En el caso en que > 0 se invierten los sentidos de las flechas en la Fig. 1.4, obtenindose
un nodo impropio inestable.
(1.21)
los autovalores correspondientes son
1
=
2
= -2 y sus autovectores asociados v
1
= [0 1]
T
y v
2
= [0
-1]
T
. El plano de fase de este sistema se muestra en la Fig. 1.4.
b) Sumidero en espiral o foco estable: si los autovalores son complejos conjugados, se tiene la
segunda forma de matriz de la ecuacin (1.11), y si a < 0 las soluciones adoptan la forma de
espirales hacia el origen. El signo de b define el sentido de rotacin alrededor del origen. El
+ =
=

t t
t
e t e t
e t
1 2 2
1 1
C C ) ( s
C ) ( s
x
1
x
2
2
que
presenta un nodo estable.
=
=
1 2
2 1 1
4 /
5 . 0 /
x dt dx
x x dt dx
sistema tiene entonces dos constantes de tiempo caractersticas: 2/b (perodo de rotacin de
todas las trayectorias) y a
-1
(constante de decaimiento). Si a > 0 se invierte el sentido de las
flechas obtenindose una fuente en espiral o foco inestable.
(1.22)
en este caso los autovalores son
1,2
= -0.25 1.9843j. El plano de fase de este sistema se muestra
en la Fig. 1.5.
Si a = 0 el punto fijo se denomina centro. En este caso existe un continuo de trayectorias
peridicas, de perodo 2/b alrededor del origen. Ese perodo es el nico tiempo caracterstico
del sistema, pues la constante de decaimiento a es nula, es decir se alcanza la trayectoria
estacionaria en tiempo cero. El plano de fase en este caso adopta la forma mostrada en la Fig.
1.6 resultando autovalores imaginarios puros.
1.7.2 Puntos de equilibrio en el sistema no lineal
En general los sistemas no lineales presentan una combinacin de mltiples puntos fijos
2
que
presenta un nodo impropio.
x
1
x
2
x
1
x
2
2
que presenta un foco estable.
=
=
) ( /
/
1 2 2
2 1
x sin x dt dx
x dt dx
+ =
+ =
2 1 2 2
3
1 2 1
2
1 1 1
1 . 2 /
2 / ) ( 4 3 /
x x x dt dx
x x x x x dt dx
como se ejemplifica a continuacin por medio de dos sistemas completamente distintos: a) el
pndulo amortiguado y b) el modelo presa-depredador.
Ejemplo 1.6: la ecuacin del pndulo amortiguado esta dada por:
(1.23)
que es un sistema autnomo de segundo orden con infinitos puntos fijos en (x
1
, x
2
) = (k , 0), para k
= 0, 1, 2, .... Los puntos de equilibrio con k par son atractores. Algunos de estos puntos se
muestran en la Fig. 1.7, para = 0.4.
Ejemplo 1.7: el modelo predador-presa est representado por la ecuacin:
(1.24)
donde x
1
es la poblacin de la presa y x
2
es la poblacin del predador. Para este sistema los puntos
fijos se encuentran en (x
1
, x
2
) = (0, 0), (1, 0), (3, 0) y (2.1, 1.98). El plano de fases resultante se
muestra en la Fig. 1.8.
Un punto especialmente importante en ingeniera es que el estudio realizado para los
Fig. 1.6: Plano de fase de un sistema lineal
en
2
con un centro.
x
1
x
2
Fig. 1.7: Plano de fase para el
pndulo amortiguado.
x
1
x
2
sistemas lineales a coeficientes constantes es una buena aproximaxin local de sistemas no
lineales localmente linealizables (la linealizacin local se describe en el prrafo 1.9.1).
1.7.3 Soluciones peridicas en sistemas no lineales
Adems de los puntos fijos y las rbitas peridicas, en el caso de los sistemas no lineales se
presentan nuevos tipos de soluciones en el espacio de fases: los ciclos lmites, las rbitas
homoclnicas y las rbitas heteroclnicas [Strogatz, 1994] entre otras. Un ciclo lmite es una
trayectoria cerrada y aislada en el espacio de fases que no contiene ningn punto fijo. Una
rbita homoclnica es una trayectoria que comienza y finaliza en un mismo punto fijo, mientras
que si la trayectoria comienza en un punto fijo y finaliza en otro se denomina rbita
heteroclnica.
Que el ciclo lmite es una trayectoria aislada significa que no existen trayectorias vecinas
cerradas. Partiendo de las proximidades del ciclo lmite, se obtiene una trayectoria que se acerca
o se aleja de l, en forma de espiral. Si las trayectorias cercanas se aproximan al ciclo lmite, se
dice que es un ciclo lmite estable o atractor; en caso contrario de dice que es un ciclo lmite
inestable o repulsor. Los ciclos lmites estables son de gran importancia ya que si el sistema es
perturbado levemente, siempre retorna a su ciclo normal.
Los ciclos lmites son fenmenos exclusivos de los sistemas no lineales, no pueden ocurrir
en sistemas lineales. Por supuesto estos ltimos pueden presentar rbitas cerradas como
solucin (como ocurre en el caso del oscilador armnico), pero no sern aisladas. En este caso
lineal, la amplitud de la oscilacin depende de las condiciones iniciales, y cualquier pequea
perturbacin en su valor har que el sistema recorra una nueva trayectoria cerrada. Por el
contrario, en un ciclo lmite atractor las oscilaciones asintticas estn determinadas por la
estructura del sistema y no por las condiciones iniciales (siempre que las mismas se encuentren
en el dominio de atraccin del ciclo). De hecho la construccin de un oscilador real no es otra
cosa que la construccin de un sistema dinmico con un ciclo lmite atractor.
Al igual que en cualquier solucin peridica los ciclos lmites presentan la aparicin de
impulsos bien definidos en el dominio espectral, ubicados en frecuencias que guardan una
relacin armnica. Se detalla a continuacin la definicin rigurosa de las soluciones peridicas
de sistemas no lineales, analizando separadamente los casos autnomo y no autnomo.
x
1
x
2
Fig. 1.8: Plano de fase para el modelo presa-predador.
=
=
1 2
2
1 2
2 1
) 2 ( /
/
x x x dt dx
x dt dx
1.7.3.1 Caso autnomo
Se dice que
t
(x*) es una solucin peridica de un sistema autnomo si existe un perodo
mnimo T > 0 tal que para todo t se cumple:
t
(x*) =
t+T
(x*) (1.25)
La restriccin T 0 es necesaria para excluir los puntos fijos de la clasificacin como
soluciones peridicas. Debe notarse tambin que x* no es nico, ya que cualquier punto de la
solucin peridica sirve. Elegir otro x* corresponde a cambiar el origen de tiempo. El conjunto
lmite correspondiente es la curva cerrada trazada por
t
(x*) a lo largo de un perodo. Este ciclo
lmite es una copia difeomrfica del crculo S
1
y frecuentemente es conveniente pensar en los
ciclos lmite como crculos.
El espectro de cada variable de estado puede contener un impulso en frecuencia cero e
impulsos espaciados en mltiplos enteros de la frecuencia fundamental f = 1/T. Algunas de esas
componentes frecuenciales pueden tener amplitud cero y hasta es posible que la fundamental
est ausente. As, la frecuencia de una forma de onda peridica no se puede determinar
nicamente por la frecuencia del primer impulso no nulo, tambin es necesario examinar el
espaciado entre los restantes impulsos no nulos.
Ejemplo 1.8: el ejemplo clsico de un ciclo lmite se encuentra en la ecuacin de van der Pol:
(1.26)
La existencia del ciclo lmite en la ecuacin de van der Pol, como se ve en la Fig. 1.9a, se puede
explicar reordenando la Ec. (1.26) en una nica ODE de segundo orden:
(1.27)
El trmino de amortiguamiento, (x
2
1), es negativo para | x | < 1, dando una solucin que se
expande en el espacio de fases, mientras que para | x | > 1 este trmino es positivo y origina una
solucin que se contrae. Dado que las trayectorias que parten cercanas al origen se expanden, las ms
lejanas se contraen, y el nico punto de equilibrio est en (0, 0); tiene que existir un ciclo lmite que
rodee al origen. De otro modo la trayectoria, que se encuentra limitada al plano, tendra que
intersectarse. (En forma ms rigurosa la existencia del ciclo lmite puede demostrarse por el teorema
de Peixoto). En la Fig. 1.9 se observa la forma del atractor, la evolucin temporal de una de sus
variables y su respectivo espectro.
0 / ) 1 ( /
2 2 2
= + + x dt dx x dt x d
0 20 40 60 80 100
10
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
f
P
(
f
)
0 100 200 300 400 500
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
t
x
1
-3 -2 -1 0 1 2 3
-3
-2
-1
0
1
2
3
x
1
x
2
(c) (b) (a)
Fig. 1.9 Solucin de la ecuacin de van der Pol (1.27). (a) ciclo lmite en el espacio de
fases, (b) forma de onda temporal de la componente x
1
y (c) espectro de la componente x
1
.
+ =
=
) cos( /
/
2
3
1 1 2
2 1
t x x x dt dx
x dt dx

1.7.3.2 Caso no autnomo
A pesar de que los sistemas no-autnomos pueden ser considerados como un caso especial
de los sistemas autnomos (ecuacin 1.4), conviene examinarlos en forma separada.
Se dice que
t
(x*, t
0
) es una solucin peridica de perodo T de un sistema no-autnomo si
existe un perodo mnimo T > 0 tal que para todo t:
t
(x*, t
0
) =
t+T
(x*, t
0
) (1.28)
Cuando se convierte un sistema no-autnomo peridico con perodo mnimo T en un
sistema autnomo, la solucin peridica se transforma en un ciclo lmite en el espacio de
estados cilndrico que resulta de convertir el tiempo en variable S
1
. Entonces T es algn
mltiplo entero K del perodo de la seal forzante T
f
. En el caso en que K = 1 la solucin es de
perodo-uno y se la conoce usualmente como la solucin fundamental. Si K > 1, se tiene una
solucin de perodo-K y se lo conoce como el subarmnico K-simo.
El espectro de cada componente de una solucin de perodo-uno consiste en un impulso en
la frecuencia 0 e impulsos en los mltiplos enteros de 1/T
f
. El espectro de un subarmnico K-
simo es un impulso en la frecuencia 0 e impulsos en los mltiplos enteros de 1/(KT
f
). As,
cuanto mayor sea el orden del subarmnico, tanto menor ser el espaciado entre las
componentes frecuenciales no nulas. No obstante, las amplitudes de alguna de esas
componentes podran ser cero.
Ejemplo 1.9: en este caso se analiza la ecuacin del oscilador de Duffing dada por::
(1.29)
La Fig. 1.10 muestra una solucin fundamental de Duffing, donde se aprecia que x* (el punto por el
que pasa la solucin peridica para t = nT
f
) es nico. La Fig. 1.11, obtenida para un juego diferente
de parmetros, muestra un subarmnico de tercer orden y en este caso existen
*
k
x (k = 1, 2, .... K)
puntos que lo identifican (representados en la figura por un pequeo cuadrado). Cada punto est
dado por:
(1.30)
) , (
0
*
f
1)T k (
0
*
k
t
t
x x
+
=
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
x
1
x
2
0 100 200 300 400 500
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
t
x
1
0 20 40 60 80 100
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
f
P
(
f
)
(c) (b) (a)
Fig. 1.10: Solucin de la ecuacin de Duffing para = 0.15, = 0.3 y = 1. (a) una trayectoria de
perodo-uno, (b) forma de onda temporal de la componente x
1
1
.
x
*
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
x
1
x
2
0 100 200 300 400 500
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
t
x
1
0 20 40 60 80 100
10
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
f
P
(
f
)
(b) (c) (a)
Fig. 1.11: Solucin de la ecuacin de Duffing para = 0.22, = 0.3 y = 1. (a) una trayectoria de
perodo-tres, (b) forma de onda temporal de la componente x
1
y (c) espectro de la componente.
y corresponden a un muestreo peridico de perodo T
f
; esto es para todo t:
k = 1, 2, ...., K-1 (1.31)
Es importante mencionar que en la ecuacin de Duffing pueden coexistir atractores subarmnicos
de distinto orden para el mismo juego de parmetros; la condicin inicial determina a cul de ellos se
llega eventualmente.
1.7.4 Soluciones cuasiperidicas
Ampliando lo expresado en la seccin 1.8, una funcin cuasiperidica es tal que se puede
expresar como una suma finita de funciones peridicas:
(1.32)
donde la componente h
i
tiene perodo mnimo T
i
y frecuencia f
i
= 1/T
i
. Adems, es necesario
que exista un conjunto finito de frecuencias base {f
1
, ...., f
p
} con el siguiente par de
propiedades:
1. Que sea linealmente independiente, sto es, que no exista un conjunto no nulo de enteros
{k
1
, .... k
p
} tales que k
1
f
1
+ ... + k
p
f
p
= 0.
2. Que forme una base finita integral para los f
i
, esto es, para cada i, existe un conjunto de
enteros {k
1
, ...... k
p
}, tales que f
i
= | k
1
f
1
+ ... + k
p
f
p
|.
En palabras, una forma de onda cuasiperidica es la suma de seales peridicas cuyas
frecuencias son combinaciones lineales de un nmero finito de frecuencias base. Puede
considerarse a una seal peridica como caso particular de una forma de onda cuasiperidica
con p = 1. Las funciones cuasiperidicas tambin se denominan p-peridicas.
El espectro de cada componente de una forma de onda cuasiperidica consiste en un
impulso en cada una de las correspondientes frecuencias k
i
f
i
(para i = 1, 2 , ...p). Algunas de
estas componentes pueden tener amplitud cero. Tericamente, el espectro de una forma de onda
cuasiperidica de orden dos o superior se puede distinguir del de una forma de onda peridica
ya que los impulsos del espectro cuasi-peridico no estn espaciados en mltiplos enteros de
una frecuencia particular. En la prctica, un espectro que aparenta ser cuasi-peridico podra ser
) kT , ( ) , (
f 0
*
k 0
*
+ = t t
t t
x x
=
=
p
i
t h t x
1
i
) ( ) (
=
=
+ ) T / 2 cos( ) 2 ( /
/
2 1 2
2
1
2
2 1
t A x x x dt dx
x dt dx
en realidad peridico con un perodo extremadamente largo. Por otra parte los sistemas de
medicin de espectro no siempre son capaces de discriminar frecuencias diferentes [Hidalgo et
al. 2002].
Ejemplo 1.10: una funcin dos-peridica muy sencilla es:
x(t) = cos(2t) + cos(22t) (1.33)
Una base de frecuencias para esta forma de onda es {1, 2}. Dado que 2 es irracional, se cubre
la necesidad de que las frecuencias sean linealmente independientes. El espectro de esta forma de
onda consiste en dos impulsos, uno en 1 y otro en 2.
Ejemplo 1.11: una funcin dos-peridica ligeramente ms complicada es:
x(t) = h
1
(t) + h
2
(t) (1.34)
donde h
1
y h
2
son funciones peridicas arbitrarias con perodos T
1
y T
2
inconmensurables, esto es,
T
1
/T
2
es irracional. El espectro de esta forma de onda consiste en dos conjuntos de armnicos. El
primer conjunto, posicionado en las frecuencias k/T
1
para k = 0, 1, ..., corresponde a h
1
(t) y el
segundo conjunto, con frecuencia fundamental 1/T
2
, corresponde a h
2
(t). Ntese que si T
1
y T
2
fueran conmensurables, entonces existiran dos enteros p y q, tales que pT
1
= qT
2
; y entonces x(t)
sera peridica de perodo T = pT
1
.
Para entender el modo en que surgen soluciones cuasiperidicas en los sistemas dinmicos,
considrese la ecuacin de van der Pol (1.26). La misma posee un ciclo lmite cuyo perodo
natural T
1
depende de los parmetros del sistema. Si adems se la fuerza con un trmino
senoidal resulta:
(1.35)
La solucin del sistema forzado podra sincronizarse con algn mltiplo del perodo de
entrada T
2
originando un subarmnico. Esto es lo que sucede, precisamente, en un lazo de
fijacin de fase. Tambin es posible que, en la disputa entre T
1
y T
2
, ninguno de los perodos
domine, y en ese caso se observa un comportamiento cuasi-peridico.
En la Fig. 1.12 se muestra la trayectoria dos-peridica del sistema de van der Pol forzado.
La trayectoria est confinada a una regin de tipo anular en el espacio de fases y est
uniformemente distribuda en esa regin. No todas las trayectorias dos-peridicas exhiben estas
-3 -2 -1 0 1 2 3
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
x
1
x
2
0 100 200 300 400 500
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
t
x
1
0 20 40 60 80 100
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
f
P
(
f
)
(a) (b) (c)
Fig. 1.12: Solucin cuasi-peridica de la ecuacin de van der Pool forzada con A = 0.5 y
T
2
= 2/1.1. (a) trayectoria en el espacio de fases, (b) forma de onda temporal de la
componente x
1
1
.
propiedades, pero su presencia es un buen indicador de comportamiento dos-peridico. La
forma de onda temporal est claramente modulada en amplitud y, dado que los cruces por cero
no estn uniformemente espaciados, tambin presenta modulacin en frecuencia. El espectro
consiste en el espectro del sistema libre con bandas laterales muy juntas, debido a la
modulacin relativamente lenta. Dentro del error de medicin, el espaciado entre bandas
laterales es la diferencia entre la frecuencia natural y la frecuencia forzante.
Tambin es posible observar comportamiento dos-peridico en sistemas autnomos.
Considrense dos osciladores con perodos inconmensurables T
1
y T
2
. Si estn dbilmente
acoplados, se presenta nuevamente la situacin en la que dos frecuencias luchan por dominar en
un nico sistema. Si cada una de ellas se fija en el mismo perodo, tpicamente uno que se
encuentre cerca de algn mltiplo de T
1
y de algn mltiplo de T
2
simultneamente, el
resultado es una solucin peridica. Puede resultar un comportamiento cuasi-peridico si no
existe un perodo satisfactorio para ambos osciladores. Una tercera posibilidad es que surja el
comportamiento catico que se define en la prxima seccin.
En un sistema autnomo (o en uno no-autnomo convertido), una trayectoria dos-peridica
reside en una copia difeomrfica del toro T
2
:= S
1
x S
1
, donde cada variable S
1
representa una
de las frecuencias base (Fig. 1.13). Dado que una trayectoria es una curva y el toro una
superficie, no todos los puntos del toro residen en la trayectoria. Se puede mostrar, sin embargo,
que la trayectoria pasa arbitrariamente cerca de cada punto del toro y, por lo tanto, el toro es el
conjunto lmite del comportamiento dos-peridico.
Se presenta a continuacin una interpretacin geomtrica del requerimiento de frecuencias
inconmensurables para el comportamiento dos-peridico. Considrese una trayectoria viajando
sobre un toro girando en la direccin
1
con perodo T
1
y en la direccin
2
con perodo T
2
. Si
T
1
y T
2
son conmensurables, existen enteros positivos p y q tales que pT
1
= qT
2
. Se tiene
entonces que en pT
1
segundos, la trayectoria se va a cerrar sobre s misma, habiendo realizado
exactamente p giros en la primer direccin y exactamente q giros en la segunda segn se
muestra en la Fig. 1.14a. El resultado es una trayectoria peridica con perodo pT
1
. Sin
embargo, si T
1
y T
2
son inconmensurables, no existen tales p y q y por lo tanto la trayectoria
nunca se cierra sobre s misma como se aprecia en la Fig. 1.14b.
En sistemas de mayor orden se pueden presentar trayectorias cuasi-peridicas de mayor
orden. Una solucin cuasi-peridica cuya base tiene dimensin p posee un conjunto lmite que
es difeomrfico a un p-toro.
1

2
S
1
x S
1
Fig. 1.13: El comportamiento dos-peridico reside en un toro S
1
x S
1
. Cada S
1
representa una componente peridica.
1.7.5 Atractores caticos
No existe una definicin universalmente aceptada del caos. Desde un punto de vista
operativo, se puede definir como catico todo comportamiento asinttico que no es un punto de
equilibrio, no es peridico y tampoco es cuasi-peridico.
Ejemplo 1.12: imponiendo el valor del parmetro = 0.25 en la ecuacin 1.29 (oscilador de Duffing)
se obtiene una trayectoria catica en el plano de fases, como muestra la Fig. 1.15. Un
comportamiento similar puede obtenerse en el circuito de Chua, formado por un circuito electrnico
simple descripto por la ecuacin de la doble cinta:
(1.36)
donde h es una funcin lineal por tramos definida por:
(1.37)
La forma de atractor resultante se muestra en la Fig. 1.16.
En las Fig. 1.15 y 1.16 se evidencia que las trayectorias estn acotadas y que no son
peridicas. Es difcil afirmar a partir de las mismas que no son cuasi-peridicas, pero cuando la
evolucin de las trayectorias se observa en una computadora, exhiben una caracterstica comn
(b) (a)
Fig. 1.14: Trayectorias en un toro. (a) una trayectoria peridica con perodo T
1
= 2 y T
2
=
9; (b) una solucin dos-peridica con T
1
= 1 y T
2
= 2. Si se prolongasen las simulaciones
(a) permanecera sin cambios, mientras que (b) quedara mas densamente cubierta.
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
x
1
x
2
0 100 200 300 400 500
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
t
x
1
0 50 100 150 200
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
f
P
(
f
)
(b) (c) (a)
Fig. 1.15: Trayectoria catica de la ecuacin de Duffing para = 0.25, = 0.3 y =1. (a) una
trayectoria, (b) forma de onda temporal de la componente x
1
=
+ =
=
2 3
3 2 1 2
1 1
/
/
)) ( ( /
x dt dx
x x x dt dx
x h y dt dx

+
=
1 ) (
1 x
1 ) (
) (
1 0 1
0
1 0 1
x m m x m
x m
x m m x m
x h
a muchos sistemas caticos: la trayectoria evoluciona como una mezcla aleatoria de dos tipos
de comportamiento. En la Fig.1.15a, la trayectoria gira durante un tiempo en la regin x
1
> 0 y
despus pasa a la regin x
1
< 0 en donde gira durante otro intervalo de tiempo antes de retornar
a la primer regin. Ni el nmero ni el tamao de los giros entre transiciones siguen un patrn
fijo; aparentan ser aleatorios. En la doble cinta se da el mismo tipo de comportamiento, con
transiciones aleatorias entre los discos para x
3
positivos y negativos de la Fig. 1.16a.
Tambin puede observarse que un espectro catico es bastante diferente a uno peridico o a
uno cuasi-peridico ya que tiene una naturaleza continua de banda ancha. Este espectro,
cualitativamente similar al del ruido, es caracterstico de todos los sistemas caticos. Es
bastante comn adems, que los espectros caticos contengan impulsos que indican la presencia
de frecuencias predominantes en la solucin.
Por otro lado, el objeto geomtrico al cual son atradas las trayectorias caticas en el
espacio de estados no es simple (como un crculo o un toro) y ni siquiera es una variedad. A
este nuevo tipo de objeto se lo conoce como atractor extrao y geomtricamente es muy
complicado. Sus caractersticas geomtricas y topolgicas estn relacionadas a las de los
conjuntos de Cantor y son de naturaleza fractal [Mandelbrot, 1982]. En particular poseen
dimensin fraccionaria [Gonzlez et al. 1988]. Existen razones tericas por las que los
matemticos realizan una distincin entre conjuntos lmite caticos atractores, y atractores
extraos, que escapan al alcance de esta presentacin, por lo que en adelante se ignorar esta
diferencia.
Otra caracterstica fundamental de los sistemas caticos es que exhiben una sensible
dependencia a las condiciones iniciales. Es decir, dadas dos condiciones iniciales distintas,
arbitrariamente prximas entre s, las trayectorias que parten de ellas divergen, con una
velocidad caracterstica del sistema, hasta que quedan descorrelacionadas a todos los fines
prcticos. Este efecto se evidencia en la Fig. 1.17 donde se muestran dos trayectorias para el
circuito de Chua con condiciones iniciales levemente diferentes: [x
0
y
0
z
0
]
1
= [1.1 0.1 0] y [x
0
y
0
z
0
]
2
= [1.10011 0.10001 0.00001] (una variacin de 0.01%).
La sensibilidad a las condiciones iniciales tiene una implicancia importante. En la prctica,
existe siempre un error al medir o especificar el estado de un sistema. Adems, siempre existe
ruido presente, sea trmico (en un sistema fsico) o ruido computacional en una simulacin.
Estos errores, sin importar lo pequeos que sean, terminarn alterando el comportamiento
macroscpico de un sistema catico, tornndolo impredecible.
Fig. 1.16: Trayectoria catica de la ecuacin de doble cinta con = 9, = 100/7, m
0
= -1/7 y m
1
= 2/7.
(a) una trayectoria, (b) forma de onda temporal de la componente x
1
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
-4
-2
0
2
4
-4
-2
0
2
4
x
2
x
1
x
3
0 500 1000 1500
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
t
x
1
0 50 100 150 200
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
f
P
(
f
)
(c) (a) (b)
En la seccin 1.5 se mencion que una trayectoria es una funcin continua de la condicin
inicial. Esta propiedad de continuidad podra parecer que impide la sensibilidad a las
condiciones iniciales; ya que la continuidad requiere que las trayectorias cercanas permanezcan
cercanas mientras que la dependencia sensible establece que las trayectorias se separen. Esta
paradoja se resuelve al notar que la continuidad se refiere a un intervalo finito de tiempo y por
lo tanto no asegura nada acerca del comportamiento a largo plazo de las trayectorias. Sin
embargo, la continuidad si implica que, cuanto ms prximas sean las condiciones iniciales de
dos trayectorias, tanto ms tiempo les tomar diverger.
1.8 Poder predictivo
Considrense dos observadores que observan un mismo sistema dinmico. El observador A
mide el estado del sistema en el instante t
1,
mientas que el observador B hace lo propio en t
2
>
t
1
. La incertidumbre en la observacin, dada por los errores de medicin, es la misma para
ambos observadores. Por otra parte, dada la condicin inicial en t
1
, que el observador A ha
medido, l podr predecir el estado en t
2
. Supngase que puede hacerlo con precisin infinita,
sto es, el nico error se debe a la observacin imprecisa de la condicin inicial. La pregunta es:
cul de los observadores conoce con ms precisin el estado al tiempo t
2
, el observador A que
utiliza observacin ms prediccin, o el observador B quien utiliza solamente la observacin?
Si es el observador A quien conoce con ms precisin el estado en t
2
entonces se dice que el
sistema es predictivo. Para un sistema predictivo, las observaciones ms tempranas acarrean
ms informacin que las tardas. En otras palabras, las predicciones son ms exactas que las
observaciones.
Si en cambio es el observador B el que conoce el estado del sistema en t
2
con ms
precisin, el sistema se denomina impredecible. En un sistema impredecible cuanto ms tarda
sea la observacin mayor informacin se obtiene. En forma equivalente, las observaciones son
ms exactas que las predicciones.
0 100 200 300 400 500 600 700 800
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
t
x
Fig. 1.17: Sensibilidad del circuito de Chua (ec. 1.36) a las condiciones iniciales: evolucin
temporal de la componente x, para dos condiciones iniciales que difieren slo en un 0.01%.
) ), ( ( / t t dt d z g z =
1.9 Estabilidad
En general, la evolucin temporal de las variables de estado de los sistemas dinmicos
depende del otro tipo de variables presentes: los parmetros tambin denominados parmetros
de control. Por lo tanto, en el diseo de un sistema dinmico existen dos tipos de estabilidad
que deben ser considerados.
El anlisis de la estabilidad dinmica del sistema involucra el anlisis del comportamiento
de sus soluciones en rgimen permanente, frente a variaciones en las condiciones iniciales.
Como se mencion en la seccin anterior, una de las caractersticas sobresalientes de un sistema
catico es su alta sensibilidad a estas variaciones.
La diferencia entre las variables denominadas de estado y los parmetros es que estos
ltimos son generalmente controlables y tienen la forma de elementos fsicos variables
(potencimetros, capacitores variables, etc.). El objetivo de los elementos ajustables en el
diseo de un sistema dinmico es cambiar el valor de alguno de los parmetros que intervienen
en el modelo matemtico del sistema. Es de gran inters por lo tanto, contar con alguna
herramienta que permita conocer como variar el comportamiento del sistema cuando el
parmetro seleccionado cambia de valor. Este tipo de estudio se conoce como estudio de la
estabilidad estructural y es una poderosa herramienta para predecir como reaccionar el
sistema frente a variaciones en los parmetros. Se lo analizar con mayor detalle en l.9.4.
1.9.1 Linealizacin de los sistemas
Para sistemas descriptos por ecuaciones del tipo ) ), ( ( / t t dt d x f x = , x(t
0
) = x
0
el anlisis de
la estabilidad de una solucin estacionaria x*(t) puede transformarse en el anlisis de la
estabilidad local de los ceros de un sistema asociado, obtenido a partir de la sustitucin de
variables x(t) = x*(t) + z(t).
Para la nueva variable z(t) se tiene:
(1.38)
donde g(z, t) = f(x*(t)+z(t), t) f(x*(t), t) y g(0, t) = 0.
Entonces el estudio de un sistema no lineal, se inicia tambin con la bsqueda de sus puntos
fijos (x*) que, a diferencia del caso lineal, pueden ser varios puntos aislados. Si se supone que
la funcin g(z,t) es C
1
con respecto a z en un punto fijo, entonces existe una matriz A(t) tal que,
para ||z|| pequeo puede escribirse:
g(z, t) = A(t) z + (z, t) donde 0
) , (
lim
0
=
z
z
z
t
(1.39)
La matriz A(t) se denomina la matriz Jacobiana y est definida por:
(1.40)
) ( *
) , (
) (
t
t
t
x x
x
x f
A
=
=
) ( ) ( / t t dt d z A z =
El sistema:
(1.41)
se conoce como la ecuacin linealizada o la ecuacin variacional lineal del sistema; y todo
sistema que pueda ser linealizado se denomina hiperblico. El sistema (1.38) es lineal a
coeficientes constantes, de modo que su solucin esta dada por:
(1.42)
Para establecer cundo el sistema no lineal responde en forma similar al linealizado, se
utilizan dos teoremas fundamentales: el de Hartman-Grobman y el de las variedades.
Teorema de Hartman-Grobman: si x* es un punto singular tal que todos los autovalores
de A(t) evaluados en l tienen parte real no nula; existe un homeomorfismo en alguna
vecindad U de x*, entre las rbitas del flujo no lineal y las del flujo lineal definidas por
exp(At) y este homeomorfismo preserva el sentido de las rbitas. En este caso el punto x*
se denomina hiperblico.
Teorema de las variedades: si x* es un punto singular hiperblico, existen variedades
locales estable e inestable del sistema no lineal de igual dimensin que los subespacios
estable e inestable del sistema linealizado en x*. Estas variedades son tan suaves como f,
tienen la misma dimensin que los respectivos subespacios del sistema lineal y son
tangentes a ellos.
Es decir, un punto fijo es hiperblico si todos los autovalores de A(t) tienen parte real no
nula. Para cada uno de ellos se definen las variedades locales estable ) ( W
* s
loc
x , e
inestable ) ( W
* u
loc
x de la forma:
(1.43)
(l..44)
) 0 ( ) ( z z
A
=
t
e t
)
`
= =

0 , ) ( ) ( lim , ) ( W
*
t
* s
loc
t
t t
U U x x x x x
)
`
= =

0 , ) ( ) ( lim , ) ( W
*
t
* u
loc
t
t t
U U x x x x x
E
s
E
u
W
s
W
u
U
h
h(U)
Fig. 1.18: Teorema de Hartman-Grossman. Existe un homeomorfismo h entre las
variedades estable e inestable y sus respectivas versiones lineales (tangentes)
donde U
n
es una vecindad del punto fijo x
*
. Las variedades invariantes son los anlogos no
lineales de los subespacios planos invariantes del problema lineal, es decir E
s
y E
u
respectivamente.
De los dos teoremas anteriores surge que todo flujo no lineal, hiperblico en un punto fijo
x
*
, se comporta en un entorno suyo como una deformacin del flujo linealizado A(t). Adems la
variedad estable (inestable) es tangente al autoespacio E
s
(E
u
) correspondiente a los autovalores
de A con parte real negativa (positiva). Cuando el punto fijo no es hiperblico es necesario un
desarrollo de mayor orden que el primero para poder analizar la dinmica del sistema no lineal.
La Fig. 1.19 muestra el significado de ambos teoremas para el caso de un punto fijo hiperblico
tipo puerto.
Ejemplo 1.13: se quiere estudiar el comportamiento del siguiente sistema alineal:
(1.45)
Como es fcil comprobar presenta un punto fijo en [-1, 0]. Calculando entonces la matriz Jacobiana
y evalundola en ese punto resulta:
Los autovalores correspondientes son
1
= 1 y
2
= -1 y sus autovectores asociados: v
1
= [1 0]
T
y v
2
= [0.4472 0.8944]
T
. En la Fig. 1.19 se muestran, en el plano de fase, las variedades estable e
inestable del sistema original (en lnea llena), y las correspondientes al sistema linealizado (en lnea
punteada). En este caso particular la variedad inestable original (el eje x
1
) coincide con uno de los
autovectores, mientras que el otro (v
2
) es tangente a la curva W
s
.
1.9.2 Estabilidad dinmica local de los puntos fijos
Existen varias definiciones de estabilidad dinmica local. En el caso de los puntos fijos la
nocin de estabilidad utilizada con mayor frecuencia es la de Lyapunov, en la que un punto fijo
se considera estable si soluciones que nacen cercanas a l, permanecen cercanas entre s para
todo tiempo futuro.
=
+ =

2 2
1 1
/
/
2
x dt dx
e x dt dx
x

1 0
1 1

= A
-2 -1.5 -1 -0.5 0
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
x
2
x
1
E
s
Fig. 1.19: Variedades estable (W
s
) e inestable (W
u
) del sistema original
dado por la ecuacin (1.45) (en lnea llena) y los autovectores
correspondientes al sistema linealizado (en lnea punteada).
W
s
W
u
E
u
En forma ms rigurosa el criterio de estabilidad de Lyapunov establece:
Sea (x, t) la solucin de la ecuacin ) ( / x f x = dt d . Sea x* un punto fijo. Se dice que x*
es estable si para todo >0 existe un
> 0, tal que para todo x

0
que cumpla | x
0
- x* | < ,
(x
0
, t) satisfar la desigualdad | (x
0
, t) x* | < , para todo t 0.
Un criterio ms fuerte es el criterio de estabilidad asinttica:
Un punto fijo x* es asintticamente estable si es estable en el sentido de Lyapunov y
adems existe un > 0 tal que | (x
0
,

t) x* | 0 a medida que t , para todo x
0
que
satisfaga | x
0
- x* | < .
Empleando este criterio el punto fijo es estable si es atractor de todas las trayectorias
cercanas. Es importante destacar que tanto la estabilidad en el sentido de Lyapunov, como la
estabilidad asinttica, son propiedades locales, vlidas slo en el entorno de la solucin
analizada.
La estabilidad de los puntos de equilibrio hiperblicos puede obtenerse a partir de los
autovalores de la matriz A(t) utilizada en la linealizacin del sistema en un entorno de cada
punto (ecuacin 1.37).
Si la parte real de todos los autovalores es estrictamente negativa, entonces x* es
asintticamente estable y se denomina un sumidero debido a que todas las trayectorias
cercanas convergen a l.
Si cualquiera de los autovalores tiene parte real positiva, x* es inestable; y si todos los
autovalores tienen parte real positiva el punto de equilibrio se denomina fuente. Un punto de
equilibrio que tenga autovalores con parte real positiva y negativa se denomina silla, punto
de ensilladura (o puerto en
2
).
Para el caso de sistemas de tiempo discreto existen versiones de los Teoremas de Hartman-
Grobman y de las Variedades, anlogas a las correspondientes para los flujos [Guckenheimer y
Holmes, 1983]. Considerando el mapa:
x
k+1
= g(x
k
) (1.46)
la estabilidad de x* est determinada por los autovalores de la linealizacin del campo vectorial
g evaluada en x*:
(1.47)
El punto de equilibrio se clasifica como estable si todos los mdulos de los autovalores de
B son estrictamente menores a 1, y como inestable si cualquiera de los mdulos es mayor que la
unidad. Si alguno de los autovalores tiene mdulo 1 entonces el punto no es hiperblico.
1.9.3 Estabilidad de las rbitas cerradas
Se analiza en este caso la estabilidad de las soluciones peridicas, es decir aqullas que
verifican (t+T, t
0
, x
0
) = (t, t
0
, x
0
) para todo t [Hale y Koak 1991]. Se dice que una de estas
*
) (
x x
x
x g
B
=
=
soluciones es estable si, para cualquier > 0 dado, existe un > 0 (que depende slo de y no
de t
0
) tal que, para cada y
0
(a t
0
) que cumpla | y
0
x
0
| < , la solucin (t,t
0
,y
0
) satisface la
desigualdad | (t,t
0
,y
0
) - (t,t
0
,x
0
) | < , para todo t t
0
.
Adems (t, t
0
, x
0
) es asintticamente estable si es estable y existe un > 0, independiente
de t
0
, tal que | (t, t
0
, y
0
) - (t, t
0
, x
0
) | 0 a medida que t para todo y
0
que satisfaga | y
0

x
0
| < .
El mtodo habitual para estudiar la estabilidad de una rbita cerrada se basa en la Teora de
las Perturbaciones y consiste en definir la solucin en la forma de la rbita ms una pequea
perturbacin y estudiar luego el crecimiento o decrecimiento de esa perturbacin. Por otro lado
existe un modo alternativo especialmente til y con una visin ms geomtrica ideado por
Poincar y conocido como mapa de Poincar. A travs del mismo el estudio de la estabilidad de
una rbita peridica se reduce al estudio de la estabilidad de un punto fijo.
1.9.3.1 El Mapa de Poincar
Sea el sistema n dimensional ) ( / x f x = dt d y sea S una hipersuperficie de seccin local
transversal al flujo, de manera que todas las trayectorias que comiencen en S la atraviesen y
ninguna de ellas sea tangente a S (ver Fig. 1.20). La dimensin de esta hipersuperficie es n-1. El
mapa de Poincar P es un mapeo de S sobre s misma, obtenido de las sucesivas intersecciones
entre el flujo y la superficie. Si x
n
S, indica la n-sima interseccin, entonces el mapa de
Poincar se define por:
x
n+1
= P(x
n
) (1.48)
Suponiendo que x* es un punto fijo de P, es decir P(x*) = x*, entonces una trayectoria que
comience en x* retorna a x* luego de algn tiempo T, y por lo tanto es una rbita cerrada del
sistema original ) ( / x f x = dt d . Considerando el comportamiento de P en el entorno de este
punto fijo puede determinarse la estabilidad local de esa rbita cerrada. Una rbita peridica
(x
0
) se denomina hiperblica si el punto fijo correspondiente en el mapa de Poincar es
hiperblico, es decir todos los autovalores del mapa P en ese punto fijo tienen mdulo diferente
de 1.
Si bien el mapa de Poincar convierte un problema difcil (el anlisis de las rbitas
x
n
x
n+1
x*
S
Fig.1.20: Superficie S normal a las lneas de flujo, donde se
crea el mapa de Poincar
cerradas) en un problema ms simple (el anlisis de la estabilidad de un punto fijo), la dificultad
se presenta cuando se quiere encontrar una frmula explcita para P, lo que en general es
imposible. Sin embargo el mtodo es muy til para el estudio de un sistema, ya sea en forma
numrica o experimental y en especial cuando se trata de un sistema forzado con fuerza externa
peridica en cuyo caso se puede construir fcilmente un mapa de Poincar denominado mapa
estroboscpico, simplemente muestreando el sistema con el perodo de la fuerza externa.
1.9.4 Estabilidad estructural y bifurcaciones
Como se mencion en 1.9, para presentar la nocin de estabilidad estructural hay que
considerar que el comportamiento del sistema depende de un conjunto de parmetros . En este
caso, la dinmica del sistema puede describirse por una ecuacin diferencial parametrizada, de
la forma:
(1.49)
La estabilidad estructural tiene en cuenta la sensibilidad que presenta el comportamiento
dinmico del sistema frente a pequeos cambios en los valores de los parmetros. En la prctica
estas variaciones pueden producirse por diversos motivos, siendo tal vez los ms importantes
los debidos a la dispersin propia de los componentes fsicos con que se realiza el sistema, y a
las variaciones de la temperatura, de la tensin de alimentacin, el envejecimiento, etc. Para
brindar una definicin ms rigurosa, deben presentarse primero los conceptos de estructura
orbital, y equivalencia topolgica.
Dados dos campos vectoriales f y g de
n
en
n
y de dominio D, se define la distancia d
entre ellos de la siguiente manera:
(1.50)
Una vecindad de f es el conjunto de todos los campos vectoriales g que satisfacen
1
g f < .
La topologa
(2)
resultante se denomina topologa C
1
. Puede establecerse ahora que dos
campos vectoriales f y g son topolgicamente equivalentes si existe un homeomorfismo
3
h : D
D que mapea las rbitas de f en las rbitas de g y preserva el sentido de la evolucin
temporal.
Se dice que un campo vectorial f es estructuralmente estable si existe una vecindad de f
de modo que cualquier g es topolgicamente equivalente a f. Puede establecerse [Hale y
Koak, 1991] que el campo f es estructuralmente estable s y slo s presenta las siguientes
propiedades:
(i) todos sus puntos de equilibrio son hiperblicos;

2
Topologa es el estudio matemtico de las propiedades del objeto que se preservan a travs de deformaciones,
torceduras, y estiramientos. Un crculo es topolgicamente equivalente a una elipse y una esfera es equivalente a
un elipsoide.
3
Un homeomorfismo es una relacin de equivalencia y una correspondencia unvoca entre puntos de dos figuras
geomtricas o de dos espacios topolgicos; siendo contnua en ambos sentidos. Tambin se lo denomina
transformacin continua.
0
) 0 ( , ) , ( / x x x f x = = dt d
{ } ) ( ) ( , ) ( ) ( sup d

1
x g x f x g x f g f
x
D D = =
D
(ii) todas sus rbitas peridicas son hiperblicas;
(iii) no existan conexiones entre puertos (saddles).
Cuando se observa globalmente un sistema pueden aparecer comportamientos extraos,
que no se detectan al realizar el anlisis local en las vecindades de los puntos de equilibrio. En
particular puede presentarse el caso en que la variedad inestable de un punto silla se aleje del
mismo para luego retornar como variedad estable. Tambin puede convertirse en la variedad
estable de otro punto silla, quedando ambos conectados entre s.
Los cambios cualitativos, que surgen como consecuencia de variaciones en los parmetros
del sistema, se denominan bifurcaciones. Por ejemplo para un oscilador electrnico, se pueden
identificar claramente dos estados estacionarios diferentes: un punto de equilibrio (sin
oscilaciones) y un ciclo lmite (oscilacin). El parmetro elegido para producir esta variacin de
comportamiento se denomina parmetro de bifurcacin y el valor particular del mismo para el
cual se produce el cambio del comportamiento observado se conoce como punto de bifurcacin.
El problema de la estabilidad estructural es uno de los ms complejos [Ogorzalek 1997,
Moiola y Chen 1996]. En lo que hace a esta Tesis se lo tomar en cuenta al analizar la
posibilidad real de implementar un sistema de comunicaciones. En efecto, para que el sistema
diseado sea confiable los valores elegidos de sus parmetros deben encontrarse en una regin
alejada de cualquiera de los puntos de bifurcacin que se presenten. No se realizar el estudio
completo sino que, en forma experimental, se buscar la regin en el espacio de los parmetros
en que el sistema tiene el comportamiento catico deseado.
A continuacin se presentan slo los tipos de bifurcaciones locales ms comunes.
Bifurcacin de Hopf
La bifurcacin de Hopf se presenta cuando la prdida de estabilidad de un punto de
equilibrio (cambio de estable a inestable) produce la aparicin de un ciclo lmite estable. En
este caso los autovalores complejos conjugados del sistema linealizado, cruzan el eje
imaginario del plano complejo, desde el semiplano izquierdo hacia el semiplano derecho (la
parte real negativa se transforma en positiva). En los osciladores electrnicos este tipo de
bifurcacin es fcilmente observable al establecerse la oscilacin. La bifurcacin de Hopf
puede producir tambin la aparicin de un ciclo lmite inestable (conocida como bifurcacin
subcrtica). Al ciclo lmite inestable no se accede a travs de simulaciones sino por programas
de continuacin (AUTO y LOCBIF) o usando tcnicas analticas.
Bifurcacin Silla-Nodo (plegado)
Mediante esta bifurcacin se crean o destruyen puntos de equilibrio, ciclos lmites, etc. El
caso ms simple corresponde al de un sistema que presenta dos puntos de equilibrio (uno
estable y el otro inestable). Ambos puntos se van acercando a medida que se vara el parmetro
de bifurcacin y finalmente desaparecen al alcanzarse el punto de bifurcacin.
Otro caso tpico se da en los sistemas que presentan mltiples atractores. Uno de ellos
pierde su estabilidad y el sistema salta al otro atractor. Tambin pueden aparecer transiciones
entre atractores peridicos de diferente tamao, o entre un atractor peridico y otro catico, o
entre un ciclo lmite de un perodo T
1
y otro ciclo lmite de perodo T
2
.
Bifurcacin transcrtica
Existen ciertas situaciones donde el punto fijo debe existir para todos los valores del
parmetro y nunca puede destruirse. Eso ocurre por ejemplo en los modelos de crecimiento de
especies aisladas, que siempre tienen un punto fijo correspondiente a una poblacin nula, sin
importar el valor de la tasa de crecimiento. Sin embargo, puede producirse un cambio de
estabilidad de este punto fijo, y el mecanismo por el que se produce ese cambio se denomina
bifurcacin transcrtica.
Bifurcacin pitchfork o tridente
Aunque tambin se presenta para los puntos fijos, este tipo de bifurcacin es tpico de
rbitas peridicas. Cambiando el valor del parmetro de bifurcacin, se obtienen dos rbitas
estables del mismo perodo a partir de una rbita peridica de perodo T. Esas dos rbitas
coexisten temporalmente. La bifurcacin pitchfork se presenta a menudo en sistemas que
presentan alinealidades simtricas.
Bifurcacin de doble perodo (flip)
Aparece solamente en las soluciones peridicas. En el punto de bifurcacin, una trayectoria
peridica de perodo T se transforma suavemente en una de perodo 2T. Un hecho importante es
que la rbita de perodo 1 no desaparece, slo cambia su estabilidad hacindose inestable.
Luego de una sucesin (a menudo finita) de estas bifurcaciones el sistema puede alcanzar el
comportamiento catico.
1.10 Cuantificacin del comportamiento dinmico
El anlisis cualitativo presentado en los pargrafos anteriores no da una imagen completa
del comportamiento de un sistema dinmico. Si bien se puede realizar una observacin
cualitativa y efectuar una comparacin con los distintos comportamientos tpicos mostrados, no
es en general simple hallar las regiones de estabilidad estructural y dinmica globales. Es
necesario, por otra parte, poder comparar distintos sistemas, para determinar su complejidad.
Por ejemplo importa saber cul de dos atractores caticos es ms catico.
Para cuantificar el comportamiento de los sistemas dinmicos se han desarrollado una serie
de nmeros caractersticos que se encuentran relacionados con los conceptos de estabilidad /
inestabilidad, comportamiento asinttico, sensibilidad a las condiciones iniciales, etc. En esta
seccin se presentan dos de estos cuantificadores: los exponentes de Lyapunov y las
dimensiones del atractor.
1.10.1 Exponentes de Lyapunov
Una propiedad fundamental de la dinmica catica es una alta sensibilidad a pequeos
cambios en las condiciones iniciales. Dos trayectorias que comienzan en condiciones iniciales
muy prximas, pueden converger, divergir o mantenerse a una distancia invariable. En el caso
de una evolucin catica las trayectorias divergen en forma exponencial. Los exponentes de
Lyapunov permiten cuantificar esta divergencia, midiendo la velocidad media con que las
trayectorias se separan en el espacio de estados, en una determinada direccin. El nmero de
exponentes coincide con la dimensin del espacio de estados (n).
La evolucin temporal de la diferencia entre las dos trayectorias x e y que comenzaron
infinitesimalmente cerca se puede describir en primera aproximacin, estudiando la evolucin
temporal en el espacio tangente, es decir el sistema linealizado. En rigor ello es posible en los
sistemas hiperblicos. El sistema muestreado genera un sistema dinmico discreto, y la
evolucin temporal de las distancias entre las dos trayectorias muestreadas, puede escribirse:
y
n+1
x
n+1
= f(y
n
) f(x
n
) = J
n
(y
n
x
n
) + O(
n n
x y )
2
(1.51)
donde se ha expandido f alrededor de x
n
. J
n
= J(x
n
) es la matriz Jacobiana (n x n) de f evaluada
en x. Dada la diferencia en la n-sima muestra,
n
= y
n
x
n
, mediante la ecuacin (1.51) puede
calcularse como se modific un instante despus. Sean
i
(i = 1, .., n) los autovalores de J y e
i
los autoversores asociados. Puede descomponerse
n
en esas direcciones. Si los coeficientes son
i
resulta
n+1
=
i

i
e
i
. En el caso particular en que
n
sea paralelo a uno de los e
i
, entonces
el factor de estiramiento o compresin es el autovalor
i
. Es decir, existen n factores de
estiramiento, uno para cada una de las direcciones determinadas por los autovectores del
sistema linealizado. Es evidente que el Jacobiano cambiar si se lo evala en otro punto
arbitrario, y por lo tanto se tendrn tambin diferentes autoversores. Es decir, el Jacobiano
constituye una caracterizacin local del sistema.
Los exponentes de Lyapunov intentan en cambio caracterizar el comportamiento global. El
exponente de Lyapunov
i
se define:
(1.52)
donde
(1.53)
La existencia y unicidad del lmite estn aseguradas por el teorema ergdico multiplicativo,
presentado por Oseledec [Ogorzalek, 1997]. Debe notarse que el producto de matrices no es
conmutativo, por lo que debe prestarse atencin al orden en que son calculados los Jacobianos.
Para los mapas unidimensionales el Jacobiano es un nmero real y la definicin se reduce a:
(1.54)

En este caso la existencia y unicidad de se establece por el teorema de ergodicidad usual y
para su clculo puede ignorarse el ordenamiento temporal de f(x
n
).
El conjunto de los n exponentes se denomina el espectro de Lyapunov y es independiente
de las condiciones iniciales. Adems los exponentes de Lyapunov son invariantes frente a
transformaciones suaves del espacio de estado.
Existe una relacin directa entre los exponentes de Lyapunov y el tipo de atractor
observado en el sistema. Para un atractor, la contraccin total debe superar a la expansin, por
) N (
N
ln
N
1
lim
i i
=

) N (
N
1 n
n
) N ( ) N (
i i i
e J e

=
=
) ( ln
N
1
lim
n
N
1 n
N
x f =

=


lo tanto 0
n
1
<
= i
i
. Si adems el atractor es no catico, entonces ningn exponente puede ser
positivo. En el caso de un punto fijo estable en un sistema dinmico de tiempo continuo todos
los exponentes sern negativos. Si la trayectoria o el atractor no contienen ningn punto fijo,
entonces por lo menos uno de los exponentes debe ser cero. Una rbita cerrada atractora tendr
un exponente cero y los restantes negativos. Los atractores cuasi-peridicos tendrn ms de un
exponente igual a cero (dependiendo de la dimensionalidad) y los restantes negativos.
Existen tambin diferentes atractores con algunas propiedades extraas, para los cuales el
sistema presenta exponentes de Lyapunov positivos, diferencindolos de los no caticos. En
particular para un sistema catico uno de los exponentes debe ser positivo, y si se considera
adems que otro de los exponentes debe ser cero (por tratarse de un ciclo lmite) y que la suma
de todos debe ser negativa se concluye que un atractor extrao debe tener por lo menos tres
exponentes de Lyapunov y en mdulo el negativo debe ser mayor que el positivo. De esta
forma, es imposible que un comportamiento catico tenga lugar en un sistema autnomo
continuo de primer o segundo orden, o en un sistema no autnomo continuo de primer orden.
Para sistemas de cuarto orden existen tres posibilidades:
(+ 0 - -):
1
> 0,
2
= 0, y
4

3
< 0.
(+ 0 0 -):
1
> 0,
2
=
3
= 0 y
4
< 0. Este caso corresponde a un toro catico de
dimensin dos.
(+ + - -):
1

2
> 0,
3
< 0 y
4
< 0. A este caso Rssler [1979] lo denomin
hipercaos.
La Tabla 1.1 (al final de la prxima seccin) muestra un resumen de la clasificacin de los
atractores expuesta en funcin del espectro de Lyapunov.
1.10.2 Dimensin del atractor
Muchos autores consideran que un criterio para clasificar el comportamiento asinttico de
un sistema es la dimensin de su atractor. Un atractor que no tiene dimensin entera se
denomina atractor extrao, y es considerado generalmente como un indicador de la existencia
de un comportamiento complicado y posiblemente catico. Se presentan a continuacin algunas
de las nociones de dimensin ms utilizadas.
Sea {x(t)} la trayectoria de un sistema dinmico que evoluciona sobre un atractor y x(0),
x(t), ., x(Ht) las posiciones ocupadas en los instantes en que se efecta el muestreo.
Considrese que el espacio de fases es d-dimensional, y que se lo cubre empleando celdas d-
dimensionales de lado . Sea M() el nmero total de celdas necesarias para cubrir totalmente al
atractor. La probabilidad de encontrar un punto del atractor en la celda nmero i ser:
i = 1, ., M() (1.55)
donde N
i
es el nmero de puntos del atractor que se encuentran dentro de la celda i y N es el
nmero total de puntos del atractor (que pertenecen a la secuencia de muestreo). Para
caracterizar la estructura esttica no homognea del atractor se puede definir un conjunto
infinito de dimensiones D
f
, que estn relacionadas con la f-sima potencia de la probabilidad p
i
,
de la forma:
N
N
lim p
N
i
i

=
f = 0, 1, . (1.56)
Para el caso f 0 se obtiene la llamada dimensin de Hausdorf o dimensin fractal (o
capacidad):
(1.57)
El nombre de dimensin fractal se debe a que D
0
(al igual que las otras D
f
) es fraccionaria
para atractores extraos.
Si se toma el lmite para f 1, se obtiene la denominada dimensin de informacin, con lo
que la ecuacin (1.56) se transforma en:
(1.58)
donde:
(1.59)
es la entropa de informacin de Shannon e informa cunto se gana en informacin si se
conoce {p
i
} y se sabe que la trayectoria est en la celda i. La dimensin de informacin
cuantifica el incremento de esta ganancia de informacin a medida que se aproxima a 0.
Para un atractor homogneo, donde todas las p
i
son iguales, la dimensin de informacin es
igual a la dimensin de Hausdorff. Por lo tanto la diferencia entre ambas es una medida de la no
uniformidad del atractor. Adems, debido a que S() log M() resulta que D
1
es siempre
menor o igual que D
0
. Lo mismo puede generalizarse para la otras dimensiones.
El caso con f = 2 se conoce como dimensin de correlacin. La ecuacin (1.56) resulta
ahora:
(1.60)
Esta dimensin puede determinarse a partir de la integral de correlacin C() dada por:
(1.61)
donde (x) es la funcin escaln de Heaviside. La integral puede evaluarse a partir del
conocimiento de las muestras de una de las variables del espacio de fases [Takens 1981]. Esta
log
p log
1 f
1
lim D
) M(
0
f
0
f
=

=
i
i
log
) M( log
lim
log
1 log
lim D
0
) M(
0
0
0
= =

i
log
) S( log
lim D
0
1
=
=
) ( M
0
p log p ) S(

i
i i
log
p log
lim D
) M(
0
2
0
2
=
i
i
=

j i
j i
,
2
N
) (
N
1
lim ) ( C x x
dimensin es la ms importante ya que puede obtenerse a partir de mediciones, en vez de tener
que cubrir el espacio de fases con un conjunto de cajas de volumen
d
y contar el nmero de
iterados que caen en cada celda, lo que constituye un trabajo muy tedioso y prcticamente
imposible para atractores de dimensin alta. Para ver la relacin que existe entre D
2
y C() debe
seguirse el siguiente razonamiento:
= la probabilidad de que dos puntos del atractor se encuentren dentro de
una celda de volumen
d
.
la probabilidad de que los dos puntos estn separados por una distancia
menor a .
= { } distancia cuya pares de nmero
N
1
lim
2
N
<

j i
ij x x
=

j i
j i
,
2
N
) (
N
1
lim x x = C() = integral de correlacin.
La Tabla 1.1 evidencia que slo los atractores extraos presentan una dimensin no entera.
Debe notarse que a pesar de que las caracterizaciones presentadas para el comportamiento
del sistema parecen ser contundentes, en algunos casos se presentan controversias. Por ejemplo
Grebogi et at. [1984] reportaron ejemplos de sistemas que poseen un atractor extrao en
TABLA 1.1: Clasificacin de los atractores de acuerdo al espectro de Lyapunov
y la dimensin del sistema.
Conjunto atractor
Estado estacionario
Flujo Mapa de Poincar
Exponentes de
Lyapunov
Dimensin
(*)
punto de equilibrio Punto 0 >
1
...
n
0
trayectoria peridica un punto
sub-armnica
(k-peridica)
Curva
cerrada conjunto de k
puntos
1
= 0
0 >
2
...
n
1
cuasi-peridico
(dos frec.)
Toro
una o ms curvas
cerradas

1
=
2
= 0
0 >
3
...
n
2
cuasi-peridico
(K frec.)
K-toro
uno o ms K 1-
toros

1
=
2
= ... =
K
=
0
0 >
K + 1
...
n
K
Catico
Conjunto
tipo Cantor
conjunto tipo
Cantor

1
> 0,
i
< 0 no entera
hiper-catico
Conjunto
tipo Cantor
conjunto tipo
Cantor

1
>
K
> 0

i
< 0
no entera
(*) Todas las definiciones de Dimensin dan el mismo valor en el caso entero, y dan valores no
enteros (distintos entre s) para los casos catico e hiper-catico.
=
) ( M
0
2
p
i
i
trminos de la dimensin fractal pero que no son caticos en el sentido de que no poseen
exponentes de Lyapunov positivos. Otros ejemplos de esta clase tambin fueron presentados
por Brown y Chua [1996].
1.10.3 Funcin auto-correlacin
La funcin auto-correlacin temporal puede ser utilizada tambin para medir la sensibilidad
a las condiciones iniciales. Esta funcin es una medida de la similitud entre una trayectoria en
un instante t, y la misma trayectoria en un instante futuro (t + ). Se define por la expresin:
(1.60)
Al variar puede obtenerse una medida de la autosimilitud de la trayectoria durante su
evolucin temporal. La Transformada de Fourier de la funcin auto-correlacin corresponde a
la funcin densidad espectral de potencia de x(t), G(f). Como es bien conocido, la distribucin
espectral de potencia de seales constantes, peridicas o cuasi-peridicas es discreta, por lo
tanto R
xx
() 0 para . Por otro lado, para una seal catica, que presenta un espectro
continuo para algn rango de frecuencias, se tienen que R
xx
() = 0 para .
La existencia de un espectro continuo en una determinada banda de frecuencias, sumada al
el hecho que la funcin auto-correlacin de la trayectoria disminuya con , es un criterio
adicional para detectar la existencia de un comportamiento catico.
Por ltimo, debe tenerse presente que para los clculos de todos los elementos vistos deben
utilizarse algoritmos muy sofisticados, que generalmente utilizan un conjunto finito de muestras
temporales de la trayectoria observada y son implementados con una aritmtica de precisin
finita. Por lo tanto, los resultados deben analizarse muy cuidadosamente antes de sacar algn
tipo de conclusin.
=
2
1

1 2
) ( ) (
1
) ( R
t
t
xx
dt t x t x
t t

CAPITULO 2
Control y sincronizacin de sistemas caticos
El comportamiento catico de un sistema dinmico puede ser indeseable, como en el caso
de las fibrilaciones cardacas, en la prediccin de fenmenos climticos, o en problemas
ocasionados por la desincronizacin, etc.; aunque tambin puede ser deseable, como en los
procesos de mezclado o de transferencia de calor. Por ese motivo el control del caos ha sido
uno de los tpicos de inters en los ltimos aos [Murali et al. 1994, Ogorzalek 1989, Ott et al.
1990]. Obviamente siempre es posible controlar el caos utilizando grandes perturbaciones, pero
el punto importante es obtener una tcnica de control eficiente, que requiera una energa de
control mnima. Es decir debe constituir slo una pequea perturbacin del sistema dinmico.
Otro tpico de gran importancia, en funcin de sus aplicaciones, y estrechamente
relacionado al control del caos es la sincronizacin de sistemas caticos. La posibilidad que
dos o ms sistemas caticos oscilen de manera sincronizada y coherente no es obvia, debido a
la sensibilidad a las condiciones iniciales. Sin embargo Pecora y Carroll [1990] y Rulkov et al.
[1995] demostraron que es posible acoplar dos sistemas caticos, que parten de estados iniciales
distintos, de modo tal que sus oscilaciones se sincronicen. El estudio de la sincronizacin ha
dado origen al surgimiento de nuevos mtodos para controlar un sistema catico [Lourenco y
Babloyantz 1994]. En este sentido se han obtenido logros importantes en lo referente a
estrategias para controlar arritmias cardacas, reacciones qumicas industriales de tipo
oscilatorio y sistemas electrnicos [Hunt y Johnson 1993, Newell et al. 1994, Babloyantz et al.
1995].
Esta Tesis investiga los problemas de sincronizacin de sistemas caticos ya que constituye
uno de los mtodos principales para la obtencin de un sistema de comunicaciones analgicas
seguras. Sin embargo, por razones de completitud, se har referencia en este captulo, a algunos
de los mtodos ms utilizados para el control de sistemas caticos.
Control y sincronizacin de sistemas caticos Pgina 2 - 2
2.1 Mtodos de control del caos
El objetivo bsico del control de un sistema catico es forzarlo a seguir una determinada
trayectoria. Obviamente el objetivo especfico vara en funcin de cada aplicacin particular,
aunque el ms comn es lograr que el movimiento catico se transforme en peridico. No
obstante, recientemente se han presentado aplicaciones donde el estado final deseado del
sistema es tambin de caractersticas caticas; es decir el problema de control, en ese caso,
consiste en transformar un comportamiento catico indeseado, en otro comportamiento tambin
catico, pero cuyas propiedades pueden fijarse de alguna manera. De hecho la sincronizacin
catica utilizada en los sistemas de comunicaciones puede pensarse como un mtodo de control
de este tipo.
Tambin es importante el estudio del proceso inverso, donde se trata que un sistema que
inicialmente es peridico cambie su comportamiento a catico. En este caso el mtodo de
control se conoce como de anti-control del caos.
Sea el sistema dinmico alineal n-dimensional de la forma:
(2.1)
donde las componentes del vector x = (x
1
, x
2
, x
3
, ..., x
n
) son las n variables de estado, en tanto
que p es un parmetro externo o de control; cuyo propsito es modificar la dinmica del sistema
mediante la mnima perturbacin posible. En lo que sigue se supone que para el valor elegido
de este parmetro, x(t) es una solucin catica de la ecuacin (2.1).
Los mtodos de control del caos generalmente utilizan dos propiedades fundamentales de
los sistemas caticos: la sensibilidad a las condiciones iniciales, y la existencia de infinitas
rbitas peridicas inestables embebidas en el atractor (estable).
Si x(t) es la trayectoria del sistema, sin aplicar el control, y g(t) es la trayectoria deseada, el
propsito del control puede expresarse matemticamente:
(2.2)
donde ) (
~
t x es la trayectoria modificada por el sistema de control.
Segn la aplicacin particular g(t) puede ser una de las soluciones inestables existente en el
propio sistema, o bien una seal externa que se desea imponer. En base a las distintas
estrategias utilizadas para influenciar la dinmica del sistema pueden distinguirse cuatro tipos
distintos de control:
1. Controles que actan sobre un parmetro accesible del sistema
El estudio de la influencia de las variaciones de los parmetros en el comportamiento
asinttico del sistema es, como ya se mencion en la seccin 1.9, el objeto de la teora de
bifurcaciones. Si el propsito del control es suprimir oscilaciones caticas y obtener
comportamiento regular, ste es el mtodo ms simple. En efecto, en el caso de los
circuitos electrnicos, basta con modificar el valor de uno de los componentes pasivos
(resistencias o capacitores).
) , , ( / t p dt d x f x =
0 ) ( ) (
~
lim

=

t t
t
g x
La principal desventaja del mtodo es que pueden requerirse variaciones grandes en los
valores de los parmetros, para lograr el comportamiento deseado. Por otro lado, el mtodo
es difcil de aplicar en la etapa de diseo, donde existen pocas herramientas de simulacin
que cuenten con la posibilidad de realizar un anlisis de bifurcaciones, y an existiendo esa
posibilidad, se requiere una descripcin del problema en una forma matemtica cerrada
(ecuaciones diferenciales o en diferencias) que no siempre se puede obtener en forma
simple.
Otra alternativa es hacer variable el parmetro de control aplicando una pequea
perturbacin de una frecuencia adecuada. Es decir se sustituye en la ecuacin (2.1) a p por
p + cost [Lakshmanan y Murali 1996].
Merece mencionarse especialmente el mtodo Ott-Grebogi-Yorke (OGY), propuesto en
1990, que se basa en aprovechar la existencia de un nmero infinito de rbitas peridicas
inestables, embebidas en el atractor catico. Aplicando pequeas perturbaciones
temporales al parmetro p (ecuacin 2.1), se busca estabilizar la trayectoria catica
haciendo que el sistema siga la rbita peridica seleccionada. Para determinar los valores
de las perturbaciones se necesitan conocer los autovalores y autovectores de la rbita
inestable; informacin que no est disponible si no se cuenta con el modelo matemtico del
sistema. Pero los datos necesarios pueden obtenerse a partir de las rbitas reconstruidas en
el espacio de fases por el mtodo time-delay embedding, que transforma una serie
temporal de las mediciones de una variable del sistema, en una trayectoria (vectorial) en el
espacio de estados. Una ventaja adicional del mtodo OGY es la flexibilidad de poder
elegir la rbita peridica que se va a controlar.
El mtodo OGY se ha utilizado para controlar sistemas dinmicos, sistemas
Hamiltonianos (conservativos), transitorios caticos y dispersiones (scattering) caticas.
Cuando esta tcnica se aplica a un circuito fsico real, el principal problema se encuentra en
los errores introducidos por el ruido, la cuantificacin de los conversores (A/D y D/A) y los
efectos de redondeo en los clculos. Se encontr que el mtodo es muy sensible al nivel de
ruido, ya que las seales de control pequeas pueden quedar enmascaradas por el mismo,
imposibilitando cualquier intento para modificar el comportamiento en la forma deseada.
2. Controles que modifican la estructura del sistema.
Uno de estos mtodos es de del absorcin de oscilaciones que se basa en una tcnica
usual en la ingeniera mecnica, donde se utilizan dispositivos que absorben las vibraciones
indeseadas (tal es el caso de los amortiguadores o las mesas diseadas para una mquina-
herramienta). Para su implementacin se acopla el sistema catico principal a un nuevo
sistema (controlador) ms simple y de parmetros fcilmente modificables. En el caso de
un sistema electrnico el elemento absorbente puede ser tan simple como un capacitor
adicional puesto en paralelo o un circuito tanque LC [Kapitaniak et al. 1993].
3. Inyeccin de seales externas.
Ejemplos de estos mtodos son la estimulacin resonante que consiste en el forzado
con seales aperidicas [Jackson 1990, Jackson y Hubler 1990, Jackson y Kodogeorgiou
1991]; el agregado de una segunda fuerza externa peridica [Wiesenfeld y McNamara
1986]; el empleo de un trmino que contemple una dbil polarizacin constante adicional
[Murali et al. 1995], o la adicin de un nivel adecuado de ruido externo que, se ha
+ =
=
) a - b x c (x dt dx
x x x dt dx
2 1 2
2
3
1 1 1
/
- 3 / - /
demostrado, puede ayudar a eliminar el comportamiento extrao de un atractor catico
[Rajasekar y Lakshmanan 1993, Arizmendi et al. 2001].
Pyragas [1992] propuso la interesante idea de realimentar una de las variables del
vector de estados, utilizando una seal de control proporcional a la diferencia entre esa
variable y su copia retardada. La ecuacin diferencial para la variable elegida resulta:
(2.3)
Empleando el mtodo de Pyragas se han podido obtener diferentes tipos de
comportamiento, conforme a los valores del retardo y del factor lineal K.
4. Tcnicas clsicas de Ingeniera de control
Se ha trabajado mucho en tcnicas de control clsico, proporcional integral (PI),
proporcional integral derivativo (PID), lineal, alineal, estocstico, etc. Huberman y Lumer
[1990], por ejemplo, propusieron llevar un sistema de un estado x a un estado deseado x
s
,
modificando dinmicamente el valor del parmetro de control p, por medio de la ecuacin:
<< 1 (2.4)
donde es un parmetro que ajusta la dureza del control y G es una funcin lineal o no
lineal de la diferencia entre ambos estados. Este mtodo, conocido como Algoritmo de
Control Adaptativo (Adaptive Control Algorithm - ACA), no requiere seales externas ni el
acceso a los parmetros internos y la accin de control es inmune a pequeas variaciones
en los valores de los parmetros. Su principal desventaja es que no se conoce a priori cul
es la meta que se debe alcanzar, sino que se trabaja por prueba y error.
2.2 Aplicacin de varias estrategias de control al oscilador de
Bonhoeffer-van der Pol
Para finalizar esta breve descripcin, se muestra a continuacin la aplicacin de distintas
tcnicas de control para el caso concreto de un oscilador Bonhoeffer-van der Pol (BVP). Para la
resolucin de los sistemas de ecuaciones diferenciales y la obtencin de los grficos se
utilizaron los programas LOCBIF y Matlab. Para ampliar la informacin de esta seccin es
muy recomendable el libro de Lakshmanan y Murali [1996].
El oscilador BVP pretende modelar el funcionamiento de una neurona, y es una
generalizacin de los osciladores de Duffing y de van der Pol.:
(2.5)
En los casos que se estudiarn se cumple que b < 1, y (3a + 2b) 3.
Se comienza estudiando la aplicacin de un control del tipo de inyeccin externa (ver punto
3 de la seccin anterior). A la ecuacin original se agregan dos trminos: una seal peridica de
la forma A
1
cos( t) y una polarizacin de continua A
0
:
) G( /
s
dt dp x x =
)] ( ) ( [ )) ( ( / + = t x t x K t f dt dx
i i i i
x
=
+ =
+ + =
1 /
/
) ( cos - 3 / - /
3
2 1 2
3 1 0 2
3
1 1 1
dt dx
) a - b x c (x dt dx
x A A x x x dt dx
=
+ + =
+ =
1 /
) 0.8 - 0.7 ( ) ) cos( 1 ( 1 . 0 /
) ( cos 74 . 0 - 3 / - /
3
2 1 3 2
3 2
3
1 1 1
dt dx
x x x dt dx
x x x x dt dx
(2.6)
La Tabla 2.1 resume los resultados obtenidos adoptando los valores a = 0.7, b = 0.8, c = 0.1
y =1. Como puede verse en la misma, para los valores A
0
= 0 y A
1
= 0.74 se presentan
oscilaciones complejas.
Si con estos valores de A
0
y A
1
, se aplica al sistema (2.6) una perturbacin peridica del
parmetro c, se obtiene el siguiente control de tipo 1:
(2.7)
donde y son nuevos parmetros de control (amplitud y frecuencia de la perturbacin).
En la Tabla 2.2 se resume el comportamiento dinmico del sistema (2.7) en funcin de ,
para cuatro valores distintos de . Para = 0.7 el comportamiento es catico, siempre que
0.075. En cambio, si > 0.075 se observan oscilaciones de perodos 10 y 20. Cuando la
frecuencia de la perturbacin iguala la de la fuerza forzante ( = 1) se observa que, al aumentar
el valor de , se logra la supresin del caos mediante el fenmeno inverso a la duplicacin de
perodo (perodo-mitad).
TABLA 2.1- Comportamiento del sistema (2.6)
en funcin de los parmetros A
0
y A
1
A
0
A
1
Comportamiento
0 0.340 0 Foco estable
0.341 1.41 0 Ciclo lmite
1.420 2 0 Foco estable
0 0 0.7181 Duplicaciones de perodo
0 0.7182 1.289
Oscilaciones complejas (caos, ventanas
peridicas, intermitencias)
0 1.290 2 Bifurcaciones inversas
0 0.6 0.74 Enganche de fase y escalera del diablo
En la Fig. 2.1 se aprecia este efecto para = 1; obsrvense las bifurcaciones inversas, en
las que el sistema pasa del caos a una rbita de perodo T, luego T/2, T/4, etc., hasta llegar a
perodo uno. Similarmente, si se mantiene fijo el valor de y se vara se encuentran algunos
regmenes de movimiento regular, entremezclados con regmenes caticos, como se muestra en
la Tabla 2.3.
Fig. 2.1: Diagrama de bifurcacin del sistema (2.7) excitado paramtricamente.
Se muestra la bifurcacin inversa a una rbita de perodo T.
TABLA 2.2 Comportamiento dinmico del sistema
(2.7) en funcin de los parmetros y .

Comportamiento
0 0.075 Caos
0.8 0.1 Perodo 20 0.7
0.105 0.2 Perodo 10
0 0.12 Caos
0.8
0.125 0.2 Perodo 10
0 0.055 Caos
0.06 Perodo 16
0.065 0.07 Perodo 8
0.075 0.105 Perodo 4
0.11 0.325 Perodo 2
1
0.33 0.4 Perodo 1
0 0.055 Caos
0.06 0.07 Perodo 16
0.075 0.08 Perodo 8
0.085 0.11 Perodo 4
1.5
0.115 0.155 Perodo 2
En la Fig. 2.2a y 2.2b se puede observar la variacin del mximo exponente de Lyapunov
en funcin de la frecuencia , para dos valores particulares de . Los valores de para los que
m
>0 indican comportamiento catico. El comportamiento regular se recupera en los intervalos
donde
m
< 0.
Otro control tipo 3 se obtiene agregando una fuerza externa peridica cos(t) en el
estado catico. El sistema puede ahora escribirse:
(2.8)
En la Tabla 2.4 se presentan las simulaciones realizadas, para tres valores de . Puede
notarse que, en los tres casos, cuando supera un determinado valor de umbral el estado
catico se transforma en peridico.
=
+ =
+ + =
1 /
) 0.8 - 0.7 ( 0.1 /
) cos( ) ( cos - 3 / - /
3
2 1 2
3 3 1 2
3
1 1 1
dt dx
x x dt dx
x x A x x x dt dx
Fig. 2.2: Perturbacin paramtrica. Variacin del exponente mximo de
Lyapunov en funcin de , para: (a) := 0.12 y (b) = 0.2
(b) (a)
TABLA 2.3 Listado de rbitas peridicas en funcin de para valores de
fijos (perturbacin paramtrica).
Perodo Perodo
= 0.12 = 0.2

= 0.12 = 0.2
0.10 10 0.80 10 4
0.25 4 16 0.825 40
0.30 10 0.85 20 20
0.40 10 0.875 8 8
0.50 4 2 0.90 10
0.55 20 0.95 20
0.625 8 8 1. 2 2
0.65 20 1.025 20
0.675 40 40 1.125 8
0.70 10 10 1.375 16
0.725 40 1.4 10
0.75 4 4 1.5 8
Para estudiar los efectos provocados por las variaciones de , para fijo, se calcula en
cada caso el mximo exponente de Lyapunov. Por ejemplo, si = 0 y A
1
= 0.74, se obtiene
m
0.056, que coincide con el comportamiento catico esperado (ver Tabla 2.1). Para los otros
valores de considerados (0.015, 0.02 y 0.2) se levantan las curvas
m
en funcin de , que se
muestran en la Fig. 2.3. Como se puede ver, para = 0.015
m
adopta valores negativos
solamente en tres rangos muy angostos de . Especficamente para = 0.34, 1.25 y 1.5 se
encuentran atractores con perodo 50, 4 y 8 respectivamente. A medida que se incrementa el
tamao de estos intervalos tambin crece, como es evidente en la Fig. 2.3b y 2.3c.
En base a los clculos realizados, puede notarse que, cuanto mayor es el valor de , puede
lograrse el control para un rango de cada vez mayor. Sin embargo, valores de demasiado
grandes representan una gran perturbacin del sistema original.
Como otro caso especialmente interesante de control tipo 3 puede mencionarse la adicin
de una seal aleatoria. En este caso no se perturba ninguno de los parmetros del sistema a
controlar. sino que se agrega un trmino aditivo de ruido Gaussiano (t) a la ecuacin original
del sistema (2.6), resultando:
(b) (c) (a)
Fig. 2.3: Exponentes mximos de Lyapunov en funcin del parmetro , para
el sistema (2.7), con (a) = 0.015, (b) = 0.02 y (c) = 0.2.
TABLA 2.4 Detalles del comportamiento dinmico del sistema 2.8
en funcin de .para tres valores fijos de

Comportamiento
0 0.03 Caos
0.035 0.04 perodo 20 0.7
0.045 0.20 perodo 10
0 0.105 Caos
0.8
0.11 0.20 perodo 5
0 0.075 Caos
1.5
0.08 0.20 perodo 4
] ) ( ) ( [ /
2 2 1 1 1
=
s s
x x x x dt dA
(2.9)
En un sistema discretizado la forma de generar el ruido es sumar, cada t (en el presente
caso t = 0.01), nmeros aleatorios con una distribucin gaussiana de desviacin estandar .
Luego se determina si el movimiento es regular o catico, estimando el mximo exponente de
Lyapunov
m
. Los resultados obtenidos se muestran en la Fig. 2.4, donde se grafica
m
en
funcin de . Puede verse que para < 0.072,
m
es positivo, por lo que el movimiento es
catico; en cambio para =
c
0.072,
m
toma valores negativos, indicando un
comportamiento regular del sistema. Experimentando con diversos valores de , se obtiene un
comportamiento curioso para = 0.09. Para este valor en particular se calcula el
m
y la
dimensin de correlacin del atractor, resultando 0.026 y 1.31 respectivamente. Esto es, el
atractor tiene dimensin fraccionaria pero sus exponentes de Lyapunov negativos.
Como ejemplo de control tipo 4 se analiza a continuacin la aplicacin del algoritmo de
control adaptativo donde la funcin de control G (ver ecuacin 2.4) adopta una forma lineal, de
modo que A
1
evoluciona de la forma:
(2.10)
donde (x
1s
(t), x
2s
(t)) es la solucin deseada. Antes de aplicar el control el sistema es catico. Se
elige la rbita x
s
que se desea estabilizar y, a partir del instante t = t
0,
se aplica el control. El
parmetro A
1
evolucionar de acuerdo con la ecuacin (2.10) y ajustar su valor hasta que se
alcance el estado deseado.
Volviendo a la Tabla 2.1 se observa que para A
0
= 0 y A
1
= 0.74 el oscilador es catico. La
Fig. 2.5a muestra la evolucin del sistema en los planos (x
1
-t) y (x
1
-x
2
). Luego se eligen otros
dos valores arbitrarios para A
1
en el rango 0~0.7181 en el que se producen las duplicaciones de
perodo. Con A
1
= 0.5 se presenta un ciclo lmite atractor con perodo T, como muestra la Fig.
2.5b. Finalmente con A
1
= 0.65 tambin se presenta un ciclo lmite atractor pero en este caso de
perodo 2T (Fig. 2.5c).
Fig.2.4: Exponente mximo de Lyapunov en funcin de la
desviacin estandar del ruido externo.
=
+ =
+ + =
1 /
) 0.8 - 0.7 ( 0.1 /
) ( ) ( cos 74 . 0 - 3 / - /
3
2 1 2
3 3 2
3
1 1 1
dt dx
x x dt dx
x x x x x dt dx
0
F 0 F
0
0
0 F
) 0 ( ) (

) (

0
A
A
A
A
A
x x x
g

=
Como se mencion el mtodo OGY es especialmente interesante. Supngase que se quiere
estabilizar la rbita inestable de perodo 1 del BVP, que existe cuando A
0
= 0 y A
1
= 0.74. Si se
vara levemente el parmetro de control A
0
desde el valor cero hasta otro valor ) 0 (
0
A , el
punto fijo de perodo 1 se corre desde ) 0 (
0 F
= A x a ) (
0 0 F
A A = x donde x
F
= (x
1F
, x
2F
). Se define
un vector g dado por:
(2.11)
0 100 200 300 400 500
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
t
x
1
(a)
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
-0.6
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
x
2
x
1
0 100 200 300 400 500
-1.6
-1.4
-1.2
-1
-0.8
-0.6
t
x
1
(b)
-2 -1.5 -1 -0.5
-0.58
-0.56
-0.54
-0.52
-0.5
-0.48
-0.46
x
2
x
1
0 100 200 300 400 500
-2
-1.5
-1
-0.5
0
t
x
1
(c)
-2 -1.5 -1 -0.5 0
-0.55
-0.5
0 45 -0.45
-0.4
-0.35
-0.3
x
2
x
1
Fig. 2.5: Comportamiento del oscilador BVP en funcin del parmetro A
1
. Para todos los casos se presenta la
evolucin temporal de la variable x
1
y el atractor correspondiente en el plano de fases. (a) A
1
=0.74, caos, (b)
A
1
=0.5, ciclo lmite de perodo T y (c) A
1
=0.65 duplicacin de perodo a 2T.
0
1 n u
=
+
x f
g f
x f

=
u u
n u u
n
) (
A
1

0
n 1 n
x M x
+
Para valores pequeos de A
0
y cerca de la rbita de perodo 1, x
F
(0) puede escribirse:
(2.12)
donde M es una matriz de 2x2, ) (
0 F n n
A x x x = y x
n
es el estado del sistema en la n-sima
iteracin. Sean
u
y
s
(|
u
| > 1 y |
s
| < 1) los autovalores de la matriz M y e
u
y e
s
sus
autovectores (los subndices u y s se refieren a las variedades inestable y estable
respectivamente). Se definen adems los vectores base contravariantes, tales que f
s
e
s
= f
u
e
u
=
1, f
s
e
u
= f
u
e
s
= 0. El objetivo es lograr, que cuando x
n
se encuentre cercano a x
F
, entonces x
n+1
caiga sobre la variedad estable. Esto es, se elige el control A
0n
de modo que
(2.13)
que conduce a la frmula de control:
(2.14)
El control se activa slo si A
0
es menor que alguna perturbacin mxima permitida
preasignada A
0max
. En caso contrario, A
0n
es cero.
2.3 El problema general de la sincronizacin
La sincronizacin de seales peridicas es un fenmeno bien conocido en Fsica, Ingeniera
y muchas otras disciplinas cientficas. En su acepcin tradicional, se dice que dos seales
peridicas estn sincronizadas cuando sus perodos son conmensurables. Una de las formas de
lograr esta sincronizacin es mediante el empleo de fuerzas externas, como sucede en el caso de
las comunicaciones electrnicas, donde se utiliza un oscilador patrn, de frecuencia muy estable
(oscilador a cristal), pero de baja potencia como sincronismo de varios osciladores de inferior
calidad y de mayor potencia [Cartwright 1948].
La sincronizacin de osciladores, desacoplados entre s resulta, en esencia, ms simple que
el alterar el sincronismo natural que se establece cuando osciladores casi idnticos se acoplan
entre s, constituyendo un sistema ms robusto [Carroll et al.1994]. Pero an el problema ms
sencillo de varios osciladores independientes entre s, sincronizados por una nica seal
peridica externa, presenta una estructura de resonancias mltiples muy compleja [Gonzlez y
Piro 1983, Arizmendi et al. 1984, Larrondo et al. 1996, Campbell et al. 1989].
La posibilidad de que dos o ms sistemas caticos oscilen de manera sincronizada y
coherente no es obvia debido a la conocida dependencia sensible con las condiciones iniciales.
Sin embargo Pecora y Carroll [1990] y Rulkov et al. [1995] demostraron que es posible acoplar
dos sistemas caticos, que parten de estados iniciales distintos, de modo tal que sus oscilaciones
(que no tiene por qu ser peridicas) se sincronicen. Esta sincronizacin puede ser idntica (las
seales correspondientes en ambos sistemas coinciden exactamente) o bien generalizada (existe
una relacin funcional fija entre las variables de uno y otro sistema). En ambos casos, la
sincronizacin es un proceso asinttico. Tambin es posible lograr una sincronizacin de fase
[Rosemblum et al. 1996], que es una nocin ms dbil y de alguna forma equivalente a la
sincronizacin usual en seales peridicas.
La sincronizacin y el control son temas estrechamente vinculados. A partir de tcnicas de
sincronizacin se han podido inferir nuevos mtodos para controlar sistemas caticos
[Lourenco y Babloyantz 1994] y se han obtenido logros importantes en el control de arritmias
cardacas, reacciones qumicas industriales de tipo oscilatorio y sistemas electrnicos [Hunt y
Johnson 1993, Newell et al. 1994, Babloyantz et al. 1995].
Ha habido un amplio desarrollo en la aplicacin de tcnicas de sincronizacin a sistemas de
comunicaciones [Carroll 2001, Rulkov et al. 2001, Williams 2001]. Algunas de las ms
utilizadas se presentan, a modo de ejemplo en las siguientes secciones.
2.3.1 Acoplamiento lineal
El mtodo ms simple para sincronizar dos sistemas es acoplarlos en forma unidireccional
mediante una seal de error, debidamente adaptada, funcin lineal de la diferencia entre ambos
[Chua et al. 1992, Kocarev et al. 1993]:
(2.15)
donde x, y
n
, = diag[
1
, ,
n
]
T
. El objetivo es encontrar de manera que y(t) x(t)
para t .
Kocarev et al. [1993] presentaron dos teoremas que aseguran la convergencia de las
soluciones x e y, siempre que ambas partan de condiciones iniciales lo suficientemente
cercanas. La convergencia se alcanzar an en el caso particular en que exista cierta
desadaptacin entre los parmetros de ambos sistemas (f
1
f
2
). La mayor exigencia se pone en
la eleccin de las condiciones iniciales.
El concepto de acoplamiento lineal puede generalizarse al caso de acoplamiento
bidireccional:
(2.16)
donde y son matrices diagonales con elementos no negativos Puede considerarse, sin
prdida de generalidad, que f(0) = g(0) = 0. La ecuacin (2.16) representa dos sistemas
mutuamente acoplados, y sirve como modelo de una cantidad importante de fenmenos
naturales e ingenieriles. Un ejemplo tpico es el de dos circuitos elctricos acoplados
resistivamente, conocido como realimentacin del error mutuo.
Nuevamente en este caso existen teoremas que aseguran que los sistemas se sincronizarn
si parten de condiciones iniciales lo suficientemente cercanas [Ogorzalek 1997].
Tanto el acoplamiento unidireccional como el bidireccional han sido probados
exitosamente en el circuito de Chua. En ambos casos se comprob que la sincronizacin
depende de la intensidad del acoplamiento. Para algunos casos de acoplamiento dbil se detect
la presencia de rfagas caticas transitorias.
Un caso particular del sistema (2.16) es aqul en que una de las matrices y algunos
elementos de la otra matriz son nulos. Considerando por ejemplo que = 0, se tiene:
) ( ) ( /
) ( /
2
1
y x y f y
x f x
+ =
=
dt d
dt d
) ( ) ( /
) ( ) ( /
y x y g y
x y x f x
+ =
+ =
dt d
dt d
| |
T
2 1
] [ , ) ( /
n
, ...... x , x x t dt d = = x x f x
l) dimensiona - ( /
l) dimensiona - ( /
R D R
R D D
k ), , ( dt d
m ), , ( dt d
x x h x
x x g x
=
=
response - l) dimensiona - ( ), , ( /
drive -
l) dimensiona - ( ), , ( /
l) dimensiona - ( , ) , ( /
'
R D
'
R
R D R
R D D
k dt d
k dt d
m dt d
x x h x
x x h x
x x g x
=
)
`
=
=
(2.17)
Dado que algunos de los elementos de la matriz son nulos, algunas de las variables de
estado no afectarn el error. En el caso en que se slo exista un elemento no nulo el mtodo se
denomina acoplamiento de una via (one way).
Considerando que existe un solo valor de
i
distinto de cero, por ejemplo
n
, existir
entonces slo una sincronizacin parcial entre x
n
e y
n
, mientras que las restantes componentes
del flujo permanecern desincronizadas, es decir x
i
y
i
para i = 1, , n-1. Adems, en base a
simulaciones realizadas puede comprobarse que la calidad de la sincronizacin en la variable
sincronizada, puede mejorarse aumentando el valor de
n
.
2.3.2 Mtodo de Pecora y Carroll (drive-response)
Un mtodo ampliamente estudiado para sincronizar sistemas caticos es el conocido como
drive-response (excitacin-respuesta), propuesto por Pecora y Carroll [1990, 1991], Carrol y
Pecora [1991, 1993]. Se basa en dividir el sistema n-dimensional:
(2.18)
en dos subsistemas. Para ello se descompone x en la forma x = (x
D
, x
R
)
T
. El subndice D se
refiere a las variables del subsistema driving y el subndice R a las variables del subsistema
response. La ecuacin. (2.18) puede reescribirse:
(2.19)
donde x
D
= (x
1
, x
2
, ....., x
m
)
T
, x
R
= (x
m+1
, x
m+2
, ....., x
n
)
T
, g = [f
1
(x), .... , f
m
(x)]
T
, h = [f
m+1
(x), .... ,
f
n
(x)]
T
y m + k = n.
Se construye una copia del sistema (2.19) donde el subsistema response tiene variables
R
x ,
mientras que el subsistema drive mantiene las variables x
D
que provienen del sistema original
(ver Fig. 2.6). Las ecuaciones para el modelo compuesto son:
(2.20a)
(2.20b)
(2.20c)
Bajo las condiciones adecuadas, las variables
R
x convergen asintticamente a las variables
x
R
. Es decir, el sistema drive o maestro controla al sistema response o esclavo por medio de la
componente x
D
. La componente
R
x en general tendr condiciones iniciales diferentes de las de
x
R
.
Si en la ecuacin. (2.20c), todos los exponentes de Lyapunov del sistema response son
menores que cero, entonces
R
x (t) seguir a x
R
(t), una vez alcanzado el rgimen permanente. A
estos exponentes se los denominan exponentes condicionales de Lyapunov (CLE). Un sistema
) ( /
) ( ) ( /
y g y
x y x f x
=
+ =
dt d
dt d
( ) ( )
R D
'
R D R R R
/ ) ( / x x h x x h x x x
' *
, , dt d dt d = =
* *
x A x
R R
/ = dt d
response con CLEs negativos es un subsistema estable o un sistema de respuesta estable . Por
el contrario, basta que uno de los CLE sea positivo para que las variables no se sincronicen.
Definiendo
*
R
x como la diferencia entre las variables
R
x y x
R
, puede escribirse:
(2.21)
Una sincronizacin idntica entre los subsistemas
R
x y x
R,
se traduce en que
*
R
x tender a
cero asintticamente, esto es lim
t
*
R
x =0. Si adems el subsistema es lineal:
(2.22)
Si (
1
,
2
,
3
...) son los k autovalores de la matriz constante A, entonces los CLEs sern las
partes reales de los
i
. Por lo tanto, si todas las Re{
i
} < 0 entonces el lim
t
*
R
x (t) = 0 y los
subsistemas se sincronizarn. Pero si uno de los CLEs es positivo, los subsistemas se apartarn
cada vez ms a medida que t y nunca se sincronizarn. Un caso intermedio se presenta
cuando todos los CLEs son menores o iguales a cero. Para esta condicin, a medida que t
las trayectorias de los subsistemas se mantendrn separadas una distancia fija que depende de
las condiciones iniciales. Si el sistema response es de naturaleza alineal, los CLEs no se
determinan fcilmente, y se deben calcular por procedimientos numricos.
La metodologa mencionada se ha utilizado exitosamente para sincronizar varios sistemas
no lineales, como por ejemplo los circuitos de Lorenz y de Rssler, circuitos con histresis, el
circuito de Chua, el circuito de Chua excitado; el oscilador Duffing-van der Pol (DVP); lazos de
fijacin de fase, etc.
En general, si se cambia la descomposicin drive-response, cambiar la respuesta del
sistema. Por ejemplo, las ecuaciones del circuito de Chua puede escribirse en forma
adimensional:
(2.23)
donde h(x) = bx + 0.5(a b)[ | x + 1| - | x -1 | ], y = 10, = 14.87, a = -1.27 y b = -0.68 son
los parmetros circuitales convenientemente adaptados. Existen tres casos posibles para el
armado del sistema drive-response, dependiendo de la variable de estado que se utilice.
DRIVE RESPONSE
Fig. 2.6: Esquema de la divisin drive-response. Variables utilizadas para manejar la
respuesta. Rplica de una parte del sistema drive utilizada en el sistema response.
Variables del sistema drive que se utilizan en forma directa en la respuesta.
=
+ =
=
y dt dz
z y x dt dy
x h x y dt dx
/
/
)) ( ( /

(a) Configuracin x-drive: en este caso las ecuaciones de estado toman la forma:
(2.24)
Si se plantea la diferencia y* = (y y), z* = (z z) en forma matricial resulta:
(2.25)
Los autovalores se calculan fcilmente y resultan ser
1,2
= -0.5 0.5(4 - 1)
i. Por
lo tanto los CLEs son (-0.5, -0.5). Dado que ambos son negativos queda asegurada
la sincronizacin de ambas variables.
(b) Configuracin y drive: las ecuaciones ahora adoptan la forma:
(2.26)
Los CLEs calculados son (-2.5, 0), por lo que la variable x se sincronizar con x,
mientras que z se mantendr a una distancia constante de z.
(c) Configuracin z-drive: para este ltimo caso se tiene:
(2.27)
Los CLEs resultan (-5.42, 1.23). Dado que uno de ellos es positivo los subsistemas
no se sincronizarn.
2.3.3 Sistemas sincronizados en cascada
Se puede modificar el mtodo original de Pecora y Carroll y poner en cascada varios
sistemas response (ver Fig. 2.7). Por ejemplo, para el sistema general (2.20), se puede modificar
la ecuacin. (2.20a) e introducir una nueva variable x
D
(en lugar de x
D
). Se forma as un
segundo subsistema response. Luego se sustituye la variable x
R
por la variable x
R
en este nuevo
subsistema, lo que conduce al siguiente conjunto de ecuaciones:
=
+ =
=
+ =
=
y dt dz
z y x dt dy
response
y dt dz
z y x dt dy
x h x y dt dx
drive
/ '
/ '
:
/
/
)) ( ( /
:
=
(
*
*
0
1 1
/ *
/ *
z
y
dt dz
dt dy
=
=
=
+ =
=
y dt dz
x h x y dt dx
response
y dt dz
z y x dt dy
x h x y dt dx
drive
/ '
)) ( ( / '
:
/
/
)) ( ( /
:
+ =
=
=
+ =
=
z y x dt dy
x h x y dt dx
response
y dt dz
z y x dt dy
x h x y dt dx
drive
/ '
)) ( ( / '
:
/
/
)) ( ( /
:

2 - l) dimensiona - ( , ) , ( /
1 - l) dimensiona - ( ), , ( /
-
l) dimensiona - ( ), , ( /
l) dimensiona - ( , ) , ( /
R D D
R D R
R D R
R D D
response m dt d
response k dt d
drive
k dt d
m dt d
x x g x
x x h x
x x h x
x x g x
=
=
)
`
=
=
(2.28)
Nuevamente, si todos los exponentes condicionales de Lyapunov son negativos, entonces
x
D
x
D
, y
R
x x
R
asintticamente. A partir de las ecuaciones (2.28), se pone en evidencia
que todas las variables del sistema drive pueden reproducirse en el sistema response utilizando
solamente una variable original (x
D
) como sincronismo.
Si los parmetros del sistema response no son idnticos a los del sistema drive entonces el
sistema drive, x
D
, no ser igual a x
D
y
R
x no ser igual a x
R
. Por otro lado, si el sistema
response es estable (tiene exponentes de Lyapunov negativos), sus variables permanecern
cercanas a las variables del sistema drive.
2.4 Transmisin de informacin mediante sistemas caticos
El hecho que los sistemas caticos presenten un comportamiento impredecible, sumado a su
capacidad de sincronizacin, los hacen especialmente interesantes para ser aplicados en
sistemas de comunicaciones.
Los primeros intentos para utilizar seales aleatorias en comunicaciones seguras se
debieron a Vernam en 1926. Desde entonces, su uso ha adquirido un considerable significado
en campos como la criptografa. Cuomo y Oppenheim [1993], Cuomo et al.[1993] y Cuomo
[1993, 1994] presentaron algunas aplicaciones importantes en las reas de enmascaramiento
catico y modulacin y conmutacin catica. Especficamente, mostraron cmo puede
enmascararse una seal de voz, sumndola a una seal catica, y luego recuperarla en un
receptor sincronizado. Ms recientemente, Kocarev y Parlitz [1995], generalizaron las ideas de
Pecora y Carroll, y de Cuomo y Oppenheim, proponiendo la realizacin de una descomposicin
activo-pasiva (Active Passive Decomposition APD). Con este mtodo, pueden proponerse
diversas maneras de descomposicin del sistema original, muchas de las cuales producen
subsistemas sincronizables. Los trabajos que forman parte de esta Tesis se realizaron utilizando
la descomposicin APD.
En la Fig. 2.8 se muestra el diagrama en bloques de un sistema de comunicaciones
analgico completo basado en circuitos caticos.
DRIVE RESPONSE # 1 RESPONSE # 2
Fig. 2.7: Esquema de la sincronizacin en cascada. Drive y response #1: Variables utilizadas
para manejar response #1. Rplica de una parte del sistema drive utilizada en el sistema
response. Variables del sistema drive que se utilizan en forma directa en la respuesta #1.
Respuesta #2: Variables que se alimentan directamente a la respuesta #2 desde la
respuesta #1. Rplica de una parte del sistema drive-
Tambin se han desarrollado mtodos de encriptado en los que el mensaje a transmitir es
una seal binaria que acta sobre un parmetro del circuito catico transmisor, forzndolo a uno
de dos valores posibles [Parlitz et al. 1992, Cuomo y Oppenheim 1993]. En el receptor el
parmetro correspondiente se deja fijo en uno de los dos valores. Como resultado, ambos
sistemas se sincronizan (igual valor de parmetros) o desincronizan (distinto valor)
dependiendo de estado en que se encuentre la seal de informacin. Las condiciones de
sincronismo positivo (lock) y negativo (unlock) pueden detectarse fcilmente, logrando la
demodulacin del mensaje enviado.
En la Fig. 2.9 se presenta un diagrama esquemtico de esta tcnica para el caso particular
de un oscilador Duffing-van der Pol autnomo (ADVP). El coeficiente es modulado por la
seal binaria s(t). Esta informacin es transportada por el canal mediante la variable catica
x(t), que se utiliza como entrada a los receptores #1 y #2, formados por otros dos osciladores
ADVP. Los dos osciladores se encuentran acoplados con el transmisor por la tcnica de una va.
La modulacin se detecta encontrando la diferencia entre x(t) y las seales reproducidas x(t)
(de #1) y x(t) (de #2). El error de sincronizacin e
1
(t) = x(t) x(t) ser relativamente grande
durante el perodo de tiempo en que se transmite como informacin el valor binario 1 y
pequeo durante la transmisin de un 0. El error de sincronizacin e
2
(t) = x(t) x(t) se
comportar en forma inversa. As, los receptores sincronizados se comportan como filtros
adaptados a la seal catica transmitida x(t). Obviamente la mxima velocidad de transmisin
que puede alcanzarse depende del tiempo que necesita el sistema receptor para sincronizarse.
Parlitz et al. [1992] demostraron, mediante el circuito de Chua y el mtodo de conexin en
cascada, que el procedimiento anterior tambin funciona en el caso de transmitir flujos
DETECCION
e
2
(t) = x x
e
1
(t) = x x
x
y
z
RESPONSE #1
= (0)
x
y
z
DRIVE
x
y
z
RESPONSE #2
= (1)
-
-
S
1
(t)
Fig. 2.9: Esquema de la tcnica de transmisin digital. Los osciladores
response #1 y #2 son dos ADVP independientes.
(0) = 300
(1) = 550
TRANSMISOR
(circuito catico)
Produce la seal transmitida
y(t) = F( s(t) )
RECEPTOR
Realiza la operacin inversa
s(t) = F
-1
( y(t) )
s(t)
Seal
transmitida
y(t)
s(t) = s(t)
Fig. 2.8: Esquema del concepto de sistema inverso.
) ( / z F z = dt d
) , ( / s dt d x f x =
) (x h s =
) , ( / s h dt ds x =
) , ( / s dt d y f y =
) , ( ) , ( ) , ( ) , ( / s s s s dt d x f e x f x f y f e + = =
0 e e x f e , ) , ( / = s D dt d
aperidicos o aleatorios de datos digitales.
Halle et al. [1993] propusieron utilizar una tcnica mas compleja, basada en la
multiplicacin de la seal til por una seal de banda ancha catica parecida al ruido.
Simultneamente, Murali y Lakshmanan [1993, 1994] presentaron una serie de trabajos sobre la
transmisin de informacin en forma segura basados en la utilizacin de los osciladores ADVP,
de Duffing y de Murali-Lakshmanan-Chua (MLC). En todos estos enfoques, el nivel de
potencia de la seal de informacin a transmitir debe mantenerse significativamente menor que
el nivel de potencia de la seal catica para que la sincronizacin sea posible.
2.5 Descomposicin APD
Sea un sistema catico autnomo n-dimensional de la forma:
(2.29)
que tambin puede escribirse como un sistema no-autnomo:
(2.30)
donde x, representa al nuevo vector de estado, y es la parte pasiva que actuar como transmisor,
en tanto que s es la componente activa dada por:
(2.31)
o bien por:
(2.32)
El par de funciones f y h constituye una descomposicin del campo vectorial F. Eligiendo
en forma adecuada la funcin h, cualquier copia de la componente pasiva,
(2.33)
se sincronizar en forma idntica con el transmisor. Es decir, 0
t
y x .
La condicin necesaria y suficiente para que el transmisor se sincronice con el/los
receptor/es es que el sistema dinmico formado por la diferencia entre los estados del
transmisor y cada receptor:
(2.34)
posea un punto fijo estable (al menos localmente) en el origen, es decir e = 0. En algunos casos
esta condicin puede ser verificada analizando la estabilidad del sistema linealizado:
(2.35)
o usando las funciones de Lyapunov.
=
=
+ =
3
666 2
2 1
/
3
3 1 2 1
28 /
2
2
10
1
10 /
1
x . x x dt dx
x x x x dt dx
x x dt dx
2
3 2 1 3
3 1 2 1 2
1 1
3 2 1 3
3 1 2 1 2
1 1
10
6660 2 /
28 /
) ( 10 /
receptor
6660 2 /
28 /
) ( 10 /
transmisor
x s(t)
y . y y dt dy
y y y y dt dy
t s y dt dy
x . x x dt dx
x x x x dt dx
t s x dt dx
=

=
=
+ =
=
=
+ =
=
=
3 2 1 3
3 1 2 2
666 2 /
/
e . e x dt de
e x e dt de
Mientras que con el mtodo de Pecora y Carroll slo pueden realizarse un pequeo nmero
de descomposiciones, de las cuales no todas producen subsistemas que se sincronizan; el
mtodo APD posibilita obtener muchas descomposiciones sincronizables, a partir del sistema
original. En la Tabla 2.5 se presentan tres variantes posibles para el sistema de Rssler.
A modo de ejemplo se aplica a continuacin este mtodo al oscilador de Lorenz.
Ejemplo 2.1: el siguiente sistema representa al oscilador de Lorenz:
(2.36)
para el cual puede plantearse una posible descomposicin de la forma:
(2.37)
Como puede apreciarse, cuando se alcance el sincronismo, la primer componente de la diferencia
entre los estados de los subsistemas transmisor y receptor convergir a cero ya que
1 1
10 / e dt de = .
Por lo tanto, para t , habr que considerar slo un error bidimensional:
(2.38)
Planteando la funcin de Lyapunov
2
3
2
2
e e L + = se encuentra que 0 666 2 2 /
2
3
2
2
< + = ) e . (e dt dL .
Por lo tanto la sincronizacin es globalmente estable y se logra, cualquiera sea el tipo de seal
impulsora s(t). A su vez, los exponentes condicionales de Lyapunov resultan:
1
= -1.805,
2
=
-1.8161 y
3
= -10.
Tabla 2.5. Tres descomposiciones posibles del sistema de Rssler que resultan en subsistemas
con exponentes condicionales de Lyapunov negativos, lo que permite que se establezca la
sincronizacin.
Subsistema Transmisor Informacin s(t) CLEs

3 2 3
3 1 2
2 1 1
45 0 /
2 2 /
) 4 ( 2 /
x . x dt dx
s x x - dt dx
x x dt dx
+ =
+ =
+ =

3 1
x x s + =

1
= -0.43

2
= -0.52

3
= -3.15

3 2 3
3 1 2
3 2 1 1
45 0 /
/
) ( 3 4 2 /
x . x dt dx
x -x dt dx
s x x x dt dx
+ =
=
+ + + =
) ( 3
3 2 2 1
x x - x x s + =

1
= -0.08

2
= -0.08

3
= -3.39

s . x dt dx
x -x dt dx
x x dt dx
45 0 /
/
) 4 ( 2 /
2 3
3 1 2
2 1 1
+ =
=
+ =

3
x s =

1
= -0.12

2
= -0.22

3
= -3.2
s x A x + = dt d /
En lugar de partir de un sistema catico conocido y descomponerlo, puede plantearse una
tcnica alternativa que consiste en considerar un sistema lineal estable:
(2.39)
(caracterizado por alguna matriz A) y adicionarle una funcin no lineal s = h(x) de tal forma
que el sistema completo:
(2.40)
sea catico. En este caso la dinmica del error est dada por el sistema lineal estable
e A e = dt d / , por lo que la sincronizacin se producir para todas las condiciones iniciales y
para cualquier seal s.
x A x = / dt d
CAPITULO 3
Sincronizacin de sistemas caticos con seales externas:
estudio terico y experimental
El problema de la sincronizacin de osciladores mediante seales externas aparece en
forma reiterada tanto en aplicaciones tecnolgicas como en estudios bsicos. En muchas
ocasiones, en especial en sistemas biolgicos, la excitacin externa consiste en pulsos
peridicos de muy corta duracin, que pueden aproximarse a funciones delta de Dirac. La
amplitud de los pulsos (o de la funcin delta) puede ser constante, o bien una funcin de una de
las variables de estado (excitacin paramtrica) [Glass y Perez 1982, Guevara y Glass 1982,
Keener y Glass 1984, Gonzalez y Piro 1985, Mackay y Glass 1977].
En este ltimo caso, siempre existe un retardo finito entre el instante en que se mide el
valor de la variable, y aqul en que se aplica el pulso al sistema. La presencia de este retardo es
el principal obstculo para lograr controlar un determinado proceso, por lo que es de
fundamental importancia estudiar cmo se comporta un sistema real cuando el mismo vara.
En este captulo se estudia un caso concreto de sincronizacin tanto desde el punto de vista
terico como experimental. El objetivo es verificar el comportamiento de un sistema catico
excitado por una fuerza externa. Por otro lado, en el prximo captulo se plantea el estudio de la
sincronizacin entre dos sistemas caticos y como puede utilizarse esta caracterstica para
transmitir informacin en forma segura.
El captulo comienza con el estudio de un modelo terico, consistente en un oscilador
exactamente resoluble, forzado por un tren peridico de funciones delta, moduladas en amplitud
por una de las variables del oscilador. El modelo investigado permiti evaluar ciertas
caractersticas peculiares de los sistemas auto-oscilatorios cuando se les aplica una
realimentacin paramtrica retardada. Su estudio constituy un paso necesario para guiar la
metodologa de trabajo experimental. Para llevar a cabo el mismo se dise un banco de
medicin controlado por PC. La metodologa propuesta se utiliz para estudiar la dinmica de
Sincronizacon de sistemas caticos con seales externas Pgina 3 - 2
un oscilador tipo Puente de Wien modificado de modo que se comporte en forma muy similar al
modelo terico.
La principal contribucin del captulo es precisamente el desarrollo de una metodologa
experimental que permita el estudio de los problemas de sincronizacin en osciladores
excitados por pulsos. El sistema diseado es aplicable a osciladores forzados paramtricamente
e incluye el caso en que existe un retardo en el lazo de realimentacin. La programacin del
sistema permite elegir el tipo de realimentacin paramtrica deseada y los valores del retardo.
Puede incluso estudiarse el caso de pulsos de amplitud constante (no paramtricos) y el de
pulsos de amplitudes alternadas. El diseo del banco de medicin dio lugar a varias
contribuciones originales en el diseo de sistemas de adquisicin de datos, en base a las cuales
se efectuaron diversos desarrollos tecnolgicos: Rivera e Hidalgo 1991, 1992a, 1992b, 1996-
1998, Hidalgo y Rivera 1992, 1997.
Los resultados tericos y experimentales de este captulo dieron origen a varias
publicaciones en revistas nacionales e internacionales: Rivera et al. 1994, Hidalgo et al. 1994,
Larrondo et al. 1997, Hidalgo et al. 1998, Rivera et al. 1998, Hidalgo y Rivera 1999, Hidalgo et
al. 1999, Rivera et al. 2000.
El corazn del banco de medicin es una placa de adquisicin multifuncin, especialmente
diseada para llevar a cabo esta investigacin. Esta placa permite estudiar casos en que los
retardos en el lazo de realimentacin son mayores a 15 s. Si se hubieran utilizado instrumentos
programables comerciales, los retardos mnimos posibles de ser investigados son muchos
mayores, tpicamente superiores a los 10 ms. Adems se debi efectuar el diseo y la
implementacin de una interfase de interconexin para programar instrumentos segn la norma
IEEE 488.
El desarrollo de la placa multifuncin requiri realizar un estudio exhaustivo del sistema de
acceso directo a memoria de las PC's, tema ste que no se encuentra lo suficientemente
detallado en la bibliografa especfica. Por esa razn se decidi incluir, en parte en este captulo
y en parte en los apndices, la informacin necesaria para realizar el diseo.
3.1 Estudio Terico
Uno de los modelos tericos, considerado cannico, para los osciladores de relajacin es el de
van der Pol. El agregado de no linealidades en el potencial de este oscilador conduce al modelo
exactamente resoluble que se estudia en esta seccin. Las ecuaciones que modelan al sistema son:
(3.1)
Cuando el oscilador es excitado por pulsos paramtricos retardados, se modifica el sistema de
ecuaciones resultando:
(3.2)
donde V
E
es una constante de proporcionalidad, es el retardo y
T
es una secuencia peridica de
funciones delta de Dirac:
(3.3)
En su rgimen autnomo (V
E
= 0) el modelo tiene solucin analtica [Gonzlez y Piro, 1983].
La solucin para el rgimen forzado con deltas puede construirse por tramos sin realizar una
integracin numrica, evitando as los inconvenientes adicionales que se presentan en los sistemas
no integrables. En este trabajo se adoptaron los siguientes valores para los parmetros: a = =
/2, b = 5. Para estos valores el sistema libre produce oscilaciones de relajacin de perodo 4,
correspondientes a un ciclo lmite atractor que rodea a un punto fijo inestable, ubicado en el
origen. Gonzlez y Piro [1984] estudiaron el caso sin retardo, es decir, V
E
0 y = 0.
Encontraron que el comportamiento es muy estable y slo estn presentes soluciones peridicas o
cuasiperidicas, siendo imposible la aparicin de caos.
Sin embargo, el valor = 0 no es demasiado realista si se pretende modelar un sistema
fsico, ya que es inevitable la aparicin de retardos en el lazo de realimentacin. Las causas
pueden ser varias: tiempo finito requerido para la propagacin de las seales, retardos propios
de los actuadores, retardos en los sistemas de medicin de las seales a ser realimentadas, etc.
La presencia de retardos representa un aumento de dimensionalidad del sistema y hace que la
dinmica sea en general mucho ms compleja [Case 1994, Larrondo et al. 1996, Roesky et al.
1993] que la del caso paramtrico sin retardos.
En el caso de los osciladores electrnicos el retardo es en general pequeo. En cambio
puede ser una variable relevante en el caso de procesos qumicos, dada la presencia de
actuadores mecnicos que controlan el ingreso de los reactivos. Esos retardos tienen
importancia fundamental en la evolucin de la reaccin [Boe y Chang, 1989, Weiner et al,
1989].
=
+ + + =
=
1 /
) ( V ) ( 2 ) 2 4 ( /
/
3
3 1 E 1
2 2 3
1
5
1
2
2
2
1
2
2 1
dt dx
x x x a abx x b x a bx dt dx
x dt dx
T
. ) T (
0
E
=
=
n
T
n t
=
+ + =
=
1 /
) ( 2 ) 2 4 ( /
/
3
1
2 2 3
1
5
1
2
2
2
1
2
2 1
dt dx
x a abx x b x a bx dt dx
x dt dx

El mecanismo ms comn por el cual un oscilador forzado se vuelve catico es la
duplicacin de perodo. A medida que se incrementa el parmetro de control, que en general es
la amplitud de la fuerza externa, el sistema presenta una secuencia de bifurcaciones de
duplicacin de perodo para alcanzar finalmente el rgimen catico.
Otra ruta comn hacia el caos, un poco ms compleja es la cuasiperiodicidad. En este caso,
a medida que se incrementa el parmetro de control, la seal inicialmente peridica, se
convierte en una seal modulada por una nueva frecuencia independiente. El estado es
cuasiperidico pero no presenta hipersensibilidad a las condiciones iniciales de modo que dos
trayectorias que se inician en condiciones iniciales cercanas permanecern cercanas
indefinidamente. Si el parmetro de control se incrementa por encima de un valor crtico la
seal cuasiperidica se vuelve sincronizada y finalmente catica.
Existen en la literatura abierta varios mtodos para analizar la sincronizacin de un
oscilador forzado. Dos de los ms utilizados son el Retrato de Fases y la Curva de Transicin de
Fase (PTC = Phase Transition Curve), que se estudian a continuacin.
3.1.1 Retrato de Fases
Un modo de visualizar el proceso de sincronizacin es la construccin del retrato de fases,
que es un tipo especial de diagrama de bifurcaciones en el espacio de los parmetros. Para el
oscilador forzado (Ec. 3.2) el retrato de fases es un grfico bidimensional en el que los
parmetros V
E
y T
E
(amplitud y perodo respectivamente de la fuerza externa) ocupan los ejes
coordenados. Se lo construye o mide del siguiente modo. Para cada juego de parmetros (T
E
,
V
E
) se muestrea una variable de estado del sistema y se estudia su periodicidad, una vez que se
ha alcanzado el comportamiento asinttico.
El cociente entre el perodo de esa seal y el perodo T
E
de la seal forzante, se denomina
nmero de rotacin. Luego, a cada punto del plano (T
E
, V
E
) puede asignrsele el nmero de
rotacin correspondiente. La grfica requerira utilizar un tercer eje coordenado para representar
el nmero de rotacin. Sin embargo, dado que en general los nmeros de rotacin se mantienen
constantes dentro de grandes zonas del diagrama, se acostumbra construir un grfico
bidimensional, donde se rotula cada punto (T
E
, V
E
) con un nmero que indique el valor el
nmero de rotacin correspondiente, o bien se utiliza una escala de colores para representarlo.
Los casos en que el nmero de rotacin resulta racional corresponden a un juego de los
parmetros T
E
, V
E
para los cuales el oscilador se mantiene sincronizado con la seal externa: en
efecto, un nmero de rotacin p/q significa que cada q perodos de la fuerza externa caben p
perodos del oscilador. Por otra parte un nmero de rotacin irracional indica que ese
sincronismo no existe.
La falta de sincronizacin puede responder a varios comportamientos: a) el oscilador
genera una seal catica (de perodo infinito); b) el oscilador genera una seal cuasiperidica;
c) el oscilador genera una seal peridica pero corre libre, desacoplado de la seal de
sincronismo. Si bien estos casos son indistinguibles utilizando el nmero de rotacin, se los
puede diferenciar a travs del clculo (o de la medicin) de otras magnitudes, tales como los
exponentes de Lyapunov, la dimensin de correlacin del atractor, el espectro de Fourier, etc.
[Gonzlez et al. 1989, De Young et al. 1996, Holden 1986, Figliola et al. 1987].
Los valores (V
E
, T
E
) con igual nmero de rotacin (racional) determinan las llamadas
regiones de sincronizacin. Se acostumbra rotular las regiones de sincronizacin de nmero de
rotacin p/q utilizando nicamente el denominador q. La Fig. 3.1 muestra retratos de fases
tpicos correspondientes a varios modelos de osciladores forzados (exactamente soluble,
Brusselator [Zwillinger 1997] y van der Pol) con distintos tipos de excitacin externa
[Arizmendi et al. 1985, Gonzlez et al. 1988]. En esta figura estn representadas nicamente las
fronteras de las principales regiones de sincronizacin.
En la Fig. 3.2 se muestra la seal de salida tpica de un oscilador excitado por deltas, para
distintos valores del parmetro V
E
, y perodo T
E
fijo, para el caso sin retardo ( = 0). Puede
observarse que el comportamiento del oscilador vara, a medida que V
E
se modifica. Para V
E
=
0.3 el sistema se encuentra en una regin cuasiperidica, pasa a una regin de sincronizacin
(V
E
= 1.0) y finalmente llega a una regin catica (V
E
= 1.625). En la misma figura se incluye el
espectro calculado mediante la FFT, aplicada a las muestras correspondientes al rgimen
permanente.
Larrondo et al [1996] investigaron el caso 0, que presenta una dinmica mucho ms
compleja. En la Fig. 3.3 se muestran varios retratos de fase, obtenidos para diferentes valores del
retardo entre 0.4 y 0.8. Dado que, para las constantes a, b y adoptadas, el oscilador libre tiene
Fig. 3.1: Retratos de fases correspondientes a distintos osciladores forzados: a) exactamente soluble
con tren de deltas de altura fija; b) Brusselator con tren de deltas de altura fija; c) Brusselator con
fuerza externa senoidal; d) van der Pol con tren de deltas de altura fija.
(a) (b)
(d) (c)
perodo T
0
= 4, los valores normalizados del retardo estn comprendidos en el rango 0 a 0.2T
0
.
A medida que el retardo se incrementa las zonas de sincronizacin se pliegan sobre s mismas
(ver Figs. 3.3b y 3.3c), conduciendo a un retrato de fases del tipo del de la Fig. 3.3d, en el que
aparecen dos burbujas caticas. Si se ampla cada una de estas burbujas es posible apreciar la
cadena de duplicaciones de perodo que conduce hacia la zona central catica.
Las fronteras entre zonas son difciles de obtener pues corresponden a regiones inestables. En
este trabajo se ha utilizado una resolucin de 160320 puntos para el plano (T
E
, V
E
). Dentro de
0 10000 20000 30000 40000 50000
-0.5
-0.25
0
0.25
0.5
x
1
t (en muestras)
0 20 40 60 80 100
10
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
|
E
s
p
e
c
t
r
o
(
x
1
)
|
f
0 10000 20000 30000 40000 50000
-0.5
-0.25
0
0.25
0.5
x
1
t (en muestras)
0 20 40 60 80 100
10
-5
10
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
|
E
s
p
e
c
t
r
o
(
x
1
)
|
f
0 10000 20000 30000 40000 50000
-0.5
-0.25
0
0.25
0.5
x
1
t (en muestras)
0 20 40 60 80 100
10
-5
10
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
|
E
s
p
e
c
t
r
o
(
x
1
)
|
f
(a)
(b)
(c)
Fig. 3.2: Seal de salida, en el tiempo y en el espectro, del oscilador exactamente soluble forzado por deltas de
amplitud fija con T
E
= 2.51. (a) cuasiperidica, V
E
= 0.3; (b) sincronizada, V
E
= 1.0; (c) catica, V
E
= 1.625.
cada zona rotulada existen adems subregiones con diferentes nmero de rotacin y diferentes
propiedades de simetra. Algunas de ellas se han indicado sobre el retrato de fases de las figuras
3.3a y 3.3d. Este comportamiento est vinculado con la simetra del propio modelo y con la
inversin de signos de las deltas, producida por la modulacin paramtrica.
3.1.2 Curva de Transicin de Fase
La presencia de regiones caticas, precedidas de duplicaciones de perodo puede analizarse
en forma geomtrica mediante el estudio de las curvas isofase, o bien mediante la curva de
transicin de fase (PTC) [Campbell et al., 1989]. En efecto, para valores pequeos de V
E,
la PTC
es montona y por lo tanto slo son posibles rbitas peridicas o cuasiperidicas. Al aumentar V
E
se alcanza un valor crtico por encima del cual la PTC pierde su monotona, sea por un cambio de
grado topolgico o bien por la aparicin de una singularidad cbica. Es interesante notar que en
excitaciones paramtricas no puede producirse un cambio de grado topolgico en la PTC. Para el
caso = 0 tampoco es posible una singularidad cbica, razn de la gran estabilidad reportada en
este caso [Gonzlez y Piro 1984].
Dado que en este modelo la PTC tiene expresin analtica es posible determinar en forma
directa el valor del parmetro V
E
mnimo para el que es posible la aparicin de duplicaciones de
perodo. La curva (a) de la Fig. 3.4 muestra el valor de V
E
mnimo para el cual la PTC desarrolla
una singularidad cbica, como funcin de . La curva (b) de la misma figura muestra el valor
crtico, para el cual, en alguna regin del retrato de fases, existe una duplicacin de perodo 12.
Como puede verse, con valores del retardo iguales a un nmero entero de veces el semiperodo
Fig. 3.3: Retratos de fase para el modelo terico con a = = /2, b = 5, para distintos valores de : (a) = 0.4;
(b) = 0.6; (c) = 0.7; (d) = 0.8. En (a) y (d) se muestra algunas trayectorias en el espacio de fases.
T
0
, se puede asegurar que no se producir el fenmeno de aparicin de burbujas caticas, ya que
ni siquiera es posible la aparicin de la primera duplicacin de perodo.
En la Fig. 3.5 se muestra la superficie generada por la familia de PTCs para dos de los casos
estudiados: en (a) se muestra el caso = 0 para el cual la PTC es montona para todo valor de
V
E
.; en (b) en cambio se muestra la PTC para el caso = 0.8, en el que puede verse claramente
la prdida de monotona de las PTCs correspondientes a valores grandes de V
E
.
3.2 El banco de medicin
Para comprender el diseo del banco de medicin desarrollado es conveniente resumir
nuevamente el funcionamiento de un oscilador excitado paramtricamente con retardos. El
Fig. 3.4: (a) Valores de V
E
correspondientes a una singularidad cbica, en funcin de /T
0
.
(b) Valores de V
E
correspondientes a una transicin 12, en funcin de /T
0
.
Fig. 3.5: Familia de PTCs para el modelo terico con a = = /2, b = 5
para distintos valores de ; (a) = 0; (b) = 0.8.
oscilador tiene un perodo libre T
0
. La seal de excitacin consiste en un tren de pulsos de
perodo T
E
, ancho de pulso
E
y amplitud A
E
. La seal de salida es muestreada continuamente a
alta frecuencia 1/t. Cada T
E
segundos se selecciona una muestra de referencia, que se emplea
para definir la amplitud A
E
del prximo pulso paramtrico a aplicar. El pulso se aplica luego de
un retardo , contado a partir de la adquisicin de la muestra.
La Fig. 3.6 esquematiza el diagrama temporal del proceso descripto. La curva (a) es una
seal de salida tpica de un oscilador como el que se encuentra bajo estudio; (b) es la salida de
un generador maestro que fija el tiempo entre muestras (T
E
); (c) es la seal muestreada a una
velocidad 1/t. Las muestras denominadas X1, X2, X3,... son las empleadas para construir los
pulsos de excitacin paramtricos. (d) es el estmulo peridico a aplicar; la amplitud de cada
pulso es proporcional al valor de la seal en (t - ). Como se explicar posteriormente t
B
es el
tiempo de reconstruccin requerido para construir un pulso.
Tanto el perodo T
E
como el ancho
E
de la seal de excitacin se eligen al comienzo de la
medicin y permanecen constantes durante todo el proceso. Por otro lado su amplitud A
E
es una
funcin arbitraria, elegida por el usuario, de la seal de salida del oscilador. A esta amplitud se
le permite variar entre un pulso y el otro. Todos los tiempos programables se establecen como
mltiplos de t.
Seal
Pulsos de Sincronismo
Muestras
Pulsos de Excitacin
T
E
T
E
= Nt * t
X1
X2 X3
X1
X2
X3
t
t
B
E
= N1 * t t
B
< t
E
= N2 * t
t
t
t
t
Fig. 3.6: Diagrama temporal para el proceso bajo estudio.
El tiempo t
B
es la variable crtica que limita la mxima frecuencia que puede obtenerse en
el proceso. Existen varias razones para esto. Primero, durante este tiempo de preparacin la
mquina es incapaz de adquirir muestras, y por lo tanto para evitar la prdida de las mismas
debe elegirse t mayor que t
B
. Segundo, el criterio de muestreo de Nyquist establece que f
max
debe ser menor que 1/(2t
B
), donde f
max
es la mxima frecuencia relevante en el espectro de
Fourier de la seal de salida. Tercero, el retardo debe ser a fortiori (i.e. por limitaciones
fsicas) mayor que t
B
.
En base al funcionamiento descripto se dise el banco de medicin automtico mostrado
en la Fig. 3.7. El bloque 1 es el sistema dinmico que se desea investigar. Puede ser cualquier
tipo de oscilador, electrnico o no, siempre que se incluyan los trasductores adecuados. Tiene
una entrada (IN) mediante la cual se aplican los pulsos de excitacin y una salida (OUT) que es
la seal de inters. El bloque 2 es un generador que produce un tren peridico de pulsos, de
frecuencia programable 1/T
E
; cumpliendo la funcin de generador maestro del sistema de
medicin.
El bloque 3 es el corazn del banco de medicin: una Placa de Adquisicin de Datos
Multifuncin (PADM) desarrollada en nuestro Laboratorio (LPMS) para este banco particular.
Realiza tanto el muestreo del oscilador como la generacin de los pulsos de excitacin
retardados. Tambin incluye una interfase GPIB (General Purpose Interfase Bus, que cumple
con la norma IEEE-488 para interconexin de instrumentos) compatible que controla al
generador maestro.
En esta clase de experimentos, donde puede esperarse un comportamiento catico, deben
almacenarse y analizarse una gran cantidad de datos para capturar la dinmica relevante del
sistema. Para cumplir con estas exigencias es que se utiliza la potencia y flexibilidad de la
arquitectura abierta ofrecida por las PCs. Por razones que se justifican mas adelante, la PADM
se conecta a la computadora a travs de su Bus ISA (Industry Standard Architecture) de 16 bits.
En el caso de osciladores de baja frecuencia, las excitaciones paramtricas podran lograrse
por medio de un generador de funciones programable estndar controlado a travs del GPIB.
Este proceso implica un tiempo de preparacin del pulso (t
B
) que puede variar entre 10 ms y
PADM
Fig. 3.7: Diagrama en bloques del sistema de medicin.
100 ms (tiempos de establecimiento tpicos de un generador programable), pudiendo
investigarse los comportamientos de osciladores con un contenido relevante de frecuencias de
hasta slo 50 Hz en el mejor de los casos. Utilizando el Bus ISA de la PC este tiempo queda
limitado a 15 s por las caractersticas del Bus; independientemente de la PC utilizada (se
comprob este valor en distintas mquinas, como una 386, una 486 DX2 66 MHz, una 486
DX4 100 MHz y una Pentium 166 MHz). Estos 15 s surgen como resultado del tiempo
requerido para programar (mediante instrucciones de escritura en perifricos) la amplitud del
pulso.
El desarrollo de la PADM requiri un estudio detallado de los sistemas de acceso directo a
memoria (Direct Memory Access, DMA) disponibles en la PC, y de la norma que permite la
interconexin entre instrumentos programables (IEEE-488). Dado que cualquier
implementacin experimental requiere de estos conocimientos, se describen a continuacin los
aspectos ms relevantes de los mismos. En el Apndice A se presenta en forma ms detallada el
estudio realizado sobre la tcnica de DMA y en el Apndice B se ofrece una descripcin
completa de la norma mencionada.
3.2.1 Acceso Directo a Memoria
El DMA provee un mtodo eficaz para realizar transferencia de datos a alta velocidad entre
la memoria de la PC y el Bus de entrada/salida (I/O), donde se conectan generalmente los
perifricos. La placa multifuncin, en particular, se conecta al Bus ISA-16.
Existen otros modos de lograr una transferencia de datos a velocidades mayores, como por
ejemplo los utilizados por los buses Local Bus y PCI (Peripheral Component Interconnect),
incorporados en las matherboards a partir de los procesadores 80486. El principal inconveniente
es que requieren de un controlador dedicado solo a su manejo y una memoria FIFO (Firts Input
First Output) en la plaqueta adquisidora para adaptar la temporizacin del conversor a la de la
transferencia por rfagas (block bursts) propia de estos buses.
Las computadoras, particularmente las que operan con un sistema operativo multitarea,
utilizan el concepto de DMA para liberar al procesador (CPU) de la tarea de realizar la
transferencia de datos, que si bien es simple, consume mucho tiempo. A tal fin poseen dos
circuitos integrados (8237A) dedicados a las operaciones de DMA con 4 canales cada uno.
Estos controladores establecen una segunda ruta entre los perifricos y la memoria
principal, que funciona en forma transparente para el procesador, con lo que se logran
transferencias 5 veces mas rpidas. La Fig. 3.8 esquematiza este procedimiento. En una
transferencia normal, la CPU se encarga de llevar los datos desde un perifrico a uno de sus
registros internos, y luego desde este registro interno hasta la memoria principal. Por supuesto,
la transferencia tambin puede hacerse en el sentido opuesto. Las flechas en lnea llena en la
figura indican este proceso, donde siempre se encuentra involucrada la CPU. Si se va a
transferir una gran cantidad de datos, la CPU deber estar ocupada durante bastante tiempo con
ese trabajo trivial de transferencia.
El controlador de DMA establece una ruta alternativa (flechas en lnea de puntos) entre el
perifrico y la memoria principal. La transferencia no se realiza a travs de ningn registro
interno, sino directamente a travs del bus de datos. El controlador maneja las seales de
direccionamiento y control del bus, de modo que el perifrico pueda acceder a la memoria
principal directamente.
A cada perifrico se le asigna uno de los canales disponibles para el usuario. Cuando ste
requiere realizar una transferencia, activa la lnea DREQ (Dma REQuest = solicitud de DMA)
correspondiente a ese canal. En respuesta a este requerimiento el controlador pone en tercer
estado a la CPU, toma el control de los buses de direcciones, datos y control y finalmente
habilita, mediante la lnea DACK (Dma ACKnowledge = reconocimiento de DMA), el acceso
del dato desde el perifrico correspondiente al canal utilizado.
A pesar de que la arquitectura DMA original se dise para las PC/XT y AT, todava se la
sigue utilizando en las modernas PC basadas en los buses EISA/MCA, Local Bus y PCI. La
nica diferencia es que en vez de utilizar el controlador original (8327A) como un circuito
integrado separado, ste forma parte de circuitos ms complejos (CHIPSET), pero respetando la
estructura lgica original y el mapeo de los registros con el fin de mantener la compatibilidad.
Cada uno de los dos controladores de DMA posee cinco registros internos programables
que permiten inicializar, habilitar y comprobar el estado de cada proceso. El primer controlador,
DMA1, realiza transferencias de 8 bits (1 byte) y permite al usuario utilizar solo dos canales
(N 1 y N 3). El segundo, DMA2, incorpora tres nuevos canales (N 5, N 6 y N 7) disponibles
para el usuario en el Bus de expansin. El canal restante (N 4) est reservado para la conexin
en cascada con el DMA1. La principal diferencia entre ambos controladores radica en la
cantidad de bits que cada uno puede manejar. El DMA2 permite realizar transferencias de datos
de 16 bits en un solo ciclo de lectura/escritura.
Para que se lleve a cabo una transferencia, hay que programar inicialmente la direccin de
memoria de comienzo y el tamao del bloque. Posteriormente se habilita el DMA para
transferir datos a cada requerimiento; pudindose verificar en todo momento el estado de la
transferencia. Para realizar estos procesos deben programarse los registros internos del
controlador. La Fig. 3.9 muestra el diagrama en bloques simplificado del mismo, donde se
detallan los registros ms importantes y las lneas de control que le permiten comunicarse con
los perifricos y la CPU. A los registros se accede a travs de puertos de entrada/salida (I/O
ports) cuyas direcciones son fijas para mantener la compatibilidad entre los distintos modelos
de PC.
Las PC actuales utilizan un bus de direccionamiento de 32 bits para acceder a una
determinada posicin de memoria. Los registros de direcciones del controlador son de 16 bits,
por lo que se recurre a otro registro (de Pgina) para completar el direccionamiento total. Los
registros de Pgina son cargados por la CPU y manejan los bits de mayor orden (A16-A31).
Fig. 3.8: Durante el transcurso de un ciclo DMA un perifrico puede intercambiar
datos con la memoria principal sin ninguna intervencin de la CPU.
Controlador
DMA
Memoria
Principal
Direcciones
de Entrada/Salida
(Perifricos)
CPU
Debido a esta estructura de direccionamiento, la memoria se divide en pginas (segmentos) de
64 Kbytes cada uno. Dentro de cada segmento, los bits A0-A15 marcan el desplazamiento
(offset). Al irse realizando las transferencias este offset es automticamente incrementado por el
controlador de DMA; pero debido a que ste no puede cambiar los contenidos de los registros
de pgina no puede pasarse de un segmento al siguiente. Por lo tanto, debe verificarse que la
cantidad de datos a transferir (bloque) no provoque un rebalse del registro Direccin Actual
(ver Apndice A), denominado overflow del segmento. Al producirse este overflow se invade
un espacio de memoria (al inicio del mismo segmento) que puede estar reservado para otra
aplicacin, provocando un comportamiento incierto del programa. El chip de DMA no produce
ningn mensaje de error si ocurre este overflow.
Para realizar transferencias de 16 bits (2 bytes) a travs de su bus de 8 bits, el DMA2
realiza 2 escrituras en posiciones de memoria consecutivas, quedando el dato almacenado en la
forma ByteBajo/ByteAlto. De esta manera pueden realizarse transferencias de bloques de hasta
128 Kbytes. Para lograr esta forma de almacenamiento el controlador modifica la forma en que
maneja el Bus de Direcciones. En vez de trabajar con los 16 bits de menor peso, considera
siempre que A0 = 0 y la informacin que se almacena en el registro Direccin Base
corresponde a (A1-A16). Como en el Registro de Pgina se almacenan los 16 bits de mayor
peso (A16-A31) resulta evidente que el bit A16 es compartido por ambos registros. Debe
tenerse entonces la precaucin de siempre establecer A16 = 0, para que este bit pueda ser
modificado slo por el registro Direccin Actual. Por lo tanto, cuando se quieran recuperar los
datos adquiridos debe tenerse en cuenta que la posicin de memoria programada en la DMA-2
no coincide con la memoria fsica de la mquina, por lo que habr que interpretar
adecuadamente los valores utilizados [Hidalgo et al. 1998]. El listado C.1 (Apndice C) detalla
los pasos necesarios para realizar la programacin de un proceso de DMA completo
(suponiendo que se utiliza el canal 5). Se ha realizado en lenguaje C bajo un sistema operativo
DOS. Hay que notar que aunque se cambie de sistema operativo a uno que maneje la memoria
en forma lineal (como Windows por ejemplo) las verificaciones deben igualmente realizarse ya
que el controlador sigue trabajando en la forma de pgina+desplazamiento (Segment+Offset).
MODO
MASCARA
2
3
1
DIRECCION ACTUAL
DIRECCION BASE
CONTADOR ACTUAL
CONTADOR BASE
Canal 0
ESTADO
CPU
HRQ
HLDA
P
E
R
I
F
E
R
I
C
O
S
4
4
DREQx
DACKx
Fig. 3.9: Diagrama en bloques del controlador DMA (82x37)
3.2.2 Interfase para interconexin de Instrumentos Programables
Como se mencion al describir el banco de medicin, uno de sus componentes (Generador
Maestro) es un generador de funciones que se programa a travs de una interfase norma IEEE-
488. Para lograr una programacin completa se tuvo que estudiar la norma mencionada y
desarrollar el circuito de interfase correspondiente que se incorpora a la PADM. En esta seccin
se presentan las principales caractersticas de la norma IEEE-488, y se brinda una breve
descripcin de su principio de funcionamiento y de las operaciones necesarias para su
implementacin. En el Apndice C se presentan los listados de las funciones realizadas en
lenguaje C que permiten el control de cualquier instrumento compatible con este bus.
Cuando se quieren interconectar instrumentos de medicin y controladores para formar un
sistema de medicin computarizado, todos los elementos deben cumplir con alguna norma que
permita su utilizacin, independientemente de que provengan de distintos fabricantes. Las
primeras propuestas de normalizacin surgieron de la Comisin Electrnica Internacional (IEC)
en el otoo de 1972. Al mismo tiempo que el IEC, otras organizaciones internacionales,
especialmente en Alemania, comenzaron un movimiento de normalizacin. En abril de 1975 el
Instituto de Ingenieros en Electrnica y Electricidad (IEEE) de Estados Unidos, public la
norma IEEE 488/1975, para la interconexin digital de instrumentos programables. En enero de
1976 el American National Standard Institute la adopt como ANSI M.C.1.1. En el mismo ao,
las naciones miembros de la IEC sometieron a escrutinio esta norma como modelo para
posteriores desarrollos. El IEEE public una versin revisada de la norma en 1978, con
aclaraciones del texto que permitan una ms fcil lectura y comprensin. Finalmente la IEC
adopt la norma IEEE en su totalidad con el nmero 625-1, a excepcin del conector original
americano que fue sustituido por un conector de tipo europeo. Actualmente coexisten ambas
normas, que salvo el conector presentan caractersticas comunes que se conocen por la
denominacin generalmente adoptada de GPIB (General Purpose Interface Bus).
El bus transfiere datos y rdenes entre los elementos componentes de un sistema a travs de
16 lneas que se dividen en 3 grupos:
Bus de datos compuesto por 8 lneas (DIO1-DIO8), sobre las cuales los mensajes son
transmitidos en la forma de bytes consecutivos (bit-paralelo, byte-serie).
Control de transferencia de los bytes: utiliza 3 lneas (DAV, NRFD, NDAC) destinadas al
manejo del protocolo de comunicacin.
Administracin general de interfase, utilizando las 5 lneas restantes (ATN, IFC, REN, SRQ
y EOI).
Los elementos estn conectados en paralelo a las lneas de seal como se muestra en la Fig.
3.10, debido a lo que resulta de primordial importancia impedir que se transmitan 2 o ms
informaciones simultneas y a su vez lograr que la informacin destinada a uno o varios
dispositivos sea aceptada slo por el o los dispositivos especificados. Para cumplir con estas
condiciones se utilizan las lneas de protocolo (handshake) y se definen 3 tipos distintos de
dispositivos:
Transmisor o parlante (TALKER): todo instrumento o dispositivo capaz de transmitir datos
a travs del bus (p.e.: frecuencmetro o voltmetro).
Receptor o escucha (LISTENER): todo instrumento o dispositivo capaz de recibir datos
digitales a travs del bus (p.e.: registrador XY, fuente programable, etc.).
Controlador (CONTROLLER): todo instrumento o dispositivo capaz de administrar las
comunicaciones a travs del bus, designar los dispositivos que han de transmitir o recibir
datos durante cada secuencia de medicin, e interrumpir y ordenar acciones internas
especficas en los dispositivos.
Un dispositivo puede ser receptor; receptor/transmisor o receptor/transmisor/controlador
dependiendo de la funcin especfica que est realizando en cada momento. Para evitar
ambigedades el controlador habilita uno y slo un transmisor (talker) por vez, pudiendo, no
obstante haber dos o ms escuchas habilitados simultneamente.
Para poder realizar estas habilitaciones cada instrumento tiene un nombre o direccin
(generalmente programable) formada por un nmero con los 5 bits menos significativos (DIO1-
DIO5) del byte. Con estos 5 bits se pueden formar 31 combinaciones distintas (de 0 a 30), ya
que la direccin 31 se reserva para indicar que todos los instrumentos pasan a estado no
direccionado. Los bits sexto y sptimo (DIO6-DIO7), se utilizan para distinguir si el
instrumento direccionado actuar como talker (01, equivalente a sumar 64 en decimal) o como
listener (10, equivalente a sumar 32 en decimal). El octavo bit no se utiliza. As, si por ejemplo
se ajusta la direccin de un instrumento al valor 10, entonces actuar como talker cuando el
controlador lo direccione con el nmero 74, y actuar como listener cuando sea direccionado
con el nmero 42.
Generalmente los instrumentos que se conectan para formar un sistema de medicin, tienen
distinta velocidad de respuesta a los comandos que se envan por el bus. Por lo que la
Fig. 3.10: Diagrama de interconexin a travs del GPIB.
Dispositivo 1
(controlador, transmisor
y receptor)
Dispositivo 3
(transmisor)
Dispositivo 2
(transmisor/receptor)
Dispositivo 4
(receptor)
D
I
O

1
-
8
I
F
C
A
T
N
S
R
Q
R
E
N
E
O
I
N
R
F
D
N
D
A
C
D
A
V
Control de Transferencia
(Handshake)
Administracin General
de la Interfase
transmisin debe ser totalmente asincrnica, de forma que el instrumento ms lento no pierda
informacin. Este problema se soluciona empleando un protocolo basado en 3 lneas, cuyo
significado es el siguiente:
DAV (Data Valid): manejada por el talker para indicar que el dato que se encuentra en el
bus de datos es vlido para ser interpretado por los equipos conectados.
NRFD (Not Ready For Data): manejada por el listener para indicar que no se encuentra en
condiciones de recibir. El talker debe comprobar que se encuentra en un valor alto (F) para
declarar DAV verdadera. Esta lnea es manejada por dispositivos de colector abierto (Open
Colector) para poder hacer una lgica cableada y que solamente adopte el valor verdadero
cuando todos los instrumentos se encuentren listos.
NDAC (Not Data Accepted): manejada por el listener. Cuando adopta el valor falso indica
que todos los dispositivos estn listos para recibir nuevos datos. A partir de este momento
el talker invalida los datos (DAV = falso) y puede cambiar los datos sobre el bus.
En la Fig. 3.11 puede observarse el proceso de intercambio de informacin entre el
transmisor y el o los receptores.
Finalmente, existen 5 lneas dedicadas al control general de la interfase, que son conocidas
tambin como comandos unilnea, para diferenciarlos de los comandos universales (multilnea)
que son palabras reservadas con un significado especfico. Estas lneas son:
ATN (ATtentioN): es manejada por el controlador para determinar si el byte (DIO1-DIO8)
es un dato (ATN = falso) o un comando (ATN = verdadero). Esta lnea condiciona tambin
el significado de la lnea EOI.
EOI (End Or Identify): cuando ATN = V esta lnea es usada por el controlador para ejecutar
una encuesta paralelo. Si ATN = F esta lnea es utilizada por el talker activo para indicar
que el dato transmitido es el ltimo byte de un mensaje.
IFC (InterFace Clear): es utilizada por el controlador del sistema (que puede no ser el
controlador activo) para detener todas las comunicaciones sobre el bus (desdirecciona a los
talkers y listeners y finaliza una encuesta serie), llevando a todos los instrumentos
Fig. 3.11: Diagrama de tiempos para las seales de handshake.
conectados a un estado determinado.
REN (Remote ENable): es usada por el controlador del sistema. Cuando su valor es
verdadero todos los instrumentos con capacidad para funcionar en modo Remoto deben
activar esta opcin cuando se direccionan como listeners. Cuando su valor se hace falso
todos los dispositivos retornan al modo Local.
SRQ (Service ReQuest): es utilizada por uno o mas dispositivos para indicar la necesidad de
atencin y puede actuar como una interrupcin a la secuencia de eventos. El controlador
debe hacer una encuesta serie o paralelo (ver Apndice C) para saber quin solicita su
atencin y porqu.
La informacin a travs del sistema se transmite por medio de mensajes que aparecen sobre
las lneas bidireccionales de datos. Si la lnea ATN est en estado alto (falso) el significado de
los mensajes depende de las caractersticas operativas de cada elemento en s, y como tal, no
est normalizado. Estos mensajes pueden ser de tres tipos: datos de programacin enviados a un
elemento, datos normales resultantes de las medidas u otra actividad realizada por un elemento
y bytes de estado. Los mensajes transmitidos con la lnea ATN en estado bajo (verdadero) son
especficos del bus y se los denominan comandos multilnea. Estos son caracteres ASCII
(American Standard Code for Interchange Information), formados por los 7 bits de menor peso
(el MSB no se utiliza, pudiendo adoptar los valores 0 1 indistintamente).
Las especificaciones elctricas dadas por la norma estn basadas en el uso de la tecnologa
TTL para los circuitos transceptores, aunque los circuitos de interfase conectados a los mismos
pueden ser implementados con otras tecnologas. Por convencin se utiliza lgica negativa,
donde un nivel bajo corresponde a un valor verdadero. Los integrados que manejan las lneas
SRQ, NRFD y NDAC deben ser open colector para permitir realizar una compuerta AND
cableada (wire and) uniendo las lneas de igual nombre de todos los dispositivos. Con esto se
asegura que la lnea adquirir el valor verdadero slo cuando todos los dispositivos la declaren
como verdadera. Para las lneas DAV, IFC, ATN, REN y EOI pueden utilizarse circuitos open
colector o tristate (tres estados = 0 1 alta impedancia), que son tiles para alcanzar
velocidades por encima de 250 kbytes/s. En el caso de las lneas de datos, deben ser manejadas
por circuitos open colector en el caso de que el dispositivo acepte la opcin de encuesta
paralelo. Caso contrario las mismas pueden ser tristate.
La PADM desarrollada incluye una interfase para comunicarse con el Generador Maestro.
La misma consiste simplemente de latches bidireccionales que contienen los datos a ser
escritos/ledos y manejan las lneas de control y protocolo. En el Apndice C se presentan los
programas desarrollados. El listado C.3 presenta el archivo de cabecera (bus.h) donde se
definen las direcciones en las que se encuentran los puertos y las declaraciones de las funciones.
Estos se toman en funcin de la direccin BASE de la placa.
El puerto BASE+8 es bidireccional y se conecta directamente al bus de datos de la norma.
El puerto BASE+9 maneja las lneas de control DAV (bit 0), NRFD (bit 1), NDAC (bit 3) y
ATN (bit 2). El estado de las mismas puede verificarse mediante una lectura del puerto
BASE+10, bits 4 (DAV), 5 (NRFD) y 6 (NDAC).
El listado C.4 es el archivo ejecutable donde se incluye un ejemplo de las rdenes
particulares que pueden enviarse a cada instrumento y como leer su condicin (status). En este
programa se incluyen llamados a las funciones de manejo del bus, como reset() (listado C.5)
que es la encargada de llevar al mismo a un estado determinado (nadie escucha, nadie habla).
La funcin enviac() (listado C.6) transmite un comando de control (dato con ATN en
verdadero). Todas las funciones deben verificar que el handshake se encuentre disponible,
llamando a la funcin error() (listado C.7) que verifica si las lneas responden adecuadamente.
La funcin envia(), del listado C.8, transmite un mensaje completo (rdenes o datos) al
instrumento seleccionado, manteniendo la lnea ATN en falso.
En el listado C.9 se presenta la funcin listen() que es la encargada de direccionar como
escucha al dispositivo cuya direccin recibe como parmetro. La funcin recibe() mostrada en
el listado C.10 es la encargada de direccionar como talker al instrumento especificado en su
primer parmetro y luego recibir el mensaje que se encuentre disponible. Finalmente en el
listado C.11 se presenta la funcin status() que realiza permite encuestar (en forma serie) al
dispositivo cuya direccin se le pasa como parmetro, retornando el valor del byte de estado en
ese momento.
3.2.3 Placa de Adquisicin de Datos Multifuncin
Una consideracin importante al disear placas de adquisicin es la temporizacin del
conversor A/D. En mediciones de fase, en anlisis espectral por FFT, o en almacenamiento de
seales de audio de larga duracin (como el presente caso), un cambio en el sincronismo o
espaciado temporal entre muestras puede causar grandes errores en el anlisis posterior. La
conversin por lo tanto debe comenzar a partir de un reloj propio de la plaqueta con el fin de
independizarse del de la mquina, que puede variar entre una PC y otra. Por otro lado los
nuevos sistemas operativos, Windows por ejemplo, se basan en el concepto de multitarea,
donde el tiempo durante el que el procesador atiende a una determinada aplicacin no est bajo
el control del usuario, por lo que al utilizar los timers provistos por el hardware de la PC lo
nico que puede asegurarse es que ha transcurrido un tiempo mnimo y una temporizacin
precisa no puede basarse en ellos.
En la Fig. 3.12 se presenta un diagrama en bloques de la placa desarrollada. Su
funcionamiento es el siguiente. El conector tiene nueve pines; ocho de ellos son entradas al
Fig.3.12: Diagrama en bloques de la plaqueta adquisidora
bloque Multiplexor de Entrada, en tanto que el noveno recibe los pulsos provenientes del
bloque Generador de Funciones. El canal 1 es compartido con el Circuito de Disparo y la
salida del generador maestro es conectada a este canal para mantener el sincronismo. El canal
seleccionado (canal 2 en este caso) ingresa al bloque Amplificador de Ganancia Programable
que acondiciona el nivel de la seal. La ganancia de tensin de este bloque puede programarse
para utilizar seales de 50 mV a 50 V. La seal de salida de este amplificador ingresa al bloque
Conversor A/D de 12 bits que realiza la conversin. La velocidad de muestreo se controla con
el bloque Control de tiempos y las muestras digitalizadas se transfieren a la RAM de la PC
mediante el bloque controlador de DMA.
El proceso de adquisicin se inicia cuando la seal del generador maestro alcanza el nivel
de disparo fijado en el bloque Nivel de Disparo D/A. La comparacin es efectuada por el bloque
de Disparo que genera la seal de habilitacin (GS). La inicializacin de los registros se lleva a
cabo con el bloque Decodificador de direcciones.
El modo de transferencia DMA single es especialmente adecuado en este caso porque
permite la sincronizacin entre los instantes de muestreo y transferencia. Su operacin es
controlada por el bloque de Control de Tiempos a travs del pulso de sincronismo (SP). Este
procedimiento tiene la ventaja de no requerir memoria adicional en la placa.
La programacin del Generador Maestro se realiza a travs del bloque Buffer de Interfase
IEEE-488. Adems se incluye el bloque Generador de Pulsos que es un conversor programable
D/A para generar los pulsos de excitacin (modifica la amplitud) a la finalizacin del retardo .
El proceso completo se describe en la Fig. 3.13, donde la indicacin de tiempos se refieren a
los mostrados en la Fig. 3.6. Los pasos involucrados son los siguientes:
1) Se elige la frecuencia (1/T
E
)

del generador maestro, y se lo programa por medio de la
interfase IEEE-488 includa en la PADM.
2) Se inicializa el nmero de perodos N
p
y la frecuencia de muestreo (1/t); 1/t se elige igual
a N
t
/T
E
, es decir un mltiplo entero de la frecuencia del generador maestro (el valor mnimo
de t es 15s).
3) Se fijan los valores de los registros de la DMA. El valor del retardo est dado por N
1
. t.
N
1
, se almacena en el registro Contador Base (el valor mnimo es 1).
4) Se habilita la DMA.
5) El prximo pulso del generador maestro dispara el proceso de adquisicin en el canal 2 de
la PADM, donde est conectada la salida del oscilador.
6) Una vez que se ha adquirido la primera muestra X
1
, se calcula la amplitud del prximo
pulso A
E
de excitacin, que en este caso es igual a V
E
X
1
.
7) Una vez que se han transferido N
1
muestras, ha finalizado el retardo ; entonces el bit del
Registro de Estado sube a 1 indicando que se debe aplicar un pulso al oscilador.
8) El ancho
E
de este pulso se fija eligiendo un nuevo valor N
2
en el Registro Contador Base;
E
es igual a N
2
.t. Los pasos 6-8 requieren el tiempo mnimo t
B
de 15s.
9) La adquisicin contina y, cuando se han adquirido N
2
nuevas muestras, el bit del Registro
de Estado va a 1, indicando ahora que el DAC tiene que resetearse porque la excitacin
debe finalizar.
10) Se almacena el nmero de muestras remanentes, es decir N
3
=N
t
-N
1
-N
2
, en el registro
Contador Base DMA y se lleva a 0 el bit del Registro de Estado, habilitando nuevamente
la adquisicin hasta completar el nmero total de muestras.
11) Con el prximo pulso del generador maestro, se reinicia todo el proceso, y se repiten los
pasos 5-10, con una frecuencia 1/T
E
, hasta que se alcanza el nmero total de perodos N
p
.
12) Los datos almacenados en la memoria se transfieren al disco rgido para su anlisis
posterior.
Frec. Generador
Principal = 1/ T
E
Vel. muestreo = 1/t
N
p
= N perodos - 1
Fijar Registros DMA:
Modo = 0 1 0 0 0 1 0 1
Direc.Base = Puntero Datos
Contador Base = N1
Reg.
Estado=2?
Generar Pulso Excitacin
Contador Base = N2
Pulso
Trigger?
Habil. DMA (Reg. Mscara = XXXXX001)
Reg.
Estado=2?
Reg.
Estado=2?
No
No
No
No
No
Si
Si
Contador Base = N3
Si
Si
Si
Apaga Pulso Exc.
N
p
= 0 ?
Deshabilita DMA
Guardar en Disco
Fin
N
P
= N
P
- 1
Cont.Base=N1
Fig. 3.13: Diagrama de flujo completo
Al terminar todo el proceso, se dispone de dos secuencias para efectuar el estudio del
comportamiento del circuito. Estas dos secuencias corresponden, una a la seal de salida del
mismo la otra a la seal de excitacin. Dado que se conoce en forma exacta el instante en que
fueron aplicados los pulsos paramtricos, se pueden superponer ambas seales en un mismo eje
temporal. El anlisis de cada bloque de la placa multifuncin puede verse en el Apndice D.
3.3 Mediciones realizadas sobre un oscilador puente de Wien modificado
El oscilador Puente de Wien es un circuito tpico cuyo empleo como generador de seales
est ampliamente difundido. Es sumamente estable de modo que los resultados obtenidos son
fcilmente repetibles. El circuito armado en base a un amplificador operacional se muestra en la
Fig. 3.14.
Prescindiendo por el momento de los diodos y suponiendo caractersticas ideales en el
amplificador operacional, las ecuaciones que modelan su funcionamiento son:
(3.4)
Como es usual, Z
1
es una combinacin serie R
1
C
1
y Z
2
es una combinacin paralelo R
2
C
2
.
Pasando al lmite para A resulta:
(3.5)
( )
+ =
=
+
+ +
A A
A
g A
F
A
e A e e e
Z
e
Z
e e
R
e e
R
e e
0
2 1
0
0
.
2 1
2
0
|
|
.
|
\
|
+
=
Z Z
Z
R
R
e e
A
F
g
Fig. 3.14: Oscilador de relajacin estudiado.
Si existe algn valor de para el cual el denominador se anula, resultar e
0
0, an cuando
e
g
= 0. Este caso corresponde a la condicin de oscilacin autosostenida. Llamando
(3.6)
y suponiendo R
1
= R
2
= R; C
1
= C
2
= C la condicin de oscilacin autosostenida corresponde a:
(3.7)
Las condiciones para que se produzca la oscilacin son muy crticas. Si vara respecto del
valor calculado, el oscilador se apaga, o bien genera una onda cuadrada (de amplitud limitada
por las fuentes de alimentacin). Este es el motivo por el cual es necesario adicionar al circuito
algn tipo de control automtico de ganancia. Los diodos D
1
y D
2
de la Fig. 3.14 cumplen esa
funcin, y hacen que la oscilacin sea estable para un rango amplio de valores de R
A
. Para
variar la amplitud y la frecuencia de la oscilacin autosostenida y llevar de este modo al circuito
a distintas zonas de funcionamiento, puede reemplazarse R
A
por un potencimetro de ajuste P
1
.
Cuando el puente de Wien se utiliza como generador de seal senoidal se pretende que la
distorsin sea lo ms pequea posible. Para ello se sintonizan ambos filtros RC logrando R
1
.C
1
= R
2
.C
2.
. En esta aplicacin particular se desea que el oscilador funcione como oscilador de
relajacin para asemejarse al modelo terico estudiado. En ese caso interesa lograr una seal de
salida con tiempos de subida y cada muy cortos. En el circuito puente de Wien sto se puede
lograr desintonizando uno de los filtros RC con respecto al otro.
Para el circuito estudiado se adoptan los siguientes valores de los parmetros: R
F
= 10 k,
C
1
= 0.33 F, R
1
= 220 k, R
2
= 220 k y C
2
= 470 nF. El amplificador operacional elegido es
un MC741, y P
1
es un potencimetro lineal de 100 k. El Generador Maestro empleado es un
Nicolet 42. En la Fig. 3.15 se muestran los resultados obtenidos con el banco de medicin
propuesto.
En cada una de las figuras se grafican superpuestas dos curvas: la seal de salida del
oscilador y la seal pulsada de excitacin. La secuencia de figuras que va de (a) a (f)
corresponde a perodos crecientes de los pulsos de excitacin, manteniendo constantes los
dems valores de los parmetros: = 1ms,
E
= 0.2ms y T
0
= 9ms. El tiempo de muestreo es t
= 20 s por lo que la escala horizontal puede expresarse en segundos multiplicando el nmero
de muestra por 20 s. En todos los casos se grafican 1000 muestras a partir de la muestra 9000
para considerar el comportamiento del circuito en rgimen permanente (esto puede verificarse
ya que se dispone del conjunto total de muestras). A simple vista puede notarse
aproximadamente en qu regin de sincronizacin se encuentra el sistema y cmo el perodo de
oscilacin de la seal de salida se modifica, tratando de sincronizarse con los pulsos externos.
En cada una de las regiones de sincronizacin mostradas el valor del nmero q requerido
para rotular la zona puede obtenerse por mtodos numricos sencillos, ya que como se
mencion, se dispone de las muestras de ambas seales almacenadas en el disco rgido en forma
de sendos vectores. Sin embargo, es posible visualizarlo mediante un grfico x-y de ambas
seales. En la Fig. 3.16 se muestra dicho grfico para los mismos valores que la Fig. 3.15.
Puede verse claramente que la salida mostrada en la Fig. 3.15a pertenece a una regin de
sincronizacin 3, como se verifica en la Fig. 3.16a donde aparecen las tres barras horizontales
A F
F
R R
R
+
=
3 / 1 / 1 = = RC
con un ancho mnimo, indicando que cada vez que se produce uno de los pulsos encuentra a la
seal del oscilador en el mismo valor. En el caso de la Fig. 3.15b se encuentra en una regin de
Fig. 3.15: Seal de salida del oscilador (e0) y pulsos de excitacin (V
E
) en funcin de n (nmero de
muestra). a) T
E
= 3 ms; b) T
E
= 4 ms; c) T
E
= 5 ms; d) T
E
= 6 ms; e) T
E
= 7 ms y f) T
E
= 8 ms.
e
0

V
E

[
m
V
]
e
0

V
E

[
m
V
]
e
0

V
E

[
m
V
]
e
0

V
E

[
m
V
]
e
0

V
E

[
m
V
]
e
0

V
E

[
m
V
]
n n
n n
n n
sincronizacin 2, notndose en la Fig. 3.16b que no es una sincronizacin perfecta ya que los
pulsos ubicados en la coordenada vertical 1000 no estn superpuestos exactamente, dando una
Fig. 3.16: seal de salida del oscilador (e
0
) en funcin de la amplitud de los pulsos de
excitacin paramtricos (V
E
): a) T
E
= 3 ms; b) T
E
= 4 ms; c) T
E
= 5 ms;
d) T
E
= 6 ms; e) T
E
= 7 ms y f) T
E
= 8 ms.
e
0

[
m
V
]
e
0

[
m
V
]
e
0

[
m
V
]
e
0

[
m
V
]
e
0

[
m
V
]
e
0

[
m
V
]
V
E
[mV] V
E
[mV]
V
E
[mV] V
E
[mV]
V
E
[mV] V
E
[mV]
regin ms ancha en el diagrama. Algo similar ocurre para el caso (c). En los casos (d), (e) y (f)
el sistema est dentro de una regin de sincronizacin tipo 1. En la Fig. 3.16(d) se aprecia que
la sincronizacin no es perfecta (regin ancha), mejorndose para los valores de T
E
mayores (7
ms y 8 ms)
3.4 Conclusiones
Mediante el modelo analtico estudiado en este captulo, se ha mostrado que la dinmica de
un oscilador de relajacin, forzado por pulsos paramtricos retardados, presenta una compleja
estructura de regiones de sincronizacin y burbujas caticas. A travs del estudio de la PTC se
pudo predecir que la complejidad es peridica con el retardo, y desaparece si el valor del mismo
es igual a un nmero entero de semiperodos del oscilador libre.
Para realizar los anlisis en forma experimental se desarroll una placa de adquisicin que
utiliza las capacidades de DMA de la PC; lo que permite reducir el retardo mnimo necesario
para aplicar los pulsos de excitacin a 15s. En el caso de haber utilizado algn generador
programable para modificar la amplitud de los pulsos este retardo mnimo estara impuesto por
el tiempo necesario para que el generador ajuste sus valores al nuevo valor recibido (a travs
del bus IEEE-488). Los tiempos tpicos de respuesta se encuentran en el rango de 10 a 100 ms
(700 veces mas lento, en el mejor de los casos). La tcnica utilizada permite mediciones en
tiempo real sobre osciladores con un contenido relevante de frecuencias de hasta 30 kHz.
Los resultados sobre el puente de Wien ejemplifican el funcionamiento del sistema de
medicin y proveen una metodologa para obtener las caractersticas de las regiones de
sincronizacin en forma experimental en este tipo de sistemas.
Ntese que el controlador de DMA-1 (transferencias de 8 bits) impone para los bloques de
datos un tamao mximo de 64 Kbytes. Empleando la capacidad extendida del controlador
DMA-2 (que permite trabajar en 16 bits) y un conversor mas rpido se puede reducir el tiempo
t a 2s. Con estas condiciones se podra reducir el tiempo mnimo de construccin t
B
en
aproximadamente un 50%. Una mejora adicional se logra mediante un manejo lineal de la
memoria (con compiladores de 32 bits), ya que se puede aumentar la velocidad de
almacenamiento y la longitud del registro, quedando solo limitada por la cantidad de memoria
que pueda manejar el sistema operativo instalado en la PC (memoria virtual).
CAPITULO 4
Sincronizacin mutua de sistemas caticos:
aplicacin a las comunicaciones
En este captulo se estudian los sistemas de comunicaciones analgicos, basados en la
sincronizacin idntica entre dos mdulos caticos. De entre los numerosos esquemas
mencionados en el captulo 2, se eligi trabajar sobre el mtodo de descomposicin Activa
Pasiva (APD) propuesto por Kocarev y Parlitz. Una tcnica de reconstruccin del atractor
catico, que pretenda reconstruir un receptor gemelo, resulta mucho ms compleja, pues en el
canal se dispone de una de las variables caticas mezclada con el mensaje, y no simplemente
adicionada a l.
En este captulo se efecta tanto la evaluacin terica como la realizacin prctica. En la
primera parte se trabaja sobre simulaciones realizadas en MATLAB, y en ella se estudian
distintos mdulos caticos, se elige la descomposicin APD a utilizarse y se busca una regin,
en el espacio de los parmetros, en el que el atractor catico (sin mensaje) es estructuralmente
estable. Una vez elegida la descomposicin APD a utilizarse, debe simularse el funcionamiento
del sistema, no slo en el caso ideal en que los parmetros son idnticos en ambos extremos
(transmisor, receptor), sino tambin en el caso real en que se producen variaciones en los
parmetros, debido ya sea a la dispersin de valores de los componentes, o bien a condiciones
ambientales diferentes en ambos extremos. Tambin es necesario prever el efecto que producir
el ruido en el canal sobre el sistema. Dadas las caractersticas no integrables de los sistemas
dinmicos involucrados, el estudio que se realiza es un anlisis numrico y estadstico.
En la segunda parte se investigan dos alternativas distintas de implementacin: (a)
completamente analgica, utilizando componentes comerciales; (b) mixta, recurriendo al
empleo de dos placas DSP (Digital Signal Proccessing), una en cada extremo del sistema. En
ambos casos se estudian las ventajas y desventajas.
En base a los resultados presentados en este captulo se realizaron las siguientes
publicaciones en revistas nacionales e internacionales: Hidalgo et at. 1997a, Hidalgo et at.
1997b, Melczarsky et at. 1999, Hidalgo et at. 2001a, Hidalgo et at. 2001b, Hidalgo et at. 2002,
Fernandez et at. 2003.
Sincronizacin mutua de sistemas caticos Pgina 4 - 2
4.1 Sistema de comunicaciones APD
El esquema general de un sistema de comunicaciones APD se muestra en la Fig. 4.1. Su
funcionamiento bsico es el siguiente: una seal de informacin (mensaje) ingresa al
transmisor, cuyas variables de estado se encuentran sobre un atractor catico. Una de las
variables se emplea como seal de salida y contiene, enmascarada, la informacin. En el otro
extremo se cuenta con un mdulo catico gemelo, que se sincroniza con el transmisor mediante
la seal catica enviada por el canal, elimina la mscara catica y recupera el mensaje.
El transmisor puede pensarse como un bloque que convierte el mensaje analgico en una
seal catica tambin analgica, en tanto el receptor es un filtro no lineal que transforma la
seal catica del canal en el mensaje recuperado. Para que el receptor filtre la seal catica debe
sincronizarse con el transmisor en forma idntica.
En el esquema APD se descompone un sistema catico en una parte activa y una parte
pasiva. Se construyen dos copias idnticas de la parte pasiva, que actan como transmisor y
receptor respectivamente. Las componentes pasivas se sincronizan impulsadas por una misma
componente activa, que es la seal transmitida. Al respecto es importante sealar algunos
aspectos fundamentales:
El transmisor y el receptor (las componentes pasivas) son sistemas dinmicos, no
autnomos, idnticos, que parten de distintas condiciones iniciales y que, luego de un
transitorio, se sincronizan.
La seal transmitida es catica an cuando no se est transmitiendo informacin.
La seal de informacin no est simplemente superpuesta a una portadora catica dada, sino
que interviene en la dinmica tanto del transmisor como del receptor.
El espectro de la seal transmitida (con o sin informacin) es relativamente ancho y se
encuentra ubicado en el mismo rango de frecuencias que el espectro de la seal de
informacin por lo que se torna imposible separarlos utilizando filtros lineales.
4.2 El oscilador catico de Rssler
De la variedad de sistemas no-lineales que presentan un comportamiento catico, resultan
especialmente atractivos los de tipo Rssler [Rssler 1976] dado que est modelado por las
siguientes ecuaciones, que poseen un nico trmino no lineal:
Transmisor

( ) ,s dt d x f x = /
i(t) s(t) i
R
(t)
Receptor
) f(y, y s dt d = /
Informacin
transmitida
seal catica
transmitida
Informacin
recuperada
Fig. 4.1: Esquema general del sistema de comunicaciones
(4.1)
La dinmica asinttica del sistema est gobernada por la combinacin de los tres
parmetros , , y . De acuerdo al valor de los mismos, puede existir un punto fijo atractor
(Fig. 4.2a), rbitas peridicas estables de distintos perodos (Fig. 4.2b), o atractores caticos
(Fig. 4.2c).
Para este estudio se adopta la combinacin [, , ] = [2, 4, 0.45]. En este punto en el
espacio de los parmetros, el sistema (4.1) presenta un comportamiento catico y es
estructuralmente estable. El sistema resulta entonces:
(4.2)
para el cual se adopta la siguiente descomposicin APD:
Transmisor: (4.3)
Seal transmitida: s = h(x
1
, x
2
, x
3
) = 1.45 x
3
(4.4)
(sin informacin)
Receptor: (4.5)
Para transmitir informacin, la seal i(t) se incluye como argumento de la funcin h, con lo
cual la seal escalar transmitida s (componente activa) pasa a ser:
s = 1.45 x
3
+ i(t) (4.6)
+ =
=
+ =
s y y dt dy
y y dt dy
y y dt dy
3 2 3
3 1 2
2 1 1
/
/
) 4 ( 2 /
+ =
=
+ =
3 2 3
3 1 2
2 1 1
/
/
) ( /
x x dt dx
x x dt dx
x x dt dx

-4
-2
0
2
-4
-2
0
2
0.5
1
1.5
2
x2
x3
x
1
-4
-2
0
2
-6
-4
-2
0
2
0.5
1
1.5
2
x2
x3
x
1
-4
-2
0
2
4
6
-6
-4
-2
0
2
4
0
2
4
6
8
x2
x3
x
1
(a)
(b) (c)
Fig. 4.2: Sistema de Rssler para distintos valores de los parmetros. (a) [ ] = [2.2571 4 0.1];
(b) [ ] = [2.2571 5 0.1]; (c) [ ] = [2 4 0.45].
+ =
=
+ =
3 2 3
3 1 2
2 1 1
45 . 0 /
/
) 4 ( 2 /
x x dt dx
x x dt dx
x x dt dx
+ =
=
+ =
3 2 3
3 1 2
2 1 1
45 . 0 /
/
) 4 ( 2 /
x x dt dx
x x dt dx
x x dt dx
Si h es invertible con respecto a i, sto es:
i(t) = h
-1
(x
3
,s) (4.7)
entonces la informacin recuperada en el receptor,
i
R
(t) = h
-1
(y
3
,s) (4.8)
converge a la seal de informacin original i(t), una vez que el transmisor (sistema x) y el
receptor (sistema y) se sincronizan.
4.3 Simulacin del sistema
La Fig. 4.3 muestra un diagrama en bloques del sistema realizado con el software MatLab
y el paquete Simulink
. Este software permite simular el sistema y medir las seales presentes

en distintas partes del mismo utilizando los instrumentos virtuales [Rivera et al., 2001]
incluidos en el diagrama.
En la Fig. 4.4a puede verse la seal generada por el transmisor y su correspondiente
espectro de potencia (Fig. 4.4b); para el caso en que no se tiene seal de informacin (i(t) = 0).
En esta figura puede apreciarse que el espectro se encuentra disperso, siendo una caracterstica
propia de una seal catica.
En la Fig. 4.5 se muestra nuevamente la seal s(t) y su espectro, para el caso en que se
transmite como informacin una onda senoidal cuya frecuencia se encuentra dentro del rango
espectral de la seal catica. Comparando las Figs. 4.4b y 4.5b se observa que el espectro de la
seal transmitida enmascara totalmente al espectro de la senoidal, no pudiendo detectarse, por
mtodos espectrales, que se esta transmitiendo informacin.
Para verificar la sincronizacin se grafica en la Fig. 4.6 la seal de informacin recuperada
en el receptor en funcin de la informacin transmitida. En el caso ideal, ambas seales
deberan ser iguales, debindose obtener una lnea recta a 45. Para el caso simulado se nota
que, luego de un nico transitorio (debido a la diferencia entre los estados iniciales del
x1
x2
x3 s(t)
y1
y2
y3
s(t)
i(t)
Osciloscopio
s
1
s
1
s
1
s
1
s
1
s
1
Generador 1.45
1.45
2 2
4 4
Fig. 4.3: Diagrama en bloques del sistema realizado en Simulink.
transmisor [0.1 0.1 0.1]
T
y receptor [0 0 0]
T
), ambas seales se sincronizan.
Existen muchos aspectos prcticos que pueden hacer que una implementacin fsica no
tenga el comportamiento que se espera a partir de la simulacin por computadora. Algunos de
estos aspectos se analizan en la seccin 4.4.
4.3.1 Evolucin transitoria del sistema hasta alcanzar la sincronizacin
La condicin necesaria y suficiente para que los sistemas transmisor y receptor, se
sincronicen en forma global (local), es que el sistema de ecuaciones que describe la diferencia
entre las variables correspondientes de ambos, posea un punto fijo globalmente (localmente)
estable en el origen. Esta condicin es difcil de probar para la descomposicin considerada, por
lo que se recurre a un enfoque basado en el empleo de mtodos numricos.
En primer lugar se integran las ecuaciones que representan a ambos sistemas sin seal de
informacin presente (Ecs. 4.3 y 4.5). En todos los casos se utilizan los mtodos de Runge-
Kutta de 4to y 5to orden con paso variable. Para el transmisor se utiliza siempre el mismo
vector de condiciones iniciales [10
-6
10
-6
10
-6
]
T
. La eleccin de estos valores se basa en
consideraciones prcticas: en una implementacin fsica del sistema, las condiciones iniciales
0 50 100 150 200 250 300
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
A
m
p
l
i
t
u
d
tiem po
0 2 4 6 8 10
-90
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
P
o
t
e
n
c
i
a

(
l
o
g
)
frecuencia
Fig. 4.4: Seal transmitida s(t) sin informacin (i(t) = 0). (a) en el tiempo, (b) espectro de potencia.
(a) (b)
0 50 100 150 200 250 300
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
A
m
p
l
i
t
u
d
tiem po
0 2 4 6 8 10
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
P
o
t
e
n
c
i
a

(
l
o
g
)
frecuencia
i(t)
s(t)
Fig. 4.5: Seal transmitica s(t) con i(t) = 0.15 sen(t). (a) en el tiempo, (b) espectro de potencia, donde se ha
superpuesto el espectro de la informacin, mostrando que la misma queda enmascarada por la seal catica.
(a) (b)
corresponden a tensiones en capacitores de integracin, los cuales generalmente pueden
descargarse para asegurar la condicin inicial. Para el receptor se consideran dos mil
condiciones iniciales diferentes; generadas aleatoriamente, y pertenecientes a un cubo de lado
dos centrado en el origen del espacio de fases.
A continuacin, se definen para cada simulacin las variables tiempo de sincronizacin
(tsinc
i
) y pendiente de cada del error (
i
), donde el subndice i (i = 1, 2, 3) representa cada una
de las componentes del vector error. El tiempo de sincronizacin se define como el tiempo a
partir del cual la diferencia entre las componentes correspondientes en ambos sistemas es
menor que e
-30
. La pendiente de cada del error se define como la pendiente de una recta que
aproxima, en el sentido de mnimos cuadrados, la evolucin temporal del logaritmo natural de
cada error. La Fig. 4.7 muestra la evolucin temporal tpica de una de las componentes del error
en escala semilogartmica. En la Fig. 4.8 se grafica la funcin distribucin de los tiempos de
sincronizacin para cada componente del error y en la Fig. 4.9 la funcin distribucin de las
-0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
S
e
a
l

r
e
c
u
p
e
r
a
d
a

i
r
(
t
)
Seal original i(t)
Fig. 4.6: Informacin recuperada i
R
(t) en funcin de la informacin transmitida i(t).
0 20 40 60 80 100
-40
-35
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
tiem po
e
3
(
t
)
3
= -0.58982
tsinc
3
= 49.0309
Fig. 4.7: Evolucin temporal tpical del error.
pendientes de cada. En base a estas figuras puede concluirse que es posible alcanzar la
sincronizacin, en menos de 55 unidades de tiempo del sistema adimensional, en todas las
combinaciones de condiciones iniciales simuladas.
Puede analizarse tambin el comportamiento del sistema al considerar condiciones iniciales
ms alejadas del origen. Por ejemplo adoptando los vectores x(0) = [1, 2.33, 0.66]
T
e y(0) =
[1.65, -3.73 -1.77]
T
y graficando (Fig. 4.10) las variables x
2
(t) (en el transmisor) versus y
2
(t) (en
el receptor), se comprueba que no siempre es posible lograr la sincronizacin. sto significa
que la descomposicin elegida no es globalmente estable. Sin embargo, esto no impide que se
la utilice eficazmente para construir un prototipo, siempre y cuando pueda garantizarse que el
sistema parta de un conjunto de condiciones iniciales para las cuales el transmisor y el receptor
se sincronizan.
4.3.2 Estudio de la sincronizacin frente a variaciones de los parmetros
Todos los sistemas electrnicos, en mayor o menor medida, presentan incerteza en la
determinacin del valor de sus parmetros; ya sea por la dispersin propia de sus componentes,
o por la variacin de los mismos con la temperatura y el tiempo. Por lo tanto, antes de construir
un prototipo basado en un modelo matemtico es importante tratar de conocer cmo se alterar
su comportamiento frente a pequeas variaciones en los valores de sus parmetros. En el
sistema presentado, este estudio es fundamental ya que la sincronizacin est demostrada en
forma terica, slo si son idnticos los sistemas transmisor y receptor.
30 40 50 60
0
100
200
300
400
tsinc
1
30 40 50 60
0
100
200
300
400
tsinc
2
30 40 50 60
0
100
200
300
400
tsinc
3
Fig. 4.8: Distribucin de los tiempos de sincronizacin para 2000 condiciones iniciales.
-0.8 -0.7 -0.6 -0.5
0
20
40
60
80
100
1
-0.8 -0.7 -0.6 -0.5
0
20
40
60
80
100
2
-0.8 -0.7 -0.6 -0.5
0
20
40
60
80
100
3
Fig.4.9: Distribucin de las pendientes de cada de los errores para 2000 condiciones iniciales.
En forma similiar a lo hecho en la seccin anterior, se realizan simulaciones del sistema, sin
seal de informacin, desde t = 0 hasta t = 600 unidades de tiempo en el sistema adimensional.
Los respectivos parmetros , y del transmisor y del receptor, estn relacionados con los
valores de los componentes pasivos, que pueden ser considerados como variables aleatorias con
una funcin densidad de probabilidad gaussiana, centrada en su valor nominal. Por eso se
adoptan para el transmisor los parmetros nominales, mientras que para el receptor se usan mil
combinaciones tomadas de una distribucin gaussiana de tres variables aleatorias
independientes. Se adoptan desviaciones estndar del 2.5% del valor nominal, es decir
=
0.05,
= 0.1 y
= 0.01125. Para cada una de las simulaciones se toman como condiciones

iniciales x(0) = [10
-6
,

10
-6
, 10
-6
]
T
para el transmisor e y(0) = [-0.1, 0.1, 0.21]
T
para el receptor.
Una vez armado el circuito habr que verificar si los valores utilizados para las variaciones de
los parmetros son los adecuados. En general, los materiales utilizados para la fabricacin de
los componentes varan, de acuerdo a los valores que adoptan los mismos, por lo que las
tolerancias que pueden esperarse no son fciles de fijar hasta no haber realizado un diseo del
sistema completo. En la seccin 4.4 se analiza, en forma anloga a lo hecho aqu, el efecto que
produce sobre la sincronizacin la utilizacin de resistencias y capacitores comerciales.
Para cada simulacin realizada se calcularon los errores e
i
(t) = y
i
(t) - x
i
(t), entre las
0 2 4 6 8
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
x
1
(t )
y
1
(
t
)
Fig. 4.11: y
1
(t) versus x
1
(t) para los parmetros [, , ]
R
= [1.982199, 4.1680183, 0.45991847 ] en el receptor.
Fig. 4.10: x
2
(t) versus y
2
(t), para x(0) = [1, 2.33, 0.66]
T
e y(0) = [1.65, -3.73, -1.77]
T
.
-4 -2 0 2 4 6 8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
x
2
(
t
)
y
2
(t)
variables del receptor y transmisor en funcin del tiempo. La Fig. 4.11 muestra la grfica de
una de las variables del receptor en funcin de su contraparte en el transmisor, cuando existe
diferencia en los valores de los parmetros. El grosor de la recta indica que, si bien se alcanza la
sincronizacin, sta no es tan buena como en el caso ideal.
Tambin se calcularon las funciones distribucin para cada una de las componentes del
error. La Fig. 4.12 muestra el valor medio resultante, mientras que en la Fig. 4.13 se presentan
los valores de las desviaciones estndar.
El anlisis de las Figs. 4.12 y 4.13 permite afirmar que, para todos los casos simulados, el
transmisor y el receptor se sincronizan, en el sentido de mantener una diferencia acotada y
comparativamente pequea entre las variables correspondientes. El criterio utilizado para medir
el error es un mtodo estadstico que tiene en cuenta la fraccin de tiempo en la que la
diferencia entre cada variable del transmisor y su correspondiente en el receptor se mantiene
por debajo de cierto valor.
4.3.3 Estudio de la sincronizacin frente a ruido en el canal de comunicacin
Todos los sistemas de comunicaciones sufren, en mayor o menor medida los efectos del
ruido trmico. Este ruido es de origen natural y proviene de la agitacin trmica de los
Fig. 4.13: Distribucin del error RMS en cada componente del receptor
para 1000 combinaciones distintas de los parmetros
0 0.02 0.04 0.06
0
50
100
150
200
x
1
0 0.02 0.04 0.06
0
50
100
150
200
x
2
0 0.02 0.04 0.06
0
50
100
150
200
x
3
Fig. 4.12: Distribucin del valor medio del error en cada componente del receptor
para 1000 combinaciones distintas de los parmetros
-0.04 -0.02 0 0.02 0.04
0
20
40
60
80
100
x
1
-0.04 -0.02 0 0.02 0.04
0
20
40
60
80
100
x
2
-0.04 -0.02 0 0.02 0.04
0
20
40
60
80
100
x
3
electrones en un conductor, manifestndose como una tensin aleatoria sobre cada resistencia.
Tiene asociada una funcin densidad de probabilidad de tipo gaussiana con media cero, y con
una desviacin estndar que depende del valor de la resistencia y de la temperatura a la que se
encuentra. El espectro de frecuencia puede considerarse plano, para el rango de frecuencias de
inters en los sistemas de comunicaciones actuales.
En el sistema que se est estudiando, el ruido en el canal produce una asimetra ya que el
transmisor tiene como nica entrada la componente activa s(t) (Ec. 4.6) mientras que el receptor
tiene como entrada a s(t) ms el ruido del canal superpuesto. A continuacin se detallan los
experimentos numricos realizados para estudiar el efecto que esta asimetra produce sobre la
sincronizacin del sistema.
El ruido se simula como una variable aleatoria gaussiana, con media cero, superpuesta a la
componente activa s(t) que impulsa al receptor. Se realizan quinientas simulaciones que parten
desde t = 0 hasta t = 300 unidades de tiempo adimensional. En todos los casos, el transmisor
parte de las condiciones iniciales x(0) = [10
-6
, 10
-6
, 10
-6
]
T
y el receptor de y(0) = [-0.1, 0.1,
0.21]
T
.
Se consideran dos valores particulares distintos para el valor eficaz del ruido:
N
= 0.5 y
N
= 1. Estos valores corresponden respectivamente, a potencias de ruido del 6% y del 25% de la
potencia promedio de la seal transmitida. La Fig. 4.14 representa las relaciones existentes
entre una de las variables del transmisor y su correspondiente en el receptor, para ambos valores
de
N
. Para cada nivel de ruido y para las 500 simulaciones se calculan el valor medio del error
y su desviacin estndar, obtenindose las distribuciones mostradas en las Figs. 4.15 y 4.16. En
las mismas puede verse que la diferencia entre las variables correspondientes del transmisor y
receptor se mantiene acotada, para todas las simulaciones, y es comparativamente pequea, por
lo que es posible la sincronizacin.
4.4 Implementacin con componentes discretos
En esta Seccin se detallan los pasos necesarios para disear el prototipo del sistema de
comunicaciones. Los pasos de diseo comprenden:
1. la adecuacin en tiempo y amplitud de las ecuaciones diferenciales, de forma de adaptarlas
a los requerimientos prcticos de amplitud y ancho de banda.
-6 -4 -2 0 2
-6
-4
-2
0
2
n
= 0.5
-6 -4 -2 0 2
-6
-4
-2
0
2
n
= 1
Fig. 4.14: x
3
(t) (transmisor) versus y
3
(t) (receptor) cuando existe ruido en el canal.
y
3
(t) y
3
(t)
x
3
(
t
)
x
3
(
t
)
2. la seleccin de los componentes activos (amplificadores operacionales, multiplicadores
analgicos), y pasivos (resistencias y capacitores).
3. la realizacin de un estudio, mediante simulacin, de la influencia de la dispersin en los
valores de los capacitores de integracin sobre la sincronizacin. Este estudio es
complementario al realizado en la seccin 4.3.1.
El circuito diseado pretende reproducir, lo ms fielmente posible, la dinmica de las
ecuaciones 4.3, 4.5 y 4.6. Su diagrama en bloques es el ya mostrado en la Fig. 4.3. A priori no
puede afirmarse que el funcionamiento real sea idntico a las simulaciones realizadas, ya que en
la prctica existen muchas no-idealidades que pueden influir en el desempeo del sistema, tales
-0.01 0 0.01
0
5
10
15
20
x
1
V
a
l
o
r
e
s

m
e
d
i
o
s
-0.01 0 0.01
0
5
10
15
20
x
2
-0.01 0 0.01
0
5
10
15
20
x
3
0.02 0.03 0.04 0.05
0
5
10
15
20
x
1
D
i
s
p
e
r
s
i
o
n
e
s
0.02 0.03 0.04 0.05
0
5
10
15
20
x
2
0.02 0.03 0.04 0.05
0
5
10
15
20
x
3
Fig. 4.15: Distribuciones de los valores medios y las dispersiones de los errores en cada variable de estado,
cuando hay ruido en el canal. Estadsticas sobre 500 simulaciones con
N
= 0.5.
-0.01 0 0.01
0
5
10
15
20
x
1
V
a
l
o
r
e
s

m
e
d
i
o
s
-0.01 0 0.01
0
5
10
15
20
x
2
-0.01 0 0.01
0
5
10
15
20
x
3
0.02 0.04 0.06 0.08
0
5
10
15
20
x
1
D
i
s
p
e
r
s
i
o
n
e
s
0.02 0.04 0.06 0.08
0
5
10
15
20
x
2
0.02 0.04 0.06 0.08
0
5
10
15
20
x
3
Fig. 4.16: Distribuciones de los valores medios y las dispersiones de los errores debidos al ruido
en cada variable de estado. Estadsticas sobre 500 simulaciones con
N
= 1.
como las debidas a componentes distribudos, offsets en los amplificadores operacionales,
corrimientos trmicos, errores en la funcin no lineal, etc.
4.4.1 Ajuste de las escalas de tiempo y amplitud
Dado el sistema de ecuaciones:
(4.9)
donde todas las variables son adimensionales, el objetivo es obtener otro sistema:
(4.10)
con el mismo comportamiento cualitativo que el de la Ec. 4.9, pero con escalas de tiempo y
amplitud ms convenientes, ya sea para la simulacin por computadora como para la
construccin de un prototipo.
Para el caso del sistema de Rssler, se parte del sistema expandido:
(4.11)
y se adopta /
~
t t = . Donde y
~
t tienen dimensiones de tiempo. Reemplazando en la Ec. 4.11,
resulta:
(4.12)
Teniendo en cuenta que
=
|
|
.
|
\
| t d
d
t
d
d
~ ~
, y llamando
) s dt d f(x, x/ =
)
~
,
~
(
~
~
s /dt d x f x =
( ) ( ) ( ) | |
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
+ =
=
+ =
t s t x t x dt t dx
t x t x dt t dx
t x t x dt t dx
3 2 3
3 1 2
2 1 1
/
/
4 2 /
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
(
(
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+ =
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|

t
s
t
x
t
x
t
x
t
d
d
t
x
t
x
t
x
t
d
d
t
x
t
x
t
x
t
d
d
~ ~ ~ ~
~
~ ~ ~
~
4
~

~
2
~
~
3 2 3
3 1 2
2 1 1
(4.13)
resulta:
(4.14)
donde ahora, todas las variables con el tilde (
~
) son medibles.
Para elegir convenientemente las constantes de dimensionalizacin , , , y , se simula el
sistema adimensionalizado, cuyo diagrama en bloques es el de la Fig. 4.3, y se miden los
valores mximo y mnimo de las entradas y salidas en cada bloque. La eleccin se realiza de
forma de mantener todas las tensiones dentro del rango 16V. Adems se busca que el sistema
autnomo tenga una componente fundamental de oscilacin de aproximadamente 30 Hz. A
partir de la simulacin se eligen entonces las constantes de dimensionalizacin [; ; ; ] =
[1V; 1V; 1V; 0.005s]. Estos valores de tensin son los adecuados para construir los bloques
integradores y sumadores con amplificadores operaciones alimentados con fuente doble. Se
verifica tambin que las entradas a los multiplicadores analgicos se mantengan dentro del
rango utilizado por los circuitos existentes en el mercado. La eleccin de la frecuencia
fundamental de oscilacin en 30 Hz es arbitraria, ya que el nico requisito es que sea lo
suficientemente baja como para despreciar la presencia de componentes parsitas en el
prototipo.
4.4.2 Seleccin de componentes
Para la implementacin del circuito se fij como requisito utilizar componentes disponibles
en el mercado, seleccionando aquellos que ms se acerquen a los ideales, tanto en valores y
tolerancia (resistencias y capacitores), como en desempeo y precisin (amplificadores
operacionales y multiplicadores analgicos). A continuacin se detallan las caractersticas
principales de los componentes utilizados.
Resistencias: se utilizan resistencias fijas, de slo tres valores distintos 1 k, 4.99 k y 10 k,
con 1% de tolerancia, y resistencias variables, tipo multivueltas para el ajuste fino de los
parmetros.
( )
( )
( )
( )
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
=
t
s t s
t
x t x
t
x t x
t
x t x
~
~
~
~
~
~
~
~
~
~
~
~
3 3
2 2
1 1
=
(
+ =
) t ( s ) t ( x ) t ( x ) t ( x
t d
d
) t ( x ) t ( x ) t ( x
t d
d
) t ( x ) t ( x ) t ( x
t d
d
~
~ 1 ~
3
~ 1 ~
2
~
~
3
~
~
~
3
~
~
1
~
~
2
~
~
4
~
2
~ 1 ~
1
~ 1
2
~
1
~
~


Capacitores: para los bloques integradores se usan capacitores cermicos de 1F, del tipo
multicapa, y para el desacople de la fuente en alta frecuencia, capacitores cermicos de 0.1F.
Amplificadores operacionales: MXL1014, son operacionales de precisin fabricados por
Maxim y cuyas principales caractersticas son:
bajo offset (60 V typ)
bajo corrimiento con la temperatura y con el tiempo (0.4V/C,0.5V/mes)
bajo ruido (0.55V
p-p
de 0.1Hz a 10Hz)
alta ganancia
configuracin cudruple.
Multiplicadores analgicos: AD734 fabricados por Analog Devices, cuyas principales
caractersticas son:
operacin en los cuatro cuadrantes
alta exactitud (0.1% typ)
baja distorsin
bajo ruido.
Una muy buena resea sobre las caractersticas principales de los multiplicadores
analgicos, como as tambin sobre las fuentes de error que presentan, se encuentra en
Nonlinear Circuits Handbook [Analog Devices, 1976].
4.4.3 Estudio de la sincronizacin frente a variaciones en las constantes de tiempo de los
integradores
Como se mencion en la seccin 4.3.1, los valores de los parmetros , y dependen de
los componentes R y C que se utilicen para armar el sistema. Las mediciones experimentales de
los mismos muestran que los capacitores de integracin son los que presentan mayor dispersin
y sensibilidad a los corrimientos trmicos. Para analizar el efecto de las variaciones de las
constantes de tiempo de los integradores sobre la sincronizacin, se realiza una simulacin
similar a la de la seccin 4.3.2. Se corren 1000 simulaciones del sistema, sin seal de
informacin, desde t = 0 hasta t = 600 unidades en el sistema adimensional. En cada simulacin
se adopta una combinacin de seis constantes de tiempo (tres para el transmisor y tres para el
receptor), elegidas de una distribucin gaussiana de seis variables aleatorias independientes (C
1
,
C
2
, ... C
6
). Estas constantes de tiempo son proporcionales a los capacitores de integracin del
circuito, y por lo tanto pueden ser consideradas como variables aleatorias independientes con
una funcin densidad de probabilidad gaussiana, centrada en su valor nominal. As, se adoptan
valores medios iguales a uno (constante de tiempo nominal) y desviaciones estndares del 5%
del valor nominal; es decir:
1
=
2
= ... =
6
= 0.05. En todas las simulaciones el transmisor
parte de las condiciones iniciales x(0) = [10
-6
, 10
-6
, 10
-6
]
T
y el receptor de y(0) = [-0.1, 0.1,
0.21]
T
. Para cada simulacin se calculan los errores e
i
(t) = x
i
(t) y
i
(t) (i = 1, 2 3).
En las Figs. 4.17 y 4.18 se muestran las funciones distribucin de los valores medio y las
desviaciones estndar para cada una de las componentes del error. Se observa que en este caso
el error es mayor que el obtenido en las simulaciones realizadas anteriormente (ver Fig. 4.13), a
pesar que los apartamientos en los capacitores de integracin no son tan grandes (-2.94%,
+10.9%, -0.68%, +0.6%, +5.3% y +0.3%). Es decir, pequeas variaciones en los capacitores de
integracin inducen variaciones en los parmetros globales , y mayores a las consideradas
en la seccin 4.4.2. En base a estas figuras puede concluirse que, si bien es posible la
sincronizacin entre el transmisor y el receptor, ser necesaria una seleccin de capacitores
apareados para lograrla.
4.4.4 Circuito completo
Como resultado del diseo se obtuvo el circuito cuyo diagrama circuital se muestra en la
Fig. 4.19. El mismo fue armado sobre una placa experimental, sobre la que se realizaron todas
las mediciones (ver Fig. 4.20).
4.5 Mediciones Experimentales
En esta seccin se incluyen los resultados de las principales determinaciones que se
hicieron sobre el diseo final:
Se midieron las variables de estado del sistema transmisor con distintos parmetros, a fin de
verificar que se comporta cualitativamente como un oscilador de Rssler.
Se midi cada variable de estado en el transmisor junto con su correspondiente en el
receptor, para verificar la sincronizacin, cuando no hay seal de informacin presente.
Fig. 4.17: Distribucin del valor medio del error en cada componente del receptor
para 1000 combinaciones distintas de constantes de tiempo.
-0.04 -0.02 0 0.02 0.04
0
20
40
60
80
100
120
x
1
-0.04 -0.02 0 0.02 0.04
0
20
40
60
80
100
120
x
2
-0.04 -0.02 0 0.02 0.04
0
20
40
60
80
100
120
x
3
Fig. 4.18: Desviacin estndar del error en cada componente del receptor
para 1000 combinaciones distintas de constantes de tiempo.
0 0.1 0.2 0.3
0
50
100
150
200
x
1
0 0.1 0.2 0.3
0
50
100
150
200
x
2
0 0.1 0.2 0.3
0
50
100
150
200
x
3
1
0

k
+ -
1
/
4

M
X
L
1
0
1
4
1
0

k
1
0

k
1

k
+ -
1
/
4

M
X
L
1
0
1
4
1
0
0

k
1
0
0

k
4
.
9
9

k
i
R
(
t
)
4
.
7

k
1
0

k
T
r
a
n
s
m
i
s
o
r
4
.
9
9

k
2
2

k
4
.
9
9

k
1
0

k
4
.
7

k
R
1
2

k
1
0

k
R
e
c
e
p
t
o
r
1
0

k
R
5
2

k
+ -
1
/
4

M
X
L
1
0
1
4
+
V
c
c
4
.
7

k
4
.
9
9

k
4
.
7

k
1
0

k
1
0

k
R
3
2
0

k
1
0

k
1

k
1
0

k
+ -
1
/
4
x
1
4
.
7

k
4
.
9
9

k
+ -
1
/
4

M
X
L
1
0
1
4
+ -
1
/
4

M
X
L
1
0
1
4
1

k
4
.
9
9

k
1
0

k
1
0

k
1

u
F
x
3
4
.
9
9

k
1

u
F
+ -
1
/
4

M
X
L
1
0
1
4
1
0
0

k
1
0

k
4
.
9
9

k
+
V
c
c
R
4
2

k
1
0

k
1
0
0

k
1
0

k
s
(
t
)
1
0

k
4
.
9
9

k
1
0

k
+ -
1
/
4

M
X
L
1
0
1
4
+ -
1
/
4
+
V
c
c
1

u
F
1

k
1
0

k
1
0

k
1
0

k
1
0
0

k
1

u
F
1
0

k
+ -
1
/
4

M
X
L
1
0
1
4
x
2
4
.
9
9

k
+ -
1
/
4

M
X
L
1
0
1
4
1
0

k
+ -
1
/
4

M
X
L
1
0
1
4
R
6
1
0

k
4
.
9
9

k
y
1
1
0
0

k
1
0

k
+ -
1
/
4

M
X
L
1
0
1
4
1
0

k
1
0

k
1

u
F
+
V
c
c
1
0

k
+ -
1
/
4

M
X
L
1
0
1
4
4
.
9
9

k
1
0

k
1
0

k
1

u
F
i
(
t
)
y
2

y
3
4
.
7

k
X
A
D
7
3
4
4
.
9
9

k
1
0

k
1
0

k
1
0

k
+ -
1
/
4

M
X
L
1
0
1
4
4
.
9
9

k
X
A
D
7
3
4
+ -
1
/
4

M
X
L
1
0
1
4
R
2
2

k
Fig. 4.19: Diagrama circuital del sistema armado.
Se evalu la sincronizacin cuando el sistema receptor se enciende un tiempo despus que
el transmisor, y por lo tanto parte de otra condicin inicial.
Se midi la seal transmitida en funcin de seal recuperada en el extremo receptor para
distintos tipos de seal de informacin.
4.5.1 Evolucin temporal de las variables de estado del mdulo transmisor
El Banco de Medicin utilizado se muestra en la Fig. 4.21. Con el osciloscopio digital (HP
54520) se adquirieron las muestras de las variables de estado del transmisor; luego se las
Fig. 4.21: Banco de medicin para el transmisor.
Mdulo Transmisor
i(t) s(t)
+Vcc -Vcc
GND
+ + - -
x
1
(t)
x
2
(t)
x
3
(t)
Osciloscopio Digital
Fuente de
Alimentacin
R
1
R
2
R
3
Fig. 4.20: Foto del sistema armado.
proces, con programas desarrollados en entorno MatLab. Se comenz midiendo las variables
de estado del transmisor x
1
(t), x
2
(t) y x
3
(t), sin seal de informacin (i(t) = 0), para distintos
valores del parmetro , ajustado mediante la resistencia R
3
. La tensin de alimentacin se
mantuvo constante en 16 V, quedando fijos los valores de = 2.12, = 4.04, R
1
= 2.087 k y
R
2
= 2.021 k. Para R
3
= 20.6 k ( = 0.29) la Fig. 4.22 muestra x
1
(t), x
2
(t) y x
3
(t),
observndose que el sistema presenta un comportamiento prcticamente peridico, con formas
de onda senoidales de frecuencia fundamental prxima a los 30 Hz, y que una de las variables
de estado (x
1
) permanece constante. En la Fig. 4.23 se grafica x
3
(t) en funcin de x
2
(t).
Al variar el valor de R
3
a 20.83 k se obtienen las Figs. 4.24 y 4.25 en las que se muestran,
respectivamente, las variables de estado del transmisor en funcin del tiempo y la variable x
3
(t)
en funcin de la variable x
2
(t). Puede verse que se ha producido una bifurcacin por duplicacin
de perodo.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
7.5
8
8.5
9
t [s]
x
1

[
V
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
-2
0
2
t [s]
x
2

[
V
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
-3
-2
-1
0
1
t [s]
x
3

[
V
]
Fig. 4.22: x
1
(t), x
2
(t) y x
3
(t) para [R
1
, R
2
, R
3
] = [2.087 k, 2.021 k, 20.6 k].
Fig. 4.23: x
3
(t) versus x
2
(t) para [R
1
, R
2
, R
3
] = [2.087 k, 2.021 k, 20.6 k].
-3 -2 -1 0 1 2 3
-3
-2
-1
0
1
x
2
x
3
Si se lleva R
3
a 20.91 k se obtienen las Figs. 4.26 y 4.27 donde ahora la modulacin de
amplitud es ternaria. Finalmente, para R
3
= 21.35 k esta modulacin se torna continua y
aperidica (Fig. 4.28), y permite reconocer la proyeccin del atractor de Rssler (Fig. 4.29).
4.5.2 Sincronizacin entre transmisor y receptor sin informacin
Una vez comprobado que el transmisor se comporta cualitativamente como un oscilador de
Rssler, es preciso verificar si el receptor, nominalmente idntico y diseado para una
descomposicin APD estable, se sincroniza con l. Para ello se realizaron mediciones sobre
ambos mdulos con el Banco de Medicin mostrado en la Fig. 4.30.
Los parmetros del transmisor se ajustaron a los valores [R
1
, R
2
, R
3
] = [2.087 k, 2.021
k, 21.35 k], para los cuales el transmisor muestra un comportamiento catico y que
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
0
2
4
t [s]
x
1

[
V
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
-4
-2
0
2
4
t [s]
x
2

[
V
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
-6
-4
-2
0
2
t [s]
x
3

[
V
]
Fig. 4.24: x
1
(t), x
2
(t) y x
3
(t) para [R
1
, R
2
, R
3
] = [2.087 k, 2.021 k, 20.83 k].
Fig. 4.25: x
3
(t) versus x
2
(t) para [R
1
, R
2
, R
3
] = [2.087 k, 2.021 k, 20.83 k].
-4 -2 0 2 4 6
-6
-4
-2
0
2
x
2
x
3
corresponden a los parmetros nominales [, , ] = [2.12, 4.04, 0.52], muy prximos a los de
la descomposicin APD elegida en forma terica. En el canal X del osciloscopio se midi la
variable x
3
(t) del transmisor, mientras que en el canal Y se midi la misma variable, pero en el
receptor. Luego se procedi a ajustar R
6
en el receptor (R
4
y R
5
se ajustaron a los mismos
valores que en el transmisor) hasta que la diferencia entre una y otra variable se hizo mnima,
resultando R6 = 7.30 k. La Fig. 4.31(a) grafica la componente y
1
en funcin de x
1
. Obsrvese
cmo la variable del receptor sigue a la del transmisor y que a pesar de existir un cierto error
(grosor de la lnea) entre las variables, es posible afirmar que estn sincronizadas, ya que su
diferencia es relativamente pequea y se mantiene acotada. En la Fig. 4.31(b) y (c) se muestra
el comportamiento de las otras variables del sistema x
2
y x
3
. Como se ve, las tres variables de
estado del receptor estn sincronizadas con sus contrapartes en el transmisor.
Fig. 4.27: x
3
(t) versus x
2
(t) para [R
1
, R
2
, R
3
] = [2.087 k, 2.021 k, 20.91 k].
-4 -2 0 2 4 6 8
-6
-4
-2
0
2
x
2
x
3
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
0
2
4
6
8
t [s]
x
1

[
V
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
-2
0
2
4
6
t [s]
x
2

[
V
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
-6
-4
-2
0
2
t [s]
x
3

[
V
]
Fig. 4.26: x
1
(t), x
2
(t) y x
3
(t) para [R
1
, R
2
, R
3
] = [2.087 k, 2.021 k, 20.91 k].
4.5.3 Evolucin transitoria del proceso de sincronizacin para distintas condiciones
iniciales del receptor
En todos los casos de los prrafos anteriores se aplic alimentacin al transmisor y al
receptor simultneamente para que los capacitores de integracin se encuentren prcticamente
descargados. De este modo las variables de estado del transmisor y del receptor parten de
condiciones iniciales muy prximas.
Esta condicin no es muy realista, dado que en la prctica el receptor podra ser encendido
despus del transmisor, o viceversa. Si bien los resultados obtenidos mediante la simulacin
muestran que es posible la sincronizacin, an cuando ambos sistemas partan de distinta
condicin inicial (dentro de un entorno), debe verificarse que lo mismo le suceda al prototipo.
Para ello se implement el Banco de Medicin de la Fig. 4.32.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
0
5
10
15
t [s]
x
1

[
V
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
-4
-2
0
2
4
6
t [s]
x
2

[
V
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
-6
-4
-2
0
2
t [s]
x
3

[
V
]
Fig. 4.28: x
1
(t), x
2
(t) y x
3
(t) para [R
1
, R
2
, R
3
] = [2.087 k, 2.021 k, 21.35 k]).
Fig. 4.29: x
3
(t) versus x
2
(t) para [R
1
, R
2
, R
3
] = [2.087 k, 2.021 k, 21.35 k].
-4 -2 0 2 4 6 8
-8
-6
-4
-2
0
2
x
2
x
3
El procedimiento para que ambos sistemas partan de distintas condiciones iniciales es muy
simple, ya que basta con que se encienda uno de ellos y luego de un tiempo (aleatorio) el otro
(que puede haber alcanzado su rgimen permanente o no). Se encendi entonces el transmisor y
un tiempo ms tarde, se hizo lo mismo con el receptor, habilitando simultneamente la
adquisicin de muestras de las variables x
3
e y
3
en ambos circuitos. Mediante la Fig. 4.33 puede
comprobarse que la variable x
3
se sincroniza con su correspondiente y
3
aunque ambas partan de
condiciones iniciales arbitrarias.
4.5.4 Sincronizacin entre transmisor y receptor con informacin
Para verificar que la sincronizacin se alcanza, an cuando el transmisor est forzado por
una seal de informacin arbitraria, se implement el Banco de Medicin de la Fig. 4.34. Como
informacin i(t), se utiliz un Generador de Seales (HP 33120A).
Fig. 4.30: Banco de medicin para el sistema completo.
Mdulo Transmisor
i(t) (t s )
+Vcc -Vcc
GND
+ + - -
Fuente de
Alimentacin
R
1
R
2
R
3
Mdulo Receptor
i
R
(t)
s(t)
CANAL
R
1
R
2
R
3
x
2
(t)
x
3
(t)
x
1
(t)
y
2
(t)
y
3
(t)
y
1
(t)
0 5 10 15
0
5
10
15
y
1
(t)
x
1
(
t
)
-4 -2 0 2 4 6 8
-4
-2
0
2
4
6
8
y
2
(t)
x
2
(
t
)
-8 -6 -4 -2 0 2
-8
-6
-4
-2
0
2
x
3
(
t
)
y
3
(t)
Fig. 4.31: Sincronizacin entre las variables x
i
(t) (receptor) e y
i
(t) (transmisor).
(a) (b) (c)
Como en las mediciones anteriores, las muestras se adquirieron con el osciloscopio digital y
se analizaron con programas desarrollados en entorno MatLab. El canal 1 se utiliz para
obtener s(t) (salida del transmisor); mientras que el canal 2 se conect a la seal de informacin
Fig. 4.32: Banco de medicin para el estudio del transitorio de sincronizacin.
Mdulo Transmisor
i(t) (t s )
+Vcc -Vcc
GND
+ + - -
Fuente de
Alimentacin
R
1
R
2
R
3
Mdulo Receptor
i
R
(t)
s(t)
CANAL
R
1
R
2
R
3
x
2
(t)
x
3
(t)
x
1
(t)
y
2
(t)
y
3
(t)
y
1
(t)
+Vcc
10 k
5 k
-8 -6 -4 -2 0 2
-8
-6
-4
-2
0
2
y
3
(t)
x
3
(
t
)
-8 -6 -4 -2 0 2
-8
-6
-4
-2
0
2
y
3
(t)
x
3
(
t
)
-8 -6 -4 -2 0 2
-8
-6
-4
-2
0
2
y
3
(t)
x
3
(
t
)
-8 -6 -4 -2 0 2
-8
-6
-4
-2
0
2
y
3
(t)
x
3
(
t
)
-8 -6 -4 -2 0 2
-8
-6
-4
-2
0
2
y
3
(t)
x
3
(
t
)
-8 -6 -4 -2 0 2
-8
-6
-4
-2
0
2
y
3
(t)
x
3
(
t
)
Fig. 4.33: x
3
(t) en funcin de y
3
(t) para distintas condiciones iniciales en el receptor.
recuperada. Se consideraron distintos tipos de seal de informacin (senoidal, triangular y
cuadrada) con dos frecuencias distintas (40 Hz y 50 Hz). En las Figs. 4.35 a 4.37 se muestran,
en cada caso, la seal recuperada y la seal de informacin original.
4.5.5 Espectro de la seal tansmitida para distintos tipos de informacin
La capacidad del sistema para encriptar se basa en lograr que el espectro de la seal catica
cubra el de la informacin. Puede apreciarse si el sistema cumple con este objetivo, observando
el espectro de la seal s(t), con y sin informacin. Se midieron entonces los espectros de los
distintos tipos de seal utilizada como informacin, junto con el espectro en el canal para cada
Fig. 4.34: Banco de medicin con seal de informacin.
Mdulo Transmisor
+Vcc -Vcc
GND
+ + - -
Fuente de
Alimentacin
R
1
R
2
R
3
Mdulo Receptor
i
R
(t)
s(t)
CANAL
R
1
R
2
R
3
x
2
(t)
x
3
(t)
x
1
(t)
y
2
(t)
y
3
(t)
y
1
(t)
s(t) i(t)
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
t [s]
S
e
a
l

[
V
]
(a)
original
recuperada
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
t [s]
S
e
a
l

[
V
]
original
recuperada
(b)
Fig 4.35: Seales original y recuperada para una onda senoidal de 350 mVp y (a) f = 40 Hz; (b) f = 50 Hz.
uno de los casos. El Banco de Medicin es el de la Fig. 4.34 y los resultados obtenidos se
muestran en las Figs. 4.38 a 4.40.
Como puede apreciarse, el espectro de Fourier de la seal transmitida no depende del tipo
de seal de informacin que se desea transmitir, siempre que sta se encuentre dentro del rango
espectral del sistema sin informacin. Por lo tanto, como una primera aproximacin, puede
considerarse que para un espectro con su mximo en 30 Hz, como en el caso diseado, se puede
transmitir en forma segura informacin senoidal de 0 a 100 Hz, triangular de 0 a 40 Hz, y
cuadrada de 0 a 15 Hz (en todos los casos con una amplitud de 350 mVp). Superadas estas
frecuencias o amplitudes, el espectro de la seal de informacin deja de estar oculto en el
espectro del sistema libre. Por otro lado, tampoco es conveniente aumentar demasiado la
amplitud de la seal de informacin, ya que aun cuando su espectro permanezca oculto, una
seal forzante de gran amplitud podra sacar al sistema del rgimen catico.
Fig 4.36: Seales original y recuperada para una onda cuadrada de 350 mVp y (a) f = 40 Hz; (b) f = 50 Hz.
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
t [s]
S
e
a
l

[
V
]
(a)
original
recuperada
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
t [s]
S
e
a
l

[
V
]
(b)
original
recuperada
Fig 4.37: Seales original y recuperada para una onda triangular de 350 mVp y (a) f = 40 Hz; (b) f = 50 Hz.
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
t [s]
S
e
a
l

[
V
]
(a)
original
recuperada
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
t [s]
S
e
a
l

[
V
]
(b)
original
recuperada
Fig 4.40: Espectros de la seal transmitida para una informacin de forma triangular
de amplitud 350 mVp y (a) f = 40 Hz; (b) f = 50 Hz.
0 100 200 300 400 500
-100
-90
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
f [Hz]
P
o
t
e
n
c
i
a

[
d
B
m
]
(a)
informacin
seal transmitida
0 100 200 300 400 500
-100
-90
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
f [Hz]
P
o
t
e
n
c
i
a

[
d
B
m
]
(b)
informacin
seal transmitida
Fig 4.39: Espectros de la seal transmitida para una informacin de forma cuadrada
0 100 200 300 400 500
-100
-90
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
f [Hz]
P
o
t
e
n
c
i
a

[
d
B
m
]
(a)
informacin
seal transmitida
0 100 200 300 400 500
-100
-90
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
f [Hz]
P
o
t
e
n
c
i
a

[
d
B
m
]
(b)
informacin
seal transmitida
Fig 4.38: Espectros de la seal transmitida para una informacin de forma senoidal
0 100 200 300 400 500
-100
-90
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
f [Hz]
P
o
t
e
n
c
i
a

[
d
B
m
]
(a)
informacin
seal transmitida
0 100 200 300 400 500
-100
-90
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
f [Hz]
P
o
t
e
n
c
i
a

[
d
B
m
]
(b)
informacin
seal transmitida
4.5.6 Observaciones
En base a las diversas pruebas y mediciones que se realizaron sobre el sistema armado
pueden sacarse las siguientes conclusiones:
La dispersin que existe en los valores de los capacitores de integracin dificulta obtener
una buena sincronizacin entre el transmisor y el receptor. Una posible forma de disminuir
el error entre las variables sera la utilizacin de capacitores de mayor precisin, que no
siempre se encuentran disponibles en el mercado.
Los valores de los parmetros no pueden cambiarse fcilmente, ya que dependen de los
valores de componentes fsicos que no tienen un rango de variacin infinito. Al tratarse de
componentes discretos, los mismos generalmente no pueden adaptarse al valor que surge
del diseo terico.
La calidad de la seal recuperada es aceptable, teniendo en cuenta que se trata de un
prototipo implementado en una placa experimental con componentes comerciales.
No es un sistema flexible que permita realizar un cambio en la configuracin topolgica,
necesario para estudiar otro tipo de oscilador u otra descomposicin.
Durante las pruebas realizadas se verific que el sistema es muy sensible al nivel de la seal
de informacin. Cuando el mismo excede un determinado umbral el transmisor es llevado a
la saturacin, debiendo apagarse todo el sistema, para luego volver a encenderlo y que
comience a oscilar nuevamente. Por esta razn se dificult mucho la transmisin de una
seal de voz en forma continua, ya que la seal necesaria para que el sistema deje de oscilar
es fcilmente alcanzable hablando en forma natural frente al micrfono. Esto obligara a
disear un amplificador de audio con un muy buen control automtico de ganancia, que
limite el rango dinmico de la informacin que se quiere transmitir.
Para tratar de resolver estos problemas se investiga a continuacin una nueva
implementacin del sistema completo, basada en la utilizacin de una placa dedicada al
Procesamiento Digital de Seales (DSP).
4.6 Implementacin del sistema con una placa DSP
El origen de las tcnicas de procesamiento digital de seales de tiempo continuo, puede
remontarse al siglo diecisiete, cuando se desarrollaron los mtodos de diferencias finitas, de
integracin numrica y de interpolacin numrica para resolver problemas fsicos. Sin embargo
el inters en estos temas se increment cuando, a partir de 1950, se torn accesible el uso de las
computadoras digitales para simular los mtodos utilizados para el procesamiento analgico. Al
comienzo de la dcada de los sesenta, los investigadores comenzaron a considerar al
Procesamiento Digital de Seales como un nuevo campo y desde entonces se ha realizado una
gran cantidad de desarrollos y adelantos en torno a esta nueva tcnica.
Generalmente el procesamiento digital de seales analgicas consta de tres pasos: (1) la
conversin de la seal analgica en digital; (2) el procesamiento de la versin digital, y
finalmente, (3) una nueva conversin para volver a la forma analgica. Aunque estos pasos
parecieran, en principio, ser mucho mas complejos que el procesar la seal en forma analgica,
existen muchas ventajas que justifican elegir este camino indirecto.
A diferencia de los circuitos analgicos, los circuitos digitales son menos sensibles a la
tolerancia de los componentes y por supuesto son independientes de las variaciones de los
valores de los mismos con la temperatura, el envejecimiento o cualquier otro parmetro
externo. Un circuito digital puede reproducirse fcilmente en cantidades industriales y no
requieren de ajustes, ya sea en el proceso de fabricacin o una vez que se encuentre en uso.
Es ms, son de fcil integracin lo que hace que, gracias a los avances en el desarrollo de
los circuitos de escala de integracin muy grande (VLSI), puedan obtenerse en un solo chip
sistemas que realicen procesos muy complejos y sofisticados.
En un procesador digital todos los valores estn representados por palabras binarias, por lo
que pueden clasificarse de acuerdo con el rango dinmico que pueden manejar en forma
simultnea. Esta caracterstica depende de la longitud de la palabra con que opera (nmero
de bits) y del tipo de aritmtica que realiza (punto fijo o punto flotante).
La implementacin digital permite el ajuste de las caractersticas del procesador durante el
procesamiento (en tiempo real). Esto sucede por ejemplo en el caso de los filtros
adaptativos, donde el valor de los parmetros cambia de acuerdo a una determinada ley en
funcin de los valores que adopte la seal en ese momento. Otro caso se presenta cuando se
necesita un filtro con caractersticas programables, que tiene frecuencias de corte y
selectividad variables, al modificar los valores de los parmetros. Por otro lado, los circuitos
digitales pueden ponerse en cascada, sin que se presenten los problemas de que un circuito
cargue al otro como sucede en forma analgica.
Las seales digitales pueden almacenarse casi indefinidamente sin prdida de informacin.
En el caso de seales de muy baja frecuencia, como en el caso de aplicaciones sismolgicas,
los inductores y capacitores que se necesitaran para el procesamiento analgico son
prohibitivos, tanto en tamao como en costo.
En la actualidad existe una amplia gama de placas comerciales compatibles con PC
dedicadas al procesamiento digital de seales. Para implementar el sistema de comunicaciones
bajo estudio se opt por el empleo de dos placas Dalanco Spry model 310 (ver fotografa en la
Fig. 4.41), cuyo diagrama en bloques se muestra en la Fig. 4.42. La distribucin topolgica de
los mismos puede observarse en la Fig. 4.41. Las principales caractersticas de esta placa son:
Procesador: TI TMS320C31 de 32 bits, punto flotante.
Memoria: 128 K (131072 posiciones de 32 bits).
Entrada: hasta 4 canales diferenciales (multiplexados) con ganancia programable.
Conversor A/D de 14 bits, 150 KS/s.
Salida: conversor D/A de 12 bits.
Interfase: conexin al bus ISA-16 de una PC.
B
u
s

I
S
A
-
1
6

d
e

l
a

P
C
Direccionamiento de
memoria y lgica de
control.
Conversor D/A
Conversor A\D
DSP
TMS320C31
Memoria RAM
Fig. 4.41: Distribucin topolgica de los principales componentes de la placa utilizada.
Direcciones: el funcionamiento de toda la placa se programa a travs de un vector de
entrada/salida de 8 bytes, cuya direccin base puede fijarse.
Para programar el DSP se escribe, en un archivo de texto, la secuencia de rdenes que debe
cumplir; las instrucciones estn en el lenguaje assembler del procesador. El fabricante
suministra un compilador que traduce ese cdigo, en secuencias de 1s y 0s y las graba en la
memoria RAM de la placa. Si no hay mensajes de error, entonces el sistema est listo para
empezar a correr; cuando se le de la orden por medio de una lectura desde una de las
direcciones de entrada/salida. Una vez que el programa del DSP est corriendo, el
funcionamiento de la placa es totalmente independiente de la PC. Los datos que queden
almacenados en la RAM pueden llevarse a la memoria de la PC mediante operaciones de
escritura (posicin de RAM deseada) y lecturas (para obtener el dato) consecutivas en
direcciones especficas del vector. Para obtener el valor de los datos debe tenerse en cuenta que
el DSP los guarda en memoria en forma diferente a la utilizada por la PC. Entonces, luego de
tener los valores almacenados en la memoria de la mquina, debe correrse un programa que los
traduzca a un formato que sea compatible con las dems aplicaciones. Un anlisis detallado de
estos formatos se realiza en el Apndice E.
Tomando como base la placa DSP descripta, se presenta a continuacin la implementacin
del sistema de comunicaciones. El sistema es controlado totalmente por software y presenta tres
ventajas remarcables frente a su contraparte analgica.
1. Es ms verstil ya que es posible elegir cualquier sistema dinmico catico deseado,
mediante una modificacin menor en el software.
2. Puede ajustarse el ancho de banda de la seal catica.
3. Los parmetros de los mdulos caticos transmisor y receptor, pueden aparearse en forma
exacta, para reducir el ruido de sincronizacin.
4.6.1 Mapa catico 3D
Para poder trabajar en forma digital el primer paso es partir de las ODEs adimensionales, y
obtener un mapa 3D discreto. En principio puede utilizarse cualquier mtodo de discretizacin.
En este trabajo se adopt el mtodo de Euler, por ser el ms simple. Las ecuaciones
discretizadas son:
Procesador
TMS320C31
Memoria
RAM
Lgica
Interrupcin
4 Canales
Ganancia
Programable
Conversor
Analgico
Digital
Clock
A/D
Conversor
Digital
Analgico
Clock
D/A
PC BUS AT
Fig. 4.42: Diagrama en bloques de una placa dedicada al Procesamiento Digital de Seales.
Entrada
analgica
Salida
analgica
CLOCK
+ + = +
+ + = +
+ + = +
) ( )] ( [ ) 1 (
) ( )] ( ) ( [ ) 1 (
) ( ]} ) ( [ ) ( { ) 1 (
3 3 2 3
2 3 1 2
1 2 1 1
n y n s y y n y
n y n y n y n y
n y n y n y n y
+ + = +
+ + = +
+ + = +
) ( )] ( [ ) 1 (
) ( )] ( ) ( [ ) 1 (
) ( ]} ) ( [ ) ( { ) 1 (
3 3 2 3
2 3 1 2
1 2 1 1
n x n s x x n x
n x n x n x n x
n x n x n x n x
Transmisor: (4.15)
Seal transmitida: s(n) = x
3
(n) + i(n) (4.16)
Receptor: (4.17)
donde i(n) es la versin muestreada de i(t) i(n) = i(nT
s
), y T
s
es el perodo de muestreo
seleccionado. En este caso = 2, = 4 y = 1.45. El valor de da la escala de tiempos y
permite ajustar el ancho espectral de la seal resultante, como se explicar ms adelante.
Para probar la validez de este mtodo se implementaron las ecuaciones (4.15) a (4.17) en el
lenguaje assembler del procesador utilizado y se corri el programa con los valores indicados
de los parmetros. Luego se pasaron los datos, desde la memoria de la placa DSP hacia la
memoria de la mquina; los datos fueron convertidos de formato y almacenados en un archivo.
Finalmente, para leer el archivo y efectuar los grficos correspondientes, se desarrollaron
programas en entorno MATLAB
. El resultado se muestra en la Fig. 4.43 para dos valores de

(0.006 y 0.012). Puede observarse que el atractor discreto del mapa 3D de las Ecs. 4.15, es muy
similar al atractor del sistema continuo (Ec. 4.1) mostrado en la Fig. 4.2. Se evidencia adems
que al variar no se modifica la geometra del atractor pero, como se demuestra a
continuacin, s se modifica su contenido espectral.
4.6.2 Efecto del valor de sobre el contenido espectral de la seal catica
De acuerdo con la definicin de derivada de una funcin, debiera tender a cero para
obtener una mejor aproximacin al sistema continuo. Por otro lado puede pensarse que dos
-5
0
5
10
-10
-5
0
5
0
5
10
x
2
= 0.012
x
3
x
1
-5
0
5
10
-10
0
10
0
5
10
x
2
= 0.006
x
3
x
1
Fig. 4.43: Atractor del mapa 3D generado por el DSP con dos valores de distintos.
=

=
1 N
0
)
n
jn
e x(n) X(
valores consecutivos de una de las variables provienen del muestreo de la variable continua con
un perodo de muestreo ficticio (T
fs
) igual a ; es decir con una frecuencia de muestreo f
fs
=
1/. As x
i
(n) = x
i
(t)|
t=n
y x
i
(n+1) = x
i
(t)|
t=(n+1)
con i = 1, 2, 3. Si este tiempo es chico, entonces
es equivalente a tener una frecuencia de muestreo (f
fs
) muy elevada e inversamente un valor de
T
fs
grande puede asociarse a una frecuencia de muestreo baja.
El efecto del muestreo de una seal continua [Mitra 1998] es hacer que su espectro se vea
repetido en cada armnica de la frecuencia de muestreo. En el caso de secuencias de duracin N
(nmero finito de muestras) la Transformada de Fourier est dada por:
(4.18)
donde x(n) es el valor de la ensima muestra y representa a la frecuencia expresada en rad. La
Ec. 4.18 muestra que el espectro es continuo y peridico en 2. Si en vez de considerar la
variable , se considera la frecuencia adimensional f = /2, entonces las rplicas espectrales
se ubican en mltiplos de 1. La relacin entre los espectros de las secuencias y los de las
seales muestreadas, se establece haciendo corresponder el punto de frecuencia 1 en un caso
con el valor de la frecuencia de muestreo en el otro. La frecuencia adimensional se convierte en
Hz cuando se especifica el intervalo de muestreo entre muestras sucesivas.
Para verificar este efecto se corren las ecuaciones en el DSP para distintos valores de . Las
secuencias generadas se convierten a nmeros en punto flotante normalizados y se graban en un
archivo. En la Fig. 4.44 se grafican los espectros obtenidos mediante la Transformada Rpida
de Fourier (Fast Fourier Transform, FFT); donde se manifiesta la dependencia del contenido
espectral con el valor del paso elegido.
Adems, debe considerarse que el valor de no puede aumentar por encima de un valor
mximo que est determinado por la dinmica del sistema de Rssler, como surge del siguiente
anlisis. Como se puede ver en la Fig. 4.43, la variable x
1
del atractor adopta slo valores
positivos; por lo tanto x
1
(n+1) = {2 + x
1
(n) [x
2
(n) - 4]} + x
1
(n) debe ser 0 para cualquier
combinacin de los otros valores.
Pero {2 + x
1
(n) [x
2
(n) - 4]} + x
1
(n) = 2 + x
1
(n) {[x
2
(n) - 4] + 1} y como 2
siempre es positivo, entonces se debe cumplir que [x
2
(n) - 4] + 1 sea > 0. En esta ltima
0 100 200 300
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
frecuencia norm alizada
P
o
t
e
n
c
i
a

(
d
B
m
)
= 0.07
0 100 200 300
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
= 0.035
0 100 200 300
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
= 0.0175
Fig. 4.44. Dependencia del ancho espectral con el valor de .
expresin el peor caso se presenta cuando x
2
(n) adopte el mximo valor negativo (x
2mn
).
Entonces:
4
1
2
+
min
max
x
.
Por otro lado x
2mn
depende del valor de que se haya utilizado para resolver el sistema,
por lo que se trata de encontrar una solucin por un mtodo iterativo. La Tabla 4.1 presenta un
resumen de los valores obtenidos. Como se observa, el valor de
max
pareciera converger a 0.12,
pero para este valor el sistema deja de presentar un comportamiento catico. A partir de 0.12 se
comienza a disminuir y se verifica cual es el mximo valor que permite que el atractor siga
presentando la apariencia del oscilador catico de Rssler. Este procedimiento fija entonces
max
= 0.1.
4.6.3 Comportamiento del sistema discreto con seal de informacin
En las secciones anteriores se demostr que es posible la implementacin de un sistema
discreto, con dinmica similar al oscilador catico de Rssler. Los resultados obtenidos
concuerdan en todos los casos con lo esperado. Para estudiar el comportamiento del circuito
cuando se enva informacin se conecta un generador (HP 33120A) a la entrada del conversor
A/D de la placa DSP. Se utiliza el mismo procedimiento de la seccin anterior para generar la
seal s(t) que queda almacenada en memoria. Luego se transfiere de memoria a un archivo y se
grafica. Como informacin se utiliza una seal senoidal de 200 mVpp y 1 kHz. En la Fig. 4.45
se grafica s(t), para los casos sin y con informacin; en este ltimo caso se consideran dos
valores distintos de . Como se aprecia, la seal queda enmascarada por la dinmica del
sistema, no aprecindose diferencias entre los casos i(t) = 0 e i(t) 0.
El mismo anlisis puede efectuarse en el espectro. Para comparar se calcula la FFT de s(t)
para i(t) = 0 y para i(t) = senoidal de 200 mVpp. Se utilizan dos frecuencias: f = 1 kHz y f = 500
Hz. En este caso se mantiene constante el valor de = 0.035. Los resultados obtenidos se
muestran en la Fig. 4.46. En 4.46b y 4.46c se ha dibujado una lnea (apuntada por una flecha)
que representa la posicin que tiene el espectro de la seal original. Como se ve, no pueden
distinguirse prcticamente diferencias entre los tres casos.
Tabla 4.1: Estimacin del valor de
max
elegido x
2min

max
0.05 -3.9150 0.1263
0.08 -4.1493 0.1227
0.09 -4.2030 0.1219
0.1 -4.3009 0.1205
0.12 comportamiento no catico
0.11 comportamiento no catico
0.105 -4.3429 0.1199
Dado que el eje de frecuencias es adimensional (el nmero representa el orden de la barra
espectral); para calcular donde estan ubicadas las componentes de 1 kHz y 500 Hz debe
realizarse el siguiente procedimiento. Primero se obtiene la frecuencia de muestreo con que se
adquirieron las muestras de la seal analgica. Esta depende del reloj propio de la placa (f
clk
) y
de un nmero que se fija por software y que acta como un divisor.
Para el DSP utilizado f
clk
= 5 MHz, y en este caso se utiliza divisor = 45, por lo tanto: f
s
= 5
MHz/45 = 111.11 kHz, que equivale a un perodo de muestreo T
s
= 9 s. Con este valor y
considerando que se utilizaron 15000 muestras, la duracin de la ventana de adquisicin es de
135 ms (lo que equivale a una resolucin espectral de 7.4 Hz). Entonces:
para 1 kHz: 1 kHz/7.4 Hz = 1 kHz*135 ms = 135 = ndice de la barra espectral.
para 500 Hz: 500 Hz*135 ms = 67.5; ndice de la barra espectral = 68.
En la Fig. 4.46b podra suponerse que el tono de 1 kHz sobresale en el espectro, pero debe
notarse que el espectro de s(t) sin informacin (Fig. 4.46a) presenta el mismo pico.
Para verificar los espectros, obtenidos por software a partir de los datos generados por la
placa DSP, se conecta a la salida analgica de la misma un osciloscopio digital con posibilidad
de realizar el algoritmo de la FFT. Este instrumento cuenta adems con la posibilidad de grabar
en disquete las formas de onda observadas en la pantalla. Empleando el mismo se obtuvieron
los grficos mostrados en la Fig. 4.47; para el caso i(t) = 0 (a) y para i(t) = seal senoidal de 200
mVpp y frecuencia 1 kHz. En este ltimo caso se incluye un cursor (lnea de puntos) para
0 50 100 150
-60
-40
-20
0
20
ndice k
P
o
t
e
n
c
i
a

(
d
B
m
)
Sin informacin
0 50 100 150
-60
-40
-20
0
20
ndice k
f
inf
= 1 kHz
0 50 100 150
-60
-40
-20
0
20
ndice k
f
inf
= 500 Hz
Fig. 4.46: Espectro de la seal transmitida con = 0.035. (a) sin informacin,
y senoidal de 200 mVpp de (b) 1 kHz y (c) 500 Hz.
0 500 1000 1500 2000
-10
-5
0
5
t/T
s
A
m
p
l
i
t
u
d

= 0.035 - i(t) = 0
0 500 1000 1500 2000
-10
-5
0
5
t/T
s

= 0.035
0 500 1000 1500 2000
-10
-5
0
5
t/T
s

= 0.024
Fig.4.45: Seal transmitida, (a) sin informacin, y con informacin para (b) = 0.035 y (c) = 0.024
marcar la posicin donde debera aparecer el espectro del seno. Una ampliacin de esta zona
permite verificar que este cursor no se encuentra en la misma posicin que los picos espectrales
que aparecen en el dibujo, como pudiera parecer a simple vista, comprobando que la
informacin queda totalmente cubierta por la seal catica.
4.6.4 Recuperacin de la informacin
Una vez demostrado que el transmisor funciona como se espera, se reprograma la placa
para que acte como receptor y de este modo rescatar la informacin que se encuentra oculta en
la dinmica del sistema. Los valores de la secuencia s(n) quedan almacenados en la memoria
del DSP, mientras funciona como transmisor.
Se transfieren luego las ecuaciones del receptor a la placa y se utiliza como seal recibida
los valores de s(n). Se realiza el rescate de i
r
(n), que se guarda en otra zona de memoria para su
posterior lectura. Una vez realizada la conversin de formatos, es almacenada en un archivo
para su anlisis.
Para probar este esquema de trabajo se conecta el generador a la entrada de la placa y se
ajusta para que entregue una seal senoidal de 600 Hz y 200 mVpp. Luego se corren
consecutivamente los programas que simulan el transmisor y el receptor, y luego el programa
encargado de obtener los datos en un archivo.
El grfico obtenido mediante este procedimiento se muestra en la Fig. 4.48. Haciendo un
zoom de la misma se puede medir la cantidad de puntos muestra que forman un perodo de la
seal recuperada; resultando en 185 puntos/perodo. A su vez, cada punto equivale a un perodo
de muestreo que para este caso se fij en 9 s. Entonces, T
seal
= 185*9s = 1.665 ms y por lo
tanto f
seal
= 600.6 Hz que concuerda con lo esperado.
4.6.5 Implementacion del sistema completo
La Fig. 4.49 muestra un diagrama en bloques del sistema completo armado. El sistema de
comunicaciones completo emplea un par de placas comerciales (Dalanco Spy) conectadas al
bus ISA de sendas PCs.
0 100 200 300 400 500
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
f (kHz)
P
o
t
e
n
c
i
a

(
d
B
m
)
Sin informacin
0 100 200 300 400 500
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
f (kHz)
f
inf
= 1 kHz
Fig. 4.47: Espectro de la seal transmitida obtenido con un osciloscopio digital
que realiza la FFT. (a) sin informacin, (b) senoidal de 1 kHz y 200 mVpp.
La informacin analgica i(t) (i.e. la seal proveniente del micrfono o de un generador de
funciones) se muestrea por medio del conversor Analgico-Digital (ADC) incluido en la placa
transmisora. Luego es mezclada en el DSP con las variables de estado del transmisor catico,
de forma de obtener la secuencia s(n) que finalmente se convierte en una seal analgica s(t)
por medio del Conversor Digital-Analgico (DAC). Esta seal se enva al receptor a travs del
canal de comunicacin (un cable que conecta ambas placas). En la placa DSP receptora, se
lleva a cabo el proceso inverso y finalmente se recupera la informacin y se la enva al parlante
y al osciloscopio.
Se aprecia en la Fig. 4.49 que la frecuencia de reloj de ambos procesadores es bastante
diferente. El propsito es demostrar que no es condicin indispensable que ambas placas sean
idnticas para que la sincronizacin entre ambos sistemas sea posible. La misma puede
Fig. 4.49: Diagrama en bloques del sistema transmisor receptor implementado.
ADC DSP DAC
50MHz
Transmisor
ADC DSP DAC
40MHz
Receptor
Canal
TDS210
HP54520A
HP33120A
0 200 400 600 800 1000
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
t/T
s
A
m
p
l
i
t
u
d

(
V
)
Fig. 4.48: Senoidal recuperada a partir de la secuencia s(n).
obtenerse modificando algunas variables del programa que corre en cada uno de los
procesadores, de modo que el tiempo necesario para calcular un nuevo punto de todas las
variables de estado en el transmisor (L
T
) sea el mismo que en el receptor (L
R
).
El proceso que consume mayor cantidad de tiempo es la conversin A/D, que puede
controlarse por medio de un contador programable includo en el DSP. Por lo tanto el ajuste
grueso de L
T
y L
R
se realiza utilizando los divisores n
T
y n
R
en las placas transmisora y receptora
respectivamente. Llamando f
CLKT
and f
CLKR
a las respectivas frecuencias de clock los divisores
deben satisfacer la relacin:
(4.19)
Las ecuaciones 4.15, 4.16 y 4.17 se implementaron en lenguaje assembler, por lo que existe
un tiempo adicional, que es directamente proporcional al nmero de ciclos de reloj de las
instrucciones que deben realizarse para calcular cada punto de la seal catica. Ese tiempo
depende del clock con que trabaja la placa. El ajuste fino de L
T
y L
R
puede obtenerse entonces
introduciendo operaciones cuyo nico objetivo es gastar tiempo (n
dummy
ciclos de clock) en el
cdigo de la placa mas rpida (el transmisor en este caso). Los tiempos totales que deben
igualarse entonces son:
(4.20)
donde n
instT
y n
instR
son el nmero de ciclos de clock de las instrucciones requeridas para
generar o decodificar una muestra.
Para las placas utilizadas f
CLKT
= 6.25 MHz y f
CLKR
= 5 MHz, de modo que adoptando n
T
=
55 y n
R
= 44; se mide L
T
= L
R
= L = 15.85s.
La forma de comprobar si se ha logrado sincronizar ambos sistemas es hacer que cada
procesador entregue como seal de salida la misma variable y graficar en el osciloscopio
(TDS210) la relacin entre ambas. Se ajusta el instrumento para funcionar en el modo XY,
conectando al canal X la variable x
3
proveniente del transmisor y al canal Y la variable y
3
proveniente del receptor. La Fig. 4.50 muestra la pantalla obtenida para = 0.035 y n
dummy
= 1,
donde se evidencia la sincronizacin entre ambos osciladores. En la Fig. 4.51 se muestra el caso
n
dummy
= 9, donde se ve que la sincronizacin se empeora notablemente.
Ntese que la sincronizacin no se debe a un protocolo de comunicacin entre placas, sino
a la sincronizacin de los dos mdulos caticos implementados.
Para corroborar si se sigue manteniendo la relacin entre y el ancho espectral con esta
implementacin, se utiliza un osciloscopio con la posibilidad de realizar FFT (HP54520A). Se
lo conecta a la salida del bloque transmisor. Se corre el programa en el DSP para 2 valores
distintos de (0.035 y 0.07), y se obtienen los espectros de la Fig. 4.52. Se verifica nuevamente
que, al igual que en las simulaciones realizadas en entorno MatLab, una duplicacin en el
valor de produce una duplicacin del ancho espectral.
Como se mencion en la seccin 4.6.2 otra forma de modificar el ancho de banda de la
seal en el canal es actuar sobre la frecuencia de muestreo. En este caso se esta modificando el
valor del divisor de f
CLK
, y por lo tanto el valor de L, con lo que vara el tiempo necesario para
CLCKT dummy instT T T
)/f n n (n L + + =
CLCKR instR R R
)/f n (n L + =
R
CLCKR
T
CLCKT
n
f
n
f
=
generar un nuevo conjunto de las variables del sistema. Para demostrarlo se corre el programa
para dos valores de n
T
(55 y 110) y dos valores de (0.035 y 0.07). Los espectros obtenidos se
muestran en la Fig. 4.53. Como se aprecia en la misma la disminucin de n
T
a la mitad provoca
que el contenido espectral se duplique ((a) (b) y (c) (d)). Por otro lado, y en concordancia
con la Fig. 4.52, si se mantiene constante el divisor, el ancho de banda depende directamente
del valor de ((a) (c) y (b) (d)). As mediante la variacin simultnea de ambos
parmetros puede lograrse multiplicar por cuatro el ancho de banda ((a) (d)).
4.6.6 Transmitiendo la informacin
Cuando se enva informacin, el transmisor muestrea la seal deseada, genera s(n) de
acuerdo a la Ec. 4.16 y la convierte nuevamente en analgica para su transmisin por el canal.
En el extremo receptor se digitaliza la seal recibida, se recupera la informacin y se vuelve a
convertir en analgica.
Fig. 4.50: Pantalla del osciloscopio TDS210 para n
dummy
= 1, mostrando la sincronizacin del sistema.
Fig. 4.51: Pantalla del osciloscopio TDS210 para n
dummy
= 9, mostrando como empeora la sincronizacin.
Como seales de prueba se utilizaron distintos tipos de formas de onda: senoidal, cuadrada
y triangular. La frecuencia de las mismas se fij en 1 kHz y sus amplitudes en 200 mVpp. Por
ltimo se prob el comportamiento del sistema con una seal de voz. En todos los casos el
canal se conect al osciloscopio (HP54520A), para monitorear la seal transmitida, y la seal
recuperada se envi tambin al parlante para comprobar en forma auditiva la calidad de la seal
recuperada. Las mediciones se realizaron tanto en el dominio del tiempo como en el de la
frecuencia.
Fig. 4.52: Espectros obtenidos en la pantalla del osciloscopio HP54520 para (a) = 0.035 y (b) = 0.07
(a) (b)
Fig. 4.53: Espectros obtenidos para distintas combinaciones de n
T
y . (a) = 0.035, n
T
= 110
(b) = 0.035, n
T
= 55 (c) = 0.07, n
T
= 110 (d) = 0.07, n
T
= 55
(a) (b)
(c) (d)
En primer lugar se realizaron las mediciones sobre el canal para el caso sin informacin.
Luego se ajust el generador de seales, para que entregue una forma de onda senoidal. Las
pantallas obtenidas se muestran en la Fig. 4.54, donde puede verificarse que la seal catica
enmascara por completo la informacin. En el caso de la Fig. 4.54 (d) se incluye un cursor
vertical (disponible en el instrumento) para enfatizar donde debera observarse la frecuencia de
1 kHz.
La Fig. 4.55 presenta las mediciones realizadas sobre el parlante. A partir de la forma de
onda temporal puede inferirse que la calidad de la seal recuperada es muy buena. Esta
conclusin puede obtenerse tambin de un anlisis espectral, ya que, como se puede apreciar,
existe una relacin seal/ruido mayor que 25 dB. En el caso del dominio temporal la escala
vertical est ajustada en 100 mV/div, con lo que la senoidal tiene una amplitud de 400 mVpp.
Esto se debe a que la placa receptora aplica una ganancia constante de 2 a la seal, antes de
convertirla a su forma analgica, para incrementar el nivel. Pero dado que el ruido tambin se
ve afectado por el mismo factor, la relacin seal/ruido observada es real.
A continuacin se ajusta el generador de seales para que entregue una onda cuadrada y
luego una triangular. En la Fig. 4.56 se muestran los espectros medidos sobre el canal.
Nuevamente se hace uso de los cursores de que dispone el osciloscopio para remarcar donde se
encuentran las componentes de frecuencia de 1 kHz y 3 kHz y sus respectivas amplitudes.
Fig. 4.54: (a) seal del oscilador sin informacin, (b) seal del oscilador al transmitir una senoidal
de 1 kHz, (c) espectro de la seal (a) y (d) espectro de la seal (b).
(a)
(c) (d)
(b)
1 kHz
Como puede apreciarse las componentes espectrales permanecen enmascaradas por el espectro
del oscilador, asegurando la confidencialidad de la transmisin.
Las seales recuperadas por el receptor se muestran en las Figs. 4.57 y 4.58, tanto en el
dominio del tiempo como en el de la frecuencia. Como puede apreciarse en el caso temporal, la
calidad de las mismas es lo suficientemente buena como para que sean totalmente reconocibles.
Fig. 4.55: Seal de informacin recuperada y su espectro para el caso senoidal.
Fig. 4.56: Espectro del canal al transmitir (a) una onda cuadrada y (b) una triangular.
(a) (b)
Fig. 4.57: Seal de informacin recuperada y su espectro para una onda cuadrada.
A partir de la informacin de los cursores en la Fig. 4.57 se mide la diferencia de
amplitudes entre la primer (-2.18750 dBm) y tercer (-11.8750 dBm) armnicas, resultando
9.6875 dB. Esta relacin puede calcularse exactamente a partir de la expansin en serie de
Fourier para una onda cuadrada de amplitud A. Como es bien conocido, slo existen las
componentes impares con una envolvente de la forma 2A/(n). Entonces la relacin entre
primer armnica (n = 1) y tercera (n = 3) en forma logartmica est dada por 20*log(3) = 9.542
dB. La pequea diferencia entre el valor terico y el medido se debe por un lado a la resolucin
vertical con que pueden fijarse los cursores (no se mueven en forma continua) y por el otro al
tipo de ventana utilizado para el clculo de la FFT.
En el caso de la Fig. 4.58, puede observarse que la amplitud de la primer armnica es -6.25
dBm, la amplitud de la tercer armnica es 25.625 dBm, por lo que su relacin es 19.375 dB.
La expansin en serie de Fourier de una onda triangular tambin cuenta slo con las
componentes impares, con una envolvente de la forma A(2/(n))
2
. La relacin terica est dada
entonces por 20*log(3
2
) = 19.085 dB, concordando nuevamente con el valor medido.
Por ltimo se prob como responde el sistema cuando se transmite un fonema. Para ello se
sustituy el generador de seales por un micrfono y se transmiti la palabra pirulo. Antes de
realizar mediciones se comprueba que el sistema contina sincronizado. En la Fig. 4.59 se
muestra la pantalla del osciloscopio TD210, en el modo XY, con el canal X conectado al
Fig. 4.58: Seal de informacin recuperada y su espectro para una onda triangular.
Fig. 4.59. Fonema en el micrfono vs. el recuperado
micrfono y el canal Y conectado al parlante. Se observa la aparicin de una nube de puntos
alrededor de la lnea recta terica, indicando que la sincronizacin se mantiene, an en
presencia de informacin. En la Fig. 4.60 se muestra la misma informacin en formato YT, con
el canal 1 conectado a la salida del micrfono y el canal 2 al parlante.
Para obtener los espectros en el canal, cuando no se transmite informacin y cuando se
transmite pirulo, se utiliza el osciloscopio HP54520 en el modo analizador. Los valores
obtenidos se grabaron en disquete y se grafican en la Fig. 4.61. Como se observa no hay
diferencia apreciable como para determinar cul es un caso el otro. Para determinar si la
informacin recuperada es fidedigna, se mide tambin el espectro antes de entrar al sistema y
una vez que se recupera la informacin. Los resultados obtenidos se muestran en la Fig. 4.62.
Nuevamente se aprecia que la calidad de la seal recuperada es lo suficientemente buena como
para reconocer la seal original que se quiere transmitir. Este comportamiento se comprob
tambin tomando como seal til una emisin de radio. En este caso se procedi a escuchar
sobre el canal, donde la informacin qued totalmente inmersa en el caos. En el extremo
receptor, en cambio, se puede escuchar la seal como si no hubiera sido procesada. La calidad
de la seal recuperada es muy buena.
0 1000 2000 3000 4000 5000
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
f (kHz)
P
o
t
e
n
c
i
a

(
d
B
m
)
Sin informacin
0 1000 2000 3000 4000 5000
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
f (kHz)
Informacin = "pirulo"
Fig. 4.61: Espectro en el canal sin y con informacin (f
s
= 10 kS/s).
Fig. 4.60: Seal generada (Ch1) y recuperada (Ch2).
4.6.7 Conclusiones
En base a las pruebas y mediciones realizadas sobre ambas implementaciones se evidencia
que la digital presenta ventajas muy importantes respecto de la analgica:
No es indispensable que el transmisor y el receptor se armen en plataformas iguales. Pueden
utilizarse distintas PCs y placas DSP para cada uno de los mdulos, lo que se demostr al
utilizar dos procesadores con diferentes velocidades de reloj.
Los parmetros del sistema pueden ajustarse por software, ya que son nmeros que se
almacenan en una posicin de memoria. Esto permite mejorar la sincronizacin, ya que se
logra una perfecta adaptacin entre los valores del transmisor y del receptor, y facilita el
estudio del comportamiento de todo el sistema en funcin de la variacin de los mismos.
El sistema de comunicacin es ms verstil, dado que es muy sencillo seleccionar cualquier
otro mdulo catico; basta con escribir las ecuaciones que lo caracterizan y programarlas en
el DSP.
El ancho de banda de la seal transmitida es controlado por medio de un parmetro del
programa, que puede variarse fcilmente.
El nivel de la seal de informacin no afecta el comportamiento dinmico del sistema, ni
produce saturacin, como ocurra en la versin analgica.
La calidad de la seal recuperada es mucho mejor que la obtenida en el caso analgico;
logrndose una relacin seal/ruido muy buena.
Los procesos de diseo y prueba se llevan a cabo fcilmente. El diseo consta de tres pasos
principales:
1 Seleccionar el sistema dinmico que funcionar como mdulo catico.
2 Adoptar un esquema APD estable.
3 Plantear la versin discreta del sistema por medio de un algoritmo numrico, siendo el
de Euler el ms simple.
0 1000 2000 3000 4000 5000
-90
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
f (kHz)
P
o
t
e
n
c
i
a

(
d
B
m
)
En el micrfono
0 1000 2000 3000 4000 5000
-90
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
f (kHz)
En el parlante
Fig. 4.61: Espectro de pirulo en la entrada y en la salida del sistema.
Conclusiones
A partir de las simulaciones realizadas sobre una descomposicin APD del sistema catico
de Rssler se determin que es posible la sincronizacin entre un sistema transmisor y un
sistema receptor en ausencia de informacin. Luego se simul el ingreso de informacin (seal
senoidal) al sistema, verificando que la misma resulta totalmente enmascarada en el canal por la
dinmica del sistema catico. Sin embargo, la informacin puede recuperarse en el extremo
receptor mientras ambos sistemas sigan sincronizados.
Mediante estudios estadsticos se verific que el sincronismo se mantiene an cuando:
ambos sistemas partan de condiciones iniciales distintas,
se produzcan variaciones en los valores de los parmetros o
se le adicione ruido blanco gaussiano al canal.
En base a los resultados obtenidos se determin que es factible el armado de un prototipo
con componentes comerciales.
Para la implementacin de las ecuaciones se realiz primero una adaptacin en tiempo y
amplitud de las variables, ya que stas estn representadas por capacitores y resistencias. Una
vez armado el sistema se verific mediante mediciones realizadas, tanto en el tiempo como en
el espectro, que los circuitos (transmisor y receptor) responden cualitativa y cuantitativamente
de acuerdo a las simulaciones realizadas. Se comprob que se sincronizan, en ausencia de
informacin. Para evaluar el sistema con informacin se conect un generador de seales
(senoidal, cuadrada y triangular) y un micrfono. En base a las nuevas mediciones realizadas se
determin que el sistema se comporta de acuerdo a lo esperado, es decir, la informacin
permanece totalmente oculta en el canal, mientras que es reconocible luego de ser recuperada.
Sin embargo, se presentaron inconvenientes cuando se utiliz como seal de prueba la voz, ya
que el rango dinmico de la misma lleva al sistema transmisor a dejar de oscilar. En realidad
este comportamiento no es extrao, en general el nivel de potencia de la seal de informacin a
transmitir debe mantenerse significativamente menor que el nivel de potencia de la seal
catica para que la sincronizacin sea posible.
Para resolver este problema se decidi implementar el circuito completo en placas
comerciales especialmente dedicadas al Procesamiento Digital de Seales. Es decir se propuso
una implementacin mixta digital-analgica. Nuevamente se efectuaron las comprobaciones
necesarias para determinar que el modelo digital se comporta de acuerdo a las simulaciones.
Tambin en este caso se prob el sistema completo cuando se transmiten diversas seales de
informacin (senoidal, cuadrada, triangular y voz). Las mediciones realizadas permiten afirmar
que esta implementacin es muy superior a su contraparte analgica.
Una vez analizadas ambas alternativas pueden plantearse las siguientes ventajas a favor de
trabajar digitalmente:
El error de sincronizacin en este caso no depende de los valores de componentes
comerciales, ya que los parmetros ahora son nmeros, que no presentan diferencia entre
una placa (transmisor) y la otra (receptor), mientras que ambas trabajen con la misma
longitud de palabra.
Conclusiones y problemas abiertos Pgina CPA - 2
No existen variaciones en los valores de los parmetros por temperatura, envejecimiento,
ruido de fuente, etc.
Pueden variarse fcilmente los valores de los parmetros sin las restricciones de tener que
adaptarse a los disponibles comercialmente.
Se tiene control sobre el ancho de banda de la seal catica variando el paso en el mtodo
de discretizacin y/o la frecuencia de muestreo de los conversores A/D.
En este caso no existen limitaciones (como se comprob experimentalmente) para los
valores que puede tener la seal de informacin. En el caso que el valor sea excesivo, se
produce una saturacin instantnea en los valores de salida, y luego el oscilador contina
con su evolucin natural. En caso de ser necesario, estos picos pueden eliminarse
disminuyendo la ganancia del conversor A/D (por software).
Como puede verificarse a partir de las imgenes de las pantallas de los instrumentos, la
calidad de la seal recuperada es muy superior a la obtenida en el caso totalmente
analgico.
El sistema de comunicacin es mucho ms verstil. Es muy fcil cambiar el modelo del
sistema catico, basta con modificar las ecuaciones en diferencias que se programan en el
DSP.
Los procesos de diseo y prueba se llevan a cabo ms fcilmente, simplemente son
nmeros o instrucciones que se cambian en una posicin de memoria.
Se puede trabajar con dos placas distintas. Como se demostr experimentalmente no es
necesario contar con placas idnticas para implementar ambos sistemas.
En base a las mediciones realizadas sobre ambas implementaciones del sistema completo
puede asegurarse que el sistema es seguro, ya que para recuperar la informacin necesita
conocerse no slo el modelo del oscilador que se est utilizando, sino tambin los valores
exactos de los parmetros empleados.
Por ltimo, el sistema presenta la ventaja adicional de ser de bajo costo.
Conclusiones y problemas abiertos Pgina CPA - 3
Problemas abiertos
Se presentan a continuacin algunas lneas de trabajo que resultan una continuacin natural
de los temas presentados en esta Tesis.
En funcin del espectro obtenido para cada una de las variables de estado, resultara en
principio ms ventajoso utilizar x
1
en vez de x
3
como variable a transmitir. Esto equivaldra
a utilizar otra APD, para lo cual habra que determinar primero si la nueva descomposicin
permite o no la sincronizacin de ambos sistemas.
Reemplazar el sistema de Rssler por otro tipo de oscilador catico y evaluar sus ventajas y
desventajas, particularmente en lo que se refiere al ancho de banda de la seal catica
generada.
Utilizar otro mtodo de discretizacin para tratar de aumentar an ms el ancho de banda de
la seal catica.
Estudiar la posibilidad de conectar sistemas receptores en cascada, de forma de aumentar la
seguridad.
Todas las pruebas realizadas se efectuaron conectado el transmisor al receptor a travs de un
canal ideal. Se encuentra pendiente el estudio de los efectos que pudiera tener sobre la
sincronizacin el hecho de tener canales no ideales, donde la seal transmitida se ver
afectada por la presencia de ruido, por el hecho de tener un ancho de banda limitado, y por
las posibles distorsiones de amplitud y/o fase.
Definir parmetros que permitan evaluar la seguridad del sistema, de modo de poder
comparar el comportamiento de los distintos sistemas en otra forma que no sea subjetiva.
Investigar las posibilidades de rescatar la informacin a partir de la seal que se transmite
por el canal mediante las tcnicas usuales de procesamiento (filtrado, correlacin, etc.) o las
nuevas tcnicas basadas en el empleo de wavelets.
Estudiar la factibilidad de trabajar con 2 seales de informacin en forma simultnea,
basndose en el hecho que, si las mismas son no correlacionadas, una har las funciones de
ruido para la otra.
Evaluar la necesidad de codificar el mensaje antes de ingresarlo al sistema transmisor.
Determinar si existen ventajas en utilizar seales digitales en reemplazo de las analgicas.
Investigar el efecto de la longitud de palabra con que trabaja el procesador, ya que existen
errores al calcular en forma discreta una ODE continua. El error numrico (debido a la
longitud finita de palabra) que se produce en cada iteracin se va acumulando, de modo que
la solucin numrica podra presentar una escala temporal diferente que la solucin real. De
acuerdo a las experiencias realizadas es suficiente la longitud de 32 bits, empleada por el
DSP utilizado (TMS320C31).
Agradecimientos
Para comenzar un doble agradecimiento a mi Directora de Tesis, DOCTORA (con
maysculas) Hilda Angela Larrondo. En primer lugar porque de no haber sido por su
desinteresada dedicacin y esfuerzo el Doctorado en Ingenieria seguira siendo slo un
Proyecto. En segundo trmino por haber tenido la suficiente paciencia como para guiarme a lo
largo de estos aos y haber soportado estoicamente las discusiones mantenidas (que no
finalizan con la presentacin de esta Tesis).
A mis compaeros de trabajo, Ings. Juana Graciela Fernndez, Ral Rubn Rivera y Walter
Andrs Gemin, por tolerar mis peleas con la computadora, donde ms de una vez evitaron que
la misma aprendiera a volar. Gracias por su continuo apoyo para poder terminar felizmente esta
tarea.
Un prrafo aparte para mi familia, mi esposa Miriam y mis hijos Federico y Francisco, que
sufrieron ms de una vez mi estancia frente a la computadora.
Finalmente a mis padres, que siempre insistieron en la idea que el mejor legado que se le
puede dejar a un hijo es una buena educacin, y creo que cumplieron su cometido....
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medio de la tcnica de Electrical Potencial Difference (EPD). Divisin Soldadura del INTEMA,
Facultad de Ingeniera.
EL CONTROLADOR DE DMA 82x37
Las computadoras utilizan el concepto de DMA (Direct Memory Access) para liberar al
procesador (CPU) de la tarea de realizar la transferencia de datos, que si bien es simple consume
mucho tiempo. A tal fin poseen dos circuitos integrados (8237A) dedicados a las operaciones de
DMA con 4 canales cada uno. Estos controladores establecen una ruta directa entre los perifricos
y la memoria principal funcionando en forma transparente para el procesador, con lo cual las
transferencias son 5 veces ms rpidas.
Cada controlador posee cinco registros internos programables que permiten inicializar,
habilitar y monitorear cada proceso de DMA. El primero de los controladores, DMA1, realiza
transferencias de 8 bits y permite al usuario utilizar solo dos canales (N 1 y N 3). El segundo,
DMA2, incorpora tres nuevos canales (N 5, N 6 y N 7) disponibles para el usuario en el Bus
de expansin. El canal restante (N 4) est reservado para la conexin en cascada con el DMA1.
La principal diferencia entre ambos controladores radica en la cantidad de bits que puede
manejar cada uno. El DMA2 permite realizar transferencias de datos de 16 bits en un solo ciclo
de lectura/escritura. La Fig. A.1 muestra el diagrama en bloques simplificado de este controlador,
donde se detallan los registros ms importantes.
Los registros se acceden a travs de puertos de entrada/salida (I/O ports) cuyas direcciones
son fijas para mantener la compatibilidad entre los distintos modelos de PC. Los circuitos
DMA1 y DMA2 se encuentran conectados a varias lneas de control: ocho lneas (una para cada
APENDICE A
MODO
MASCARA
DIRECCION ACTUAL
DIRECCION BASE
CONTADOR ACTUAL
CONTADOR BASE
Canal 0
ESTADO
CPU
HRQ
HLDA
P
E
R
I
F
E
R
I
C
O
S
4
4
DREQx
DACKx
Fig. A.1: Diagrama en bloques del controlador DMA (82x37)
1
2
3
El controlador de DMA Pgina A - 2
canal) DRQx (Dma ReQuest), ocho lneas DACKx (Dma ACKnowledge); una lnea HRQ
(Hold ReQuest); una lnea HLDA (HoLD Acknowledge) y una lnea TC (Terminal Count).
Cuando un perifrico quiere realizar una transferencia, hacia o desde la memoria, activa la lnea
DRQ que se le haya asignado. En respuesta a este requerimiento el controlador solicita a la
CPU, a travs de la lnea HRQ, que pase a tercer estado. Cuando por medio de la lnea HLDA
detecta que la CPU se encuentra en el estado HOLD, el 8237 toma el control de los Buses de
Direcciones, Datos y Control y finalmente habilita el acceso del dato mediante la lnea DACK
correspondiente al canal que se est utilizando. Una vez finalizada la transferencia, se devuelve
el control de los Buses a la CPU.
A continuacin se brinda una breve descripcin del funcionamiento de cada uno de los
registros (los cuatro primeros tienen una longitud de 16 bits y cada controlador tiene uno para
cada canal):
Registro Direccin Base (Base Address): contiene la direccin destino en la memoria de la
PC a partir de la cual se almacenarn los datos ingresados desde el dispositivo externo.
Registro Direccin Actual (Current Address): al comenzar la transferencia el contenido de
Direccin Base se copia a este registro que mantiene en todo momento la direccin real de la
memoria en la cual se estn almacenando los datos. De esta forma Direccin Base no
modifica su valor facilitando la reinicializacin del proceso.
Registro Contador Base (Base Count): contiene la cantidad total de transferencias que deben
realizarse.
Registro Contador Actual (Current Count): al comenzar cada ciclo se carga con el contenido
de Contador Base. Este registro se decrementa automticamente luego de cada dato
ingresado, por lo que su contenido en cada instante, permite conocer la cantidad de
operaciones pendientes. Cuando el registro alcanza el valor 1 se genera una seal a travs
de la lnea TC que indica que se ha completado la secuencia de DMA. Como el ciclo se
completa luego de que se produce la transicin de 0 a 1 el nmero de transferencias
realizadas es en realidad igual al valor programado en Contador Base + 1.
Registro de Pgina (Page): En las viejas PC/XT el bus de direcciones era de 20 bits (A0 -
A19 que son los necesarios para direccionar 1 Mbyte). Dado que los registros internos del
8237A son de slo 16 bits (A0 A15) hace falta otro registro para completar en forma
absoluta la posicin de memoria a la que se quiere acceder. Inicialmente este registro era de
slo 4 bits, pero al aparecer las AT con una capacidad total de memoria de hasta 16 Mbytes
(bus de direcciones de 24 bits) su capacidad debi ampliarse a 8 bits. En la actualidad,
donde se utilizan motherboards basadas en los procesadores i386, i486 y Pentium, con una
capacidad mayor de manejo de memoria, se tiene un registro de pgina adicional para cada
canal con lo que puede accederse cualquier posicin de memoria que se desee. La forma en
que se utilizan estos registros se explica en un prrafo aparte.
Existen otros tres registros que son comunes a los cuatro canales y que completan la
programacin de cada uno de ellos. Mediante los mismos se establecen las condiciones de
funcionamiento, tales como modo de transferencia, habilitacin y estado del proceso. A
continuacin se describe la funcin que cumple cada uno de ellos y el valor particular con que
fueron programados para este trabajo, como se muestra en la Fig. A.2.
X: el valor del bit es irrelevante
0 1 0 0 0 1 0 1
7 6 5 4 3 2 1 0 Posicin del bit:
Valor programado:
REGISTRO DE MODO
00: Demanda
01: Simple
10: Bloque
11: Cascada
0: Incrementa direccin
1: Decrementa direccin
0: Deshabilita autoinicializacin
1: Habilita autoinicializacin
00: Verificar
01: Escribir en memoria
10: Leer desde memoria
00: Selecciona canal 0
X X X X X 0 0 1
Valor programado:
REGISTRO DE MASCARA
0: Habilita DMA
1: Deshabilita DMA
00: Setea el bit de mscara del canal 0
X X X X X X ? X
Valor programado:
REGISTRO DE ESTADO
El canal 1 alcanz el TC
Fig. A.2: Registros de Modo, Mscara y Estado del controlador de DMA
Registro de Modo (Mode): se utiliza para indicar el modo de funcionamiento para cada uno de
los cuatro canales. Es un registro de solo escritura. El significado de cada bit es el siguiente:
- B1-B0: indican el nmero de canal que se va a utilizar.
- B3-B2: especifican si los datos sern escritos/ledos en/desde la memoria.
- B4: Autoinicializacin: cuando se encuentra habilitada y se alcanza un TC los registros
Direccin y Contador Base se copian automticamente en los registros Direccin y
Contador Actual, permitiendo la reinicializacin del proceso con los mismos valores.
- B5: indica si el contenido de Direccin Actual se incrementa o decrementa con cada
transferencia.
- B7-B6: especifican el Modo de Transferencia:
- Simple: Se transfiere cada dato a solicitud de la lnea DREQ. Se ajusta el registro de
Direccin Actual, y se decrementa el contenido del registro Contador Actual hasta que
se alcance el TC. Este modo de transferencia permite la sincronizacin del ingreso de
los datos a la memoria con cada vez que el conversor A/D lo requiera.
- por Bloque: en este caso al activarse la lnea DREQ se transfiere el total de datos
programados en una nica vez, sin ofrecer la posibilidad de sincronizar este ingreso de
datos con el clock del conversor A/D.
- por Demanda: la transferencia se inicia cuando se activa la lnea DREQ y continua
hasta que se alcance el TC o se inactiva dicha lnea.
- en Cascada: permite la conexin de dos controladores en cascada.
Registro de Mscara (Mask): permite la habilitacin e inhabilitacin del proceso de
transferencia sobre el canal programado.
Registro de Estado (Status): mediante una lectura del mismo puede detectarse si se ha
producido la seal TC. Los bits 0 a 3 se setean (llevan a 1) cada vez que alguno de los canales
produce un TC. Los cuatro bits se resetean (llevan a 0) cuando se genera un Reset o cuando se
efecta una lectura de este registro.
Programacin del 8237A
Los registros del controlador de DMA se programan a travs de ports (direcciones de
entrada salida). Estos ports son de 8 bits, por lo que las lecturas y escrituras de los registros de
16 bits deben hacerse en dos pasos, con el byte menos significativo primero. Un flip-flop
interno selecciona que byte es el ledo o escrito el cual debe ponerse a un estado conocido para
sincronizar la operacin.
En la Tabla A.1 se da un listado de los ports donde se encuentran cada uno de los registros,
indicando si son de lectura (R) y/o escritura (W) y su longitud en bits.
Tabla A.1: Direcciones para programar los registros en una transferencia DMA
Nombre del Registro DMA1 DMA2 Tipo Ancho
Direccin Base y Actual canal 0/4 00h C0h R/W 16
Direccin Base y Actual canal 3/7 06h CCh R/W 16
Contador Base y Actual canal 0/4 01h C2h R/W 16
Contador Base y Actual canal 1/5 03h C6h R/W 16
Contador Base y Actual canal 2/6 05h CAh R/W 16
Contador Base y Actual canal 3/7 07h CEh R/W 16
Pgina canal 0/4 87h 8Fh R/W 8
Pgina canal 1/5 83h 8Bh R/W 8
Pgina canal 2/6 81h 89h R/W 8
Pgina canal 3/7 82h 8Ah R/W 8
Pgina extra canal 0/4 80h 88h R/W 8
Pgina extra canal 1/5 86h 8Eh R/W 8
Pgina extra canal 2/6 84h 8Ch R/W 8
Pgina extra canal 3/7 85h 8Dh R/W 8
Estado (Comando) 08h D0h R (W) 8
Mscara (seteo del bit + canal) 0Ah D4h W 3
Modo 0Bh D6h W 8
Aunque los registros de direcciones del controlador son de 16 bits, su bus de
direccionamiento es de slo 8 bits (A0-A7) obedeciendo a una limitacin de tamao. Por lo
tanto se debe recurrir un latch externo (DMA address latch) que contenga el byte de mayor
orden (A8-A15) del registro de direcciones. El direccionamiento total se completa a travs de
los registros de pgina que proveen los 16 bits restantes (A16-A31). La Fig. A.3 esquematiza
esta forma de direccionamiento. El latch de direcciones es un chip externo que es cargado por
el 8237A con los 2 bytes de mayor peso (A8-A15) activando la lnea ADSTB (ADdress
STroBe). Los registros de Pgina son cargados por la CPU y manejan los bits de mayor orden
(A16-A31).
Debido a esta estructura de direccionamiento, la memoria se divide en pginas (segmentos)
de 64 Kbytes cada uno. Dentro de cada segmento, los bits A0-A15 marcan el desplazamiento
(offset). Al irse realizando las transferencias este offset es automticamente incrementado por el
controlador de DMA; pero debido a que ste no puede cambiar los contenidos de los registros
de pgina no puede pasarse de un segmento al siguiente. Por lo tanto, debe verificarse que la
cantidad de datos a transferir (bloque) no provoque un rebalse del registro Direccin Actual. Si
por ejemplo se escribe FF00h (65280) en el registro Direccin Base y 0FFFh en Contador Base
(se quieren transferir 4 Kbytes), se presentar un inconveniente al llegar a la posicin FFFFh;
ya que la prxima direccin ser 0000h y no 10000h como correspondera. En la Fig. A.4 se
muestra el ejemplo, donde los datos se almacenan a partir de un puntero a memoria asignado
por el sistema operativo. Este efecto se denomina overflow del segmento y provoca que se
invada un espacio de memoria (al inicio del mismo segmento) que puede estar reservado para
otra aplicacin, provocando un comportamiento incierto del programa. El chip de DMA no
produce ningn mensaje de error si ocurre este overflow.
Como se mencion, los cuatro canales de DMA-1 realizan transferencias de datos de 8 bits
(1 byte) en bloques de hasta 64 Kbytes (65536 datos). En la DMA-2 los registros internos tiene
la misma longitud, pero en este caso cada dato es de 16 bits (2 bytes), por lo que el tamao del
bloque puede extenderse hasta 128 Kbytes. Para lograrlo el 8237A modifica la forma en que
maneja el Bus de Direcciones. En vez de trabajar con los 24 bits de menor peso, considera
siempre que A0 = 0 y el bit de menor peso que maneja el registro Direccin Base es A1. Al
realizar cada transferencia se aumenta en uno el contenido del registro de Direccin Actual, lo
que equivale a un incremento de dos posiciones fsicas en la memoria. De esta forma debe
programarse el registro Direccin Base con los 16 bits de direccin fsica deseada que siguen en
orden al menos significativo, esto es, A1-A16. En los registros de Pgina se dispone de los 16
A16-A31
A8-A15
A0-A7
A
D
S
T
B
Registro de
Pgina
Latch de
Direccin DMA
Contrlador de
DMA (8237)
A
8
-
A
1
5
A0-A15
A16-A31
DIRECCION
BASE
A0-A31
Fig. A.3: Direccionamiento a travs del controlador de DMA.
bits superiores de direccionamiento (A16-A31), con lo que se logra el acceso a toda la memoria
fsica. Analizando el esquema anterior se nota que el bit A16 es compartido por ambos registros
(Pgina y Direccin) por lo que al programar la pgina deseada debe tenerse la precaucin de
establecer A16=0 para que este bit pueda ser modificado slo por el registro Direccin Actual
sin inconvenientes. Por lo tanto cuando se quieran buscar los datos adquiridos debe tenerse en
cuenta que la posicin de memoria programada en la DMA-2 no coincide con la memoria fsica
de la mquina, por lo que habr que interpretar adecuadamente los valores utilizados.
Fig. A.4: Error al asignar la memoria disponible.
DATO #255
DATO #1
DATO #4096
DATO #256
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
DIRECCION ACTUAL = FFFFh
DIRECCION ACTUAL = FF00h
FFFFFh (limitado por DOS)
00000h
PUNTERO
(asignado por el C)
64 KBytes
REGISTRO PAGINA + DIRECCION BASE = PUNTERO
Interfase para interconexin de Instrumentos Programables
B.1 Resea histrica
Cuando se quiere interconectar instrumentos de medida y controladores para formar un
sistema de medicin stos deben cumplir con alguna norma que permita su utilizacin
independientemente de que provengan de distintos fabricantes. Las primeras propuestas de
normalizacin surgieron de la Comisin Electrnica Internacional (IEC) en el otoo de 1972.
Al mismo tiempo que el IEC, otras organizaciones internacionales, especialmente en Alemania,
comenzaron un movimiento de normalizacin. En abril de 1975 el Instituto de Ingenieros en
Electrnica y Electricidad (IEEE) de Estados Unidos, public la norma IEEE 488/1975, para la
interconexin digital de instrumentos programables. En enero de 1976 el American National
Standard Institute la adopt como ANSI M.C.1.1. En el mismo ao, las naciones miembros de
la IEC sometieron a escrutinio esta norma como modelo para posteriores desarrollos. El IEEE
public una versin revisada de la norma en 1978, con aclaraciones del texto que permitan una
ms fcil lectura y comprensin. Finalmente la IEC adopt la norma IEEE en su totalidad con
el nmero 625-1, a excepcin del conector original americano que fue sustitudo por un
conector de tipo europeo. Actualmente coexisten ambas normas, que salvo el conector
presentan caractersticas comunes que se conocen por la denominacin generalmente adoptada
de GPIB (General Purpose Interface Bus). La Fig. B.1 muestra la forma y disposicin de los
contactos de ambos conectores.
APENDICE B
Fig. B.1: conector GPIB (a) norma europea (IEC) y (b) norma americana (IEEE).
Interfase para interconexin de Instrumentos Programables Pgina B - 2
B.2 Descripcin general
El aspecto funcional de la norma incluye el uso de lneas especficas para enviar y recibir
mensajes; el protocolo para la recepcin y emisin de estos mensajes; la lgica que utilizan y la
temporizacin entre las lneas. Se dispone adems de una serie de 10 funciones de
interconexin de propsitos especficos. Estas caractersticas son tratadas con detalle a
continuacin.
El bus transfiere datos y rdenes entre los elementos componentes de un sistema a travs de
16 lneas que se dividen en 3 grupos:
Bus de datos compuesto por 8 lneas (DIO1-DIO8), sobre las cuales los mensajes son
transmitidos en la forma de bytes consecutivos (bit-paralelo, byte-serie).
Control de transferencia de los bytes: utiliza 3 lneas (DAV, NRFD, NDAC) destinadas al
manejo del protocolo de comunicacin (handshake).
Administracin general de interfase, utilizando las 5 lneas restantes (ATN, IFC, REN, SRQ
y EOI).
Los elementos estn conectados en paralelo a las lneas de seal como se muestra en la Fig.
B.2, por lo tanto es de importancia primordial impedir que se transmitan 2 o ms informaciones
simultneas y a su vez lograr que la informacin destinada a uno o varios dispositivos sea
aceptada slo por el o los dispositivos especificados. Para cumplir con estas condiciones se
utilizan las lneas de handshake (protocolo) y se definen 3 tipos distintos de dispositivos:
Transmisor o parlante (TALKER): todo instrumento o dispositivo capaz de transmitir datos
a travs del bus (p.e.: frecuencmetro o voltmetro).
Fig. B 2: Diagrama de interconexin a travs del GPIB.
Dispositivo 1
(controlador, transmisor
y receptor)
Dispositivo 3
(transmisor)
Dispositivo 2
(transmisor/receptor)
Dispositivo 4
(receptor)
D
I
O

1
-
8
I
F
C
A
T
N
S
R
Q
R
E
N
E
O
I
N
R
F
D
N
D
A
C
D
A
V
Control de Transferencia
(Handshake)
Administracin General
de la Interfase
Receptor o escucha (LISTENER): todo instrumento o dispositivo capaz de recibir datos
digitales a travs del bus (p.e.: registrador XY, fuente programable, etc.).
Controlador (CONTROLLER): todo instrumento o dispositivo capaz de administrar las
comunicaciones a travs del bus, designar los dispositivos que han de transmitir o recibir
datos durante cada secuencia de medicin, e interrumpir y ordenar acciones internas
especficas en los dispositivos.
Un dispositivo puede ser receptor; receptor/transmisor o receptor/transmisor/controlador
dependiendo de la funcin especfica que est realizando en cada momento. Para evitar
ambigedades el controlador habilita uno y slo un transmisor (talker) por vez, pudiendo, no
obstante haber dos o ms escuchas habilitados simultneamente. Para poder realizar estas
habilitaciones cada instrumento tiene un nombre o direccin (generalmente programable)
formada por un nmero con los 5 bits menos significativos (DIO1-DIO5) del byte. Con estos 5
bits se pueden formar 31 combinaciones distintas (de 0 a 30), ya que la direccin 31 se reserva
para indicar que todos los instrumentos pasan a estado desdireccionado. El sexto y sptimo bit
(DIO6-DIO7) se utilizan para distinguir si el instrumento direccionado actuar como talker (01,
equivalente a sumar 64 en decimal) o como listener (10, equivalente a sumar 32 en decimal). El
octavo bit no se utiliza. As, si por ejemplo se configura la direccin de un instrumento con el
valor 10, entonces actuar como talker cuando el controlador lo direccione con el nmero 74, y
actuar como listener cuando sea direccionado con el nmero 42.
B.3 Handshake
Generalmente los instrumentos que se conectan para formar un sistema de medicin tienen
distinta velocidad de respuesta a los comandos que se envan por el bus. Por lo que la
transmisin debe ser totalmente asincrnica de forma que el instrumento mas lento no pierda
informacin. Este problema se soluciona empleando un protocolo basado en 3 lneas, cuyo
significado es el siguiente:
DAV (Data Valid): manejada por el talker para indicar que el dato que se encuentra en el
bus de datos es vlido para ser interpretado por los equipos conectados.
NRFD (Not Ready For Data): manejada por el listener para indicar que no se encuentra en
condiciones de recibir. El talker debe comprobar que se encuentra en un valor alto (F) para
declarar DAV verdadera. Esta lnea es manejada por dispositivos Open Colector para poder
hacer una lgica cableada y que solamente adopte el valor verdadero cuando todos los
instrumentos se encuentren listos.
NDAC (Not Data Accepted): manejada por el listener. Cuando adopta el valor falso indica
que todos los dispositivos estn listos para recibir nuevos datos. A partir de este momento
el talker invalida los datos (DAV = falso) y puede cambiar los datos sobre el bus.
En la Fig. B.3 puede observarse el proceso de intercambio de informacin entre el
transmisor y el o los receptores. La norma especifica el siguiente protocolo:
a) t
1
: al comienzo de un ciclo de transferencia: la fuente inicializa la lnea DAV colocndola
en alto (el dato no es vlido). Los receptores inicializan las lneas NRFD y NDAC
colocndolas en bajo (no estn preparados para recibir ni han aceptado el dato o
informacin).
b) t
2
: la fuente verifica si existe una condicin de error. Si las lneas NRFD y NDAC no estn
ambas en alto, entonces enva la informacin a travs de las lneas de datos (DIO).
c) t
3
: retardo de la fuente para estabilizar los datos sobre las lneas de datos.
d) t
4
: todos los receptores estn en condiciones de recibir los datos, las lneas NRFD de cada
uno de los mismos se colocan en alto.
e) t
5
: la fuente, al detectar que todas las lneas NRFD estn en alto, coloca a la lnea DAV en
bajo para indicar que los datos estn estabilizados y son vlidos.
f) t
6
: El primer receptor coloca su lnea NRFD en bajo indicando que ya no est preparado
para recibir datos, aceptando luego el dato. El resto de los receptores realizan este proceso
de acuerdo a su velocidad de respuesta.
g) : El primer receptor coloca su lnea NDAC en algo para indicar que ha recibido el dato. (La
lnea NDAC permanece en cero lgico debido al resto de los receptores).
t
7
: el ltimo receptor coloca la lnea NDAC en alto para indicar que ha aceptado el dato.
Como todos los receptores han recibido los datos, la lnea NDAC est en alto.
h) t
8
: la fuente detecta que la lnea NDAC est en alto, colocando la lnea DAV en alto,
indicando a los receptores que el dato en las lneas DIO debe ser considerado como no
vlido.
i) t
9
: el primer receptor al detectar que la lnea DAV est en alto, coloca su lnea NDAC en
bajo preparndose para su prximo ciclo.
j) t
2
: la fuente cambia los datos sobre las lneas DIO y se repiten los pasos b) y siguientes.
Las lneas de handshake que maneja cada instrumento dependern de si est actuando como
talker o listener. La Fig. B.4 presenta el diagrama de flujo de las funciones Talker y Listener
que debe implementar cada dispositivo (no necesariamente debe soportar ambas).
Fig. B.3:Diagrama de tiempos para las seales de handshke
B.4 Lneas de control
Existen 5 lneas dedicadas al control general de la interfase, que son conocidas tambin
como comandos unilnea, para diferenciarlos de los comandos universales (multilnea) que son
palabras reservadas con un significado especfico. Estas lneas son:
ATN (ATtentioN): es manejada por el controlador para determinar si el byte (DIO1-DIO8)
es un dato (ATN = falso) o un comando (ATN = verdadero). Esta lnea condiciona tambin
el significado de la lnea EOI.
EOI (End Or Identify): cuando ATN = V esta lnea es usada por el controlador para ejecutar
una encuesta paralelo. Si ATN = F esta lnea es utilizada por el talker activo para indicar
que el dato transmitido es el ltimo byte de un mensaje.
IFC (InterFace Clear): es utilizada por el controlador del sistema (que puede no ser el
controlador activo) para detener todas las comunicaciones sobre el bus (desdirecciona a los
talkers y listeners y finaliza una encuesta serie), llevando a todos los instrumentos
conectados a un estado determinado.
REN (Remote ENable): es usada por el controlador del sistema. Cuando su valor es
verdadero todos los instrumentos con capacidad para funcionar en modo Remoto deben
activar esta opcin cuando se direccionan como listeners. Cuando su valor se hace falso
todos los dispositivos retornan al modo Local.
Fig. B.4: Diagrama de flujo de las funciones Talker y Listener
SRQ (Service ReQuest): es utilizada por uno o ms dispositivos para indicar la necesidad de
atencin y puede actuar como una interrupcin a la secuencia de eventos. El controlador
debe hacer una encuesta (serie o paralelo) para saber quin solicita su atencin y porqu.
Encuesta Serie (Serial Poll): el controlador debe interrogar a cada uno de los dispositivos
conectados. Para ello comienza enviando un comando especfico (SPE) que habilita la encuesta,
y luego direcciona secuencialmente a cada uno como talker. Cuando el dispositivo reconoce su
direccin debe volcar al bus de datos su STATUS BYTE, donde el bit DIO7 indica si fue el que
solicit el servicio y en los otros bits (dependiendo del instrumento) indica si la solicitud se
debe a que se produjo un error o si se tiene un dato disponible para enviar. Una vez que ha
comunicado su estado debe liberar la lnea SRQ. La encuesta se finaliza enviando otro comando
especfico (SPD). Una vez que se identific al solicitante del servicio el controlador debe
pedirle que le enve su cdigo de error (o sus datos) como un comando ms. Este procedimiento
puede demandar mucho tiempo dependiendo de la cantidad de instrumentos interconectados. Al
finalizar de atender a un instrumento el controlador debe verificar que la lnea SRQ quede
desactivada, ya que puede haber otro dispositivo que tambin haya solicitado servicio. La lnea
se pone en estado falso slo cuando todos los instrumentos cesan en su pedido de atencin.
Encuesta Paralelo (Parallel Poll): este modo es soportado slo por algunos instrumentos. A
diferencia del modo anterior, el controlador puede verificar 8 dispositivos simultneamente para
determinar su estado. El usuario asigna a cada uno de ellos una de las lneas de datos (DIO1-
DIO8) que el dispositivo debe poner en verdadero cuando se realice la encuesta. La
configuracin puede ser realizada en forma local (manualmente) o remota (mediante comandos
desde el controlador).
B.5 Mensajes y comandos
La informacin a travs del sistema se transmite por medio de mensajes que aparecen sobre
las lneas bidireccionales de datos. Si la lnea ATN est en estado alto (falso) el significado de
los mensajes depende de las caractersticas operativas de cada elemento en s, y como tal, no
est normalizado. Estos mensajes pueden ser de tres tipos: datos de programacin enviados a un
elemento, datos normales resultantes de las medidas u otra actividad realizada por un elemento
y bytes de estado.
Los mensajes transmitidos con la lnea ATN en estado bajo (verdadero) son especficos del
bus y se los denominan comandos multilnea. Estos son caracteres ASCII (American Standar
Code for Interchange Information), formados por los 7 bits de menor peso (aunque el MSB no
se utiliza, generalmente adopta el valor 0). Pueden existir 34 rdenes principales (ASCII
mayscula) y 32 complementarias o secundarias (ASCII minscula), de las cuales slo se
encuentran definidas 12 principales y 2 secundarias. A su vez pueden clasificarse en comandos
universales (destinados a todos los dispositivos conectados al bus se encuentren direccionados o
no), y comandos direccionados (destinados slo a los dispositivos que se encuentren
direccionados). A continuacin se presenta el valor de cada uno y su significado.
Comandos universales
LLO (Local LockOut) = 17. Todo instrumento conectado al bus conmuta al modo Remoto
cuando se activa la lnea REN o cuando es direccionado. En este modo se desactivan todos
sus controles y no puede modificarse su configuracin hasta que se pase nuevamente a
modo Local, mediante la activacin de una tecla o llave. Esta orden deshabilita esta
posibilidad, quedando el dispositivo bajo el control exclusivo del Controlador.
DCL (Device Clear) = 20. Provoca que todos los dispositivos retornen a un estado
predeterminado. En el manual de operaciones del mismo se especifica cuales son los valores
por defecto que adopta cada uno de sus controles.
PPU (Parallel Poll Unconfigure) = 21. Se reinicializa la configuracin de todos los
instrumentos que sean capaces de responder a una encuesta paralelo, quedando en estado
ocioso (no reconocen la encuesta).
SPE (Serial Poll Enable) = 24. Habilita el modo de encuesta serie. Al direccionar un
dispositivo como talker debe responder enviando su byte de estado.
SPD (Serial Poll Disable) = 25. Finaliza la encuesta serie, retornando a los dispositivos a su
modo de talker normales.
Comandos direccionados
GTO (Go To Local) = 1. Provoca que el dispositivo que se encuentra direccionado como
listener vuelva a su modo Local, esto es, pueda ajustarse su comportamiento a travs de sus
controles frontales. El dispositivo retornar al modo Remoto cuando se lo direccione
nuevamente.
SDC (Selected Device Clear) = 4. A diferencia del comando DCL, en este caso se
reinicializan slo los dispositivos que se encuentran direccionados como escucha.
PPC (Parallel Poll Configure) = 5. Se utiliza junto con los comandos secundarios PPE y
PPD (ver mas adelante) para configurar a los dispositivos para responder o no a una
encuesta paralelo.
GET (Group Execute Trigger) = 8. Provoca que los dispositivos direccionados como
escuchas inicien una accin pre-programada. Es un medio de sincronizar el funcionamiento
de los instrumentos.
TCT (Take ConTrol) = 9. Se le indica al dispositivo direccionado que se le va a pasar el
control del bus, esto es, pasa a manejar la lnea de ATN y decide quienes actuarn como
talkers y/o listeners.
UNL (UNListen) = 63. Desdirecciona a todos los dispositivos que se encuentren como
listeners en ese momento. Se utiliza generalmente para asegurarse que slo queden
direccionados determinados instrumentos.
UNT (UNTalk) = 95. Desdirecciona al talker que se encuentra activo. Direccionar a otro
dispositivo produce el mismo efecto, ya que debe haber un solo talker activo.
Comandos Secundarios
PPE (Parallel Poll Enable) = 96 ~ 111. Configura a los dispositivos que han recibido el
comando PPC para que respondan en una determinada lnea de datos, de acuerdo al
siguiente esquema:
96 = 60h = 0110 0000
111 = 6Fh = 0110 1111
Como se ve en ambos cdigos los 4 bits mas significativos (DIO8-DIO5) son los mismos.
En los 3 bits menos significativos (DIO3-DIO1) se especifica el nmero de la lnea del bus
de datos (0 a 7) en la que este instrumento debe contestar. El bit DIO4 se utiliza para indicar
que nivel debe tener la lnea programada para que el pedido de servicio sea verdadero. Si
DIO4 = 1 (0 V), entonces cuando la lnea DIOx sea verdadera indica que se gener un SRQ.
Si DIO4 = 0 (5 V) un verdadero en la lnea DIOx significa que NO se necesita atencin.
La secuencia de rdenes para configurar al equipo entonces es:
LAD = (Listen ADdress) direccin del dispositivo como escucha.
PPC = habilita la configuracin del dispositivo.
PPE = 96 + valor respuesta (DIO4) + lnea de respuesta (DIO3-DIO1).
UNL = desdirecciona al dispositivo.
PPD (Parallel Poll Disable) = 95. Deshabilita a los dispositivos que han recibido el
comando PPC para responder a la encuesta paralelo. La secuencia de rdenes es:
LAD = direccin del dispositivo como escucha.
PPC = habilita la configuracin del dispositivo.
PPD = deshabilita al dispositivo para responder a la encuesta.
UNL = desdirecciona al dispositivo.
B.6 Caractersticas elctricas
Las especificaciones elctricas dadas por la norma estn basadas en el uso de la tecnologa
TTL para los circuitos transceptores, aunque los circuitos de interfase conectados a los mismos
pueden ser implementados con otras tecnologas. Se convino el uso de una lgica negativa,
resultando:
Estado lgico Nivel de seal
0 = Falso +2.0 V (denominado estado alto)
1 = Verdadero +0.8 V (denominado estado bajo)
Los integrados que manejan las lneas SRQ, NRFD y NDAC deben ser de colector abierto
(open colector) para permitir realizar una compuerta AND cableada (wire and) uniendo las
lneas de igual nombre de todos los dispositivos. Con esto se asegura que la lnea adquirir el
valor verdadero slo cuando todos los dispositivos la declaren como verdadera.
Para las lneas DAV, IFC, ATN, REN y EOI pueden utilizarse circuitos open colector o
tristate (tres estados = 0 1 alta impedancia), que son tiles para alcanzar velocidades por
encima de 250 kbytes/s. En el caso de las lneas de datos, deben ser manejadas por circuitos
open colector en el caso de que el dispositivo acepte la opcin de encuesta paralelo. Caso
contrario las mismas pueden ser tristate.
En cuanto al dispositivo receptor se prefiere el uso de circuitos tipo Schmitt para todas las
lneas de seal con lo cual se mejora la inmunidad al ruido, siendo el nivel de histresis 0.4 V
recomendndose que el umbral ms bajo sea mayor que 0.8 V y que el umbral ms alto menor
que 2 V. Cada lnea de seal debe estar terminada, dentro del dispositivo, mediante una carga
resistiva para mantener uniforme la impedancia sobre la lnea y mejorar la inmunidad al ruido.
B.7 Limitaciones
Las caractersticas mecnicas, elctricas y funcionales definidas en la norma, imponen una
serie de limitaciones en el funcionamiento del sistema de interconexin. Las ms importantes
son:
Como mximo pueden estar conectados simultneamente 15 elementos al bus.
La velocidad mxima de transferencia es de 1 Mbyte/s.
La distancia de cableado est limitada a 2 m entre elementos no debiendo superar lo 20 m
en total.
La mitad ms uno del total de elementos conectados al sistema deben permanecer
encendidos aunque no sean utilizados.
Aunque slo 15 elementos primarios pueden conectarse directamente al bus, cada uno de
ellos puede contener varios elementos secundarios. Este es el caso de los instrumentos
formados por una unidad principal que aloja varias unidades enchufables. Los elementos
primarios tienen asignada una direccin principal, para enviar o recibir mensajes. Los
elementos secundarios conectados se direccionan combinando la direccin del elemento
principal al que pertenecen con otro grupo de 31 direcciones para formar un total de 961
direcciones secundarias.
En cuanto a la velocidad de transferencia, el lmite especificado es casi imposible de
alcanzar si no es con un diseo muy cuidadoso que tenga en cuenta los retardos digitales y
tiempos de establecimiento con un cable de longitud mnima, las cargas adecuadas y
transceptores especiales. En un sistema tpico que emplee transceptores de lgica TTL, con
salida por colector y en una longitud normal de cable, la velocidad de transferencia no pasar
normalmente de 200 Kbytes/s, y an as, la velocidad efectiva del sistema estar limitada por
otras consideraciones como el tiempo empleado por los distintos elementos en responder a las
rdenes de control o en realizar sus funciones internas.
La distancia mxima entre elementos obedece a la configuracin de carga distribuda del
bus y la necesidad de tener un elemento de carga por cada dos metros para mantener sus
caractersticas elctricas. Sin embargo, los elementos pueden separarse ms de dos metros,
concentrando el nmero adecuado de cargas en cualquier punto. De hecho con algunas mejoras
en la circuitera, el GPIB podra emplearse en distancias de hasta 100 metros pero, para
distancias mayores, se hace necesario el empleo de serializadores y la transmisin por dos hilos
con la consiguiente prdida de velocidad.
B.8 Software de control
Como se mencion, a partir de la adopcin de la norma GPIB (tanto en Amrica como en
Europa), se continuaron los trabajos de modificacin para ampliarla y mejorarla. El resultado
fue la definicin ms precisa de la comunicacin mediante el establecimiento de los protocolos
de intercambio de mensajes descripto, el formato de los datos, los informes de estado y las
rdenes generales comunes a distintos tipos de instrumentos. La norma as obtenida recibi la
denominacin de IEEE 488.2 en 1987 y constituy un avance para conseguir sistemas ms
fiables y fciles de programar.
Finalmente se form un consorcio de empresas fabricantes de instrumentos electrnicos
para mejorar la norma IEEE 488.2 dando como resultado en 1990 la norma SCPI (Standar
Commands for Programmable Instruments) que define un conjunto de rdenes de
programacin idntico para todos los instrumentos desarrollados de acuerdo a la misma. La Fig.
B.5 resume la relacin entre las normas.
A pesar de las actualizaciones mencionadas, no todos los instrumentos cumplen con la
norma SCPI, por lo que en el momento de efectuar su programacin hay que recurrir al manual
del fabricante para conocer la sintaxis de los comandos a utilizar.
Fig. B.5: Relacin entre las normas IEEE 488.1, IEEE 488.2 y SCPI
En este Apndice se presentan los listados parciales de los programas que permiten utilizar
el controlador de DMA y controlar la Interfase desarrollada para la interconexin de la PADM
con instrumentos programables compatibles con la norma IEEE488.
Listado C. 1
/****************** PROGRAMACION DE LA DMA2 (16 BITS) ********************/
#include <alloc.h>
#include <dos.h>
#include <stdio.h>
#define CANTIDAD NUMERO
void main(void)
{
int cantidad=CANTIDAD-1, /* cantidad de datos a adquirir */
*ptr, /* puntero a los datos */
*ptraux, /* puntero auxiliar */
segmento, /* segmento del puntero */
desplazamiento, /* desplazamiento del puntero */
auxiliar, /* utilizada como variable auxiliar */
espacio, /* memoria disponible hasta el limite del segmento */
pagina, /* A19-A16 (4 bits superiores del direccionamiento */
alto, /* A15-A8 (byte alto del desplazamiento) */
bajo; /* A7-A0 (byte bajo del desplazamiento) */
/**** declaracin del resto de las variables a utilizar ****/
ptr=(int *)malloc(sizeof(int)*cantidad); /* reserva de memoria para los datos */
desplazamiento=FP_OFF(ptr); /* desplazamiento del puntero */
segmento=FP_SEG(ptr); /* segmento del puntero */
auxiliar=(segmento<<4)+desplazamiento; /* auxiliar = A15-A0 */
espacio=0xFFFF-auxiliar; /* disponible hasta el final del segmento */
/**** verifica si la cantidad de datos a almacenar no provoca un rebalse del segmento ****/
if(espacio<2*cantidad)
{
free(ptr); /* libera el puntero */
ptraux=malloc(espacio); /* marca memoria como usada */
ptr=malloc(sizeof(int)*cantidad); /* reasigna memoria al puntero */
desplazamiento=FP_OFF(ptr); /* offset del puntero */
free(ptraux); /* libera la memoria no usada */
} /* end if() */
/**** clculo de los valores de programacin de los registros PAGINA y DIRECCION BASE ***/
segmento=FP_SEG(ptr); /* segmento del puntero */
pagina=(segmento >> 12) & 0x000F; /* 4 MSB direccin = A19-A16 */
auxiliar=(segmento << 4) + desplazamiento; /* auxiliar = A15-A0 */
auxiliar=( (auxiliar >> 1) & 0x7FFF) + ( (pagina & 0x1) << 15 ); /* auxiliar = A16-A1 */
pagina=pagina & 0xFFFE; /* fuerza A16=0 en el registro PAGE */
APNDICE C
Listado de programas Pgina C - 2
alto=(auxiliar >> 8) & 0x00FF; /* alto = A16-A9 */
bajo=auxiliar & 0x00FF; /* bajo = A8-A1 */
/**** programacin del canal 5 en la dma-2 ****/
outportb(0xd4,0x05); /* set bit mask canal 5 (deshabilita DMA) */
outportb(0xd6,0x55); /* programa el Registro de Modos */
outportb(0x8b,pagina); /* 4 bits mas significativos del direcc. */
outportb(0xd8,0xff); /* resetea el LSB/MSB Flip-Flop */
outportb(0xc4,bajo); /* bits bajos de la direccin de destino */
outportb(0xc4,alto); /* bits altos de la direccin de destino */
outportb(0xc6,cantidad & 0xFF); /* cantidad de datos a adquirir (byte bajo) */
outportb(0xc6,(cantidad >> 8) & 0xFF); /* cantidad de datos a adquirir (byte alto) */
outportb(0xd4,0x1); /* set bit mask canal 1 (habilita DMA) */
/**** en este punto debera generarse el pulso de disparo de la adquisicin ****/
/**** comprueba si ha finalizado el proceso de DMA ****/
auxiliar=0;
while(auxiliar!=2)
{
auxiliar=inportb(0xd0)&0x2; /* realiza la lectura del registro de ESTADO */
}
outportb(0xd4,5); /* resetea el bit mask canal 5 (deshabilita DMA) */
/**** los datos quedaron almacenados en memoria a partir de la posicin apuntada por ptr ****/
/**** incluir las sentencias correspondientes al procesamiento de los datos ****/
} /* end main */
Listado C. 2
// PROGRAMACION DE LA DMA2 (16 BITS) EN VISUAL C
#include<malloc.h>
#include<conio.h>
#include<windows.h>
#define CANTIDAD NUMERO
void main(void)
{
DWORD cantidad, // cantidad de datos a adquirir
espacio, // memoria disponible hasta el limite del segmento
auxiliar, // utilizada como variable auxiliar
ptrauxiliar; // almacena el valor del puntero
void *ptr, // puntero a memoria
*pdatos; // puntero a los datos
BYTE pagina, // A23-A16 (8 bits superiores del direccionamiento
alto, // (byte alto)
bajo, // (byte bajo)
status; // estado del proceso
// declaracin del resto de las variables a utilizar
cantidad=CANTIDAD-1;
ptr=malloc(2*cantidad); // reserva de memoria para los datos
ptrauxiliar=(int)ptr; // auxiliar = direccion apuntada por ptr
auxiliar=ptrauxiliar&0x1FFFF; // auxiliar = A16-A0
espacio=0x1FFFF-auxiliar; // disponible hasta el final del segmento
pdatos=ptr; // los datos se guardan en memoria
if(espacio<2*cantidad) // verifica si la cantidad de datos
{ // no provoca un rebalse del segmento
espacio-=0x10000;
ptr=_expand(ptr,espacio+2*cantidad); // aumenta la reserva de memoria
ptrauxiliar=(int)ptr+espacio+1; // inicio de un segmento libre
if(ptrauxiliar&0x10000) // si la pagina es impar
{
ptr=_expand(ptr,espacio+2*cantidad+0x1000F);
ptrauxiliar+=0x10000;
}
pdatos=(void *)ptrauxiliar;
} // end if()
// clculo de los valores para los registros PAGINA y DIRECCION BASE
pagina=(BYTE)(ptrauxiliar>>0x10)&0x00FE; // 8 MSB direccin = A23-A16
alto=(BYTE)(ptrauxiliar>>9)&0x00FF; // alto = A16-A9
bajo=(BYTE)(ptrauxiliar>>1)&0x00FF; // bajo = A8-A1
// programacin del canal 5 en la dma-2
_outp(0xd4,0x05); // set bit mask canal 5 (deshabilita DMA)
_outp(0xd6,0x55); // programa el Registro de Modos
_outp(0x8b,pagina); // programa el Resigtro de Pagina
_outp(0xd8,0xff); // resetea el LSB/MSB Flip-Flop
_outp(0xc4,bajo); // byte bajo Registro Direccion Base
_outp(0xc4,alto); // byte alto Resgitro Direccion Base
_outp(0xc6,cantidad&0xFF); // cantidad de datos a adquirir (byte bajo
_outp(0xc6,(cantidad>>8)&0xFF); // (byte alto
_outp(0xd4,0x1); // reset bit mask canal 5 (habilita DMA)
// en este punto debera generarse el pulso de disparo de la adquisicin
// comprueba si ha finalizado el proceso de DMA
status=0;
while(status!=2)
{
status=_inp(0xd0)&0x2; // lectura del Registro de Estado
}
_outp(0xd4,0x05); // set bit mask canal 5 (deshabilita DMA)
// los datos quedaron almacenados en memoria a partir de la posicin apuntada por pdatos
// incluir las sentencias correspondientes al procesamiento de los datos
free(ptr); // libera la memoria utilizada
} // end main()
Listado C. 3
/********************** ARCHIVO DE CABECERA: bus.h ***************************/
#include<dos.h>
#include<conio.h>
#include<stdio.h>
#include<string.h>
#include<stdlib.h>
#define DATOS BASE+8
#define CTRL BASE+9
#define BUFF BASE+10
extern char eol[3];
void reset(void);
void listen(char addr);
void error(void);
void envia(char addr, const char *dato);
void enviac(char dato);
void recibe(char addr, char *mensaje);
char status(char addr);
Listado C. 4
/****************************** main.c ****************************************/
#include<bus.h>
#define GADDR 7 /* direccin Generador Maestro*/
#define EOL "\r\n" /* caracter de fin de mensaje */
char eol[]={0,0,0};
void main(void)
{
char gaddr,
error,
*mensaje;
gaddr=GADDR;
mensaje=(char *)malloc(4000);
reset(); /* Se resetea la interfase */
strcpy(eol,EOL);
enviac(20); /* DCL = 20 (device clear) */
listen(gaddr); /* direcciona como escucha al generador */
envia(gaddr,"N1;F11.5KHZ;A0.75V"); /* programa los parmetros */
error=status(gaddr); /* ocurrio un error o el dato esta OK */
recibe(gaddr,mensaje);
if((unsigned char)error==0x80)
printf("\n\tFrecuencia ajustada en el generador = %s",mensaje);
else
printf("\n\tSe produjo el error = %s",mensaje);
/**** resto de las instrucciones necesarias para setear al generador ****/
enviac(1); /* GTL */
free(mensaje);
}
Listado C. 5
/************************************ reset() ************************************/
#include<bus.h>
void reset(void)
{
outportb(CTRL,0xEF); /* bit4 = 0 ---> IFC = 0V */
delay(250);
outportb(CTRL,0xFF); /* bit4 = 1 ---> IFC = 5V */
}
Listado C. 6
/********************************** enviac() *************************************/
#include<bus.h>
void enviac(char dato)
{
unsigned char in;
outportb(CTRL,0xCB);
error();
outportb(DATOS,~dato); /* dato a mandar */
do
in=inportb(BUFF)&0x20; /* espera a que NRFD = 1 */
while(!in);
outportb(CTRL,0xCA); /* DAV = 0 y ATN = 0 */
do
in=inportb(BUFF)&0x40; /* espera a que NDAC = 1 */
while(!in);
outportb(CTRL,0xCB); /* DAV = 1 y ATN = 0 */
delay(100);
outportb(CTRL,0xCF);
}
Listado C. 7
/********************************* error() *************************************/
#include<dos.h>
void error(void)
{
int tiempo=0,lazo;
do
{
in=inportb(BUFF)&0x60; /* verifica NRFD y NDAC */
if(in==0x60) /* ambas HIGH ---> ERROR */
{
lazo=1; /* retardo de tiempo y vuelve a tratar */
delay(1000);
tiempo++;
if(tiempo==50) /* sale por timeout */
/* rutina de manejo del error */
}
else /* no hay ERROR ---> funcion AH correcta */
lazo=0;
}while(lazo);
}
Listado C. 8
/************************************ envia() ************************************/
#include<bus.h>
void envia(char addr, const char *mensaje)
{
unsigned char in;
int pos=0;
char dato[100];
enviac('?'); /* UNL */
strcpy(dato,mensaje);
strcat(dato,eol);
listen(addr);
error();
do
{
outportb(DATOS,~dato[pos]); /* dato a mandar */
delay(10);
do
while(!in);
outportb(CTRL,0xCE); /* DAV = 0 y ATN = 1 */
do
while(!in);
outportb(CTRL,0xCF); /* DAV = 1 y ATN = 1 */
pos++;
}while(dato[pos]); /* transmitio todos los datos */
enviac('?'); /* UNL */
}
Listado C. 9
/*********************************** listen() *******************************/
#include<bus.h>
void listen(char addr)
{
int lazo,
in;
outportb(CTRL,0xCB); /* ATN = 0 ---> fuerza la funcion AH */
delay(100);
outportb(DATOS,~(addr+32)); /* direccion como listener */
do
while(!in);
outportb(CTRL,0xCA); /* DAV = 0 y ATN = 0 */
do
while(!in);
outportb(CTRL,0xCB); /* DAV = 1 */
delay(1000);
outportb(CTRL,0xCF); /* ATN = 1 */
}
Listado C. 10
/************************************** recibe() ********************************/
#include<bus.h>
void recibe(char addr, char *mensaje)
{
int tiempo,lazo,pos;
char in, dato, sale;
tiempo=pos=0;
sale=1;
enviac(addr+64); /* TAD */
outportb(CTRL,0xC1);
outportb(CTRL,0xE5); /* NDAC = 0 - NRFD = 0 */
do
{
delay(50);
outportb(CTRL,0xe7); /* NRFD = HIGH */
delay(100);
do
{
in=inportb(BUFF)&0x10; /* verifica DAV */
if(in) /* espera DAV = LOW */
{
delay(200);
outportb(CTRL,0xe5); /* NDAC = 0 - NRFD = 0 */
delay(50);
delay(100);
tiempo++;
}
lazo=0;
}while(lazo);
outportb(CTRL,0xE5); /* NRFD = LOW */
delay(100);
dato=inportb(DATOS);
delay(100);
outportb(CTRL,0xED); /* NDAC = HIGH */
delay(100);
do
in=inportb(BUFF)&0x10; /* espera a que DAV = 1 */
while(!in);
outportb(CTRL,0xE5); /* NDAC = LOW */
mensaje[pos]=~dato;
if((mensaje[pos]==0xA)||(mensaje[pos]==0xD)) /* fin del mensaje */
sale=0;
pos++;
}while(sale);
mensaje[pos]=0;
enviac('_'); /* UNT */
}
Listado C. 11
/************************************ envia() **********************************/
#include<bus.h>
char status(char addr)
{
int tiempo, /* controla la salida por timeout */
lazo; /* lazos para el handshake */
char in, /* variable para controlar el estado de las lineas */
dato; /* byte de status del dispositivo */
enviac(95); /* UNT */
enviac(63); /* UNL */
enviac(24); /* SPE */
enviac(40); /* MLA */
delay(20);
tiempo=0;
delay(50);
delay(100);
do
{
in=inportb(BUFF)&0x10; /* verifica DAV */
if(in) /* espera DAV = LOW */
{
enviac(24); /* SPE */
delay(20);
delay(50);
delay(1000);
tiempo++;
}
lazo=0;
}while(lazo);
outportb(CTRL,0xE5); /* NRFD = LOW */
delay(20);
dato=inportb(DATOS);
delay(20);
outportb(CTRL,0xED); /* NDAC = HIGH */
delay(20);
do
in=inportb(BUFF)&0x10; /* espera a que DAV = 1 */
while(!in);
outportb(CTRL,0xE5); /* NDAC = LOW */
enviac(25); /* SPD */
return(~dato);
}
Bloques Conversor y Controlador DMA
Para este trabajo se utiliz un conversor Analgico/Digital (ADC por sus siglas en ingls)
de 12 bits y una velocidad mxima de conversin de 100 kS/s (1kS/s = 1000
muestras/segundo). Se conect de modo que las muestras sean ingresadas directamente a
memoria, de acuerdo al diagrama de la Fig. D.1. La seal de entrada al conversor proviene de
un circuito que condiciona el nivel de entrada al valor adecuado para el rango de trabajo de la
plaqueta. En el diseo se tuvo en cuenta la compatibilidad con la PC-XT (bus de datos de 8
bits), con lo que la lectura del valor convertido debe realizarse en dos pasos consecutivos. Este
conversor dispone a tal fin de una lnea de control HBEN (High Byte ENable), que cuando
adopta el valor 0 en el bus de datos coloca el byte bajo (DB7-DB0) y cuando HBEN=1 coloca
el byte alto (DB11-DB8).
El proceso de adquisicin se habilita cuando la seal del Generador Maestro es superior a
un determinado nivel, lo que genera la Seal de Compuerta (SC). La velocidad de conversin es
regulada mediante la Base de Tiempo a travs de la generacin de los Pulsos de Sincronismo
(PS). Ambas seales generan (a travs de IC2A, IC2D e IC3A) la seal de requerimiento de
acceso directo a memoria (DREQ1), obtenida a la salida Q del FF-JK IC3A, que ingresa a la PC
y se mantiene en estado alto hasta que la mquina reconoce este pedido mediante un bajo en la
lnea DACK1 que finaliza el pedido de acceso, reseteando la salida de IC3A y habilitando al
ADC (IC1) mediante la lnea CS (Chip Select).
Junto con la seal de reconocimiento (DACK1), la PC entrega la seal IOR (Input Output
Read) que se conecta a la entrada RD (ReaD) del conversor para indicarle que se quiere
efectuar una lectura del valor convertido.
APNDICE D
Fig. D.1: Detalle del circuito de los bloques Conversor y Controlador DMA.
Bloques Conversor y Controlador de DMA Pgina D - 2
El otro FF J-K, IC3B que recibe en su entrada de clock la seal DACK1, cambia de estado
su salida Q en cada ingreso de datos a la PC, de esta forma al estar conectada a la entrada
HBEN del conversor, permite leer secuencialmente el byte bajo y alto de su salida. La Fig. D.2
muestra un diagrama de tiempos, donde es posible observar la relacin entre las seales del
circuito descripto.
Debido a que no hay ninguna seal de sincronismo que indique cuando el conversor entrega
el byte alto o el bajo, esta comprobacin debe efectuarse por software. Una forma de hacerlo es
mediante la secuencia de instrucciones mostradas en el Listado D.1. Se supone que los datos se
guardaron a partir de una direccin apuntada por pdato. El objetivo es verificar que los 4 bits de
mayor peso del byte alto sean 0 (el conversor es de 12 bits).
En el caso de necesitar una velocidad de adquisicin mayor, se debe cambiar el conversor
por otro que entregue los 12 bits en un solo ciclo de lectura e ingresar los datos mediante un
solo acceso directo a memoria de 16 bits. Todas las PC modernas disponen de un bus ISA-16
disponible para el usuario.
Un conversor que cumple con estas caractersticas es el MAX120, capaz de alcanzar una
velocidad mxima de conversin de 500 kS/s. Se trata de un conversor de aproximaciones
sucesivas que ofrece la posibilidad de trabajar en el modo pipeline que consiste en conectar
juntas las lneas CS, CONVST (CONVert STart) y RD. Cuando stas alcanzan un nivel bajo se
inicia una nueva conversin y se lee en forma simultnea el resultado de la anterior sin tiempos
Fig. D.2: Diagrama de tiempos del conversor.
de espera entre conversiones sucesivas. En la Fig. D.3 se presenta un circuito que permite
realizar transferencias de 16 bits a la mxima velocidad del conversor.
El reloj necesario para el funcionamiento del conversor se obtiene a partir de un divisor
programable cuya frecuencia de entrada es suministrada por un oscilador a cristal de 10 MHz.
Para esta aplicacin se programa el canal 1 (OUT1) para que divida por 2, logrando una
velocidad de conversin cercana a la mxima permitida por el MAX120. Mediante el canal 2
del divisor (OUT2) se programa la frecuencia de muestreo necesaria. Este valor esta limitado a
OUT1/13, ya que el conversor, por ser de aproximaciones sucesivas, necesita (cantidad de bits
+ 1) pulsos de clock para realizar la conversin. Los pulsos OUT2 se conectan a la entrada de
clock de un FF JK (IC2A), con lo que se generan solicitudes de requerimiento al ritmo
impuesto por la frecuencia de muestreo programada (la salida Q se conecta a la lnea DREQ5).
Figura D.3: Circuito conversor de 16 bits.
Listado D.1
.
.
dato=(*pdato)>>4; /* para asegurar la parte alta primero */
if(dato!=0) /* corresponde al byte bajo */
pdato++; /* busca la prxima posicin de memoria */
for(i=0;i<numero;i++) /* numero = cantidad de datos */
{
numh=*pdato; /* byte alto del dato */
pdato++;
numl=*pdato; /* byte bajo del dato */
pdato++;
num=numl+256*numh; /* se obtiene el dato completo */
}
.
.
}
Cuando se recibe un reconocimiento mediante la lnea DACK5 (conectada a la entrada CLR) se
resetea la salida Q, quedando en ese estado hasta que se produzca un nuevo pulso. A su vez la
lnea DACK5 se conecta a las lneas CS, CONV y RD del conversor (IC1) para iniciar una
nueva conversin y obtener el valor de la anterior.
Debe notarse que no se requiere de circuitera adicional para manejar la lnea I/OCS16,
mediante la cual el perifrico indica a la PC que debe trabajar con 16 bits de datos, ya que el
controlador de DMA se encarga de los pasos necesarios para manejarla.
Almacenamiento de nmeros en punto flotante
En la Seccin 4.6 se realiz el estudio del comportamiento de un sistema de
comunicaciones catico implementado en forma digital mediante una placa Dalanco Spy,
provista de los bloques mnimos necesarios para el desarrollo de un sistema digital completo:
Conversor A/D, un DSP (Digital Signal Processing), memoria y un Conversor D/A. De esta
forma puede adquirirse una seal analgica, procesarla en forma digital y convertirla
nuevamente en analgica para su utilizacin.
Para realizar el procesamiento la placa posee el DSP TMS320C31 de Texas Instruments,
que permite trabajar con aritmtica de punto flotante, en los formatos corto (short), de simple
precisin (single-precision) y precisin extendida (extended-precision). Se opt por trabajar con
aritmtica de punto flotante porque es ms rpida, exacta y sencilla de implementar que la
aritmtica de punto fijo. Especficamente la lnea TMS320C3x realiza operaciones en punto
flotante a la misma velocidad que las operaciones en punto fijo, sin la necesidad de atender los
problemas de desborde en los registros (overflow) y alineacin de los operandos.
Se presenta un problema cuando se quieren transferir los datos almacenados en la memoria
de la placa a la memoria de la PC, ya que los procesadores de la familia Texas utilizan un
formato para almacenar el nmero, mientras que la mayora de los programas PC compatibles
respetan el formato IEEE-754. A continuacin se describen ambas alternativas y se presenta
una rutina en C, que permite la conversin entre ellas.
E.1 Formato Texas
En todos los procesadores de la serie TMS320C3x el formato utilizado consta de tres
campos, como se muestra en la Fig. E.1: (e) exponente, (s) signo y (f) fraccin. El campo
exponente contiene un nmero expresado en complemento a dos. El campo signo (de slo un
bit) y el campo fraccin pueden considerarse como un solo campo denominado mantisa, que
representa un nmero en complemento a dos normalizado. Una representacin normalizada
supone conocido el bit ms significativo, obteniendo una mayor precisin. Conociendo los
valores de e, s y f el nmero x se obtiene con la relacin:
x = 01.f 2
e
si s = 0
= 10.f 2
e
si s = 1
= 0 si e es el nmero ms negativo que puede escribirse en complemento a dos.
APNDICE E
e s f
mantisa
Fig. E.1: Formato genrico de un nmero en punto flotante.
Almacenamiento de nmeros en punto flotante Pgina E - 2
Formato Corto: en este caso el campo e es de 4 bits, y la mantisa es de 12 bits de longitud. El
rango y precisin de los nmeros que pueden almacenarse es el siguiente:
Mayor positivo: 2.5594x10
2
Menor positivo: 7.8125x10
-3
Mayor negativo: -7.8163x10
-3
Menor negativo: -2.5600x10
2
Formato de Simple Precisin: el campo e es de 8 bits, y la mantisa es de 24 bits de longitud. El
rango y precisin de los nmeros que pueden almacenarse es el siguiente:
38
-39
-39
38
Formato de Precisin Extendida: el campo e es de 8 bits, y la mantisa es de 32 bits de longitud.
El rango y precisin de los nmeros que pueden almacenarse es el siguiente:
38
-39
-39
38
E.2 Formato IEEE-754
El IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers) a travs de su norma 754
especifica como se representan los nmeros en punto flotante, tanto los de precisin simple (32
bits) como los de doble precisin (64 bits). En la norma se especifican los campos s, e y f al
igual que en el caso anterior, modificando la posicin de los mismos. La Fig. E.2 muestra la
disposicin de los campos de acuerdo con este formato.
Formato de Simple Precisin: en este caso el campo e tiene una longitud de 8 bits y el campo f
es de 23 bits, completndose los 32 bits con el campo s. El valor numrico x se obtiene de
acuerdo con las siguientes consideraciones:
si e = 255 y f no es 0, entonces x = NaN ("Not a number")
si e = 255, f = 0 y s = 1, entonces x = -
si e = 255, f = 0 y s = 0, entonces x =
si 0 < e < 255, entonces x = (-1)
s
2
(e-127)
1.f donde 1.f representa al nmero binario
formado por un 1 implcito, un punto decimal y el contenido del campo f.
si e = 0 y f no es 0, entonces x = (-1)
s
2
(-126)
0.f .
si e = 0 y f = 0 (s puede ser 0 1), entonces x = 0.
e s f
Fig. E.2: Formato IEEE-754 de un nmero en punto flotante.
Almacenamiento de nmeros en punto flotante Pgina E - 3
Doble Precisin: en este caso el campo e es de 11 bits y el campo f tiene una longitud de 52
bits. El valor del nmero almacenado se obtiene de la misma manera que para simple precisin,
cambiando los valores 255 por 2047 y 127 por 1023.
E.3 Conversin entre formatos
En base a la descripcin de los formatos, puede hacerse una rutina que convierta los valores
almacenados en la placa DSP a valores compatibles con cualquier software. El Listado E.1
presenta una rutina que realiza esta conversin.
Listado E. 1
/******* RUTINA DE CONVERSION ENTRE FORMATOS DE PUNTO FLOTANTE **********/
float cnvfloat(unsigned long memoria)
{ /* en memoria se almacena el valor que se ley desde el DSP */
unsigned long auxiliar;
char exp;
float *numero;
if(memoria==0x80000000l)
return 0.0;
auxiliar=memoria&0x7FFFFFl;
if(memoria&0x00800000l) /* mantisa negativa */
{
auxiliar=((~auxiliar)+1)&0x7FFFFFl;
auxiliar+=0x80000000l;
}
auxiliar=auxiliar&0x807FFFFF;
exp=(memoria>>24)+127;
memoria=exp*0x1000000l;
memoria>>=1;
memoria+=auxiliar;
numero=(float *)&memoria;
return *numero;
}

Tesis Hidalgo Roberto

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Tesis Hidalgo Roberto

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UNIVERSIDAD NACIONAL FACULTAD de INGENIERA

de MAR DEL PLATA

(x) (conjunto -lmite L

> 0, tal que para todo x

Sistema dinmicos y la teora cualitativa Pgina 1 - 32

Control y sincronizacin de sistemas caticos Pgina 2 - 15

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