Departamento de Engenharia Electrotcnica

Instituto Superior de Engenharia do Porto

Teoria dos Sistemas

TESIS

Controladores PID Resoluo dos Exerccios Propostos

Controladores PID
1. Considere o seguinte sistema de controlo:

No qual:
40 10 s + 80 s + 800 t 1 de(t ) - O controlador do tipo PID: m(t ) = 20 e(t ) + e(t )dt + Td Ti 0 dt

- O processo controlado G ( s ) =

a) Admitindo que no existe aco integral (1/Ti = 0), calcular Td de modo que o amortecimento do sistema realimentado seja unitrio.

Podemos simplificar G(s), ficando:

G (s ) = 4 , s + 8s + 80
2

Por sua vez, a Funo de Transferncia do controlador PID :

1 M (s ) = 20 1 + + s Td E (s ) T s i

e admitindo que no existe aco integral (1/Ti = 0), fica:

M (s ) = 20[1 + s Td ] E (s )

A partir das expresses para a Funo de Transferncia do controlador PD e de G(s), podemos determinar a Funo de Transferncia em Malha Fechada deste sistema (C(s)/R(s)):
80 s Td + 80 C (s ) = R (s ) s 2 + (80 Td + 8) s + 160

Uma vez que se pretende que o amortecimento do sistema realimentado seja unitrio, devemos fazer:

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2 n = 80 Td + 8 Td = 0,216 s 2 n = 12 ,65 rad / s n = 160

b) Para o valor de Td calculado, determinar o valor mximo de 1/Ti de modo a manter o sistema estvel.

Considerando agora que o controlador dispe de aco integrativa, e a partir das expresses para a Funo de Transferncia do controlador PID e de G(s), podemos determinar a Funo de Transferncia em Malha Fechada do sistema (C(s)/R(s)), fazendo Td = 0,216 s e Ki = 1/Ti:
17 ,3 s 2 + 80 s + 80 K i C (s ) = 3 R (s ) s + 25,3 s 2 + 160 s + 80 K i

Aplicando o critrio de estabilidade de Routh-Hurwitz ao polinmio do denominador da Funo de Transferncia apresentada podemos determinar as condies em que o sistema anterior estvel:
1 25,3 80 K i 1 160 25,3 0 80 K i 3 2 160 80 K i

Para o sistema ter todas as razes com parte real negativa no pode haver trocas de sinal nos coeficientes dos termos da primeira coluna, ou seja, tm que ser todos positivos. Logo, temos que ter:
80 K i 160 > 0 K i < 50 ,6 25,3 Ki > 0 K 80 > 0 i

Do exposto conclui-se que para o sistema permanecer estvel devemos ter: 0 < Ki < 50,6, ou seja Ti > 0,01976 s.

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2. A figura seguinte o esquema de um sistema de controlo de posio de um satlite:

Sendo: 2e
J F/2

- comprimento do satlite; - momento de inrcia; - fora de reaco produzida por cada foguete

Supondo que o controlador de tipo PD, o diagrama de blocos do sistema fica:

Determine o valor da constante de tempo Td, de modo que = 0,7. A Funo de Transferncia em Malha Fechada do sistema anterior :
K p Td e s2 + Kp e J Kp e J

C (s ) = R (s )

J K p Td e J

s+

s+

Uma vez que se pretende que o amortecimento do sistema realimentado seja = 0,7, devemos fazer:
J K p Td e Td = 1, 4 s 2 = n Kp e J Kp e 2 = K p e n rad/s n = J J

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3. Considere o controlador apresentado na figura seguinte:

a) Que tipo de aco de controlo produz o controlador indicado?

Aco de controlo do 1 Andar do controlador representado na figura anterior:

A Funo de Transferncia deste andar do controlador dada por:

E1 (s ) = s C d Rd + 1 E i (s )

o que implica uma aco de controlo derivativa. Aco de controlo do 2 Andar:

A Funo de Transferncia deste andar do controlador dada por:

E 2 (s ) 1 =1+ E1 (s ) s C i Ri

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o que implica uma aco de controlo integral. Aco de controlo do 3 Andar:

Por ltimo, a Funo de Transferncia deste andar do controlador dada por:

E o (s ) = K p E 2 (s )

o que implica uma aco de controlo proporcional. A Funo de Transferncia global do circuito dada por: Kp Eo ( s ) E1 ( s ) E2 ( s ) Eo ( s ) C R = = K p s Cd Rd K p + K p d d Ei ( s ) Ei ( s ) E1 ( s ) E2 ( s ) s Ci Ri Ci Ri

G (s) =

donde se conclui que a aco de controlo deste circuito do tipo PID.

b) Em que condies poderia este controlador estabilizar o controlo de posio de uma massa de inrcia (T(s)=Js2(s))?
A Funo de Transferncia da Inrcia ser:
(s )
1 J s2

T (s )

O diagrama de blocos do sistema equivalente (considerando a existncia de um conversor/amplificador entre o controlador e a inrcia a controlar com ganho K1 e de um transdutor na malha de realimentao com ganho K2) :

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A Funo de Transferncia em Malha Fechada deste sistema dada por (fazendo K = K1.K2.Kp/J):
K = s 2 i d + s ( i + d ) + 1

(s )

R(s )

s 3 i + s 2 i d K + s ( i + d ) K + K

K2

Para determinar as condies em que este sistema estvel, podemos aplicar o Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz ao polinmio do denominador da F.T.M.F. obtida:
3 2 1 0

i i d K 2 K d i + K d 1 d
K

( i + d ) K
K

Para o sistema ser estvel no pode haver trocas de sinal nos coeficientes dos termos da primeira coluna, ou seja, tm que ser todos positivos. Logo, temos que ter:

1 K> K d i + K d 2 1 >0 d ( d + i ) d K1 K 2 K p > 0 K >0 J

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4. Considere o seguinte sistema de controlo de nvel de um tanque cilndrico:

O caudal da entrada comandado por um controlador atravs da relao: t Qi (t ) = 0,125 x(t ) + x( )d , t 0 0 sendo x(t) o desnvel em metros relativamente ao valor desejado de 1 m. Considerar que a vlvula de sada foi bruscamente aberta, em t = 0, estando o sistema em repouso (h = 1 m, qo = 0 m3/s), originando um caudal de sada qo(t)=0,01h(t) m3/s. Considere ainda que qi(t) qo(t)=A.(dh(t)/dt). Nestas condies determinar: a) A expresso de x(t) em funo do tempo. As equaes dinmicas que regem o comportamento do sistema descrito na figura anterior so as seguintes:
t q i ( t ) = 0.125 x( t ) + x( )d 0 q o ( t ) = 0.01 h( t ) dh( t ) q i ( t ) q o ( t ) = A dt

Passando as equaes anteriores para o domnio de Laplace e fazendo h(t) = 1 x(t) e A = 0,196 m2, vem:

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X (s ) Qi (s ) = 0.125 X (s ) + s 0 ,01 0 ,01 X (s ) Qo (s ) = s Qi (s ) Qo (s ) = s 0 ,196 X (s )

Resolvendo o sistema de equaes anterior em ordem a X(s), obtm-se:

X (s ) = 0 ,051 0 ,637 = 0 ,08 2 s + 0 ,688 s + 0 ,637 s + 0 ,688 s + 0 ,637
2

sendo esta a resposta de um sistema de 2 ordem com:

= 0 ,431 n = 0 ,798 rad / s

A expresso x(t) obtida aplicando a Transformada Inversa de Laplace a X(s), ficando:

x(t ) = 0,07 e 0 ,344t sen(0,72 t )

Graficamente, a resposta x(t) vai ser da forma:

b) A altura do liquido no tanque, em regime estacionrio. Justifique.

Em regime estacionrio x(t) 0 m, logo h(t) 1 m

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5. O sistema apresentado na figura seguinte viu a sua referncia ser ajustada para o valor

1 m.

Considere que a aco do controlador (aco integral) : Qi ( s ) =

K [U (s) H ( s)] sendo s

a Funo de Transferncia do tanque: Sendo: A = 1 m2 K = 0,1 R = 9,88 s/m-2

H( s ) 1 = Qi ( s ) s . A + 1

.
R

a) Qual a frequncia natural e qual o coeficiente de amortecimento do sistema?

As equaes dinmicas que regem o comportamento do sistema descrito so as seguintes:

k [U ( s) H ( s)] s

Qi ( s) =

H( s ) 1 = Qi ( s ) s . A + 1

e o diagrama de blocos equivalente deste sistema :

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Controladores PID Sendo a Funo de Transferncia em Malha Fechada dada por:

K 0,1 A = 2 1 K s + 0,1 s + 0,1 s2 + s + A R A

10

H( s ) = U( s )

vem:
= 0,16 n = 0,316 rad/s

b) Qual a sua resposta temporal ao seguinte sinal de entrada:

Supondo que se aplica entrada do sistema o seguinte sinal:

e uma vez que o sistema que estamos a estudar um sistema linear e invariante no tempo, podemos considerar a resposta a este sinal de entrada como sendo a soma da resposta a um sinal constante de amplitude 0,8 com a resposta a um degrau de Heaviside de amplitude 0,2:
U (t ) = 0,8 + u (t )

sendo:

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u (t ) = 0 ,2 , t 0 U (s ) = 0 ,2 s

11

A entrada constante de valor 0,8 ser responsvel pelo regime esttico inicial e a entrada em degrau de amplitude 0,2 ser responsvel pelo regime dinmico que se vai sobrepor ao regime esttico inicial. Uma vez que a Funo de Transferncia deste sistema :
K 0,1 A = 2 1 K s + 0,1 s + 0,1 s2 + s + A R A

H( s ) = U( s )

a resposta ser:
0 ,1 0,1 0 ,2 U( s ) = 2 s + 0 ,1 s + 0 ,1 s + 0,1 s + 0,1 s
2

H( s ) =

A expresso h(t) obtida aplicando a Transformada Inversa de Laplace a H(s), ficando:

h(t ) = 0 ,2 1 1,01 e 0 ,05t sen(0,312 t + 1,41)

Os parmetros que caracterizam a resposta temporal deste sistema entrada u(t), so os seguintes:

d = n . 1 2 = 0,312 rad/s

1 = 20 s .n

ts = 4 = 80 s

tr

0 100%

ar cos ( ) n . 1 2
= 10 s

= 5,55 s

tp =

n . 1 2

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h ( t p ) = 0, 2 1 + e

12
.
1 2

= 0,32 m

da expresso de h(tp) conclui-se que o tanque transborda quando se atinge o pico da resposta ao degrau de entrada de amplitude 0,2.
c) Reduzir o ganho para metade e voltar a calcular , n, tr, ts.

Reduzindo o ganho para metade, a Funo de Transferncia do sistema passa a ser:

H( s ) 0,05 = 2 U ( s ) s + 0,1 s + 0,1

pelo que passamos a ter:

n = 0, 223 rad/s
e
= 0 ,227

donde os parmetros que caracterizam a resposta temporal deste sistema entrada u(t), passam a ser os seguintes:

tr

0 100%

ar cos ( ) n . 1 2

= 8,33 s

ts = 4 = 79 s
tp =

n . 1 2

= 14,5 s
.
1 2

h ( t p ) = 0, 2 1 + e

= 0, 296 m

da expresso de h(tp) conclui-se que nesta situao o tanque j no transborda quando se atinge o pico da resposta ao degrau de entrada de amplitude 0,2.

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6. O controlador (proporcional) do sistema de controlo de posio da figura apresentada

abaixo fornece uma fora f = A(xr x).

Sendo: M = 1 Kg A=5 k = 2 Nm-1

a) Desenhar o Lugar Geomtrico de Razes do sistema com B como parmetro.

A equao dinmica que rege o sub-sistema massa+mola+atrito a seguinte:
dx(t ) d 2 x(t ) X (s) 1 =M = 2 2 dt dt F ( s ) s M + sB + K

f (t ) Kx(t ) B

Logo, o diagrama de blocos deste sistema o seguinte:

Xr(s) F(s) 1 s2M+sB+K X(s)

sendo a Funo de Transferncia em Malha Fechada dada pela expresso:

X ( s) A 5 = 2 = 2 X r ( s ) s M + sB + K + A s + sB + 7

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1. Obter a equao caracterstica do sistema na forma GH(s) = 1 com o parmetro k em evidncia: Uma vez que o objectivo esboar o L.G.R. com B como parmetro, temos que obter uma expresso do tipo:

BG ( s ) H ( s ) = 1 Rearranjando a F.T.M.F., obtm-se: B s = 1 s +7

2

2. Marcar os plos e os zeros da Funo de Transferncia em Malha Aberta do sistema: Zeros: z1 = 0 Plos: p1 = j.2,646 p2 = + j.2,646 N de zeros: N de plos: n=1 d=2

O nmero de ramos do L.G.R. igual ao nmero de plos da F.T.M.A., logo, o nmero de ramos do L.G.R. = d = 2. O L.G.R. comea nos plos em malha aberta e termina nos zeros em malha aberta ou no infinito. 3. So ramos do L.G.R. sobre o eixo real, todos os segmentos do eixo real que tenham sua direita uma soma mpar de zeros e plos sobre este eixo. 4. O nmero de assimptotas d n = 1

Uma vez que s existe uma assmptota esta coincidente com o eixo real. 5. Os pontos de entrada e sada do L.G.R. no eixo real so designados por pontos de quebra e so dados por:
dB =0 ds d ( s pi ) d d ( s 2 + 7) i =1 = 0 n =0 ds ds s (s z i ) i =1 s 2 + 7 = 0 s = 7 = 2, 646

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Controladores PID Conclui-se que s = 2,646 um ponto de entrada do L.G.R. no eixo real. 6. Os ngulos de partida do L.G.R. dos plos complexos so dados por:
d 1 i =1
n

15

= 180 arg( s pi ) + arg( s zi )

i =1 = 180 arg( s + j 7) arg( s ) = 180 90 +90 = 180 Os pontos de interseco com o eixo imaginrio podem ser calculados 7. atravs do Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz, ou atravs da equao caracterstica:
s =+ j . 7

= 180 arg(2 j. 7) + arg( j. 7)

1 + GH ( s) s= j . = 0 resultando e k.
1 + B. s =0 s + 7 s = j .
2 s = j .

s 2 + B.s + 7 B=0 = 7

= 0 2 + B. j. + 7 = 0

Conclui-se que o L.G.R. deste sistema s intersecta o eixo imaginrio nos plos e zero da Funo de Transferncia em Malha Aberta. A partir destes dados torna-se possvel esboar o L.G.R. deste sistema:

b) Determinar B de modo que o sistema no oscile.

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16

Para a sada deste sistema no apresentar oscilao, os plos da Funo de Transferncia em Malha Fechada devem ser reais, o que sucede quando o L.G.R. se encontra sobre o eixo real. Fazendo:
s = 7 = 2 ,646

conclui-se que:
( s2 + 7 ) s s=

B=

= 2 7
7

Logo, o sistema no apresenta oscilao sua sada para:

B2 7

7.

Considere o seguinte sistema em malha fechada.

a) Redesenhe o sistema incluindo um controlador PD, com a expresso Gc = kp(1+0,5s).

b) Recorrendo ao lugar de Razes (directo) analise a estabilidade do sistema com o controlador.

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1. Obter a equao caracterstica do sistema na forma GH(s) = 1 com o parmetro k em evidncia: Uma vez que o objectivo esboar o L.G.R. com Kp como parmetro, temos que obter uma expresso do tipo: K p G ( s ) H ( s ) = 1 Rearranjando a F.T.M.F., obtm-se: Kp

( s + 2)
s + 2s + 5
2

= 1

Marcar os plos e os zeros da Funo de Transferncia em Malha Aberta do 2. sistema: Zeros: z1 = 2 Plos: p1,2 = 1 j.2 N de zeros: N de plos: n=1 d=2

O nmero de ramos do L.G.R. igual ao nmero de plos da F.T.M.A., logo, o nmero de ramos do L.G.R. = d = 2. O L.G.R. comea nos plos em malha aberta e termina nos zeros em malha aberta ou no infinito. So ramos do L.G.R. sobre o eixo real, todos os segmentos do eixo real que 3. tenham sua direita uma soma mpar de zeros e plos sobre este eixo. 4. O nmero de assimptotas d n = 1

Uma vez que s existe uma assmptota esta coincidente com o eixo real. 5. Os pontos de entrada e sada do L.G.R. no eixo real so designados por pontos de quebra e so dados por: dK p ds =0

d ( s pi ) d d ( s 2 + 2s + 5) i =1 = 0 n =0 ds ds s+2 (s z i ) i =1 s = 4, 24 s = 0, 24 Conclui-se que s = 4,24 um ponto de entrada do L.G.R. no eixo real. Teoria dos Sistemas Resoluo dos Exerccios Propostos

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18

6.

Os ngulos de partida do L.G.R. dos plos complexos so dados por:

d 1
n

= 180 arg( s pi ) + arg( s zi )

i =1 i =1 = 180 90 atan ( 2 ) 153

7. Os pontos de interseco com o eixo imaginrio podem ser calculados atravs do Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz, ou atravs da equao caracterstica: 1 + GH ( s) s= j . = 0 resultando e k. Conclui-se que o L.G.R. deste sistema no intersecta o eixo imaginrio. A partir destes dados torna-se possvel esboar o L.G.R. deste sistema:
Im 2j

2 2j

Re

A partir da representao do Lugar Geomtrico de razes, e uma vez que este nunca passa para o semi-plano direito, conclui-se que o sistema estvel para qualquer valor Kp > 0.
c) Que valor deveria ter a constante proporcional para que o sistema apresentasse um coeficiente de amortecimento de 0,866.

= 0,866 = arccos ( ) = 30 (ver grfico a tracejado)

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Im s1 2j a

19

2 2j

Re

s2

Para o sistema ter o valor de pretendido, deve ter os plos s1 e s2. Atribuindo parte imaginria de s1 o valor a, fica:
s1 = a tan ( 30 ) + ja = 1, 73a + ja

Substituindo s1 na equao caracterstica, fica:

Kp

( 1, 73a + ja + 2 ) = 1 2 ( 1, 73a + ja ) + 2 ( 1, 73a + ja ) + 5

Resolvendo esta equao, vem Kp = 5,46.

8. Considere o seguinte sistema de controlo de temperatura de um forno cuja planta do

gnero W ( s ) =

1 de(t ) e o controlador do tipo m(t ) = 2 K e(t ) + K . s ( s + 1) dt

a) Que tipo de controlador est implementado no controlo do sistema?

Controlador PD.

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20

b) Esboce o lugar geomtrico das razes deste sistema, em funo da variao de K e considerando que tem realimentao unitria. Defina as zonas de comportamentos tpicos, em funo de K.

M ( s ) = 2 KE ( s ) + sKE ( s )

M (s) = K ( s + 2) E (s)

O diagrama de blocos deste sistema fica:

Partindo do diagrama de blocos, obtm-se a seguinte equao caracterstica do sistema: K

( s + 2 ) = 1 s ( s + 1)

Esboando o Lugar Geomtrico de Razes para este sistema, por exemplo recorrendo ao MATLAB, obtm-se:

Analisando o LGR, tira-se que: Para 0 < K < 0,172 e K > 5,83 > 1, logo o sistema no oscila (sobreamortecido) Para K = 0,172 e K = 5,83 = 1, logo o sistema no oscila (criticamente amortecido)

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Controladores PID Para 0,172 < K < 5,83 0 < < 1, logo o sistema oscila (subamortecido)

21

9. Considere o seguinte sistema em malha fechada.

a) Redesenhe o sistema incluindo um controlador PI: m(t) = Kp [e(t) + Kie(t) dt].

K M (s) = K p 1 + i s

M ( s) s + Ki = Kp E (s) E (s) s

O diagrama de blocos deste sistema fica:

b) Quais so as alteraes que este controlador introduz no comportamento do sistema.

O controlador do tipo PI, pelo que introduz mais um plo. O sistema passa a ser de terceira ordem.
c) Analise a estabilidade do sistema com o controlador.

A funo de transferncia em malha fechada deste sistema vem:

K p ( s + K i )( 2s + 4 ) C ( s) = 3 R ( s ) s + 2s 2 + s ( 5 + 2 K p ) + 2 K p Ki Recorrendo ao Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz, vem:

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3 2

1 2

(5 + 2K ) ( 2K K )
p p i

1 5 + K p ( 2 Ki ) 0 2 K p Ki

Verifica-se que para o sistema ser estvel tm que se verificar simultaneamente as seguintes condies: KpKi > 0 e Kp(2 Ki) > 5.

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