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Sistemas de Control

Anlisis de Estabilidad Jorge Enrique Lavn Delgado


Universidad La Salle

Jueves 09 de Agosto de 2012

Jorge E. Lavn D. (ULSA)

Anlisis de Estabilidad

09/Agosto/2012

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Estabilidad
La estabilidad es una de las propiedades ms importantes en los sistemas de control. Un sistema es estable si para una entrada acotada su salida tambin es acotada.

r (t )

Sistema

c (t )

En caso contrario, se dice que el sistema es inestable, es decir, ante una entrada acotada la salida no es acotada.

r (t )

Sistema

c (t )

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Estabilidad
Sistema inestable

r (t )

Sistema

c (t )

En un sistema marginalmente (crticamente) estable la salida es acotada ante una entrada acotada, sin embargo, presenta oscilaciones que continuan indeterminadamente.

r (t )

Sistema

c (t )

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Polos y ceros del sistema


Los ceros se denen como los puntos singulares para los cuales la funcin de transferencia es igual a cero. C (s ) R (s )

K (s + z1 ) (s + z2 ) (s + zm ) (s + p1 ) (s + p2 ) (s + pn ) s1 = z1 s2 = z2 . . . sm =

zm

Los polos se denen como los puntos singulares para los cuales la funcin de transferencia tiende a innito. K (s + z1 ) (s + z2 ) C (s ) (s + zm ) = R (s ) (s + p1 ) (s + p2 ) (s + pn ) s1 = p1 s2 = p2 . . . sn = pn Considere la siguiente funcin de transferencia que representa a un sistema de control: C (s ) K (s + z1 ) (s + z2 ) (s + zm ) = (1) R (s ) (s + p1 ) (s + p2 ) (s + pn )
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Polos y ceros del sistema


De (1) se tiene: C (s ) = K (s + z1 ) (s + z2 ) (s + p1 ) (s + p2 )

(s + zm ) R (s ) (s + pn )

(2)

Considerando una entrada escaln [R (s ) = 1/s ] resulta: C (s ) = K (s + z1 ) (s + z2 ) s (s + p1 ) (s + p2 )

(s + zm ) (s + pn )

(3)

Para obtener la salida del sistema hay que calcular la transformada de Laplace: c (t ) = L 1 [C (s )] (4) Por lo tanto hay que hacer un desarrollo en fracciones parciales del modo siguiente: C (s ) =
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A1 A2 A3 + + + s s + p1 s + p2
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Am s + pm
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(5)
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Polos y ceros del sistema


Sustituyendo en (4) se obtiene: c (t ) = L Se sigue que: c (t ) = A1 + A2 e
p1 t 1

A2 A3 A1 + + + s s + p1 s + p2

Am s + pm

(6)

+ A3 e

p2 t

+ Am e

pm t

(7)

Dado que los polos son negativos los trminos A2 e p1 t , A3 e p2 t , , Am e pm t se cancelan cuando t ! generando una respuesta acotada. Por lo tanto el sistema ser estable, pues para una entrada acotada la salida tambin es acotada. Si los polos fueran positivos entonces la respuesta tendr la forma: c (t ) = A1 + A2 e p1 t + A3 e p2 t +
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+ Am e pm t
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Polos y ceros del sistema


Por lo tanto, los trminos A2 e p1 t , A3 e p2 t , , Am e pm t no se cancelen cuando t ! generando una respuesta no acotada (sistema inestable). En caso de existir polos complejos, la estabilidad depende del signo de su parte real, es decir, si sta es negativa entonces el sistema ser estable y ser inestable en caso de ser positiva. Con estas observaciones puede enunciarse lo siguiente:
1 2

El sistema ser estable si todos los polos tienen parte real negativa. El sistema ser inestable si existe al menos un polo con parte real positiva. El sistema ser marginalmente estable si existen polos sobre el eje imaginario (con parte real igual a cero).

De esta manera, la estabilidad de un sistema est determinada por los polos, por lo tanto es importante conocerlos o al menos saber en que parte del plano complejo se encuentran.
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Polos y ceros del sistema


El plano complejo o plano s es una grca donde se representan las posiciones de los polos de un sistema en la cual se denen tres zonas:
1 2 3

Semiplano derecho (zona inestable ) Semiplano izquierdo (zona estable ) Eje imaginario (zona marginalmente estable )

j
Zona Inestable Semiplano derecho

Plano s
Zona Inestable Semiplano derecho

<0

>0

Marginalmente estable

=0

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Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz


El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz permite determinar la cantidad de polos en lazo cerrado que se encuentran en el semiplano derecho sin tener que factorizar el polinomio caracterstico (denominador de la funcin de transferencia). Dicho criterio indica si existen o no polos inestables sin tener que calcularlos en realidad y su procedimiendo es el siguiente: i) Se calcula la ecuacin caracterstica: C (s ) b0 s m + b1 s m = R (s ) a0 s n + a1 s n a0 s n + a1 s n
1 1 1

+ + bm 1 s + bm + + an 1 s + an + an 1 s + an = 0

(9)

ii) Si alguno de los coecientes es cero o negativo, ante la presencia de al menos un coeciente positivo, entonces existe un polo o polos imaginarios que tienen parte real positiva. Por lo tanto el sistema ser inestable.
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Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz


iii) Si todos los coecientes son positivos, los coecientes del polinomio se ordenan en un arreglo siguiendo el siguiente patrn: sn sn sn sn sn . . . s2 s1 s0
1 2 3 4

a0 a1 b1 c1 d1 . . . e1 f1 g1

a2 a3 b2 c2 d2 . . . e2

a4 a5 b3 c3 d3

a6 a7 b4 c4 d4

... ... ... ... ...

Los coecientes bi se calculan del modo siguiente: b1 = b2 =


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a1 a2 a0 a3 a1 a1 a4 a0 a5 a1

b3 =

a1 a6 a0 a7 a1

. . .

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Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz


Se sigue el mismo patrn de multiplicacin cruzada para calcular los coecientes ci : c1 = c2 =
b1 a3 a1 b2 b1 b1 a5 a1 b3 b1

c3 =

b1 a7 a1 b4 b1

. . .

Este proceso contina hasta completar la n-sima la. Nota: Cualquier la del arreglo puede dividirse o multiplicarse por un nmero positivo para simplicar los clculos sin alterar el resultado de estabilidad. v) El nmero de polos con parte real positiva es igual al nmero de cambios de signo de los coecientes de la primera columna del arreglo. Nota: No es necesario conocer los valores exactos de los coecientes de la primera columna pues slo se necesitan sus signos.
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Ejemplos
Determine la estabilidad de los siguientes sistemas:

R (s )

6 s 4s 2 + s
3

C (s )

2s 4 + s 3 + 3s 2 + 5s + 10 = 0 Determine el rango de valores de K para los cuales el sistema ser estable:

R (s )

s (s + s + 1)(s + 2 )
2

C (s )

s 4 + Ks 3 + s 2 + s + 1 = 0
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Caso especial I
El primer caso especial ocurre cuando un coeciente de la primera columna es cero y los trminos restantes no son cero, o no hay trminos restantes. En este caso el coeciente cero se sustituye por un nmero positivo muy pequeo y se evala el resto del arreglo. Como en el caso anterior se analiza la primera columna del arreglo:
1

Si los signos de los coecientes que estn por encima y por debajo de son iguales, esto signica que hay un par de polos imaginarios (sistema marginalmente estable). Si los signos de los coecientes que estn por encima y por debajo de son diferentes, esto signica que hay un polo en el semiplano derecho del plano s (sistema inestable).

Note que en este caso, es decir, cuando existe un coeciente igual a cero en la primera columna del arreglo ya no cabe la posibilidad de que el sistema sea estable.
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Ejemplos (Caso especial I):


Considere la siguiente ecuacin caracterstica: s 3 + 2s 2 + s + 2 = 0 El arreglo de coecientes queda de la siguiente manera: s3 1 2 s 2 s1 0 s0 2 1 2 (10)

El sistema es marginalmente estable pues los signos de los coecientes por debajo y por encima de son iguales.

j
s1 = j s2 = j
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Ejemplos (Caso especial I):


Considere ahora la siguiente ecuacin caracterstica: s3 3s + 2 = 0 (11)

El arreglo de coecientes queda de la siguiente manera: s3 s2 s1 s0 1 0 3 2


2

3 2

El sistema es inestable dado que los signos de los coecientes por debajo y por encima de son diferentes.

j
s3 = 2
s1,2 = 1

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Caso especial II
El segundo caso especial ocurre si todos los coecientes de cualquier la son cero. Esto signica que existen polos de igual magnitud que se encuentran radialmente opuestas en el plano s :
1 2 3

dos polos con magnitudes iguales y signos opuestos dos polos imaginarios conjugados o una combinacin de los dos

j
s1 = s2 = +

s2 = + j

j

s1 = + j

En este caso la evaluacin del resto del arreglo contina mediante la formacin de un polinomio auxiliar.
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Caso especial II
1

Se toman los coecientes de la la anterior a la la de ceros y se forma el polinomio auxiliar (polinomio par ): s 5 a1 a3 a5 s 4 a2 a4 a6 s3 0 0 s 2 c1 c2

P ( s ) = a2 s 4 + a4 s 2 + a6

Se deriva este polinomio y los coecientes de la derivada se sustituyen en la la de ceros: s 5 a1 a3 a5 s 4 a2 a4 a6 s 3 A1 A2 s 2 c1 c2

dP ds

= A1 s 3 + A2 s

Despus se realiza la evaluacin del resto del arreglo.


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Ejemplos (Caso especial II):


Considere el siguiente sistema: s 5 + 2s 4 + 24s 3 + 48s 2 25s 50 = 0

El arreglo de coecientes queda de la siguiente manera: s5 s4 s3 s2 s1 s0 1 1 1 12


169 12

24 24 12 25

25 25

25

Polinomio auxiliar y su derivada: P (s ) = s 4 + 24s 2 25


dP ds

= 4s 3 + 48s

Existe un cambio de signo en la primera columna del arreglo, por lo tanto, el sistema tiene un polo con parte real positiva.
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Ejemplos (Caso especial II):


Los polos con magnitudes iguales y radialmente opuestas en el plano s pueden obtenerse a partir del polinomio auxiliar: P (s ) De donde se obtiene:

= s 4 + 24s 2 25 = 0 ) s 2 + 1 s 2 25 = 0
1 s 3 ,4 =
s3 = j 5 s1 = 1

s 1 ,2 =

j5

s2 = 1
s4 = j 5
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Ejemplos (Caso especial II):


Ahora considere el sistema mostrado:
R (s )
+

s (s + s + 4s + 24 s + 3)
4 3 2

63

C (s )

Su eccuacin caracterstica est dada por: s 5 + s 4 + 4s 3 + 24s 2 + 3s + 63 = 0 El arreglo de coecientes queda de la siguiente manera: s5 s4 s3 s2 s1 s0
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(12)

1 1 1 21 42 63

4 3 24 63 3 63

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Ejemplos (Caso especial II):


Polinomio auxiliar y su derivada: P (s ) = 21s 2 + 63
dP ds

= 42s

Note que existen dos cambios de signo en la primera columna del arreglo, por lo tanto, existen dos polos con parte real positiva. Del polinomio caracterstico se tiene: P (s )

= 21s 2 + 63 = 0 p ) s 1 ,2 = j 3
s1 = j 3

s2 = j 3
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