ARTICULACIN: Dispositivos que permiten un movimiento entre dos eslabones en un robot puede ser de desplazamiento, de giro o de una combinacin

de los dos tipos de movimiento tipos de articulaciones bsicas: Rotacional Prismtica Cilndrica (2) Planar (2) Esfrica (3) Coordenadas. Simbologa de las articulaciones configuraciones ms utilizadas: Configuracin articular (RRR) Configuracin esfrica (RRP) Configuracin Cilndrica (RPP) Configuracin Cartesiana (PPP) Generacin de los robots: 1er. Generacin: sistema manual ms mecnico. 2 nda. Generacin: robots de aprendizaje (lo llevo al sitio de trabajo y le digo que repita) 3 era. Generacin: robot control sensorial sistema cerrado se retroalimenta. Actuador Final: Los elementos terminales se dividen en dos categoras: pinzas (gripper) herramientas Las pinzas se utilizan para tomar un objeto Arquitectura de un Robot Estructura Mecnica: esqueleto (cuerpo, brazo (posiciona {hombro, codo,} mueca (orienta) Actuador: musculo (hidrulico, elctrico, neumtico) Sensores: comunicarnos Sistema de Control: (cerebro del robot) servo control Sistema de Transmisin. MANIPULADOR, CONTROLADOR, DISPOSITIVOS DE ENTRADA Y SALIDA DE DATOS. Segn la geometra de su estructura mecnica, un manipulador puede ser: Cartesiana: se lleva a cabo mediante articulaciones lineales. Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad. Cilndrica: Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional tres grados de libertad. Programacin: puede ser manual, de aprendizaje, punto a punto y contina.

Nivel de Control 1.-Nivel de inteligencia artificial, 2.- Nivel de modo de control, 3.- Niveles de servosistemas, Robtica: es la ciencia encaminada a disear y construir aparatos y sistemas capaces de realizar tareas propias de un ser humano. CLASIFICACIN: Arquitectura Generacional Robots Play-back: Comnmente tienen un control de lazo abierto. Robots controlados por sensores: tienen un control en lazo cerrado obtenidos por sensores. Robots controlados por visin informacin desde un sistema de visin. 4 atributos: (propiedades funcionales) Movilidad: grados de libertad Gobernabilidad: por programa (textual) Por mando (gestual) enseando Autonoma: externa sensores Polivalencia. MOV: cmodo MVS: en lnea MVC: circular o angular Androides, robots que se parecen y actan como seres humanos Componentes del robot: Cuerpo, Brazo, Mueca y griper. Karel Capek: en el ao 1921, Robbota significa servidumbre, trabajo forzado o esclavitud. Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas Manipulador: mecanismo formado por elementos en serie, articulados entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos, multifuncional y puede ser gobernado directamente por un humano o mediante dispositivo lgico. Robot: manipulador automtico servocontrolado, reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas Angular (Esfrica): con movimiento rotacional y dos angulares. Polar: puede realizar un movimiento distinto: rotacional, angular y lineal. Eslabn: Cuerpo rgido que mantiene unidas las articulaciones. El nmero de GDL del robot suele coincidir con el nmero de articulaciones que lo componen.