BAB I PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang Industri kimia merupakan susunan/rangkaian berbagai unit pengolahan yang terintegrasi satu sama lain secara sistematik dan rasional. Tujuan pengoperasian industri kimia secara keseluruhan adalah mengubah (mengkonversi) bahan baku menjadi produk yang lebih bernilai guna. Agar proses di industri selalu stabil dibutuhkan instalasi alat-alat pengendalian. Alat-alat pengendalian dipasang dengan tujuan : a. Menjaga keamanan dan keselamatan kerja Keamanan dalam operasi suatu pabrik kimia merupakan kebutuhan primer untuk orang-orang yang bekerja di pabrik dan untuk kelangsungan perusahaan. Untuk menjaga terjaminnya keamanan, berbagai kondisi operasi pabrik seperti tekanan operasi, temperatur, konsentrasi bahan kimia, dan lain sebagainya harus dijaga tetap pada batas-batas tertentu yang diizinkan. b. Memenuhi spesifikasi produk yang diinginkan Pabrik harus menghasilkan produk dengan jumlah tertentu (sesuai kapasitas desain) dan dengan kualitas tertentu sesuai spesifikasi. Untuk itu dibutuhkan suatu sistem pengendali untuk menjaga tingkat produksi dan kualitas produk yang diinginkan. c. Menjaga peralatan proses dapat berfungsi sesuai yang diinginkan dalam desain Peralatan-peralatan yang digunakan dalam operasi proses produksi memiliki kendala-kendala operasional tertentu yang harus dipenuhi. Pada pompa harus dipertahankan NPSH, pada kolom distilasi harus dijaga agar tidak flooding, temperatur dan tekanan pada reaktor harus dijaga agar tetep beroperasi aman dan konversi menjadi produk optimal, isi tangki tidak boleh luber ataupun kering, serta masih banyak kendalakendala lain yang harus diperhatikan.

Pengendalian Aliran | 1

d.

Menjaga agar operasi pabrik tetap ekonomis Operasi pabrik bertujuan menghasilkan produk dari bahan baku yang memberi keuntungan yang maksimum, sehingga pabrik harus dijalankan pada kondisi yang menyebabkan biaya operasi menjadi minimum dan laba yang diperoleh menjadi maksimum.

e.

Memenuhi persyaratan lingkungan Operasi pabrik harus memenuhi berbagai peraturan lingkungan yang memberikan syarat-syarat tertentu bagi berbagai buangan pabrik kimia.

Untuk memenuhi persyaratan diatas diperlukan pengawasan (monitoring) yang terus menerus terhadap operasi pabrik kimia dan intervensi dari luar (external intervention) untuk mencapai tujuan operasi. Hal ini dapat terlaksana melalui suatu rangkaian peralatan (alat ukur, kerangan, pengendali, dan komputer) dan intervensi manusia (plant managers, plants operators) yang secara bersama membentuk control system. Dalam pengoerasian pabrik diperlukan berbagai prasyarat dan kondisi operasi tertentu, sehingga diperlukan usaha-usaha pemantauan terhadap kondisi operasi pabrik dan pengendalian proses supaya kondisi operasinya stabil.

1.2. Rumusan Masalah Permasalahan yang akan dibahas dalam laporan ini akan penulis rumuskan dalam bentuk pertanyaan sebagai berikut : 1. 2. Bagaimana cara melakukan pengendalian aliran? Bagaimana parameter pengendalian dapat berpengaruh pada respon pengendalian? 3. Jenis pengendalian apa yang cocok dalam sistem pengendalian aliran?

Pengendalian Aliran | 2

1.3. Tujuan Tujuan dari percobaan yang dilakukan untuk dapat menyusun laporan ini yaitu : 1. 2. 3. Melakukan pengendalian sistem aliran. Mempelajari pengaruh nilai parameter pengendali pada respons aliran Menentukan jenis pengendalian yang sesuai

1.4. Manfaat Hasil penulisan laporan ini diharapkan dapat berguna dalam hal : 1. 2. Memberikan informasi tentang proses pengendalian aliran. Memberikan informasi tentang pengaruh nilai parameter pengendali pada respons aliran 3. Memberikan informasi tentang jenis pengendalian yang sesuai untuk system pengendalian aliran

1.5. Metodologi Metode penulisan yang digunakan yaitu dengan studi pustaka. Untuk menunjang penyusunan laporan ini penulis membaca dan memahami berbagai informasi baik dari buku-buku, artikel, dan internet untuk dijadikan bahan referensi.

Pengendalian Aliran | 3

BAB II TINJAUAN PUSTAKA

2.1. Sistem Pengendalian Sistem pengendali diterapkan untuk memenuhi 3 kelompok kebutuhan, yaitu: 1. 2. 3. menekan pengaruh gangguan eksternal; memastikan kestabilan suatu proses kimiawi; optimasi kinerja suatu proses kimiawi. Variabel-variabel yang terlibat dalam proses operasi pabrik adalah F (laju alir), T (temperatur), P (tekanan) dan C (konsentrasi). Jenis Jenis variabel Proses dalam sistem pengendalian: 1. Proses Variable (PV) adalah besaran fisika atau kimia yang menunjukkan keadaan sistem proses yang dikendalikan tetap atau terkendali. 2. Manipulated Variable (MV) adalah variabel yang digunakan untuk melakukan koreksi atau pengendalian PV (Proses Variable). Masukan dari suatu proses yang dapat diubah-ubah atau dimanipulasi agar process variable besarnya sesuai dengan set point (sinyal yang diumpankan pada suatu sistem kendali yang digunakan sebagai acuan untuk menentukan keluaran sistem kontrol). 3. Set Point (SP) adalah nilai variabel yang diinginkan (nilai acuan) dari suatu proses. Suatu kontroler akan selalu berusaha menyamakan variabel terkendali terhadap set point. 4. Gabungan (W) adalah variabel masukan yang mampu mempengaruhi nilai PV tetapi tidak digunakan untuk mengendalikan suatu proses. 5. Variabel keluaran tidak dikendalikan adalah variabel yang

menunjukkan keadaan sistem proses tetapi tidak dikendalikan secara langsung.

Pengendalian Aliran | 4

Variabel-variabel tersebut juga dapat dikategorikan menjadi 2 kelompok, yaitu variabel input dan variabel output. Variabel input adalah variabel yang menandai efek lingkungan pada proses kimia yang dituju. Variabel ini juga diklasifikasikan dalam 2 kategori, yaitu: 1. manipulated (adjustable) variable, jika harga variabel tersebut dapat diatur dengan bebas oleh operator atau mekanisme pengendalian; 2. disturbance variable, jika harga tidak dapat diatur oleh operator atau sistem pengendali, tetapi merupakan gangguan. Sedangkan variabel output adalah variabel yang menandakan efek proses kimia terhadap lingkungan yang diklasifikasikan dalam 2 kelompok : 1. measured output variables, jika variabel dapat diketahui dengan pengukuran langsung; 2. unmeasured output variables, jika variabel tidak dapat diketahui dengan pengukuran langsung.

2.2. Tipe-Tipe Pengendalian Sistem Pengendalian (Control System) adalah rangkaian operasi yang dilakukan konversi material secara fisika dan kimia sehingga material yang dihasilkan memiliki keadaan yang lebih bermanfaat. Peranan pengendalian proses pada dasarnya adalah suatu usaha untuk mencapai tujuan proses agar berjalan sesuai dengan apa yang diinginkan. Seluruh komponen yang terlihat dalam pengendalian proses disebut sistem pengendalian atau control system. Tipe-tipe pengendalian antara lain : a. Pengendalian On-Off Pengendalian On-Off merupakan cara sederhana untuk

mengimplementasikan kontrol otomatis menggunakkan dua posisi akutator seperti kontroler dengan open position atau berdasarkan terminoloi biasa On-Off position. Sistem pengendalian dua posisi ialah sistem pengendalian yang mempunyai element koreksi (error detector) memiliki dua tempat kedudukan, maksudnya element kendali akhir mempunyai kedudukan pada kondisi ON dan OFF (buka atau tutup).

Pengendalian Aliran | 5

Pada pengendalian ini, sinyal keluaran dari kendali akan tetap pada harga maksimum atau minimum.

b. Pengendalian Proporsional Pengendalian proporsional merupakan cara termudah yaitu untuk dengan

mengimplementasikan

pengontrol

kontinyu

memperhitungkan sinyal x(t) menjadi proporsional perbedaan (et) sehingga : ( ) ( )

dimana Kp adalah koefisien. Sebagai ganti dari Kp adalah proporsional band, menjelaskan dengan hubungan Kp, biasanya dari :

c. Pengendalian Proporsional Integral Tentu saja pengendali proporsional e (t) tidak pernah bernilai nol jika kita mengharapkan x (t) tidak sama dengan nol. Pengendalian dapat dirancang menjadi bentuk LP, sinyal akan menjadi proporsional (to the discrepancy) dan nilai differensial. ( ) ( ) ( ( ))

Pengaruh penambahan integral adalah : a) Memperlambat respon b) Cenderung stabil

Pengendalian Aliran | 6

d. Pengendalian Proporsional Integral Diferensial (PID) Aksi kontrol yang ketiga dapat ditambahkan untuk mempercepat respon, yaitu derivative action. Meskipun respon cepat tetapi sistem menjadi peka terhadap noise/bising/turbulen, karena derivative

perubahan error persamaan yang ada dalam PID. ( ) ( ) ( ( ) ( ( )))

Koefisien Kd seperti istilah koefisien integral juga diketahui sebagai waktu derivative atau waktu kenaikan (advance).

2.3. Desain Elemen Pengendalian Proses Desain elemen pengendalian harus sesuai dengan kebutuhan pengendalian yang diinginkan dan bekerja delam pengendalian proses pabrik. Untuk mencapai tujuan tersebut perlu diperhatikan langkah-langkah dalam mendesain sistem pengendalian Dalam usaha merancang suatu sistem pengendali yang dapat memenuhi kebutuhan suatu proses kimia terdapat beberapa unsur penting dan pertimbangan-pertimbangan dasar yang harus diperhatikan. Unsur-unsur tersebut adalah : 1. pendefinisian/penetapan tujuan dan sasaran pengendalian (control objective definition); 2. 3. penentuan variabel yang harus diukur (measurement selection); penentuan variabel yang akan dimanipulasi (manipulated variables selection); 4. 5. pemilihan konfigurasi pengendalian (control configuration selection); perancangan sistem pengendali (controller design).

2.4. Definisi Tujuan Pengendalian Dalam mendefinisikan tujuan pengendalian perlu diperhatikan beberapa hal penting yang merupakan pronsip dasar penerapan

pengendalian proses pada pabrik. Prinsip utama penerapan pengendalian proses pada pabrik adalah untuk memastikan kinerja suatu proses kimia,

Pengendalian Aliran | 7

memastikan kestabilan suatu proses kimia, dan menekan gangguan eksternal. Prinsip dasar ini harus tercakup dalam pendefinisian tujuan pengendalian baik satu atau kombinasi dari ketiga hal tersebut. Pada awal perancangan, sasaran pengendalian (control objectives) didefinisikan secara kualitatif, selanjutnya tujuan ini dikuantifikasi dalam bentuk variabel output. Sebagai contoh untuk sistem reaktor CSTR salah satu pemakaian controller dilakukan dengan tujuan pengendalian (control objectives) sebagai berikut: secara kualitatif : menjamin kestabilan temperatur di dalam reaktor (diasumsikan sama dengan temperatur keluaran reaktor) pada keadaan steady state yang tidak stabil; secara kuantitatif : menjaga agar temperatur (variabel output) tidak berfluktuasi lebih dari 5% harga nominalnya.

2.5. Pemilihan Variabel yang Harus Diukur Beberapa pengukuran variabel harus dilakukan agar kinerja operasi pabrik dapat dimonitor Terdapat beberapa jenis pengukuran variabel yang dapat diterapkan untuk pengendalian proses : a. Primary Measurement Bila memungkinkan sebaiknya pada pengendalian proses harga variabel yang menjadi objective pengendalian harus diukur/dimonitor. Cara pengukuran variabel proses yang menjadi control objective pengendalian secara langsung disebut primary measurement. Sebagai contoh pada sistem mixer tangki berpengaduk control objective adalah mempertahankan T dan h cairan dalam tangki pada harga T = Tsp (sp = set point) dan h=hsp. Karena itu, usaha pertama yang harus dilakukan adalah memasang alat pengukur untuk dapat mengamati nilai T dan h cairan dalam tangki secara langsung, yaitu dengan denggunakan termokopel untuk pengukuran T dan differential pressure cell untuk mengukur h.

Pengendalian Aliran | 8

b.

Secondary Measurement Pada kasus-kasus tertentu, variabel yang merupakan control objective tidak dapat diukur secara langsung (unmeasured output). Pada kasus-kasus dengan control objective yang tidak dapat diukur langsung tersebut, harus diukur variabel lain yang tergolong measured variable dan dapat dikorelasikan melalui suatu hubungan matematis tertentu dengan unmeasured output yang ingin dikendalikan.

c.

Pengukuran external disturbance Pengukuran disturbance sebelum variabel tersebut masuk ke dalam proses dapat sangat menguntungkan, karena hasil pengukuran tersebut dapat memberikan informasi mengenai kelakuan proses yang akan terjadi. Informasi tersebut dapat digunakan untuk menentukan aksi pengendalian yang harus diambil apabila menggunakan sistem pengendalian feedforward.

2.6. Pemilihan Variabel yang Dimanipulasi Dalam proses kimia, umumnya terdapat beberapa variabel input yang dapat diatur dengan bebas. Untuk memilih variabel mana yang akan dimanipulasi, harus dipertimbangkan efek dari tindakan yang diambil terhadap kualitas pengendalian. Sebagai contoh pengendalian ketingguan cairan dalam reaktor, tangki, ataupun kolom distilasi dapat dilakukan dengan mengatur laju alir masuk dan laju alir keluar cairan.

2.7. Pemilihan Konfigurasi Pengendalian Konfigurasi pengendalian merupakan suatu struktur informasi yang digunakan untuk mnghubungkan variabel pengukuran terhadap variabel yang akan dimanipulasi. Sebagai contoh pengendalian temperatur dan ketinggian cairan pada reaktor, kolom distilasi, mixer, dan alat lainnya memiliki beberapa alternatif konfigurasi sistem pengendali. Perbadaanperbedaan yang dapat diamati pada sistem pengendali temperatur dan sistem pengendali ketinggian cairan terjadi karena (1) terdapat perbedaan variabel

Pengendalian Aliran | 9

yang diukur, tetapi hasil pengukuran digunakan untuk memanipulasi variabel yang sama, atau (2) variabel yang diukur sama, tetapi hasil pengukuran tersebut digunakan untuk memanipulasi variabel yang berbeda. Ada 3 tipe konfigurasi pengendalian, antara lain : a. Feedback control configuration Konfigurasi ini mengukur secara langsung variabel yang

dikendalikan untuk mengatur harga variabel yang dimanipulasi. Tujuan pengendalian ini adalah mempertahankan variabel yang dikendalikan pada level yang diinginkan (set point). Sebagian instrumentasi pada proses pembuatan formaldehid dan hidrogen peroksida berbahan baku metanol dengan reaksi enzimatik ini menggunakan konfigurasi pengendalian pengendalian feedback, ketinggian, mulai dari pengendalian perbedaan temperatur, dan

pengendalian

tekanan,

pengendalian tekanan.

Gambar 1. Diagram Input-Output Pengendalian Feedback

b. Feedforward control configuration Konfigurasi sistem pengendali feedforward memanfaatkan

pengukuran langsung pada disturbance untuk mengatur harga variabel yang akan dimanipulasi. Tujuan pengendalian adalah mempertahankan variabel output yang dikontrol pada nilai yang diharapkan.

Pengendalian Aliran | 10

Gambar 2. Diagram Input-Output Pengendalian Feedforward

c. Inferential Control Configuration Konfigurasi sistem pengendali inferential memanfaatkan data hasil pengukuran output sekunder (secondary measurement) untuk mengatur harga variabel yang akan dimanipulasi. Hal ini dilakukan karena variabel output yang akan dikendalikan tidak dapat diukur secara langsung. Tujuan pengendalian ini adalah memeprtahankan variabel unmeasured output tersebut pada tingkat/harga yang ditetapkan pada set point. Alat ukur menggunakan harga variabel terukur (measured output) yang terdeteksi dalam persamaan neraca massa dan energi yang dapat mewakili proses ke dalam suatu persamaan matematika tertentu yang oleh komputer dapat dihitung menjadi output unmeasured variables yang ingin dikendalikan. Hasil perhitungan tersebut oleh instrumentasi pengendalian kemudian digunakan untuk mengatur harga variabel yang dimanipulasi.

Gambar 3. Diagram Input-Output Pengendalian Inferential

Pengendalian Aliran | 11

Inferential control configuration ini digunakan dalam pengendalian komposisi aliran output pada setiap kolom distilasi dan tangki mixer berpengaduk. Analisis komposisi tidak dilakukan langsung dengan composition analyzer karena harga alat tersebut mahal, dan alat tersebut sangat analitik sehingga kapasitasnya kecil dan tidak sesuai diterapkan dalam skala pabrik. Komposisi aliran kolom distilasi dan mixer harus selalu dikendalikan karena pasar sangat ketat menuntut produk formaldehid dan hidrogen peroksida sesuai spesifikasi.

2.8. Perancangan Sistem Pengendali Sistem pengendali (controller) adalah elemen aktif dalam sistem pengendalian yang menerima informasi dari pengukuran dan membuat tindakan yang sesuai untuk mengatur harga manipulated variables. Pengaturan manipulated variables sangat bergantung pada control law yang diterapkan secara otomatis pada controller. Beberapa control law yang umum diterapkan pada sistem pengendalian : 1. Penggunaan proportional controller (P-controller) dimana nilai output dari P-controller akan sebanding terhadap error. ( ) ( )

2.

Penggunaan proportional-integral controller (PI-controller) dimana nilai output dari PI-controller akan sebanding terhadap error ditambah suatu faktor dikali nilai integrasi error sebagai fungsi waktu. ( ) ( ) ( )

3.

Penggunaan proportional-integral-derivative controller dimana nilai output dari PID-controller akan ditentukan oleh konstanta yang menghubungkan kesebandingan error terhadap output ditambah suatu faktor dikali nilai integrasi error sebagai fungsi waktu lalu ditambah

Pengendalian Aliran | 12

suatu faktor dikali nilai diferensial (gradien/slope) error sebagai fungsi waktu. ( ) ( ) ( )

2.9. Penggunaan Komputer Digital pada Pengendalian Proses Dalam aspek pengendalian seluruh pabrik tidak hanya melibatkan satu unit proses, seperti CSTR, tangki berpengaduk, kolom distilasi. Pada kenyataannya proses produksi produk dari bahan baku dengan reaksi tertentu ini terdiri dari banyak unit yang saliang berhubungan dengan adanya aliran bahan (material) dan energi dari satu unit ke unit lainnya. Pada proses kimia tersebut akan timbul hal-hal karakteristik yang tidak terjadi pada pengopersian satu unit proses saja. Kemajuan teknologi komputer yang sangat pesat dengan harga yang semakin terjangkau membuat perangkat ini banyak digunakan untuk pengendalian dalam prosesproses kimia. Instrumen pengendalian pada pabrik besar dan modern umumnya dirancang menggunakan komputer pengendali secara digital.

2.10. Perangkat Keras Sistem Pengendali Proses Pada setiap konfigurasi sitem pengendali dapat dibedakan masingmasing elemen perangkat keras sebagai berikut: 1. Proses Kimia Proses kimia mewakili peralatan proses yang digunakan dan proses-proses/operasi baik secara kimia maupun fisika yang terjadi di dalam peralatan tersebut.

2.

Instrumen Pengukur atau Sensor Peralatan pengukur/sensor digunakan untuk mengukur disturbance, mengukur controlled output variables, dan mengukur secondary ouput variables. Peralatan pengukur/sensor adalah sumber informasi yang mengidentifikasi hal-hal yang sedang terjadi pada proses. Salah satu syarat penting dalam pemilihan sensor adalah hasil pengukuran sensor

Pengendalian Aliran | 13

harus dapat ditransmisikan dengan mudah. Contoh instrumen pengendalian yang dipakai pada pabrik formaldehid dan hidrogen peroksida ini adalah termokopel, venturi meter, dan composition analyzer.

3.

Transducers Beberapa hasil pengukuran tidak dapat digunakan untik tujuan pengendalian sebelum dikonversikan menjadi besaran fisik yang dapat dengan mudah ditransmisikan seperti tegangan listrik. Transducer merupakan alat yang digunakan untuk mengonversi hasil pengukuran menjadi besaran yang ditransmisikan.

4.

Jalur transmisi dan amplifier Jalur transmisi merupakan media untuk membawa sinyal hasil pengukuran dari alat ukur ke controller. Pada banyak kasus sinyal yang dihasilkan alat ukur terlalu lemah untuk ditransmisikan sehingga sinyal tersebut harus diperkuat terlebih dahulu dengan amplifier.

5.

Elemen Pengendali Elemen pengendali adalah perangkat keras yang memiliki intelegensi. Perangkat ini menerima informasi dari alat ukur dan memutuskan tindakan yang harus dilakukan.

6.

Elemen Pengendali Akhir Elemen pengendali akhir merupakan perangkat keras yang melaksanakan tindakan yang diperintahkan controller. Elemen

pengendali akhir yang diaplikasikan pada perancangan pabrik ini adalah control valve yang membuka dan menutup sampai derajat tertentu sesuai keputusan controller. 7. Elemen pencatat Elemen pencatat merupakan bagian dari sistem pengendali yang mencatat semua variabel sehingga kelakukan proses yang sedang berlangsung dapat didemonstrasikan secara visual.

Pengendalian Aliran | 14

BAB III PERCOBAAN

3.1. Skema Percobaan

Pengendalian Aliran | 15

3.2. Hasil Percobaan

Pengendalian Proporsional dengan Variasi Pb

Variasi Pb
100 90 80 70 60 Level (%) 50 40 30 20 10 0 -10

Pb yang dipilih adalah Pb 200%

Pb 20
Pb 50 Pb 150 Pb 200 Pb 100 SP

64.3

74.3

84.3

94.3

104.3 Waktu (s)

114.3

124.3

134.3

144.3

Pengendalian Aliran | 16

Pengendalian Proporsional Integral dengan Variasi Ti

Pengendalian Aliran | 17

Pengendalian Proporsional Integral Derivatif dengan Variasi Td

Pengendalian Aliran | 18

Pengendalian Aliran | 19

Pengendalian Aliran | 20

Pengendalian Aliran | 21

BAB IV PEMBAHASAN BAB V KESIMPULAN

Pengendalian Aliran | 22