Anda di halaman 1dari 8

TUGAS 2 MEKANIKA KLASIK

(Persamaan Lagrange)

Dosen Pengampu : Dr. Harsojo













Kelompok 11:

Agung Hermawan
Ahmad Fauzi Pohan
Hendri Noperi




S2 ILMU FISIKA
JURUSAN FISIKA
UNIVERSITAS GADJAH MADA
2013
Soal Nomor 1

Sebuah balok bergerak pada segitiga seperti pada contoh soal (lihat gambar). Selidiki:
a) Apakah momentumnya tetap?
b) Bila 0 = t , balok di atas segitiga pada saat balok di dasar segitiga tentukanlah posisi
titik A!











a) Menentukan momentum sistem.
- Percepatan sistem di atas:
( ) u
u u
2
cos
cos sin
m M m
mg
x
+
= . . . (1)
u
u
2
cos ) (
sin ) (
m M m
g M m
x
+
+
= ' . . . (2)
x m p =
- Untuk benda A
A A
A A A
A
x m p
x m p
m m

=
=
=

( ) u cos x x m p
A
' + = . . . (3)
Subtitusi persamaan (1) dan (2) ke persamaan (3)

z
y
x
u
A
B
x
x
( )
( )
( )
( )
|
|
.
|

\
|
+
=
|
|
.
|

\
|
+
+ +
=
|
|
.
|

\
|
+
+
+
+
=
|
|
.
|

\
|
+
+
+
+
=
u
u u
u
u u u u
u
u u
u
u u
u
u
u
u
u u
2
2
2 2
2 2
cos
cos sin

cos
cos sin ) ( cos sin

cos ) (
cos sin ) (
cos
cos sin

cos
cos ) (
sin ) (
cos
cos sin

m M m
Mg
m p
m M m
g M m mg
m p
m M m
g M m
m M m
mg
m p
m M m
g M m
m M m
mg
m p
A
A
A
A


- Untuk benda B
B
m =M
B B
B B B
x M p
x m p

=
=

B B
x M p = . . . (4)
- Subtitusi persamaan (1) ke persamaan (4)
( )
|
|
.
|

\
|
+
=
u
u u
2
cos
cos sin
m M m
mg
M p
B


- Turunan pertama momentum kedua benda (sistem)
( ) ( )
( ) ( )
0
cos
cos sin
cos
cos sin

cos
cos sin
cos
cos sin

2 2
2 2
= +
|
|
.
|

\
|
+
+
|
|
.
|

\
|
+
= +
|
|
.
|

\
|
+
+
|
|
.
|

\
|
+
= +
Bx Ax
Bx Ax
Bx Ax
p p
m M m
Mmg
m M m
Mmg
p p
m M m
mg
M
m M m
Mg
m p p



u
u u
u
u u
u
u u
u
u u

( ) 0 = +
B A
p p
dt
d

Jika jumlah turunan pertama dari momentum sama dengan nol artinya momentum suatu
sistem tersebut merupakan kekal.
b) Posisi titik A
- Persamaan gerak benda A:
2
0 0
2
1
t x t x x x ' + ' + ' = '
- Dimana:
0 , 0 ,
sin
0 0
= ' = ' = ' x x
h
x
u


- Waktu yang dibutuhkan benda A:
( )
( ) | |
( ) | |
( ) u u
u
u
u
u
u
u
sin sin
cos 2
cos 2
sin
sin
cos ) (
sin ) (
2
1
2
1
2
2
2
2
2
2
2
g M m
m M m h
t
t
m M m
g M m h
t
m M m
g M m
x
t x x
+
+
=
+
+
=
+
+
= '
' = '

( ) | |
( ) u
u
2
2
2
sin
cos 2
g M m
m M m h
t
+
+
= . . . (5)
- Waktu tempuh benda A sama dengan waktu tempuh sistem secara horizontal (searah
sumbu x), sehingga:
T t =

- Persamaan gerak sistem
2
0 0
2
1
T x T x x x + + =
- Dimana:
0 , 0
0 0
= = x x
- Posisi titik A
( )
( ) | |
( )
( )
( ) | |
( )
( ) u
u u
u
u
u
u u
u
u
u
u u
2
2
2
2
2
2
2
2
sin
cos sin
sin
cos
cos
cos sin
sin
cos 2
cos
cos sin
2
1
2
1
M m
mh
x
g M m
m M m h
m M m
mg
x
g M m
m M m h
m M m
mg
x
T x x
+
=
|
|
.
|

\
|
+
+
|
|
.
|

\
|
+
=
|
|
.
|

\
|
+
+
|
|
.
|

\
|
+
=
=

( ) u
u
sin
cos
M m
mh
x
+
=
( ) u tan M m
mh
x
+
= . . . (6)
Jadi titik A berada sejauh
( ) u tan M m
mh
+
dari titik awal.
Soal Nomor 2

Bila balok diganti dengan silinder berjari-jari a dan bermassa m, tentukanlah:
a) Persamaan kendala
b) Persamaan Lagrange
c) Persamaan gerak benda yang merupakan penyelesaian persamaan Lagrange
d) Persamaan kecepatan sudut rotasi silinder










a. Persamaan Kendala
0
0
0
=
=
=
B
B
A
y
Z
Z

3 3 ) 2 ( 3 3 = = = k N d
( )
o
, , x x q '
0 = '
= '
=
'
= '

Rd x d
Rd x d
dt
d
R
dt
x d
R x

0
1
=
=
=
'
x
x
a
R a
a


b. Persamaan lagrange
V T L = ................................................................................................................ (1)
2 2 2 2
2
1
2
1
2
1
R km V m V m T
A B B A A
+ + = ........................................................................ (2)
z
y
x
u
A
B
x
x
r
|
t
B
B
A
t
A
V V V

+ =
B AB A
V V V =
u cos 2
2 2 2
B AB B AB
V V V V V
A
+ =
( )
2 2 2 2 2
2
1
2
1
cos 2
2
1
u R kM x M x x x x m T
A B A
+ + ' + ' =
C x g m V
A
+ ' = u sin ............................................................................................. (3)
Subtitusikan persamaan 2 dan 3 ke dalam persamaan 1
( ) k x g m R kM x M x x x x m L
V T L
A A B A
+ ' + + + ' + ' =
=
u u sin
2
1
2
1
cos 2
2
1
2 2 2 2 2


k x g m R kM x M x x m x m x m L
A A B A A A
+ ' + + + ' + ' = u u sin
2
1
2
1
cos
2
1
2
1
2 2 2 2 2
...... (4)
c. Semi Holonomik

=
=
c
c

|
|
.
|

\
|
c
c
s
k
k k
a
q
L
q
L
dt
d
1
0
o
o o


Hanya ada 1 kendala yang berhubungan atau terkopel
0 = ' Rd x d
0
1
=
=
=
'
x
x
a
R a
a


0 =
c
c
|
.
|

\
|
c
c
x
L
x
L
dt
d

.................................................................................................... (5)
0 =
' c
c
|
.
|

\
|
' c
c
' x
a
x
L
x
L
dt
d

......................................................................................... (6)
0 =
c
c

|
|
.
|

\
|
c
c


a
L L
dt
d

......................................................................................... (7)
Dengan mensubtitusi persamaan 4 ke dalam persamaan 5, 6 dan 7 maka diperoleh
( ) 0 cos = + ' x m x m x m
dt
d
B A A
u
( ) 0 cos = ' + u x m x m m
A B A
................................................................................. (8)
( ) 0 sin cos = ' u u g m x m x m
dt
d
A A A

( ) 0 sin cos = '
A
m
g x x

u u ............................................................................... (9)
( )
0
0
0
0
2
2
= + '
= +
= +
= +




x R km
R km
R R km
R R km
dt
d
A
A
A
A



x R km
A
' = ........................................................................................................... (10)
dengan mensubtitusikan persamaan 10 kedalam persamaan 9 diperoleh
( ) u u
u u
u u

cos sin 1
cos sin
cos sin
x g x k
x g
m
x km
x
x g
m
x
A
A
A





+ = ' +
+ +
'
= '
+ + = '

( ) k
x g
x
+
+
= '
1
cos sin u u
............................................................................................... (11)
Kemudian dengan mensubtitusikan persamaan 11 ke dalam persamaan 8, maka
diperoleh
u cos x
m m
m
x
B A
A
'
+
=
( )( )
( )( ) ( ) u u u
u u u
u u u
cos sin cos 1
1
cos sin
1
cos
1
1
cos cos sin
2
2
2
g m m k m m x
m m
m
k
g
x
k m m
m
k
x g
m m
m
x
A A B A
B A
A
B A
A
B A
A
= + +
+ +
=
|
|
.
|

\
|
+ +

+
+
+
=





( )( ) u
u u
2
cos 1
cos sin
A B A
A
m k m m
g m
x
+ +
= ............................................................................. (12)
Jika
2
1
= k
( ) u
u u
2
cos
2
3
cos sin
A B A
A
m m m
g m
x
+
=
u
u u
2
cos
2
3
2
3
cos sin
+
=
A
B
m
m
g
x ........................................................................................ (13)
Dengan mensubtitusikan persamaan 12 ke dalam persamaan 11 diperoleh
( )( ) ( )( )
( )( ) | |
( ) ( ) ( )( )
( )( )
( ) ( ) ( )( ) u
u
u
u u u u
u
u u u
2 2
2 2
2 2
2
2
cos 1 1
sin 1
cos 1 1
cos sin sin cos 1
1 cos 1
cos sin
1
sin
A B A
B A
A B A
A A B A
A B A
A
m k m m k
g m m k
x
m k m m k
g m g m m m k
x
k m m m k
g m
k
g
x
+ + +
+ +
= '
+ + +
+ + +
= '
(

+ + +
+
+
= '




( )
( )( ) u
u
2
cos 1
sin
A B A
B A
m m m k
g m m
x
+ +
+
= ' ............................................................................ (14)
Dari persamaan 14 dapat diperoleh persamaan percepatan sudut sebagai berikut
R
x'
=


=
( )
( )( ) | |R m m m k
g m m
A B A
B A
u
u
2
cos 1
sin
+ +
+
....................................................................... (15)

d. Kecepatan Sudut Rotasi
Kecepatan sudut rotasi dapat kita peroleh dengan mengintegralkan persamaan
percepatan sudut (persamaan 15) terhadap waktu
( )
( )( ) | |
}
}
+ +
+
=
=
dt
R m m m k
g m m
dt
A B A
B A
u
u


2
cos 1
sin



( ) | |
( )( ) | |R m m m k
t g m m
A B A
B A
u
u

2
cos 1
sin
+ +
+
= ........................................................................ (16)