ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE CHIMBORAZO

UNIDAD DE NIVELACIN

CICLO DE NIVELACIN: SEPTIEMBRE 2012 / FEBRERO 2013

MDULO LGICAS DEL PENSAMIENTO: INTRODUCCIN A LA COMUNICACIN CIENTFICA

1.- DATOS INFORMATIVOS - NOMBRES Y APELLIDOS: - DIRECCIN DOMICILIARIA: - TELFONO: - MAIL: - FECHA: Andrea Criollo Ciudadela Politcnica 2924342 CELULAR:0992458268

andremchr@gmail.com Noviembre 1 de 2013

Riobamba - Ecuador 1

Implementacin de un control fuzzy para el control cinemtico directo en un robot manipulador. Introduccin. La robtica ha experimentado en los ltimos aos un gran auge y se encuentra cada vez ms presente en los medios universitarios e industriales. Es importante comenzar definiendo al robot manipulador, PUMA (Manipulador

Universal Programable para Tareas de Ensamblaje), estos robots poseen caractersticas que los hacen muy atractivos desde el punto de vista didctico. Los robots fuzzy proveen una poderosa herramienta para resolver problemas con ambientes

impredecibles. Desarrollo. Con lo que respecta a la clasificacin de los robots se menciona que atienden diferentes criterios o caractersticas, por las cuales destacan dos grandes grupos: los robots manipuladores y los robots mviles. Los primeros poseen brazos articulados o en otras palabras son cadenas cinemticas abiertas formadas por varios eslabones, los segundos son robots cuyo desplazamiento no est restringido a la mxima longitud de sus articulaciones por ejemplo los vehculos con ruedas.

En la robtica hay dos opciones a la hora de mover un robot, estas son: Modelo cinemtico directo: hace referencia a obtener las coordenadas del efector final cuando se conoce la posicin de cada una de las articulaciones.

Cinemtica inversa: esta ocurre cuando se conoce el punto y la orientacin en el espacio a la que se requiere hacer llegar el efector final, pero se desconocen las coordenadas de cada articulacin y el robot las calcula.

La lgica fuzzy o lgica borrosa en una extensin de la lgica clsica diseada para permitir el razonamiento sobre conceptos imprecisos, entre sus aplicaciones estn: dar diagnsticos, monitorear, optimizacin, entre otros. Entre los ms destacados est uno propuesto en 1995 que tena como objetivo imitar el conocimiento de un experto y hacer un robot coordine el parqueo de un vehculo.

Entre las descripciones de un robot con tecnologa fuzzy se describen las siguientes: seis motores, cuatro de corriente (DC) continua y dos servomotores. Los DC trabajan en el accionamiento de las articulaciones de la cadera, el hombro, el codo y el efector, mientras que los servomotores se encuentran dispuestos paralelamente y son los responsables del movimiento de la mueca.

Este sistema funciona mediante un controlador fuzzy de posicin, el cual fue diseado en Matlab usando la toolbox fuzzy y posteriormente implementado en un PLC. Estos tipos de robot disponen de seis sensores electromagnticos en cada articulacin, que permiten conocer la posicin actual del robot.

El robot cuenta adems con cuatro finales de carrera dos para la articulacin del hombro y dos ms para el codo. El proceso de fuzzificacin consiste en la descripcin del comportamiento del robot.

Conclusiones. En este trabajo se implement un controlador fuzzy a un robot manipulador con el objetivo de generar movimientos con una respuesta ms suave, lo que repercute en menores picos de corriente y menor consumo de potencia, lo que genera menor costo por uso del manipulador.

Al implementar la secuencia se dise un conjunto de funciones y bloques de funciones encargados de aplicar el control fuzzy.

El diseo de un controlador fuzzy puede ser dividido en varias etapas de clculos geomtricos sencillos, logrando simplificar la complejidad del controlador y facilita la deteccin y correccin de errores.