Resumen Cinemtica de mecanismos.

Introduccin En todo diseo de ingeniera mecnica es imprescindible conocer la cinemtica del sistema pues siempre se necesitan saber las posiciones y a travs de las velocidades, conocer las aceleraciones; para as calcular las uer!as dinmicas puestas en "uego debido a las masas. #or lo tanto con las uer!as y las resistencias de los materiales se puede de inir el diseo. $iempre se tiene %ue tener en cuenta la sencille! del diseo el costo del mismo y tambin el actor tiempo. &n mecanismo' se puede de inir como un dispositivo %ue trans orma el movimiento seg(n un es%uema deseable y %ue desarrolla uer!as de ba"a intensidad y transmite poca potencia... &na m%uina' contiene mecanismos %ue estn diseados para proporcionar uer!as signi icativas y transmitir potencia apreciable. )rados de libertad' El grado de libertad *)+,- de un sistema es el n(mero de parmetros independientes %ue se necesitan para de inir unvocamente la posicin de un sistema mecnico en el espacio en cual%uier instante. .s, un cuerpo rgido en el plano posee / grados de liberta. 0 longitudes y un ngulo. &n rgido en el espacio posee 1 )+,. / longitudes y / ngulos. 2ipos de movimiento. &n cuerpo rgido con movimiento, en el caso general, tendr un movimiento comple"o, de inido por una combinacin de rotacin y traslacin. .s se de inen para el movimiento en el plano' Rotacin pura' el cuerpo posee un punto sin movimiento respecto al marco de re erencia y los dems puntos describen arcos respecto a ese centro. 2raslacin pura' todos los puntos del cuerpo describen trayectorias paralelas. 3ovimiento comple"o' Es una combinacin simultnea de rotacin y traslacin. ,os puntos se movern en trayectorias no paralelas y 4abr en todo momento un centro de rotacin %ue cambiara continuamente de ubicacin.

Eslabones, "untas y cadenas cinemticas' &n eslabn es un cuerpo rgido %ue posee al menos dos nodos *%ue son los puntos de unin entre eslabones-. Estos eslabones se unen para ormar los eslabonamientos cinemticos %ue son los componentes bsicos de todos los mecanismos. 2odos los mecanismos * levas, engrana"es, cadenas- son variantes de eslabonamientos cinemticos. &n eslabn puede ser' 5inario 2ernario Cuaternario ,os eslabones estn unidos por "untas o pares cinemticos, %ue es una cone6in %ue permite alg(n movimiento entre los eslabones conectados. El par es cinemtico si el )+, de cada elemento del par es igual a 7. $e clasi ican por' El El El El n(mero de )+, *.tipo de contacto *5tipo de cierre *Cn(mero de eslabones conectados *+-

+e un )+, completa' 8unta pasador, Rotacional 8unta corredera +e dos )+, *semi"unta#asador en ranura #ueden ser In eriores' Es decir, a%uellos %ue permiten contacto super icial. $us super icies con"ugadas deben poder desli!ar por si mismas sin de ormarse. $e dividen en #rismticos' super icies con"ugadas cilndricas y movimiento relativo *"unta correderaRotoidales' $uper icies de revolucin y movimiento giratorio *co"inete9elicoidales' $uper icies con"ugadas 4elicoidales y movimiento 4elicoidal *tuerca:tornillo$uperiores' #ermiten contacto puntual o lineal.

C- Cierre de orma' $e mantiene unida o cerrada por su con iguracin. Cierre de uer!a' re%uiere de una uer!a para mantenerse cerrada. &na cadena cinemtica se de ine como un ensamble de eslabones y "untas interconectados de modo %ue proporciones un movimiento de salida controlado con respuesta a un movimiento de entrada proporcionando. &na cadena cinemtica se de ine como un ensamble de eslabones y "untas interconectados de modo %ue proporciones un movimiento de salida controlado con respuesta a un movimiento de entrada proporcionando. Con estos conceptos previos podemos de inir &n mecanismo' $e de ine como una cadena cinemtica en la cual por lo menos un eslabn est su"eto al marco de re erencia. &na m%uina' Es una combinacin de cuerpos resistentes dispuestos para 4acer %ue las uer!as mecnicas de la naturale!a realicen traba"o, acompaados por movimientos determinados es un con"unto de mecanismos dispuestos para transmitir uer!as y reali!ar traba"o. &na cadena cinemtica se de ine como un ensamble de eslabones y "untas interconectados de modo %ue proporciones un movimiento de salida controlado con respuesta a un movimiento de entrada proporcionado. +eterminacin de los grados de libertad' ,a determinacin del )+, es undamental para el anlisis de los mecanismos. ,a determinacin del )+, es undamental para el anlisis de los mecanismos. ,as cadenas cinemticas o mecanismos pueden ser' .biertas' 2endr siempre ms de un grado de libertad y por lo tanto necesitara para su accionamiento tantos motores como grados de libertad tenga. Cerradas' no tiene nodos con apertura y puede tener uno o ms grados de libertad. 2iene un solo motor. ,a condicin de gras4o . El mecanismo cuadriltero articulado plano es el eslabonamiento ms simple posible para movimiento controlado 7 )+,. El mismo con sus variantes es el ms com(n utili!ado en ma%uinarias y el ms verstil. #or lo tanto el

cuadriltero debe estar entre las primeras soluciones para problemas de control de movimiento. $us elementos o eslabones caractersticos son' 7.: 5astidor' es el eslabona i"o. 0.: 3anivela' eslabn %ue e ect(a una revolucin completa y esta pivotado a un elemento i"o. /.: 5iela' eslabn con movimiento comple"o, y no est pivotado a un elemento i"o. ;.: 5alancn' eslabn con rotacin oscilatoria y pivotado a un elemento i"o a tierra. Condiciones ,mites del diseo )eneralmente, cuando se plantea un diseo, 4ay %ue evaluar su calidad, y esto se 4ace a travs de la observacin de dos de sus caractersticas' a- .garrotamiento $e necesita comprobar %ue el eslabonamiento puede alcan!ar todas las posiciones de diseos especi icados, sin encontrar una posicin lmite o de agarrotamiento. +ic4as posiciones se determinan por la colinealidad de dos de los eslabones mviles. En los balancines, la velocidad angular pasar por cero. b- .ngulo de transmisin Es el ngulo entre el eslabn de salida el acoplador. Es el valor absoluto del ngulo agudo y vara continuamente de un m6imo a un mnimo en el eslabonamiento. Es una medida de calidad de transmisin de la uer!a y de velocidad en la "unta.