1.

CONCEITOS BSICOS E CARACTERSTICAS GERAIS DE INSTRUMENTOS

Instrumentos so dispositivos concebidos e construdos pelo homem para aplicao em todos os ambientes em que h interesse em medir, avaliar e controlar processos, fazer balanos materiais e de energia, e determinar o estado de substncias. Isto ocorre em ambientes industriais, comerciais, residnciais, em veculos, em hospitais, no espao, no fundo do mar, etc, e na poca contempornea os instrumentos passam at a ser integrados ao corpo humano. As motivaes so vrias: a avaliao econmica dos processos, a determinao da sua eficincia, a verificao da correo de processos fisiolgicos, a determinao do bem-estar do ser humano, a mensurao e estudo de processos naturais, etc, etc.

H diversos tipos de instrumentos, para aplicaes nas mais variadas reas da atuao do homem; neste texto vamos nos restringir a identificar, classificar, conceituar os principais instrumentos utilizados em processos peculiares de uma subrea da engenharia, a engenharia mecnica (com aplicao evidente em vrias sub-reas correlatas, como a engenharia qumica, a engenharia de alimentos, a engenharia de petrleo, etc). Um processo na engenharia mecnica uma operao , ou conjunto de operaes, realizada por uma mquina sobre substncia(s), ou fluido(s) de trabalho, transformando-a. No processo h adio e/ou retirada de material, transferncia ou gerao de energia, e as leis bsicas da Engenharia Mecnica (Conservao da Massa, Conservao da Energia -1a Lei da Termodinmica, Conservao da Quantidade de Movimento - 2a Lei de Newton e a 2a Lei da Termodinmica) so utilizadas para quantificar (ou modelar) e qualificar as operaes realizadas e as transformaes do fluido de trabalho. A quantificao do processo e a transformao do fluido de trabalho so identificada atravs da medio, com instrumentos, das variveis de processo , que indicam as condies operacionais das mquinas e as propriedades e o estado do(s) fluido(s) de trabalho. Por exemplo, a transferncia de energia realizada em um bombeamento de gua um processo; a gua o fluido de trabalho e a bomba a mquina (transformador de energia) motora que fornece energia gua. As variveis de processo so a vazo de gua descarregada pela bomba (volume ou massa na unidade de tempo), as presses de entrada e sada da gua na bomba, a temperatura da gua, a rotao da bomba, a potncia disponibilizada para o motor da bomba, etc. O nmero de variveis de processo de interesse, isto , variveis que se deseja medir, no caso, depende do mtodo de anlise e controle que se usa para mensurar e qualificar o processo. Por exemplo, se a Equao da Energia usada para medir a eficincia da bomba, necessrio medir a potncia do motor de acionamento, conhecer a eficincia do acoplamento motor/bomba, medir as presses de entrada e sada da gua na bomba, medir a vazo de gua e ter informaes sobre dimenses da bomba. A eficincia de uma bomba hidrulica a razo entre a potncia til transferida ao fluido de trabalho e a potncia mecnica disponvel no eixo da bomba. E a potncia til resulta da aplicao das Equaes de Conservao da Massa e Energia ao processo que ocorre na mquina (bomba): Assim, se Wu a potncia til, W a potncia mecnica, m a vazo de gua em massa, g a acelerao da gravidade local, p representa a

presso, V a velocidade da gua e Ds-e a diferena de elevao entre a sada e a entrada da bomba, a eficincia h da bomba dada por,

h = Wu/W = m g [(ps-pe) + (Vs2-Ve2)/(2g) + Ds-e] / W

Duas estratgias de controle so comumente utilizadas na regulao da vazo de lquido descarregada por uma bomba: atuao sobre vlvula ou alterao da rotao de acionamento da bomba. No primeiro caso, basta medir a vazo da bomba e atuar sobre uma vlvula (pneumtica, hidrulica, mecnica - motor de passo ou mesmo manual) para obter a vazo desejada. No segundo caso, alm da vazo da bomba, tambm a sua rotao deve ser medida e informada ao supervisrio do processo, que executar a ao de controle (regulao de vazo via regulao da rotao da bomba, processo denominado de manipulao de varivel de processo). Assim, instrumentos so utilizados para medir variveis de processos e permitir aes, diretas ou com manipulao, de controle do processo . A medio consiste na quantificao da varivel de processo ; o controle do processo significa uma avaliao da magnitude da grandeza medida e aes sobre uma mquina ou dispositivo para estabelecer a quantidade requerida para uma varivel do processo. Se o instrumento utilizado para medir variveis de processos, convm ento mencionar rapidamente sobre sistemas de unidades usados para medir a magnitude de grandezas (as variveis dos processo mecnicos) e express-las como dimenses. Na medida em que ainda h diversos sistemas de unidades utilizados pelo homem, a sua definio e estabelecimento corretos auxiliam no processo de converso de unidades entre os vrios sistemas de unidades disponveis. H vrios sistemas de unidades em uso nos ambientes industrial, comercial, laboratorial, residencial, etc. Por conveno, h um sistema aceito internacionalmente, estabelecido pela Conferncia Geral de Pesos e Medidas (toda a documentao das Conferncias mantida e divulgada pelo Bureau International des Poids et Mesures BIPM), o Sistema Internacional de Unidades - SI. As unidades bsicas do SI, como todos sabemos, so o metro [m], a massa [kg], o segundo [s], o Kelvin [K], o Ampere [A] o mole [mol] e a candela [cd], para as dimenses comprimento, a massa, o tempo, a temperatura, a corrente, a quantidade de matria e a intensidade luminosa, respectivamente. Todas as outras unidades so chamadas de unidades derivadas (joule [J] para trabalho, watt [W] para potncia, etc), pois so definidas em termos das unidades bsicas. Tabela 1 Grandezas e unidades derivadas de SI Sistema Internacional de Unidades, 8 Ed. (revisada), disponvel no stio do INMETRO na Internet.

Assim, a dimenso especifica a magnitude da grandeza (varivel do processo) medida de acordo com o sistema de unidades adotado. No SI a dimenso da grandeza comprimento o metro, em outros sistemas de unidade poderiam so a polegada, o centmetro, o kilmetro, a milha, etc. Em vrias reas industriais diferentes sistemas de unidades que misturam unidades do SI, com unidades inglesas e antigas unidades de comrcio tm uso corrente. So comumente referidas como Unidades de Engenharia. o caso, por exemplo, da indstria hidrulica: o dimetro de tubulaes usualmente referido em polegadas (dimenso tpica em uso nos USA e outros pases de lngua e industrializao de origem inglesa e americana), e o comprimento desta mesma tubulao pode ser referido em metros. Compra-se no comrcio, mesmo no Brasil, uma tubulao de PVC de 6 m comprimento e 2 (polegadas) de dimetro, classe 10 - presso de trabalho de 10 atm (atmosferas, ou 1.01325 x 106 N/m2). Na indstria do petrleo a produo (a vazo de leo, volume na unidade de tempo) medida em barris/dia [bbl/dia]. Tabela 2 Grandezas e unidades derivadas de SI Sistema Internacional de Unidades, 8 Ed. (revisada), disponvel no stio do INMETRO na Internet.

O Sistema CGS teve uso corrente na rea da mecnica, e se baseava em trs dimenses e suas unidades bsicas: o centmetro, o grama e o segundo. Na indstria automobilstica de matriz baseada nos USA, todas as dimenses folgas de vlvulas, bitola de parafusos e porcas, tamanho de rodas, etc, tm por base o Sistema Ingls de Unidades. O Sistema Ingls, por sua vez, tem unidades de uso prprio nos USA, que diferem, em valor, de unidades usadas na Inglaterra: o p ingls maior que o p americano, assim como o galo, etc. Para mais detalhes e curiosidades sobre a definio de algumas dimenses do SI acesse >> http://www.fem.unicamp.br/~instmed/Unidades_Basicas.htm Assim, importante lembrar que somente constantes matemticas e algumas poucas magnitudes fsicas estabelecidas por conveno tm valores exatos. E que o kilograma a nica unidade do SI que tem correspondncia em um corpo material. E, mais ainda, que o SI o sistema de unidades de uso oficial no Brasil, aps a substituio, em 1960, do sistema mtrico decimal. O Sistema Internacional de Unidades - SI, mais complexo e sofisticado, foi adotado em 1962 e ratificado pela Resoluo n 12 de 1988 do Conselho Nacional de Metrologia, Normalizao e Qualidade Industrial Conmetro, tornando-se de uso obrigatrio em todo o Territrio Nacional. Os instrumentos so dispositivos bsicos para a experimentao na engenharia mecnica e convm ento conceitu-la, isto , o que a experimentao na engenharia, e identificar quando ela necessria. 1. 1 O mtodo experimental na engenharia A resoluo de problemas de engenharia envolve, geralmente, dois mtodos distintos: o mtodo terico e o mtodo experimental. A partir desta constatao, pode-se ir alm e afirmar que teoria e experimentao se complementam.

Isto posto, o engenheiro consciente deste fato ser mais eficiente na resoluo de problemas do que aquele que no d a devida ateno a uma ou outra abordagem. Os aspectos principais do mtodo terico so : 1. Os resultados so normalmente de uso geral. 2. muito comum o uso de hipteses simplificadoras (i. , fazer simplificaes no modelo matemtico de forma a obter a soluo do problema. P. exemplo, Stokes, quando resolveu teoricamente o campo de velocidades e presso no escoamento ao redor de uma esfera se deslocando atravs de um fluido viscoso, o fez para escoamentos muito lentos, i. , para Re menores que 0,1. At hoje no h soluo terica exata

para escoamentos turbulentos!). Saiba um pouco mais sobre http://xtronics.com/reference/viscosity.htm.

George Stokes e sua soluo em

3. Em alguns casos o mtodo terico resulta em problemas matemticos complexos, para os quais ainda no existem solues exatas e as solues numricas so aproximadas. 4. No requer o uso de equipamentos de laboratrio, apenas lpis, papel, calculadoras, computadores, etc (e a mente brilhante de pessoas como Osborne Reynolds, que trabalhou em temas como mecnica dos fluidos, termodinmica, cavitao, eletricidade e magnetismo e outros, e que, apesar da genialidade, recorreu

bastante experimentao)

. Veja mais em http://xtronics.com/reference/viscosity.htm.

5. Muitas vezes o tempo requerido para a soluo do problema menor, j que no necessrio construir modelos em escala ou dispositivos experimentais e realizar medies, mantendo as condies de similaridades cinemtica e dinmica.

Os principais aspectos do mtodo experimental so: 1. Quase sempre os resultados aplicam-se somente ao sistema sendo testado (qual o motivo? Argumente!)

Modelo de avio em tnel de vento da NASA. 2. Hipteses simplificadoras no so necessrias caso se teste o sistema real (o que nem sempre possvel,

no mesmo? E no precisamos nem mesmo nos remeter ao A380!! em http://pt.wikipedia.org/wiki/Airbus_A380 ou s turbinas hidrulicas de Itaip,

, veja-o

, vazo unitria de 645 m3/s, 715 Mwatts cada uma das 20 turbinas, veja

mais em http://www.itaipu.gov.br). 3. Medidas bastante acuradas so necessrias para se obter um retrato fiel do fenmeno em questo. 4. Requer a construo de um prottipo (dispositivo ou equipamento em escala real!) ou de um modelo (em escala) de teste. 5. O tempo requerido para a soluo do problema normalmente longo por envolver o projeto, construo e depurao do dispositivo experimental (hoje em dia, com o uso de sistemas de aquisio de dados computadorizados e automatizados, o que mais demanda tempo!) e a realizao das medies propriamente ditas.

Os problemas que requerem o mtodo experimental para a sua soluo podem ser divididos em cinco tipos: 1. Testes de validade de previses tericas para se "refinar" uma teoria. Exemplos: a frequncia de ressonncia de um sistema mecnico pode ser prevista teoricamente e monta-se, ento, um aparato experimental para medir a freqncia de ressonncia de acoplamentos mecnicos para determinar a validade das aproximaes feitas no clculo terico; pode-se verificar experimentalmente caractersticas de escoamentos turbulentos, como a variao da energia cintica turbulenta do escoamento de um fluido ao longo do raio de um tubo, p. exemplo, para certificar-se da validade do modelo terico de turbulncia adotado nos clculos. 2. Obteno de uma correlao emprica em situaes onde uma teoria satisfatria no existe. Exemplos: determinao do fator de atrito do escoamentos turbulentos em tubos, p. ex., no nosso conhecido

Diagrama de Moody. . Os valores para o escoamento turbulento foram obtidos experimentalmente, em funo do nmero de Reynolds e da rugosidade relativa; determinao do coeficiente de transferncia de calor por conveco no escoamento em um tubo (o h, coeficiente de pelcula) 3. Determinao de parmetros do sistema e/ou do seu desempenho. Exemplos: determinao do ponto de deformao plstica de ligas metlicas; obteno da curva do coeficiente de descarga versus o nmero de Reynolds de um medidor de vazo por obstruo de rea,

veja em http://www.efunda.com/formulae/fluids/calc_orifice_flowmeter.cfm; determinao da eficincia trmica de uma turbina a vapor. 4. Estudo de fenmenos para se desenvolver uma teoria. Exemplos: microscopia eletrnica de fissuras por fadiga em metais; experimentos sobre nucleao, isto , a mudana de fase - formao de bolhas, gotas ou cristais - ocorrendo no seio de um fluido. Veja a nucleao de bolhas de gs carbnico em um refrigerante, surgindo aps a reduo de presso temperatura constante -

abertura do frasco:

5. Soluo de equaes matemticas por meio de analogias. Exemplos: experimentos com modelos em naftalina para se determinar o coeficiente de pelcula de conveco (analogia entre transferncia de massa - sublimao de naftalina - e transferncia de calor). No h experimento fcil e nem h substituto para a experimentao cuidadosa em muitas reas da pesquisa bsica ou do desenvolvimento de produtos. O engenheiro deve ento estar familiarizado com os mtodos e tcnicas de medida e com a anlise de dados experimentais. De maneira geral, pode-se afirmar que o engenheiro deve estar capacitado a executar trs tarefas distintas:

1. o engenheiro deve especificar as variveis fsicas a serem investigadas e conhecer o papel destas no trabalho analtico posterior, a fim de projetar o experimento coerente; 2. o engenheiro deve conhecer os princpios bsicos de funcionamento de uma larga gama de instrumentos para construir o aparato experimental; 3. o engenheiro deve ter uma compreenso profunda dos princpios fsicos envolvidos nos fenmenos estudados, bem como das limitaes dos dados experimentais, para que possa analisar os dados coletados. Obviamente, no se deve esperar que uma nica pessoa domine todas as reas do trabalho experimental. Uma s pessoa se desenvolver necessariamente nas reas de experimentao diretamente ligadas aos seus interesses profissionais e conhecimentos analticos e tericos. Quanto mais abrangentes estes interesses, mais amplas sero as reas do trabalho experimental dominadas por esta pessoa.

1.2 Elementos funcionais e caractersticas operacionais de instrumentos O mtodo experimental requer uso intensivo de instrumentos. Assim, necessrio que o engenheiro conhea as tcnicas de medio, os instrumentos, a forma adequada de aplic-los em seus aparatos experimentais e tcnicas de processamento dos dados obtidos. Para entender o funcionamento de instrumentos de medio, ou mesmo projetar um instrumento, necessrio saber como eles so configurados a partir de elementos funcionais. A configurao geral a partir de elementos funcionais deve ser aplicvel aos sistemas de medio como um todo, no atendo-se a um equipamento especfico. Muitas vezes, entretanto, no h uma nica configurao possvel para um certo instrumento. A Figura 1 mostra apenas um dos vrios arranjos possveis. Ele inclui todos os elementos que executam as funes bsicas consideradas necessrias para a constituio de qualquer instrumento. Eles so:

Figura 1 Configurao de um instrumento

Elemento sensor primrio - aquele que primeiro recebe a informao do meio fsico medido e gera um sinal de sada que depende de algum modo da quantidade medida. Elemento conversor de varivel - aquele que converte o sinal de sada do elemento sensor primrio em um outro sinal mais apropriado para a medio, sem entretanto alterar a informao contida no sinal original. Elemento manipulador de varivel - aquele que opera uma mudana no valor numrico associado ao sinal de sada do elemento conversor de varivel segundo uma regra precisamente definida, mantendo entretanto a natureza fsica do sinal. Elemento transmissor de dados - aquele que transmite dados entre os elementos funcionais do sistema de medio quando estes se encontram fisicamente separados. Elemento apresentador de dados - aquele que coloca os dados em uma forma reconhecida por um dos sentidos humanos (pelo observador) para efeito de monitoramento, controle ou anlise. Elemento armazenador/reprodutor de dados - aquele que armazena os dados de maneira no necessariamente reconhecida pelos sentidos humanos e que os apresenta (reproduz) a partir de um comando qualquer. Deve-se salientar mais uma vez que a Fig. 1 apresenta os elementos funcionais de um sistema de medio, isto , do instrumento, e no seus elementos fsicos. Um instrumento especfico pode apresentar vrias combinaes das funes bsicas, em seqncias distintas daquela da Fig. 1, sendo que um mesmo componente fsico pode desempenhar vrias destas funes. Uma outra configurao menos detalhada considera os sistemas de medio como contendo trs partes: Estgio sensor/transdutor - realiza a deteco da varivel fsica e a converte em um sinal mais apropriado para medio, normalmente mecnico ou eltrico. O sensor deveria ser, idealmente, insensvel a cada uma

das outras possveis entradas interferentes no desejadas: 1) rudo, por definio um sinal no-desejvel que varia (flutua) muito rapidamente; 2) deslocamento (drift), um sinal no-desejvel que varia lentamente. Estgio intermedirio - realiza uma modificao do sinal oriundo do estgio anterior atravs de amplificao, filtragem, etc. Isto , o estgio intermedirio deve realizar a transduo da informao para torn-la aceitvel: realiza a 1) filtragem do sinal para remover rudos, e 2) amplifica o sinal, isto aumenta sua potncia. Estgio final - realiza a apresentao final dos dados, o seu armazenamento e, se necessrio, o controle da varivel medida. Isto , no estgio final est o mostrador (ou display), o banco de memria onde dados so armazenados, o computador que far o controle do processo, etc. Como exemplo de um sistema de medio mecnico, onde todas estas funes so facilmente identificveis, seja o manmetro de Bourdon mostrado na Figura 2 abaixo.

Figura 2 - Manmetro Bourdon: a) elemento sensor tipo "C"; b) elemento sensor tipo espiral O meio medido o fluido na tubulao ou reservatrio no qual se instala o manmetro de bourdon, sendo a presso deste fluido a quantidade medida. O tubo de Bourdon o elemento sensor primrio e o elemento conversor de varivel, j que nele que a presso do fluido sentida e convertida em um deslocamento. A articulao e o arco dentado equivalem ao elemento transmissor de dados onde o deslocamento do tubo de Bourdon transmitido engrenagem central atravs de um movimento giratrio do arco dentado. A engrenagem central e a mola representam o elemento manipulador de varivel j que amplificam o movimento giratrio do arco dentado transformando-o em um movimento giratrio mais amplo da engrenagem. O ponteiro e a escala so o elemento apresentador de dados onde o movimento giratrio da engrenagem central apresentado como um valor correspondente de presso compreensvel para o observador. Deve-se notar que neste exemplo simples no temos o elemento armazenador/reprodutor de dados. Em termos da segunda configurao funcional apresentada, o tubo de Bourdon corresponde ao estgio detector/transdutor, j que ele converte o sinal de presso em um deslocamento mecnico. O conjunto formado pela articulao, arco dentado, engrenagem central e mola corresponde ao estgio intermedirio, onde o deslocamento do tubo de Bourdon amplificado e transformado em um movimento giratrio. O ponteiro e a escala correspondem ao estgio final j que fornecem uma indicao (um valor) da presso agindo sobre o tubo de Bourdon. direita na Figura 2 est um outro manmetro Bourdon no qual o elemento que recebe a presso espiral (indicado pela letra I) e est diretamente conectado no ponteiro. Diferentemente do Bourdon esquerda, o elemento sensor primrio tambm faz o papel de elemento de manipulao e transmisso do sinal. A Fig. 1.3 apresenta o detalhamento funcional do manmetro de Bourdon segundo as duas configuraes discutidas acima.

(a)

(b)

Figura 3 - Manmetro Bourdon: a) elemento sensor tipo "C"; b) elemento sensor tipo espiral

Um esquema exemplo de um medidor eletrnico de deformao (strain) aparece na figura abaixo.

e sensores e instrumentos usados para tanto (de site da National Instruments, http://zone.ni.com/devzone/cda/tut/p/id/3642):

sensor (strain-gage)

ponte de Wheatstone no chassis modular (medio, condicionamento e transferncia) armazenamento, software e display

computador,

1.3 Sensores Os sensores (tambm chamados de transdutores) so elementos muito importantes nos instrumentos modernos. Mais e mais os sensores mecnicos vm sendo substitudos por sensores eltricos ou eletrnicos por facilitarem o interfaceamento com computadores, o armazenamento e posterior processamento e anlise da informao e o controle de processos distncia em tempo real. Hoje comum que instrumentos estejam conectados a um barramento ("bus") de instrumentao, o qual tem por funo identificar o instrumento de medida e transferir sua informao a uma central de armazenamento, controle e anlise de dados. O barramento geralmente opera com um protocolo de comunicao que permite a execuo destas funes. Todo este conjunto, mais um computador e softwares constituem um sistema de aquisio de dados e controle de processos. Desta forma controla-se centrais de ar-condicionado distncia, mesmo atravs da Internet; ou o gasoduto Brasil-Bolvia, sistema altamente distribudo, pois os instrumentos se distribuem por milhares de quilmetros, atravs de satlite. O gaoduto GasBol, por exemplo, opera com a superviso de um sistema SCADA: (System Control And Data Acquisition ou Supervisory Control And Data Acquisition). Isto , um aplicativo de controle de processos que coleta dados de sensores em tempo real (no caso do GasBol, de instrumentos que medem vazo, presso, vibrao de

compressores, temperaturas, etc, etc, etc), em vrios stios (ou estaes) ao longo das linhas do gasoduto, e os envia, na maior parte dos casos, por comunicao digital via satlite, para as unidades de controle e gerenciamento - Campinas SP e Rio de Janeiro - RJ). SCADA no um sistema de controle completo, j que se concentra no nvel supervisrio. Como tal, basicamente o software que atua sobre o hardware ao qual est interfaceado, em geral atravs de PLCs (Programadores Lgicos Controlveis). No GasBol o sistema SCADA composto, basicamente, de PLCs ( isto , a interface com o instrumentos que medem os processos), computadores PC e o software de interface homem-mquina, alm de um sistema de tecomunicao baseado em satlites VSAT, INMARSAT e com recurso de back-up por linha telefnica que atuam entre as centrais de superviso e controle e as estaes de compresso, medio e entrega - citygates. Uma funo avanada de SCADA no GasBol a monitorao e o acompanhamento operacional do escoamento nos dutos, chamada de PMS - Pipeline Monitoring System. Ela verifica constantemente o gradiente de presso no duto (isto mesmo, h um gradiente de presso esperado, funo das condies operacionais do sistema, que deve ser previamente estimado e colocado como valor de referncia!!) para inferir sobre a existncia de vazamentos, rompimento da linha, excesso de condensado acumulado, verificao da necessidade de passagem de pigs e mesmo clculo de inventrio na linha. para detalhes tcnicos do GasBol, consulte o site da TBG.

http://www.tbg.com.br/site/media/carac_fisica.pdf.

Assim, pode-se dizer que os sensores so os sentidos fundamentais (a viso, a audio, o olfato tambm, porqu no? Veja o caso da sonda lambda, usada nos carros com motores "flex", logo abaixo!) dos instrumentos de medida e dos sistemas de medio e controle. Nos sensores nasce a informao que ser processada, comparada, analisada, parar gerar uma ao de controle. Eles sero o tema principal de nosso curso, que apresentar uma viso geral dos sensores, explicar como eles operam, descrever como eles so aplicados e apresentar alguns circuitos bsicos necessrios para complementar sua operao. O sensor detecta um sinal ou estmulo e produz uma sada mensurvel. Por exemplo: (1) a balana de mola produz como sada um deslocamento que acusado por um ponteiro se deslocando sobre um display: a massa do peixe a entrada que se deseja medir, sob a ao da gravidade. A fora se manifesta e age sobre a mola, o sensor, que gera a sada na forma de deslocamento linear ou angular de um ponteiro; (2) a dilatao de um tubo Bourdon, o sensor, tambm produz um deslocamento linear que convertido em deslocamento angular (a sada) no instrumento chamado de manmetro Bourdon; (3) um termistor (um sensor de temperatura por variao de resistncia) e o "strain-gage" (um sensor de variao de resistncia eltrica pela ao de uma tenso), ambos produzem um sinal que uma variao de resistncia eltrica do sensor quando h variao de temperatura (o sinal desejado de entrada). Uma ponte de Wheatstone mede o desbalanceamento provocado pela variao da resistncia e o indica como uma corrente eltrica (o sinal de sada do instrumento); (4) um tubo venturi (o sensor) acusa uma diferena de presso (entrada desejada) provocado pela acelerao/perda de carga de um esoamento de fluido para que se possa calcular sua vazo em uma tubulao; (5) a diferena de presso (entrada desejada) deforma um diafragma (sensor) e varia sua capacitncia eltrica, que medida por um circuito eltrico que compe o instrumento. A figura seguinte mostra os vrios sensores que vm instalados em um mquina de nosso dia-a-dia, um automvel moderno. Cada vez mais, sensores vm sendo agregados aos automveis e se tornado insdispensveis sua operao.

1.4 Caractersticas operacionais de instrumentos Uma vez identificadas as caractersticas funcionais comuns a todos os instrumentos de medio, possvel proceder-se a algumas generalizaes a respeito da maneira como estas funes so desempenhadas, isto , como atua um instrumento. A seguir so discutidas algumas classificaes normalmente usadas. Sensores/Transdutores ativos e passivos A fim de desempenhar qualquer uma das funes tpicas, um componente de um sistema de medio, isto , de um instrumento, deve operar seja como um transdutor ativo, seja como um transdutor passivo. (Neste contexto, o termo transdutor no significa necessariamente um dispositivo capaz de converter uma forma de energia em outra, mas simplesmente um dispositivo capaz de transformar um sinal em outro). Um componente cuja energia de sada fornecida integralmente ou quase integralmente pelo sinal de entrada denominado um transdutor passivo . Os sinais de entrada e sada podem constituir-se da mesma forma de energia ou pode haver uma converso de energia de uma forma em outra. Exemplos simples de transdutores passivos so: o manmetro de bourdon ( a presso do meio medido deforma...), o termmetro de bulbo (o calor transferido do/ para o meio medido dilata ou contrai ...), o termmetro bimetlico (o calor transferido do/ para o meio medido deforma elasticamente o par bimetlico e ...), a intensidade luminosa incidente no fotocondutor ..., a tenso eltrica aplicada ao cristal piezoeltrico, etc, etc. De uma maneira bem geral, podemos dizer que so transdutores passivos:

Sensor fotovoltico - ou fotocondutor

, detalhes em http://en.wikipedia.org/wiki/Photocell. Sensor piezoeltrico da

Panametrics:

, veja em www.gesensings.com.

Os fotovolticos respondem com variao de resistncia alterao da intensidade de iluminao (candela)- uma clula foto-eltrica tem um sensor fotovoltico. Os piezoeltricos (cristais e alguns materiais cermicos tm propriedades piezoeltricas) respondem com a gerao de uma tenso eltrica em resposta aplicao de uma fora que o deforma (piezo significa espremer, apertar, em grego). Nos transdutores termoeltricos a variao de resistncia eltrica est associada est associada variao de temperatura do elemento. Nos eletromagnticos, a variao da tenso eltrica est associada variao de campo magntico. Nos sensores restantes, miscelnea, a presso de um fluido pode estar associada deflexo mecnica (de um diafragma, por exemplo), como nos manmetros Bourdon, a temperatura est associada dilatao diferencial de dois metais e, ento deflexo relativa destes metais, como nos termmetros bimetlicos, etc, etc.

Um transdutor ativo de um instrumento, por outro lado, dispe de uma fonte auxiliar de energia que fornece a maior parte da energia contida no sinal de sada. Mais uma vez, pode ou no haver uma converso de energia de uma forma outra. Exemplos de transdutores ativos so o anemmetro de fio quente, os LEDs, etc.

Figura 4. Anemmetro de fio quente: a) sensor e eletrnica de alimentao, filtragem, converso, apresentao e armazenamento dos dados; b) detalhe do sensor. De uma maneira bem geral, podemos dizer que so transdutores ativos:

Leds,

sensores opto-eletrnicos da Allen-Bradley. "Strain-gages" ou extensmetros da Vishay, a

resistncia varia com a deformao dos sensores:

, veja mais em http://www.vishay.com/brands/measurements_group/strain_gages/mmsp.htm.

Os sensores de resistncia varivel, potencimetros, strain gages e os termistores so ativos. Tambm, os sensores que operam com o efeito Hall: uma tenso gerada quando o condutor com uma certa corrente colocado ortogonalmente a um campo magntico. Os opto-eletrnicos, como os led emissores/receptores de luz e os foto-sensores. Os sensores de

reatncia varivel, dos tipos indutncia varivel (transformador diferencial) e capacitncia varivel: de nvel por capacitncia, usada tanto em tanques de lquidos quanto em silos de gros.

, chave

Modos de operao analgico e digital Esta classificao diz respeito natureza do sinal que contm a informao desejada. O sinal analgico uma funo contnua (no tempo) associada varivel do processo que se mede. Em sinais analgicos, o valor preciso da quantidade contendo a informao (tenso eltrica, rotao, deslocamento, nvel, fora, presso, etc.) relevante. Os sinais digitais, por outro lado, so de natureza binria, isto , so o resultado do estado lgico (falso/verdadeiro) de um circuito eletrnico que tem um conversor analgico digital, conversor A/D. Evidentemente, a acurcia de um sinal digital tambm muito importante. H pouco mais de uma dcada, os conversores A/D mais usuais tinham 10 bits (resoluo de [1/(210 -1)]; hoje os de 24 bits [1/(224 -1)] equipam os mdulos de sistemas comerciais, veja em

12 or 16 or 24 bits A/D + Plug-and-play + More than 5 MS/s streaming analog input per chassis + Hi-Speed USB-compliant connectivity to PC, National Instruments, www.ni.com.

Mas as grandes vantagens do sinal digital so a imunidade a rudos na transmisso (rudos que adulteram a informao original de um sinal) e a facilidade de transferncia e armazenamento em computador. O sistema acima, poe exemplo "plug&play" - PnP, e sua conectividade com o PC ocorre atravs de um "barramento universal", como o USB, ao qual todos somos familiares, no mesmo? Os instrumentos atuais so normalmente sistemas combinados analgico/digital, onde a poro digital no representa um fator limitante para a acurcia (ou preciso) do sistema, na medida que o nmero de bits dos conversores A/D no para de crescer. Vale relembrar, entretanto, que os sensores primrios so, via de regra, analgicos. Instrumentos de deflexo e cancelamento Esta classificao diz respeito ao princpio de operao do instrumento. Em instrumentos de deflexo a quantidade medida produz um efeito fsico que contrabalaneado por um efeito contrrio em alguma outra parte do instrumento. Este efeito contrrio, por sua vez, est intimamente ligado a alguma varivel que ser diretamente perceptvel por um sentidos humano; por exemplo, um deslocamento mecnico. O efeito contrrio contrabalancear at anular o efeito fsico primrio, quando ento se mede a varivel para se inferir o valor da quantidade medida. Exemplos: o "calibrador de pneus" porttil (um instrumento muito simples, veja Figura 5 abaixo), o manmetro de bourdon, o termmetro bimetlico, etc. Quando o calibrador de pneu pressionado contra o bico do pneu, a presso do pneu exerce uma fora sobre o pisto, que desloca a haste calibrada e comprime a mola. O efeito contrrio fora associada presso feito pela mola. Na condio de equilbrio a haste calibrada ter se deslocado at uma condio de equilbrio e indicar o valor da presso do pneu. No manmetro Bourdon, a deformao elstica do tubo Bourdon contrabalancear o efeito da presso; no equilbrio, o ponteiro indicar o valor da varivel.

Figura 5 O calibrador de pneu Em instrumentos de cancelamento , a deflexo idealmente mantida nula pela aplicao de um efeito contrrio quele gerado pela quantidade medida. Tomam-se ento necessrios um detector de desequilbrio e um mecanismo de restaurao do equilbrio. A determinao de valor numrico da varivel a ser medida requer um conhecimento preciso da magnitude do efeito contrrio. Exemplos: medidores (ou calibradores) de presso de peso morto, a balana de brao articulado (a "balana de feira"), o instrumento da cancelamento mais simples e talvez o mais antigo que existe, etc. Note que na balana analtica ou de pratos (at h pouco tempo chamada tambm de balana de feira) o material a ser pesado colocado em um dos pratos e pesos aferidos so colocados no outro. O cancelamento do peso do material indicado pelo ponteiro que se desloca sobre a escala central.

Figura 6

Calibrador de peso morto (http://www.ravika.com/precision_dead_weight_pressure.htm) e balana de brao

H tambm instrumentos eltricos operando no princpio de cancelamento: a ponte de Wheatstone um deles ( a figura do meio mostra uma dos idos de 1870!):

O circuito de uma ponte de Wheatstone (detalhes na Wikipedia, 1), uma ponte bem antiga da L&N (veja mais em 2) e outra mais recente, tambm da L&N, propriedade da FEM-Unicamp, com o "null sensor" ou indicador do galvanmetro no alto, bem no meio da caixa.
(1) http://en.wikipedia.org/wiki/Wheatstone_bridge , (2) http://physics.kenyon.edu/EarlyApparatus/Electrical_Measurements/Wheatstone_Bridge/Wheatstone_Bridge.html

As resistncias R1 e R3 so fixas, a resistncia Rx a que se deseja medir e a resistncia R2 ajustvel. Se a ponte est

balanceada, o galvanmetro Rg no indica corrente. A resisncia equivalente do circuito, Re, obtida observando-se que a resistncia equivalente a (R1 + R2) est em paralelo com a equivalente de (R3 + Rx). Assim, Re = [(R1+R2) * (R3+Rx)]/(R1+R2+R3+Rx) De maneira geral, a preciso obtida pelo instrumento que opera com o mtodo do cancelamento em uma certa medida maior do que aquela obtida pelo instrumento que opera com o mtodo da deflexo. Uma primeira razo para tal que o instrumento que opera com o mtodo de cancelamento faz uma comparao direta entre uma quantidade desconhecida e uma quantidade padro, enquanto que o instrumento que opera com o mtodo da deflexo requer a prvia calibrao do elemento sensor, isto , a comparao indireta. Uma outra vantagem do mtodo do cancelamento que, sendo a medida feita somente ao se restaurar o equilbrio, conseguem-se uma maior sensibilidade e preciso j que o detector de desequilbrio operar sempre em uma estreita faixa ao redor de zero. Alm disso, no h necessidade de calibrao do detector j que este deve simplesmente detectar a ocorrncia e o sentido do desequilbrio sem porm quantific-lo. Um instrumento de deflexo, entretanto, maior e mais robusto, e portanto menos sensvel, a fim de medir magnitudes elevadas de qualquer grandeza. As desvantagens do mtodo do cancelamento dizem respeito principalmente a medies dinmicas. Imagine uma entrada desejada variando com frequncia elevada (um peixe ainda vivo, pulando sobre o prato da balana de feira e o feirante tentando fazer a leitura do peso) e a leitura senso feita em um instrumento de cancelamento! Todavia, a utilizao de sistemas de balanceamento automtico permitem estender o mtodo do cancelamento a inmeras aplicaes de grande importncia. Exemplo: anemmetro de fio quente, que usa a ponte de Wheatstone para deteco da variao da resistncia do "fio quente". H anemmetros apropriados para medir oscilaes de velocidade tpicas de escoamentos turbulentos, da ordem de kilohertz! A variao de corrente da ponte medida por outro circuito eltrico/eletrnico, que altera dinamicamente a corrente de alimentao do fio quente do anemmetro, atuando para manter, por exemplo, a temperatura do fio quente constante, o chamado anemmetro CTA - Constant Temperature Anemometer. O anemmetro mostrado abaixo foi desenvolvido pela NCAR - Earth Observation Laboratory, de Boulder - CO - USA, para medir a turbulncia dos ventos prximos ao solo, perto das Rock Mountains - USA (veja imagem das montanhas ao fundo). No caso especfico deste anemmetro metereolgico, de grande dimenso, a frequncia de corte - filtro passa-baixa - de 2 kHz, somente, compatvel com a turbulncia de tais ventos, a pequena altura do cho.

1.5 Natureza do sinal: o modo de operao analgico Uma outra forma de caracterizar um sinal quanto sua natureza divid-lo entre o binrio, analgico e digital. O sinal binrio o mais simples, pois tem somente dois "estados discretos", ligado ou desligado, 0 ou 1. Vrios instrumentos usados no controle discreto de sistemas tm esta caracterstica. Por exemplo, um instrumento chamado "chave de nvel" (chave pois "chaveia" entre dois estados discretos e independentes, lgicos, do tipo sim ou no,ligado ou desligado, 0 ou 1) pode ser usado para ligar ou desligar a bomba que alimenta um reservatrio de lquido. A chave de nvel colocada no reservatrio (uma chave de nvel de mercrio, por exeplo) e disponibiliza o sinal para o sistema de acionamento da bomba, ligando-a ou desligando-a. Um termostato de uma geladeira domstica comum um dispositivo de controle (liga ou desliga a geladeira) baseado em um sensor de temperatura (instrumento) e uma chave eltrica (elemento de controle) que liga ou desliga o motor da geladeira. O sinal analgico contnuo no tempo e usualmente varia no tempo de forma relativamente suave. O sinal digital formado por uma srie de nmeros discretos, cada um deles correspondendo a um valor do sinal analgico em um certo instante de tempo.

Fig. 23 : Sinal analgico e sinal digital correspondente Quais so as particularidades dos sinais digitais frente aos analgicos? O sinal analgico carrega a informao todo o intervalo de tempo de observao. O sinal digital no tem qualquer outra informao a no ser no tempo da amostragem. Por isto, a importncia, entre outras, de uma frequncia de amostragem muito elevada (ou seu inverso, um perodo de amostragem bem pequeno). E assim, a importncia da medio cada vez mais acurada do tempo. Basta lembrar que o relgio de pulso que opera com a oscilao do cristal de quartzo atrasa um segundo por dia. O relgio atmico de csio, a referncia hoje para medio do tempo, atrasa 1 segundo em tres mil anos. O relgio atmico de nova gerao, espera-se que atrase 1 segundo em trs milhes de anos.

A preciso do tempo e o relgio de csio. Fonte I. Fsica, USP - SC >> http://www.cepa.if.usp.br/OLD/efisica/mecanica/pesquisa/cap3/defaultframebaixo.htm

A evoluo da computao coloca ainda outro desafio ao desenvolvimento de referncias temporais com resoluo cada vez menor e mais acuradas. As "trs leis da informtica" so indicadores deste processo. A Lei de Moore, a Lei de Metcalfe e a Lei de Gilder (veja na Wikipedia): A Lei de Moore estabelece que a capacidade de processamento (expresso pelo nmero de transistores) das CPUs de computadores vai dobrar a cada 24 meses. Para que vocs tenham uma idia, o primeiro Apple II tinha uma CPU de 8 bits operando a 4 MHz. O Pentium 4, de 64 bits, operando a 3 GHz, j est superado (ano 2007).

A Lei de Metcalfe estabelece que o valor de uma rede de telecomunicaes proporcional ao quadrado do nmero de usurios do sistema. Quando Metcalfe a formulou, estava pensando nas redes Ethernet, mas a lei pode ser generalizada para explicar a influncia de redes de Internet sobre a evoluo de tecnologias de comunicao em geral. No Brasil, onde a banda larga ainda engatinha, havia menos de 4% de incluso em banda larga, segundo avaliaes recentes, 2007, da MS. Isto , os brasileiros conectados permanentemente com largura de banda superior a 256 Mbits/s no atingiam 4% da populao.

Finalmente, a Lei de Gilder afirma que a largura de banda das redes crescer a uma taxa duas vezes superior capacidade de processamento dos computadores. Se de fato ocorrer, como a tendncia dos ltimos anos est mostrando, certamente promover uma mudana no desenvolvimento da tecnologia digital, privilegiando as redes em detrimento do computador pessoal. Em sntese, o processamento local perder importncia, sendo substitudo pelo processamento remoto, e a visualizao de resultados atravs das redes. Esta, de certa forma, uma tendncia que j vigora em redes locais; o processamento remoto perdeu espao para o processamento local e agora retorn, com o avano tecnolgico da Internet. Planilhas, processadores de texto, armazenamento, etc, j esto disponveis remota e gratuitamente.

As vantagens relativas do sinal digital frente ao analgico: facilidade de condicionamento de sinal; os computadores so digitais e podem ento processar os sinais digitais em pr e ps-processamento, isto , filtragem, operaes matemticas, visualizao grfica, etc; os sinais digitais podem ser apresentados diretamente em displays numricos; problemas com rudos so praticamente eliminados, e a transmisso de dados mais simples; sinais digitais podem ser transmitidos em redes computacionais. A digitalizao de um sinal analgico para um sinal digital realizada por conversores analgico-para-digital, conversor A/D (o conversor D/A faz o contrrio). Hoje so muito comuns as placas de converso A/D que operam instaladas em barramentos de microcomputadores tipo PC-AT, so parte de instrumentos digitais, ou so unidades autnomas, instaladas em "chassis" de mdulos de instrumentao, atendendo a vrios mdulos de medio simultaneamente. Os instrumentos analgicos muitas vezes utilizavam circuitos eltricos como forma de indicao e transmisso dos valores medidos, pois estes tornam vivel a transmisso do sinal correspondente ao valor da varivel medida distncia, para permitir o aconpanhamento e ento o controle do processo. Assim, a varivel primria medida transformada em corrente eltrica, voltagem ou resistncia. Nos instrumentos analgicos muitas vezes o valor da varivel medida era transformado no chamado "movimento de d'Arsonval". O instrumento ou galvanmetro de d'Arsonval consiste de uma bobina colocada em um campo magntico criado por mas permanentes. Quando uma corrente eltrica percorre as espirais, ela cria um torque nas espirais, fazendo com que se desloquem, movendo um ponteiro sobre uma escala calibrada, o chamado "movimento de d'Arsonval". Por projeto, a deflexo do ponteiro diretamente proporcional corrente nas espirais. A varivel originalmente medida (deslocamento, fora, presso, etc, etc) ento convertida, em ltima instncia, em corrente, a qual aciona o

galvanmetro. O medidor de dArsonval opera com corrente contnua ou alternada. Neste ltimo caso precaues devem ser tomadas para minimizar a oscilao do ponteiro. A figura a seguir uma ilustrao de um galvanmetro de d Arsonval simples, sem amortecimento. Externamente s bobinas v-se os ms permanentes: o campo magntico criado pela circulao da corrente nas espirais promove o deslocamento do conjunto articulado e do ponteiro indicador.

Figura 7 - (a) Esquema de galvanmetro de dArsonval (de http://tpub.com/content/neets/14175/css/14175_34.htm) e (b) galvanmetro de dArsonval em tacmetro. Se o sinal eltrico a tenso, para fazer sua leitura pode-se usar o galvanmetrode dArsonval com uma resistncia conhecida em srie, por exemplo; ou pode-se usar um osciloscpio ou ento um circuito divisor de voltagem. Se a resistncia a grandeza eltrica do sinal a ser medido, pode-se usar o circuito de dArsonval com tenso e resistncia conhecidos, ou ento uma ponte de Wheatstone.

1.6 Natureza do sinal: o modo de operao digital O sinal digital, como vimos, tem vrias vantagens sobre o modo analgico. Outras a comentar: a leitura digital pode ser suficientemente precisa e direta, isto , no necessita de interpolao; instrumentos digitais podem ser facilmente acoplados entre s e tambm a computadores, formando as redes de instrumentao; instrumentos digitais so "resistentes a rudos" (pois no so "dependentes da amplitude" como os sinais analgicos); operam em baixas tenses ( de 5 a 10 volts) e podem ser usados em ambientes sujeitos exploso com ocorrncia de fasca. Considere, por exemplo, a interface USB 2.0, que utilizada em todos os computadores mais recentes (< 3 anos). Ela foi idealizado em 1995 e permite a interconexo em cascata de at 127 equipamentos, com velocidade de transmisso

de at 480 Mbps (o mais recente "Hi-Speeed USB" ou USB 2.0, como especificado por alguns fabricantes), usando um protocolo de comunicao em rede especfico. Tudo isso sem a necessidade de desligar o computador para fazer as ligaes e com o reconhecimento automtico dos aparelhos adicionados, no processo conhecido como "plug and play", ou "PnP". Assim como passam a utilizar a interface e o protocolo USB, instrumentos tambm podem operar em outras redes computacionais para fazer medio e controle distribudos em tempo real. O Fieldbus uma destas redes industriais para controle no cho de fbrica ou no ambiente comercial. Ele conecta os controladores lgicos programveis aos instrumentos, sensores, atuadores, etc, constituindo a base do sistema de medio e controle. A hierarquia um sistema industrial automatizado de medio e controle formada por uma interface homem-mquina (HMI), no topo; a HMI interliga-se ao conjunto de controladores lgicos programveis (os CLPs) e estes conectam-se aos sensores, atuadores, switches, etc, atravs de fieldbuses. Uma viso esquemtica de um tal sistema segue:

PCs e browsers e Web Server (HMI) >> Ethernet (p. exemp.) >> CLP >> FieldBus >> Sensores/Atuadores O fieldbus , assim, o equivalente de uma rede LAN no nvel mais baixo do sistema, entre os CLPs e os sensores, atuadores, etc. CLPs e sensores/atuadores so ento dotados de microprocessadores, e os CLPs podem se conectar a dezenas de sensores e atuadores simultaneamente. Para que esta comunicao de mltiplos browsers com o webserver, do webserver com mltiplos CLPs, de mltiplos CLPs com mltiplos sensores/atuadores ocorra, existem os protocolos de comunicao em rede. O protocolo uma conveno que habilita e controla a comunicao e a transferncia de dados nas redes Ethernet e FieldBus. No nvel mais baixo o protocolo define o comportamento da conexo do hardware. Um protocolo, de forma geral, implementa as seguintes propriedades: Dectecta o tipo de conexo; Negocia os parmetros da comunicao (handshaking); Negocia como iniciar e terminar uma mensagem; Negocia o formato da mensagem; Negocia os cdigos de erro; Negocia eventuais perdas de conexo; Termina a conexo. A transferncia da informao em redes computacionais se d, cada vez mais, com sinais digitais. Os sinais do mundo fsico so analgicos, isto , so quantidades que variam continuamente. Assim, de forma a usar o poder do modo digital, h que se converter de analgica para digital a varivel que se deseja medir. A unidade bsica do modo digital o bit: 1 bit pode assumir valores 0 ou 1 (ligado ou desligado) e a palavra digital feita de bits. Por exemplo, com uma palavra de 4 bits possvel representar 24 nmeros, com a resoluo de [1/ (24 -1)]; com 1 byte - byte = 8 bits - possvel representar 28 nmeros, com a resoluo de [1/ (28 -1)], etc). A ttulo de curiosidade, os primeiros computadores comerciais tinham processador de 8 bits, como o Apple II, e memria RAM de 4 kbytes (Apple II) e 42 kbytes (Apple II Plus). No processo de converso analgico/digital alguns aspectos devem ser considerados: 1. a resoluo de um conversor analgico-digital igual a 1 / (2M - 1), onde M o nmero de bits. Por exemplo, se o conversor tem 4 bits, o nmero de intervalos de amostragem 15 e a resoluo (1/15); se o conversor tem 12 bits, o nmero de intervalos de amostragem 4095 e a resoluo, (1/4095). Considere um sinal CC cuja faixa de medio varia entre 0 - 5 volts. Um A/D de 12 bits aplicado na digitalizao deste sinal tem resoluo de (5/4095), isto , 1,22 mili-volts. Razovel, no? 2. a frequncia de Nyquist, fN, que definida como a metade da frequncia de amostragem, fN = fA / 2.

Quando um sinal tem frequncias superiores frequncia de Nyquist, sua amostragem gerar frequncias distorcidas inferiores s frequncias aparentes (isto , alias, uma falsa frequncia ocasionada pela baixa taxa de amostragem). Assim, a frequncia de Nyquist a frequncia mais alta do sinal que pode ser adquirido sem indesejveis distores de frequncia, ou erros de alias.

1.7 Interferncias, funo de transferncia e malhas Vimos at ento que um instrumento feito para medir e registrar, transferir a informao da magnitude de uma certa varivel de processo, isto , uma entrada desejada e, eventualmente, controlar o processo . Todas estas etapas de atuao do instrumento, entretanto, esto sujeitas a interferncias de natureza diversas. Por exemplo, se um instrumento puramente mecnico, como o manmetro Bourdon, alteraes mecnicas, sejam elas exercidas por condies externas, ou mesmo por condies prprias do instrumentos, podem interferir na medio e alterar o resultado final, a informao de sada do instrumento. Estas interferncias so correntemente designadas de entradas interferentes e entradas modificadoras. Em sntese, estas "entradas adicionais esprias" interferem no processo de medio e modificam a relao idealizada que se esperava obter entre a entrada e a sada do instrumento. Referindo-se Fig. 8, uma representao em blocos de um instrumento, diz-se que as entradas que um instrumento efetivamente medem so de trs tipos: Entrada Desejada, iD ==> a entrada (magnitude da varivel de processo) que se quer medir com um dado instrumento, isto , o "valor verdadeiro ou real" da magnitude da varivel; Entrada Interferente, iI ==> uma entrada "espria" qual o instrumento ocasionalmente sensvel e que altera o valor da magnitude da sada do instrumento, mascarando assim a relao original (sada/entrada). Entrada Modificadora, iM ==> uma outra entrada "espria" que causa uma modificao do valor da magnitude da sada do instrumento, mascarando tambm a relao original (sada/entrada).

Figura 8. - Entrada atuantes em instrumento e sada resultante No bloco inferior o smbolo FD representa o operador matemtico que relaciona a entrada desejada ID com a sada do instrumento. Por exemplo, em medidas estticas uma correlao linear entre a entrada e a sada implica FD = constante. Uma relao no-linear entre a entrada e a sada, entretanto, implicar que FD seja uma funo matemtica. Para se relacionar a entrada e a sada em medidas dinmicas, FD ser uma equao diferencial, como veremos na sequncia do texto. No bloco superior o smbolo FI representa operaes semelhantes para a entrada interferente. Nos blocos do meio os smbolos FM,I e FM,D representam a ao da entrada modificadora sobre a entrada desejada e a entrada interferente, isto , a entrada modificadora pode influenciar simultaneamente FI e FD. A Fig. 9 mostra a ao das trs entradas recm discutidas, na operao de um manmetro de tubo U.

Fig. 9a : As presses p1 e p2 so as entradas desejadas, cuja diferena causa o sinal de sada do manmetro U, isto , o deslocamento relativo x. Neste caso no h a ao de entradas interferentes ou modificadoras (mais frente veremos que o efeito de capilaridade do contato do fluido manomtrico com a superfcie do tubo produz um efeito de capilaridade, uma entrada interferente, que mesmo que minimizada com a adoo de materiais e substncias apropriadas, sempre existir).

Fig. 9b : Ao se montar o manmetro sobre um veculo em acelerao, haver uma sada x mesmo quando no houver uma diferena de presso. Isto , a ocasional e espria acelerao do veculo representa uma entrada interferente que causar um erro de leitura.

Fig. 9c : Se o devido cuidado na hora da montagem no for tomado e o manmetro for fixado em algum local com desvio de verticalidade (desvio do ngulo do eixo do manmetro em relao direo da acelerao da gravidade), estar sujeito entrada modificadora espria que produzir um deslocamento de sada x mesmo na ausncia de uma diferena de presso. Alguns dos mtodos mais comumente usados para se eliminar ou atenuar os efeitos de entradas esprias so discutidos abaixo : Mtodo da Insensibilidade Inerente: Os elementos do sistema de medio devem ser inerentemente sensveis somente s entradas desejadas, isto , os operadores matemticos FI e/ou FM,D devem ser to nulos quanto possvel. Esta uma idealizao, evidentemente, no ocorre na vida real, mas soa como uma filosofia de projeto: os elementos de um instrumento devem ser selecionados visando maximizar a ao da entrada desejada e minimizar as entradas esprias. Mtodo da Realimentao de Alto Ganho : Considere uma certa corrente ei que aplicada a um motor eltrico de corrente contnua. O motor est em balano e assim, quando a corrente aplicada o rotor gira, e h uma reao sobre o estator - motor = estator ou carcaa + rotor - impondo-lhe um momento angular, isto , o estator "tende"a girar tambm. Para restringir o giro do estator a uns poucos graus, este est conectado a uma mola por um brao de alavanca. Assim, o torque resultante no estator aplicado sobre a uma mola, que se destende de um comprimento xo . Este deslocamento xo ento uma medida do torque do motor, inicialmente, e da corrente aplicada, em tima instncia (temos mtodos muito mais precisos de medir corrente eltrica, com certeza!). Esta uma

descrio de um dinammetro mecnico, como devem saber, seu diagrama de blocos est mostrado na figura abaixo.

Instrumento operando como um sistema em circuito aberto (malha aberta). (dinammetro mecnico de mola) Em um instrumento projetado deste modo, a sada obtida da entrada operando-se de forma que

onde KMo e KSP so constantes. Este um tpico sistema em circuito aberto ou instrumento em malha aberta open loop system (conceito tpico das reas de Instrumentao e Controle e Automao). O produto (KMoKSP ) a chamada funo de transferncia, isto , a razo entre as magnitudes dos sinais sada e entrada desejada, (x0/ei). As entradas modificadoras IM1 e IM2 causam mudanas em KMo e KSP , as quais acarretam alteraes indesejveis na funo de transferncia "ideal" e ento na relao entre ei e xo, podendo levar a uma interpretao errada da magnitude da varivel de processo. Estes desvios so proporcionais s alteraes impostas a KMo e KSP. Um sistema em circuito aberto ou uma malha de instrumentao aberta , ento, um conjunto de dispositivos no qual no h realimentao de informao entre a sada e a entrada desejada. Por que motvos desejaramos realizar esta realimentao? A resposta evidente: "Para diminuir a incerteza da medio!" O instrumento em malha aberta da figura acima pode ento ser reduzido a um diagrama de um bloco nico, onde a relao sada/entrada representada pela funo de transferncia: ei => KMoKSP

] => x0.

Exemplo prtico de um sistema em circuito aberto? A grande maioria dos instrumentos! Mais um? O reostato, potencimetro que controla a velocidade dos carrinhos de autorama. Isto , o acelerador do autorama.

Com acelerao total, deslocamento de 4 cm da haste do potencimetro, o reostato alimentao o motor eltrico CC do carrinho de autorama com 12 volts. A rotao resultante de 12.000 rpm. Qual deve ser o deslocamento da haste para que a rotao seja de 9500 rpm? Note ento que o ajuste da rotao do motor do carrinho de autorama feita pelo aperto do dedo do garoto ou do marmanjo, a partir de impulsos do sentido humano, viso e audio. Um reflexo retardado pode fazer com que o carrinho chegue curva com velocidade superior mxima estvel, e no haver nada que se possa fazer para evitar o acidente. Para fazer com que o carrinho no ultrapasse a mxima velocidade admissvel, a potncia e a rotao do motor teriam que ser ajustadas automaticamente, o que s possvel em um sistema fechado com regulao. Parece ser esta a grande discusso atual na Formula 1, a questo do controle de trao dos carros de corrida. Nos autoramas quem ainda manda o dedo acionado pelo reflexo. A ttulo de curiosidade, carrinhos de autorama chegam perto dos 200 km/h; uma volta em uma pista de 50 metros no dura mais que 1,5 segundos. O reflexo equivalente ao necessrio a uma competio de esgrima!

Marklin, carro eltrico sobre trilhos, 1909

Autorama, 1951

Na Fig. seguinte um outro sistema alternativo proposto, um sistema em circuito fechado com regulao ou malha fechada - closed loop system. O deslocamento xo medido por um dispositivo de realimentao (ou regulao), que produz uma tenso eo proporcional a xo. A tenso eo subtrada da tenso de entrada ei e a diferena aplicada ao amplificador que aciona o conjunto motor-mola.

Instrumento operando como um sistema em circuito fechado (ou sistema com regulao, malha fechada, closed loop system).O sinal de regulao, e0, subtrado da entrada desejada, ei, e resulta ento o sistema fechado com feedback negativo (negative feedback closed loop system) Neste caso,

e chega-se facilmente a

Se o sistema for projetado de modo que KAM seja muito grande (malha com regulao de alto ganho), tem-se

Portanto, requer-se agora apenas que KFB permanea constante (no influenciada por iM4) para se manter aproximadamente constante a funo de transferncia. Na prtica, malhas com regulao permitem obter maior preciso nas medidas. Entretanto, pode haver casos em que se tem uma instabilidade dinmica, isto , oscilaes causadas por amplificaes excessivamente altas. A soluo por blocos de uma outra malha com com regulao, ligeiramente diferente (veja mais no site de M

Subramanian http://www.msubbu.com ), e a funode transferncia obtida:

Diarama de blocos de malha com regulao (do site de M Subramanian, http://www.msubbu.com ) Mtodo da Sada Corrigida: Conhecendo-se a magnitude das entradas interferente e modificadora e sua ao sobre a sada, podem-se calcular correes de modo a se ter somente o componente da sada associado entrada desejada. Este mtodo bastante adequado no caso de medidas automatizadas por microcomputadores. Mtodo da Filtragem de Sinais : Certos elementos (filtros) so introduzidos no instrumento com a finalidade de se bloquear as entradas esprias e assim remover ou diminuir seus efeitos sobre a sada. Os filtros podem ser aplicados diretamente aos sinais de entrada, interferentes ou mesmo na sada (Fig. 12a).

Fig. 12a : Instrumento com filtragem na entrada

Fig. 12b : Circuito de instrumento com filtragem na sada Por exemplo, na Fig. 13, a juno de referncia do termopar est isolada termicamente do ambiente. Assim, flutuaes na temperatura ambiente no interferem na medida do termopar, ou seja, estas entradas interferentes foram eliminadas (filtradas) do sistema pelo isolante trmico que envolve a juno que referncia.

Fig. 13 : Filtragem propiciada pela isolao trmica da juno de referncia de termopar Na Fig. 14, um estrangulamento introduzido entre a fonte de presso e o manmetro (com uma vlvula, por exemplo). A variao da razo entre a amplitude do sinal de sada e a amplitude do sinal de entrada |po/pi| em funo da freqncia tambm mostrada. Assim, presses de entrada constantes ou sujeitas a lentas variaes podem ser medidas com preciso enquanto que flutuaes de alta freqncia so eficazmente atenuadas. O estrangulamento pode ser conseguido, por exemplo, por uma vlvula de agulha que permite ainda ajustar-se o efeito de filtragem. Outra possibilidade colocar o tubo Bourdon e todo o mecanismo de atuao do manmetro em uma caixa com glicerina. A glicerina amortece as oscilaes do tubo, mecanismos, ponteiros, e estabiliza a indicao do ponteiro, veja a figura de um manmetro com glicerina, abaixo:

Fig. 14 : Filtragem (amortecimento de vibrao) em manmetro: estrangulamento de linha de entrada (esq.) e enchimento com glicerina (dir.) Em resumo, pode-se afirmar que filtros mecnicos, eltricos, trmicos, pneumticos, etc. podem ser construdos a fim de se realizar uma separao do sinal em funo do seu contedo em freqncia. A Fig. 15 mostra os tipos de filtro mais comuns.

Fig. 15 : Tipos de filtros No caso especfico de filtragem de sinais eltricos, analgicos ou digitalizados, isto , sinais analgicos que foram convertidos em um conversor analgico-digital, e armazenados em um banco de memria ou gravados em em meio magntico ("hard-disk" por exemplo, fita magntica, etc), a filtragem um recurso simples que pode ser implementado via "hardware" no analisadores de sinais, ou via "software", em laboratrios virtuais, como o LabView, da National Instruments, e programas como o MatLab, o MathCad, o Mathematica, entre vrios outros. Mtodo das Entradas Contrrias: Consiste em intencionalmente introduzir no instrumento entradas interferentes e/ou modificadoras que tendero a cancelar o efeito indesejvel de entradas esprias inevitveis (Fig. 16).

Fig. 16 : Diagrama de instrumento com cancelamento de entradas indesejveis Como ilustrao, a Fig 17 mostra um esquema de um tubo de Pitot, um sensor utilizado para medir a presso dinmica de escoamentos e, consequentemente, a sua velocidade. A presso dinmica obtida fazendo-se a diferena entre a presso total (ou de estagnao) e a presso esttica. O orifcio frontal do Pitot mede a presso de estagnao do escoamento, isto , a soma da presso esttica com a dinmica. os orifcios laterais na haste horizontal, a presso esttica do escoamento.

pestag - pest = pdinam = (1/2) r V2, sendo r a densidade do fluido e V a sua velocidade.
Quando o fluido escoa ao longo da haste horizontal do Pitot, a sua velocidade superior da corrente- livre (o

escoamento no perturbado frente do dispositivo), pois a haste ocupa um volume e reduz a seo transversal do escoamento. Este aumento da velocidade causa uma queda na presso esttica medida pelos orifcios laterais, veja a figura, isto , a presso esttica da corrente-livre no corresponde a esse valor. Assim, se no for corrigido, o valor medido nos orifcios laterais fornece uma leitura incorreta. Este erro devido subpresso varia com a distncia d1 da tomada extremidade da sonda, veja o grfico da evoluo da presso ao longo da haste. Para corrig-lo h o efeito da haste vertical do Pitot: devido`a estagnao por ela provocada, uma sobrepresso se propagar montante. Este efeito, entretanto, ser to menor quanto maior for a distncia d2. Testes experimentais permitem a escolha adequada das distncias d1 e d2 de maneira que os dois efeitos se cancelem mutuamente, obtendo-se assim o valor correto da presso esttica. Em todo tubo de Pitot h um compromisso entre o dimetro do tubo externo e as distncias d1 e d2, que compensam as influncias da acelerao do escoamento provocado pela haste horizontal e a sobrepresso resultante da estagnao provocada pela haste vertical. Os efeitos se cancelam e o valor de presso esttica medido o da correntelivre, o qual, subtrado da presso de estagnao medida pelo orifcio frontal, fornece o valor da presso dinmica do escoamento.

Tubo de Pitot, variao da presso do escoamento (esq.) e Pitots L da Kimo, o da direita com sensor de temperatura, www.kimo.fr.

Fig. 17 : O tubo de Pitot e seu diagrama funcional: as entradas interferentes provocadas pelas hastes se

cancelam no operador. cabe notar, entretanto, que so efeitos no-lineares. Assim, s h uma condio operacional do Pitot em que a condio existe.

1.8 Desempenho esttico e dinmico de instrumentos O estudo das caractersticas de desempenho de um instrumento de medida e de sistemas de medio em geral normalmente feito em termos da anlise de suas caractersticas estticas e caractersticas dinmicas. As razes que explicam so: algumas aplicaes envolvem a medida de quantidades que permanecem constantes ou que variam apenas muito lentamente (grandezas estticas ou semi-estticas, como por exemplo a presso e a temperatura ambientes). outras aplicaes requerem a medida de quantidades que variam rapidamente, sendo portanto necessrio examinar-se as relaes dinmicas entre a entrada e a sada do instrumento de medida (por exemplo, a flutuao de velocidade tpica da turbulncia de um escoamento de fluido). as caractersticas estticas de um instrumento influenciam a qualidade das medidas realizadas em condies dinmicas, mas o tratamento simultneo de ambas invivel matematicamente. Percebe-se, portanto, que embora a separao do comportamento de um instrumento em caractersticas estticas e dinmicas seja muitas vezes acadmica, trata-se de uma abordagem aproximada necessria para a soluo de problemas prticos. Todas as caractersticas de desempenho esttico de um instrumento so obtidas atravs de um procedimento denominado calibrao esttica. Este termo refere-se a uma situao onde todas as entradas (desejadas, interferentes e modificadoras) so mantidas constantes durante um certo intervalo de tempo, exceto uma. Ou seja, a entrada sendo investigada variada dentro de uma faixa de valores constantes, o que faz com que a sada varie dentro de uma outra faixa de valores constantes. A relao entrada-sada obtida representa uma calibrao esttica do instrumento vlida para as condies de valores constantes de todas as outras entradas. Normalmente, h muitas entradas interferentes e/ou modificadoras para um dado instrumento, cada qual causando apenas um efeito muito pequeno sobre a entrada desejada. Dada a inviabilidade prtica de control-las todas, a afirmao todas as entradas exceto uma so mantidas constantes refere-se a uma situao ideal que pode ser aproximada mas nunca atingida na prtica. O termo mtodo de medida descreve esta situao ideal enquanto o termo processo de medida descreve a realizao prtica (imperfeita) do mtodo de medida. As entradas mantidas constantes requerem a sua medida independentemente do instrumento sendo calibrado. Para entradas interferentes ou modificadoras (cujos efeitos sobre a sada devem ser relativamente pequenos em um instrumento de boa qualidade), no necessria uma grande preciso nas medidas. Entretanto, ao se calibrar a resposta do instrumento s entradas desejadas, estas devem ser medidas com uma preciso maior do que aquela do instrumento sendo calibrado. Como regra geral, o padro de calibrao (entrada desejada) deve ser no mnimo dez vezes mais preciso do que o instrumento sendo calibrado. Em geral, o procedimento de calibrao esttica pode ser realizado seguindo-se as etapas abaixo: 1. Identifique e relacione todas as possveis entradas para um dado instrumento. 2. Decida, com base na aplicao em questo, quais entradas so relevantes. 3. Obtenha os equipamentos que possibilitaro a variao das entradas relevantes em todas as faixas consideradas necessrias. 4. Obtenha as relaes entrada-sada variando alternadamente cada entrada considerada relevante e mantendo todas as outras constantes. 5. Realize uma superposio adequada das vrias relaes entrada-sada de forma a descrever o comportamento global esttico do instrumento. Ao medirmos uma quantidade fsica qualquer com um dado instrumento, perguntamo-nos o quo prximo o valor numrico obtido est do valor verdadeiro. Obviamente, o assim chamado valor verdadeiro geralmente no conhecido j que medidas perfeitas ou mesmo definies exatas das quantidades fsicas so impossveis. Portanto, o termo valor verdadeiro refere-se ao valor que seria obtido se a quantidade fsica em questo fosse medida por um mtodo exemplar de medio, isto , um mtodo suficientemente preciso em vista da utilizao final dos dados. H tambm um aspecto legal na questo, que a rastreabilidade do padro de calibrao. Refere-se possibilidade de verificao da exatido de um padro de calibrao qualquer relativa aos padres bsicos junto ao INMETRO (Instituto Nacional de Metrologia, Normalizao e Qualidade Industrial, no Brasil, ou o National Bureau of Standards, nos EUA). No Brasil, o INMETRO o rgo central e executivo que tem

por competncia executar a poltica de metrologia legal, cientfica e industrial, de normalizao tcnica e de conformidade de produtos e processos industriais de acordo com diretrizes estabelecidas por lei. Todavia, o INMETRO busca aproveitar todo o potencial pblico e privado nacional que exera atividades ligadas metrologia, formando a Rede Nacional de Calibrao (RNC). Os laboratrios capacitados podem ser credenciados pelo INMETRO para executar atividades de sua competncia desde que satisfaam s condies exigidas pelo mesmo. Mas o que nos interessa aqu so os modelos matemticos que representam a relao entre os sinais de sada e entrada em um instrumento. Uma equao diferencial ordinria estabelece esta relao, isto , e a ordem mais elevada da derivada da EDO fixa a ordem do instrumento. Instrumentos so ento de ordem zero, de primeira ou segunda ordem. Instrumentos de mesma ordem (ou EDOs de mesma ordem) tm comportamento dinmico similar. Assim, o modelo matemtico geral a EDO de ordem n-sima. Se o sinal de sada representado por y(t), o sinal de entrada representado por F(t), e os coeficientes so parmetros fsicos do instrumento,

O instrumento de ordem zero se no h derivada temporal de y, isto , a relao entre sada e entrada torna-se somente algbrica, e no diferencial.

Neste instrumento esttico o sinal de sada depende somente da entrada corrente, e no de entradas passadas. A sada responde instantaneamente ao sinal de entrada. Um exemplo tpico um dinammetro de mola (uma balana de mola), na qual o deslocamento medido diretamente proporcional fora aplicada:

Uma forma alternativa de escrever a equao da mola, ou de nosso instrumento de ordem zero,

onde k = 1/ao a chamada sensibilidade esttica (ou ganho permanente) do instrumento. Um instrumento de primeira ordem se somente a derivada de ordem unitria existe na relao funcional entre sada e entrada. O que isto implica, fisicamente, que h um atraso entre entrada e sada, em outras palavras, decorre um certo tempo para que se tenha efeitos totais do sinal de entrada no sinal de sada. Um exemplo tpico de instrumento de primeira ordem so os termmetros e os termopares. Assim,

ou, alternativamente,

onde t = a1/a0 a constante de tempo e, novamente, k = 1/a0. A resposta de um instrumento de primeira ordem para um sinal de entrada tipo pulso (step function) de amplitude A

Novamente, kA a resposta permanente, como vimos nos instrumentos de ordem zero, todo o segundo termo direita do sinal de igualdade a chamada resposta transiente e y0 a condio de entrada inicial. A figura abaixo exemplifica a resposta de um instrumento de primeira ordem funo impulso de amplitude A para uma resposta permanente kA menor que a condio inicial, kA < y0.

Fig. 18 : Curva de resposta de um instrumento de ordem 1 A influncia da constante de tempo no desempenho do instrumento de primeira ordem entrada em pulso aparece na figura abaixo. No caso, fizemos a condio inicial nula, y0 = 0, e a soluo se reduz a

Fig. 19 : Influncia da constante de tempo na resposta de instrumento de ordem 1 Para exemplificar a utilidade da formulao matemtica de um instrumento de primeira ordem, vamos definir a frao erro:

Note ento que o logartimo da frao erro varia linearmente com a temperatura, e a inclinao da reta (-1/t). Uma expresso do tipo torna prtica a determinao experimental da constante de tempo de um instrumento de primeira ordem uma entrada tipo pulso, veja na Fig. 20.

Fig. 20 : Comportamento da frao erro

Seja ento um exemplo de aplicao: um termopar tem tempo de resposta igual a 15 s. Est a uma temperatura inicial de 20 0C mas subitamente exposto a uma temperatura de 100 0C. Determine o seu tempo de subida (rise time), isto , o tempo que o termopar leva para chegar a 90% da temperatura de regime permanente, e qual a temperatura neste tempo. Se a temperatura desejada 90% da temperatura de regime permanente, G(t) = 1 - 0,9 = 0,1. Assim, ln(0,1)=-2,302. Consequentemente, t = (-15)(-2,302) = 34,5 s. Conhecido t = 34,4 s, possvel calcular y(t), pois t = 15 s, y00 = 100 0C e y0 = 20 0C. Logo, y(t) = 92 0C. A equao de um instrumento de segunda ordem

ou, na forma alternativa,

onde w n = (a0/a2)1/2 a frequncia natural do instrumento, x = a1 / [2 (a0a2)1/2] sua razo de amortecimento e k = 1/a0 a sensibilidade esttica. A relao entre entrada e sada envolve uma derivada de ordem 2. Fisicamente, implica em que h um atraso entre entrada e sada, da mesma forma que em instrumentos de ordem 1, mas de natureza diferente. Exemplos de instrumentos de ordem 2 so os acelermetros, os transdutores de fora e os transdutores de presso. A resposta de um instrumento de segunda ordem a uma entrada tipo pulso (step function) de amplitude A est mostrada na Figura 21, como funo da razo de amortecimento, x. Se a razo de amortecimento unitria, x = 1, o instrumento criticamente amortecido . Se 0 < x < 1, subamortecido (note na figura que instrumentos sub-amortecidos apresentam overshoot, isto , a resposta supera o pulso de entrada. Se x > 1, o instrumento superamortecido .

Fig. 21 : Resposta de instrumento de segunda ordem a entrada tipo pulso, para diferentes razes de amortecimento

1.9 Natureza dinmica dos sinais Na medida em que sensores e instrumentos lidam com sinais, necessrio que os classifiquemos. Quanto sua dependncia do tempo, isto , sua natureza dinmica, os sinais podem ser: a) estticos, isto , constantes no tempo, como uma corrente eltrica contnua (DC) descarregada por uma pilha, ou b) dinmicos, isto , variveis no tempo.

Neste ltimo caso so subdivididos em: b1) dinmicos peridicos, isto , repetem-se periodicamente em regime permanente, como a corrente alternada a 60 Hz, ou b2) dinmicos a-peridicos, isto , os norepetitivos ou transientes, como um pulso simples, ou um sinal aleatrio. Dentre os sinais dinmicos peridicos, dois so de nosso interesse particular: o sinal senoidal e a onda quadrada. O sinal senoidal repete-se a intervalos de tempo regulares e ento peridico. Sua representao matemtica

onde A a amplitude, w a frequncia e f o ngulo de fase. Um exemplo de uma senide y(t) = 10sen(100t+p/4).

A representao grfica genrica de uma senide que tem valor mdio nulo aparece na figura abaixo.

Fig. 22 : Senide genrica de componente DC nula Uma representao grfica de uma onda quadrada de perodo T est mostrada abaixo. Observe que esta onda quadrada tambm tem valor mdio nulo, assim como a senide:

O valor mdio simples do sinal, como definido acima, mede a poro esttica do sinal ao longo do tempo.

frequentemente chamada de componente DC do sinal ou ainda DC off-set do sinal.

Fig. 22 : Onda quadrada de perodo T com componente DC nula

A senide da figura tem uma frequncia angular w, radianos por segundo (tambm chamada de frequncia circular), enquanto que a onda quadrada tem uma frequncia cclica f = 1/T, ciclos por segundo ou Hertz. A converso de frequncia cclica em frequncia angular realizada por w = 2 p f = 2 p / T. Outra grandeza de interesse quando se analisa sinais a sua mdia quadrtica, RMS (root mean square):

Enquanto a mdia simples da onda quadrada da Figura 22 nula, a mdia RMS

A mdia RMS do sinal uma medida do desvio do sinal em relao sua mdia. Neste sentido, est relacionada varincia e com o desvio padro. De fato, se a mdia simples (ou sua componente DC) do sinal nula, a mdia RMS igual sua varincia. 1.10 Composio espectral de sinais Os sinais peridicos esto presentes no mundo fsico e, consequentemente, influenciam sensores e instrumentos em geral. O processo de calcular a composio de frequncias (isto , a composio espectral) de um sinal peridico chamado de anlise harmnica ou anlise de Fourier. Ela se baseia no princpio de que qualquer sinal peridico complexo a superposio de vrios sinais peridicos simples, como a senide e a cos-senide.

Fig. 24 : Sinais peridicos simples: senide e cos-senide A Figura 25 abaixo mostra um sinal peridico complexo.

Fig. 25 : Sina. peridico complexo Um sinal complexo como o da Figura 25 pode ser descrito como uma soma de uma componente DC (esttica, no varia com o tempo) e de componentes harmnicas simples (senides e cos-senides), no processo conhecido como a srie de Fourier:

Na srie de Fourier A0 a constante, [A1cos(wt) + B1 sen(wt)] a fundamental ou primeira harmnica, [A2cos(2wt)+B2sen(2wt)] a segunda harmnica e assim por diante. Uma forma compacta de escrever a srie de Fourier

onde A0, An e Bn so os coeficientes de Fourier, a frequncia angular w = 2p/T, sendo T o perodo. Quando n = 1, tem-se a primeira harmnica, e se n = 2, 3, 4, ... tem-se as harmnicas de ordem crescente. Os coeficientes de Fourier so obtidos de:

Vamos mostrar a srie de Fourier que representa um sinal simples, isto , vamos determinar os coeficientes de Fourier da onda quadrada mostrada na figura abaixo, definida por f(t) = 10 volts para -2 < t < 0 s e f(t) = 20 volts para 0 < t < 2 segundos. A componente DC desta onda quadrada , evidentemente, igual a 15.

Fig. 26 : Onda quadrada de perodo T = 4 segundos e componente DC igual 15 volts.

Observe ento que Bn ser nulo para todo n par (isto , B2 = B4 = B6 = ... = 0) e ser igual a (20/np) para todo n mpar (isto , B1 = (20/p), B3 = (20/3p), etc). A srie de Fourier que representa a onda quadrada mostrada acima ento

Graficamente, a representao da onda quadrada aparece como mostram as figuras abaixo.

Fig. 27 : Harmnicas da srie de Fourier formando a onda quadrada da Figura 26 Geralmente algumas poucas harmnicas so necessrias para representar uma funo peridica (em teoria, so necessrias infinitas harmnicas). Em muitas aplicaes de engenharia menos que 10 harmnicas so necessrias. Para que uma funo peridica possa ser representada por uma srie de Fourier necessrio que atenda a condio de Dirichlet: que seja uma funo de valor nico (um nico valor de y(t) para cada t), que tenha nmero finito de descontinuidades e que tenha valor mximo e mnimo em um ciclo. No podem ser descritos por sries de Fourier sinais no-peridicos, do tipo transiente (existe em um intervalo de tempo finito) ou aleatrio, isto , que variam continuamente, mas no de forma previsvel. Representar um sinal como uma srie de Fourier de grande utilidade, pois torna-se fcil obter vrias propriedades do mesmo. Um sinal analgico pode ento ser adquirido, digitalizado e armazenado por um sistema de aquisio de dados (uma placa digitalizadora A/D, instalada no barramento de um micro-computador, talvez o "hardware" mais utilizado hoje em dia, por seu baixo custo e facilidade de operao). Assim, sua convoluo pode ser obtida. A convoluo de duas funes y e z contnuas definida como

A convoluo muitas vezes denominada de funo de correlao cruzada, na medida em que correlaciona o sinal y ( a funo temporal y) em um tempo t com o sinal z em um tempo (t-t). Similar ela a funo correlao, que correlaciona o sinal y em um tempo t com o sinal z em um tempo (t+t):

Notar, entretanto, que nossos sinais digitalizados so sries discretas, e a correlao dos sinais discretos y e z :

Deve-se ser cuidadoso no processamento de sinais discretos, na medida em que os termos finais da funo correlao

no sero completos, isto , tero menos termos das sries y e z para somar. Considere duas sries bem pequenas, como exemplo:

A correlao de y e z ser:

E a correlao de z com y ser:

Observe que nem mesmo comutativa a operao correlao destas duas pequenas sries discretas. Este problema ser contornado quando os sinais forem discretizados com muitos termos, tendendo ao infinito. Neste momento deve-se dizer que a convoluo de y e z a transformada inversa de Fourier do produto das transformadas de Fourier Y[w ] e Z[w ], sendo w a frequncia:

A autocorrelao a correlao de uma funo consigo mesma:

Assim, chega-se ao Teorema de Wierner-Khinchin, que estabelece que a Densidade Espectral de Potncia (PSD, Power Spectra Density, |Y(w )|2) :

Se y um sinal discreto (srie), a Densidade Espectral de Potncia (PSD) :

Deve-se ser cuidadoso ao processar sries discretas. Quando o sinal digitalizado em pontos separados pelo intervalo de tempo Dt, isto , com freqncia de amostragem fa = 1/Dt, a freqncia de corte (a mxima freqncia processada), denominada de freqncia de Nyqist, a metade da frequncia de amostragem, fc = (1 / 2Dt). Em outras palavras, se o sinal for digitalizado com a frequncia, por exemplo, de 10 kHz, o critrio de Nyqist estabelece que a maior freqncia que a transformada de Fourier processa sem alias 5 kHz (alias, "What is your name?" "Which one?" "Have you got more
than one?" "I get a new one every time I'm stolen. I used to have an honest name, but that was early; I've forgotten it. Since then I've had thirteen ALIASES." "Aliases? What is alias?" "A false name." Mark twain, em A Horse's Tale).

O significado fsico de tudo isso? Vamos l! Considere o sinal mostrado na figura abaixo, representando o nascimento de bezerras numa certa regio do Estado de So Paulo, ao longo dos 360 dias do ano de 2002.

Os fazendeiros, produtores de leite, se perguntam: "H um perodo mais propcio para a inseminao artificial que resulte em bezerras"? Vamos ento calcular o valor mdio desta srie e subtrair de seu valor instantneo, de forma que resulte somente a variao em torno da mdia. O sinal discreto resultante agora est pronto para nossa anlise:

A autocorrelao desta srie discreta responde a pergunta dos fazendeiros: infelizmente no h correlao imediatamente identificvel entre o nascimento de bezerras e a fase da lua (a autocorrelao deveria ser, pelo menos, levemente cclica com frequncia de 12 vezes/ano, etc). Observe que, aparentemente, no h correlao alguma para os 360 dias do ano, a menos de uma oscilao muito leve com frequncia de 4 vezes/ano (mais ou menos).

Um outro exemplo? Seja a intensidade de luz gerada por uma certa estrela da constelao de Andrmeda, medida ao longo de dois anos, mostrada na figura abaixo:

Qual a caracterstica do fenmeno? Veja na figura seguinte o que a autocorrelao do sinal revela: "sim, o fenmeno cclico, a estrela brilha mais intensamente de tempos em tempos". Bom, no tem muita novidade nisso, o sinal temporal j indicava a caracterstica de certa forma cclica presente. A autocorrelao veio confirmar a suspeita inicial.

E se um sinal aleatrio composto pela superposio de senides e cos-senides de frequncias e amplitudes diferentes, qual a intensidade do sinal por banda de frequncia? A PSD revela! (calcule a autocorrelao do sinal, e obtenha sua transformada de Fourier, isto , transforme o sinal do domnio do tempo para o domnio da frequncia >> Procedimentos: digitalize o sinal, faa sua autocorrelao - essa at o Excel faz! - e obtenha a transformada de Fourier discreta da autocorrelao - todos os softwares de processamento sinais e matemtica simblica e numrica - Matlab, MathCad, Mathematica, LabView, etc, etc, tm a subrotina incorporada, a resposta a densidade espectral do sinal, uma funo que relaciona a intensidade ou potncia do sinal com a sua frequncia. Lembrar que a potncia pode ser normalizada em uma escala logaritm, resultando ento a potncia em decibis.) Veja na figura abaixo a oscilao tpica de rudo branco , que estava superposto a um valor DC de um sinal eltrico. O valor DC foi subtrado e restou o rudo:

A PSD revela a composio de frequncia do sinal, veja a seguir.

Humm, nem tanto, veja que a PSD (isto , a transformada de Fourier da funo de autocorrelao) se revela um pouco difcil de interpretar. Mas coisa que se resolve: vamos apresentar a PSD em grfico log-log. O motivo simples: a potncia o sinal ao quadrado. H variaes muito grande entre os limites de valores da potncia. O grfico log-log resolve essa questo (no eixo vertical, a potncia em decibis):

PSD de rudo branco. direita, ainda a PSD de um rudo branco em uma escala com menos "zoom", tirada da Wikipedia.

Ento, a PSD fornece a composio do sinal no domnio da frequncia, a potncia do sinal por banda de freqncia. E o rudo branco (white noise) isso a: tem potncia significativa em todo o espectro da frequncia analisada. como se diz: o rudo branco tem espectro plano. A figura seguinte mostra um espectro azul (blue spectra), a potncia cresce para comprimentos de ondas mais elevados, o azul (violeta) a banda de frequncia mais elevada do espectro visvel.

Blue noise, da Wikipedia. A potncia est relacionada luz e tambm ao rudo, como vimos! Isto , qualquer fenmeno de natureza aleatria. Assim, um rudo branco tem a mesma potncia em cada oitava. Se uma nota vibra a 440 Hz, em uma oitava mais alta ela vibra a 880 Hz, e ento a 1760 Hz, 3520 Hz, etc. Fazer o logartmo da potncia equivalente a medir a potncia em escala de decibel:

sendo P 0 uma potncia de referncia. Para a potncia sonora, por exemplo, medida em W/m2, 1 decibel o limite mnimo de potncia audvel para um ser humano (normal, evidentemente). O nome da unidade de medio de potncia sonora, decibel, uma homenagem a Alexander Graham Bell, o inventor do telephone. O Bell, por sinal, tem um sino no nome.

As figuras a seguir mostram um sinal temporal (amplitude, em volt, versus tempo, em segundo) e sua PSD. Veja que o sinal basicamente peridico, com frequncia dominante de 200 Hz, com alguma coisa mais em 240 Hz, 310 Hz e 370 Hz e 420 Hz. No h potncia significativa em outras frequncias, somente um rudo de base de menor importncia no espectro de 0 Hz a 500 Hz.

Poderamos pensar ento em aplicar um filtro passa-banda nesse sinal, preservando as propriedades bsicas do mesmo. pa, cuidado! A gua suja vai embora, mas quase sempre alguma coisa do beb tambm vai junto. Mas o filtro seria alguma coisa do tipo:

O que daria o sinal

E o espectro, aps filtragem:

(note que h pequenas alteraes, mas perceptveis (al nos 300 Hz ntida), mesmo que a potncia do sinal nas bandas filtradas no fosse to significativa).