Integrales de lnea

I SABEL M ARRERO Departamento de Anlisis Matemtico Universidad de La Laguna imarrero@ull.es

ndice
1. Introduccin 2. Caminos 3. Integral de lnea de campos escalares 3.1. Denicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2. Motivacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3. Longitud de arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4. Interpretacin geomtrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5. Algunos ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4. Integral de lnea de campos vectoriales 4.1. Denicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2. Motivacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3. Otras notaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4. Propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.1. Propiedades bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.2. Cambios de parmetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5. Relacin con la integral de lnea de campos escalares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5.1. La integral de la componente tangencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5.2. Aplicaciones fsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5. Independencia del camino 5.1. Segundo teorema fundamental del clculo (regla de Barrow) para integrales de lnea . . . . . . 5.2. Primer teorema fundamental del clculo para integrales de lnea . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3. Caracterizacin de los campos vectoriales gradiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4. Una condicin necesaria para que un campo vectorial sea un gradiente . . . . . . . . . . . . . 5.5. Aplicaciones fsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5.1. Potencial newtoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5.2. Principio del trabajo y la energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1 1 2 2 2 4 4 5 5 5 6 7 8 8 9 11 11 12 12 12 14 16 17 19 19 20

5.5.3. Principio de conservacin de la energa mecnica: campos conservativos . . . . . . . .

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1.

Introduccin
En cursos anteriores se estudi la integral de Riemann simple
b a

f (x) dx, primero para funciones reales

denidas y acotadas en intervalos nitos, y luego para funciones no acotadas e intervalos innitos. En el Tema 1, el concepto de integral de Riemann fue extendido a funciones reales de variable vectorial (campos escalares). Ahora extenderemos la nocin de integral en otra direccin. El intervalo [a, b] es reemplazado por una curva en el espacio real p-dimensional ( p N, p 2) denida por una funcin vectorial , y el integrando es un campo escalar f vectorial f denido y acotado sobre una curva, llamada camino de integracin. La integral resultante se llama integral de lnea, integral curvilnea o integral de contorno, y se denota por vectores). Las integrales de lnea son de capital importancia en matemtica pura y aplicada, y tambin en fsica: se presentan al estudiar el trabajo, la energa potencial, el ujo de calor, el cambio en la entropa, la circulacin de un uido, y otras cuestiones que involucran el comportamiento de un campo escalar o vectorial a lo largo de una curva. f d f d , respectivamente (el punto se usa para sugerir el producto escalar de dos

2.

Caminos

Denicin 2.1. Sea : [a, b] R R p una funcin vectorial. El conjunto { (t ) : t [a, b]} R p se llama grca de la funcin. Cuando es continua se dice que es un camino en R p , y su grca se denomina curva descrita por .

Funciones distintas pueden originar el trazado de la misma curva de formas distintas, por ejemplo en direcciones opuestas o con velocidades diferentes. Para ilustrar esta armacin, considrense

1 (t ) = (t , 1 t ),

2 (t ) = (1 t , t )

(0 t 1), 1 . 2

1 (t ) = (t , 0) (0 t 1),

2 (t ) = (2t , 0)

0t

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Denicin 2.2. En la notacin de la Denicin 2.1, el camino es cerrado si (a) = (b). Un camino se dice regular si existe y es continua en ]a, b[. El camino es regular a trozos si [a, b] puede ser descompuesto en un nmero nito de subintervalos en cada uno de los cuales es regular (Figura 1).

Figura 1. Grca de un camino regular a trozos en el plano.

Ejemplo 2.3. Dados x, y R p , el segmento que une x con y viene descrito por el camino regular cerrado (t ) = (1 t )x + ty (0 t 1). Ejemplo 2.4. Una circunferencia de centro (a, b) y radio r > 0 en R2 viene descrita por el camino regular (t ) = (a + r cos t , b + r sen t ) (0 t 2 ).

3.
3.1.

Integral de lnea de campos escalares

Denicin

Denicin 3.1. Sea : [a, b] R R p un camino regular a trozos, y sea C = { (t ) : t [a, b]} la curva descrita por . Sea : C R un campo escalar acotado. La integral de lnea de a lo largo de C se representa ds
C

y se dene por
b

ds =
C a

( (t )) (t ) dt ,

siempre que la integral del segundo miembro exista, bien como integral propia o como integral impropia. Si el camino es cerrado se suele indicar esta circunstancia con la utilizacin del smbolo en vez de
C.

3.2.

Motivacin

En la notacin anterior, supongamos que p = 3, que C representa un alambre y que es la densidad de masa, con lo que su integral es la masa total del alambre; o que es la temperatura, de modo que su integral, OCW-ULL 2011/12 C LCULO I NTEGRAL V ECTORIAL

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si el alambre tiene longitud 1, representa la temperatura promedio a lo largo de ste.

Figura 2. La integral de lnea de campos escalares.

Una particin {a = t0 < t1 < . . . < tn = b} de [a, b] con nodos equiespaciados da lugar a una particin

{ (t0 ), (t1 ), . . . , (tn )}

de C (Figura 2). Pongamos t = ti ti1 (i N, 1 i n). Si t es sucientemente pequeo, podemos suponer constante en el segmento que une (ti1 ) con (ti ). Por la denicin de derivada, la masa de este segmento del alambre ser entonces

( (ti1 )) (ti ) (ti1 ) ( (ti1 )) (ti1 ) t

(i N, 1 i n),

y la masa total, aproximadamente,

n i=1

( (ti1 ))

(ti1 ) t .

Tomando lmites para n se obtiene como masa total

b

( (t )) (t ) dt =
a C

ds.

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Figura 3. La integral de lnea de campos escalares como rea de una valla.

3.3.

Longitud de arco

Ntese que para 1, la aproximacin anterior viene a determinar la longitud de C:

b

L=
a

(t ) dt ,

lo cual motiva la denicin de la funcin longitud de arco mediante:

u

s(u) =
a

(t ) dt

(u [a, b]),

cuya derivada es: s (t ) = (t ) (t [a, b]).

3.4.

Interpretacin geomtrica

El enfoque de la Seccin 3.2 tambin muestra que cuando p = 2 y = (x, y) 0, la integral de lnea de tiene una interpretacin geomtrica como el rea de una valla. Podemos construir una valla cuya base sea la curva C y cuya altura en (x, y) C sea (x, y) (Figura 3). Si recorre C una sola vez, la integral representa el rea de un lado de la valla. OCW-ULL 2011/12 C LCULO I NTEGRAL V ECTORIAL
C

ds

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3.5.

Algunos ejemplos

Ejemplo 3.2. Hallar la longitud de la circunferencia (t ) = (r cos t , r sen t ) (0 t 2 ), donde r > 0. Qu ocurre si 0 t 4 ?

R ESOLUCIN . Se tiene:

(t ) = (r sen t , r cos t ),

(t ) =

r2 sen2 t + r2 cos2 t = r

(0 t 2 ),

as que
2

(t ) dt = r
C 0

dt = 2 r,

como caba esperar. Si 0 t 4 hubiramos obtenido 4 r, porque la circunferencia se recorrera dos veces.

Ejemplo 3.3. Sea C la hlice de parametrizacin : [0, 2 ] R3 , (t ) = (cos t , sen t , t ) (0 t 2 ), y sea (x, y, z) = x2 + y2 + z2 . Evaluar la integral
C

ds.

R ESOLUCIN . Se tiene: 2,

(t ) = ( sen t , cos t , 1),

(t ) =

sen2 t + cos2 t + 1 =

( (t )) = cos2 t + sen2 t + t 2 = 1 + t 2 Por tanto, ds = 2

C 0 2

(0 t 2 ).

2 2 (1 + t ) dt = (3 + 4 2 ) 3
2

es el valor de la integral pedida.

4.
4.1.

Integral de lnea de campos vectoriales

Denicin

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Denicin 4.1. Sea un camino regular a trozos en R p , denido en [a, b]. Sea f un campo vectorial denido y acotado sobre la grca C de . La integral de lnea de f a lo largo de C se representa

f d
C

f ds

y se dene por
b

f d =
C a

f ( (t )) (t ) dt ,

siempre que la integral del segundo miembro (en cuyo integrando denota el producto escalar de R p ) exista, bien como integral propia o como integral impropia.

Al igual que ocurre con las integrales de lnea de campos escalares, si el camino es cerrado se suele indicar esta circunstancia escribiendo
C

en vez de

C.

4.2.

Motivacin

Sea f un campo de fuerzas en el espacio y supongamos que una partcula se encuentra sometida a la accin del campo; por ejemplo, podemos considerar una carga unitaria en un campo elctrico, o una masa unitaria en un campo gravitacional. Dicha partcula se mover siguiendo una trayectoria . Un concepto fsico importante

Figura 4. La integral de lnea de campos vectoriales.

es el de trabajo realizado por la fuerza f en este desplazamiento. Si es un desplazamiento rectilneo en la direccin dada por el vector d , y si f es una fuerza constante, entonces el trabajo realizado por f al mover la OCW-ULL 2011/12 C LCULO I NTEGRAL V ECTORIAL

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partcula a lo largo de la trayectoria es f d , esto es, el producto de la fuerza por el desplazamiento en la direccin de la fuerza. Si la trayectoria es curvilnea podemos intentar aproximarla por un nmero nito de desplazamientos rectilneos. A medida que t vara en un intervalo de amplitud t , en el que podemos suponer que f es constante si t es sucientemente pequeo, la partcula se mueve de (t ) a (t + t ), de modo que el desplazamiento efectuado es s = (t + t ) (t ). De la denicin de derivada, para t pequeo obtenemos la aproximacin s (t )t (Figura 4). Por tanto, aproximadamente:

f ( (t )) s f ( (t )) (t )t .

Subdividiendo el intervalo [a, b] en n partes iguales a = t0 < t1 < . . . < tn = b, con t = ti ti1 (1 i n), encontramos que el trabajo realizado por f es, aproximadamente,
n i=1 n i=1

f ( (ti1 )) [ (ti ) (ti1 )] = f ( (ti1 )) (ti1 )t .

Cuando n esta aproximacin se vuelve cada vez mejor, de modo que es razonable denir el trabajo como el lmite de la suma anterior para n . Pero este lmite no es otro que la integral
b

f ( (t )) (t ) dt .
a

4.3.

Otras notaciones

Si f = ( f1 , . . . , f p ) y = (1 , . . . , p ) se expresan en funcin de sus componentes, la integral de lnea tambin se escribe en la forma f d =

C C

f 1 d 1 + . . . + f p d p .

En particular, en el caso bidimensional

f d =
C C

f1 dx + f2 dy,

y en tres dimensiones, f d =
C C

f1 dx + f2 dy + f3 dz.

Las expresiones = f1 dx + f2 dy y = f1 dx + f2 dy + f3 dz se denominan 1-formas diferenciales formas diferenciales de grado 1. C LCULO I NTEGRAL V ECTORIAL OCW-ULL 2011/12

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4.4.
4.4.1.

Propiedades
Propiedades bsicas

Enunciamos en primer lugar dos propiedades bsicas de las integrales de lnea. Proposicin 4.2. Sea C la curva en R p descrita por un camino regular a trozos denido sobre [a, b], y sean f , g campos vectoriales denidos y acotados sobre C. Se verica: (i) (Linealidad respecto del integrando) Para cualesquiera escalares , ,

( f + g) d =
C C

f d +
C

g d .

(ii) (Aditividad respecto al camino de integracin) Si C1 , C2 son las grcas de (t ) al variar t en [a, c] y [c, b], respectivamente, con a < c < b, entonces

f d =
C C1

f d +
C2

f d .

El siguiente ejemplo ilustra la dependencia del camino. Ejemplo 4.3. Sea el campo vectorial bidimensional f (x, y) = ( y, x3 + y)

((x, y) R2 , y 0).

Calcular la integral de lnea de f desde (0, 0) hasta (1, 1), a lo largo de los siguientes caminos: (a) La recta x(t ) = t, y(t ) = t (0 t 1). (b) El camino x(t ) = t 2 , y(t ) = t 3 (0 t 1). R ESOLUCIN . (a) Para 0 t 1, sea (t ) = (t , t ) y sea C la curva descrita por . Entonces (t ) = (1, 1), f ( (t )) = ( t , t 3 + t ), f ( (t )) (t ) = t + t 3 + t . Por tanto:
1

f d =
C 0

17 ( t + t 3 + t ) dt = . 12

(b) Para 0 t 1, sea (t ) = (t 2 , t 3 ) y sea C la curva descrita por . Entonces (t ) = (2t , 3t 2 ), f ( (t )) = OCW-ULL 2011/12 C LCULO I NTEGRAL V ECTORIAL

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(t 3/2 , t 6 + t 3 ), f ( (t )) (t ) = 2t 5/2 + 3t 8 + 3t 5 . Por tanto:

1

f d =
C 0

(2t 5/2 + 3t 8 + 3t 5 ) dt =

59 . 42

Obsrvese que en (a) y (b) se han obtenido resultados diferentes.

Calculemos ahora el apartado (b) del Ejemplo 4.3 a lo largo de la misma curva, pero con distinta representacin paramtrica. Si para 0 t 1 tomamos (t ) = (t , t 3/2 ), encontramos que 3 t , 2 3 3 f ( (t )) (t ) = t 3/4 + t 7/2 + t 2 . 2 2

(t ) = 1,

f ( (t )) = (t 3/4 , t 3 + t 3/2 ),

Por tanto,
1

f d =
C 0

3 3 t 3/4 + t 7/2 + t 2 2 2

dt =

59 . 42

El Ejemplo 4.3 pone de maniesto que la integral de lnea no depende slo de los puntos inicial y nal, sino tambin de la curva que los une. Sin embargo, el clculo precedente sugiere que el valor de esta integral es independiente de la representacin paramtrica de la curva, siempre y cuando conserve la orientacin. En el apartado siguiente demostraremos esta propiedad general.

4.4.2.

Cambios de parmetro

Sea un camino denido en [a, b], y sea u una funcin real con derivada continua y no nula en [c, d ], y recorrido [a, b]. La funcin (t ) = (u(t )) es un camino con la misma grca C que . Denicin 4.4. Dos caminos , relacionados en la forma anterior se denominan equivalentes. Se dice que proporcionan distintas parametrizaciones o representaciones paramtricas de la curva C, y que u dene una reparametrizacin o un cambio de parmetro. Adems (Figura 5): Si u > 0 entonces u es creciente en [c, d ], y , originan C en la misma direccin. Se dice en este caso que u conserva la orientacin. Si u < 0 entonces u es decreciente en [c, d ], y , originan C en direcciones opuestas. Se dice en este caso que u invierte la orientacin. (t [c, d ])

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Figura 5. Cambio de parmetro denido por u = u(t ). En (a) u preserva la orientacin, y en (b) la invierte.

El Teorema 4.5 demuestra que una integral de lnea no vara al efectuar un cambio de parmetro que conserva la orientacin, pero cambia de signo si la orientacin se invierte. Se supone que f es un campo vectorial denido y acotado sobre C, y que las integrales involucradas existen.

Teorema 4.5. Si , son dos caminos regulares a trozos equivalentes, entonces

f d =
C C

f d

si , originan C en la misma direccin, y

f d =
C C

f d

si , originan C en direcciones opuestas.

D EMOSTRACIN . Basta probar el resultado para caminos regulares, pues aplicando luego la propiedad de aditividad respecto al camino de integracin se deduce su validez para caminos regulares a trozos. Como y son equivalentes se tiene (t ) = (u(t )) (t [c, d ]), siendo : [a, b] R p y u : [c, d ] [a, b] con derivada continua y no nula. Por la regla de la cadena,

(t ) = (u(t ))u (t ) OCW-ULL 2011/12

(t [c, d ]). C LCULO I NTEGRAL V ECTORIAL

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Efectuando el cambio de variable u(t ) = v, obtenemos:

d d

f d
C

=
c

f ( (t )) (t ) dt =
c u(d )

f [ (u(t ))] (u(t ))u (t ) dt

b

=
u(c)

f ( (v)) (v) dv =
a

f ( (v)) (v) dv

=
C

f d ,

donde se toma el signo + cuando u(c) = a y u(d ) = b, y el signo cuando u(c) = b y u(d ) = a.

4.5.
4.5.1.

Relacin con la integral de lnea de campos escalares

La integral de la componente tangencial

Si f es un campo vectorial denido en C y es una parametrizacin de C con (t ) = 0 (t [a, b]), consideramos el campo escalar

( (t )) = f ( (t )) T (t )

(t [a, b]),

donde T (t ) = (t ) (t ) (t [a, b])

es el vector tangente unitario en cada punto de C. Entonces

f ( (t )) (t ) = f ( (t )) T (t ) (t ) = ( (t )) (t )

(t [a, b]).

Consecuentemente, ds =
C C

f d .

Esta relacin expresa que

f d es igual a la integral de lnea de la componente tangencial ( (t )) =

f ( (t )) T (t ) (t [a, b]) de f a lo largo de . As pues, para calcular una integral de lnea de un campo vectorial f a lo largo de un camino podemos usar directamente la Denicin 4.1 o bien hallar la integral de lnea de la componente tangencial de f a lo largo de , dependiendo de lo que sea ms sencillo o ms apropiado. C LCULO I NTEGRAL V ECTORIAL OCW-ULL 2011/12

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4.5.2.

Aplicaciones fsicas

En la notacin del apartado anterior, cuando f representa una velocidad el producto = f T es la componente tangencial de la velocidad, y ds =
C C

f T ds

es la integral de ujo de f a lo largo de C. Si C es cerrada, esta integral de ujo se denomina circulacin de f a lo largo de C. La terminologa proviene de la teora de uidos.

5.

Independencia del camino

Denicin 5.1. Sea S R p un abierto. Se dice que S es conexo por caminos si todo par de puntos de S se puede unir mediante un camino regular a trozos cuya grca est en S. Ms precisamente, un abierto S R p es conexo por caminos si dados a, b S, existe un camino regular a trozos denido en un intervalo [a, b] tal que (t ) S para cada t [a, b], con (a) = a y (b) = b. Denicin 5.2. Un conjunto S R p es conexo si no puede ser expresado como unin disjunta de abiertos no vacos. Se demuestra que un abierto S R p es conexo por caminos si, y slo si, es conexo. Denicin 5.3. Sea S abierto y conexo, y sea f un campo vectorial continuo en S. Dados a, b S, se dice que la integral de lnea de f es independiente del camino que une a y b si su valor depende nicamente de los puntos a y b y no del camino que los une. Si ello ocurre cualesquiera sean a, b S, se dice que la integral de lnea de f es independiente del camino en S. Para poder responder a la pregunta de qu campos vectoriales tienen integrales de lnea independientes del camino, vamos a extender el primer y segundo teoremas fundamentales del clculo a las integrales de lnea.

5.1.

Segundo teorema fundamental del clculo (regla de Barrow) para integrales de lnea

Recordemos que el segundo teorema fundamental del clculo o regla de Barrow establece que si : [a, b] R es continua con derivada :]a, b[ R continua y existe
b b a

(t ) dt , entonces

(t ) dt = (b) (a).
a

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Enunciamos a continuacin una generalizacin de esta regla para integrales de lnea, que esencialmente establece que la integral de lnea de un gradiente continuo es independiente del camino en cualquier conjunto abierto conexo S. De esta generalizacin tambin se desprende que la integral de lnea de un gradiente continuo es nula a lo largo de cualquier camino cerrado regular a trozos contenido en S. Veremos ms adelante que los gradientes son los nicos campos vectoriales continuos con esta propiedad.

Teorema 5.4 (Regla de Barrow para integrales de lnea). Sea un campo escalar diferenciable con gradiente continuo en un abierto conexo S R p . Para dos puntos cualesquiera a, b unidos por un camino regular a trozos contenido en S, se verica:
b

d = (b) (a).
a

D EMOSTRACIN . Elijamos a, b S y unmoslos mediante un camino regular a trozos situado en S, denido en un intervalo [a, b]. Supongamos primero que es regular en [a, b]. La integral de lnea de entre a y b a lo largo de viene dada por
b b

d =
a a

( (t )) (t ) dt .

Por la regla de la cadena ( (t )) (t ) = g (t ) donde g : [a, b] R est denida como (t [a, b]),

g(t ) = ( (t ))

(t [a, b]).

La derivada g es continua en ]a, b[ porque es continua en S y es regular. De la regla de Barrow para funciones de una variable se sigue que
b b

d =
a a

g (t ) dt = g(b) g(a) = ( (b)) ( (a)) = (b) (a).

Esto prueba el teorema si es regular. Cuando es regular a trozos, efectuamos una particin de [a, b] en un nmero nito, digamos r, de subintervalos [tk1 , tk ] en cada uno de los cuales es regular, y teniendo en cuenta la propiedad de aditividad de las C LCULO I NTEGRAL V ECTORIAL OCW-ULL 2011/12

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integrales de lnea aplicamos el resultado anterior a cada subintervalo para obtener

b r (tk ) r

d =
a

k=1 (tk1 )

d =

k=1

[ ( (tk )) ( (tk1 ))] = (b) (a),

como pretendamos.

5.2.

Primer teorema fundamental del clculo para integrales de lnea

Recordemos que el primer teorema fundamental del clculo establece que la integral indenida de una funcin continua f tiene una derivada igual a f . Ms precisamente: si
x

(x) =
a

f (t ) dt ,

entonces (x) = f (x) en los puntos de continuidad de f . Para extender este resultado a integrales de lnea integramos un campo vectorial f continuo en un abierto conexo S a lo largo de una curva regular a trozos C entre un punto jo a S y un punto x S cualquiera:
x

(x) =
a

f d ,

donde es una parametrizacin de C. Puesto que S es conexo, cada x S puede ser alcanzado desde a por una curva de este tipo. Al objeto de que esta denicin carezca de ambigedad, necesitamos asegurarnos de que la integral depende nicamente de x y no del camino utilizado para unir a con x. Por consiguiente, es natural exigir que la integral de lnea de f sea independiente del camino en S. En esas condiciones tenemos:

Teorema 5.5 (Primer teorema fundamental del clculo para integrales de lnea). Sea f un campo vectorial continuo en un abierto conexo S R p . Supongamos que la integral de lnea de f es independiente del camino en S. Sea a S, y denamos un campo escalar en S mediante
x

(x) =
a

f d

(x S),

donde es un camino regular a trozos de S que une a con x. Entonces existe el gradiente de y es igual a f: (x) = f (x) (x S).

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D EMOSTRACIN . Si f (x) = ( f1 (x), . . . , f p (x)) (x S), se trata de ver que / xk (x) existe y es igual a fk (x) (k N, 1 k p), para cada x S. Fijado x S, sea B(x; r) una bola cerrada de centro x y radio r > 0, contenida en S, y sea y un vector unitario. Entonces x + hy B(x; r) S (h R, 0 < |h| < r). Si 0 < |h| < r, usando la propiedad de aditividad de las integrales de lnea podemos escribir (x + hy) (x) 1 = h h
x+hy

f d .
x

Como el camino que une x con x + hy puede ser cualquiera, tomamos el segmento rectilneo (t ) = x + thy (0 t 1). Ya que (t ) = hy, (x + hy) (x) = h
1

f (x + thy) y dt .
0

Sea k N, 1 k p. Cuando y = ek (k-simo vector unitario cannico), el cambio de variable u = ht conduce a (x + hek ) (x) h
1

=
0 1

f (x + thek ) ek dt fk (x + thek ) dt

=
0

= =

1 h fk (x + uek ) du h 0 g(h) g(0) , h

(1)

donde
t

g(t ) =
0

fk (x + uek ) du

(|t | < r).

Como fk es continua en S, el primer teorema fundamental del clculo para integrales simples asegura que existe g (t ) (|t | < r), y que g (t ) = fk (x + tek ) (|t | < r).

En particular, g (0) = fk (x). Haciendo h 0 en (1) encontramos que (x + hek ) (x) g(h) g(0) (x) = l m = l m = g (0) = fk (x) h0 h0 xk h h La arbitrariedad de x S completa la demostracin. C LCULO I NTEGRAL V ECTORIAL OCW-ULL 2011/12

(k N, 1 k p).

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5.3.

Caracterizacin de los campos vectoriales gradiente

El primer y el segundo teoremas fundamentales del clculo para integrales de lnea expresan que una condicin necesaria y suciente para que un campo vectorial sea un gradiente en un conjunto abierto conexo es que su integral sea independiente del camino. Ahora veremos que esta condicin es equivalente a que la integral de lnea del campo vectorial en cuestin sea nula a lo largo de cualquier camino cerrado regular a trozos. Pero antes daremos una denicin.

Denicin 5.6. Si un campo vectorial f es el gradiente de un campo escalar entonces se llama funcin potencial de f .

Teorema 5.7. Sea f un campo vectorial continuo en un abierto conexo S R p . Son equivalentes: (i) f = para cierta funcin potencial en S. (ii) La integral de lnea de f es independiente del camino en S. (iii) La integral de lnea de f a lo largo de cualquier camino cerrado regular a trozos contenido en S es nula.

D EMOSTRACIN . Que (ii) implica (i) sigue del primer teorema fundamental, mientras que (i) implica (iii) en virtud del segundo teorema fundamental. Para completar la demostracin estableceremos que (iii) implica (ii). Sean C1 , C2 dos curvas regulares a trozos en S, con los mismos extremos. Supongamos que C1 es la grca de una funcin : [a, b] S, y que C2 es la grca de una funcin : [c, d ] S. Denimos (a + 2t (b a)), 0 t 1/2

(t ) =

(d + (2t 1)(c d )), 1/2 t 1. Entonces describe una curva cerrada C tal que

f d =
C C1

f d
C2

f d .

Ya que, por (iii),

f d = 0, tenemos

f d =
C1 C2

f d ,

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por lo que la integral de f es independiente del camino.

Si

f d = 0 para alguna curva cerrada C, entonces f no es un gradiente. Por otra parte, si

f d = 0

para una o para innitas curvas cerradas no se deduce necesariamente que f sea un gradiente, como muestra el siguiente ejemplo.

Ejemplo 5.8. Sea f (x, y) = (x, xy) ((x, y) R2 ), y para r > 0 sea Cr la circunferencia de centro el origen y radio r, parametrizada mediante r (t ) = (r cos t , r sen t ) (0 t 2 ). Entonces

Cr

f d r = 0

(r > 0),

pero f no es un gradiente en R2 .

R ESOLUCIN . Se tiene:
2 Cr

f d r

=
0 2

(r cos t , r2 sen t cos t ) (r sen t , r cos t ) dt r2 sen t cos t + r3 sen t cos2 t dt

2 0 2

=
0

= =

r2 2

sen 2t dt + r3
0

2 0 2

sen t cos2 t dt

r2 cos 2t 4

r3 cos3 t 3

= 0.
0

Sin embargo, (xy) = y = 0 = (x) x y cuando y = 0. Como se justicar a continuacin (Teorema 5.9), esto impide que f sea un gradiente en R2 .

5.4.

Una condicin necesaria para que un campo vectorial sea un gradiente

Teorema 5.9. Sean S R p un abierto y f = ( f1 , . . . , f p ) un campo vectorial de clase C1 (S). Si f es un gradiente en S, entonces fj fi (x) = (x) xi xj

(x S; i, j N, 1 i, j p).

(2)

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D EMOSTRACIN . Supongamos que existe una funcin potencial tal que f = , de modo que xj

fj =

( j N, 1 j p).

Por tanto fj = xi xi y tambin fi = xj xj xi (i, j N, 1 i, j p). xj (i, j N, 1 i, j p),

Ya que f j / xi y fi / x j (i, j N, 1 i, j p) son continuas, el teorema de Schwarz sobre igualdad de las derivadas cruzadas prueba que fj = xi xi como se pretenda. xj xj xi fi xj

(i, j N, 1 i, j p),

Observacin 5.10. Cuando p = 2 y f (x, y) = (P(x, y), Q(x, y)) es un campo vectorial de clase C1 , la condicin (2) se reduce a la siguiente: P Q = . y x Cuando p = 3 y f (x, y, z) = (P(x, y, z), Q(x, y, z), R(x, y, z)) es un campo vectorial de clase C1 , la condicin (2) se convierte en: R Q = , y z P R Q P = , = . z x x y

El rotacional del campo vectorial f es otro campo vectorial denido por R Q P R Q P , , . y z z x x y

rot f =

Por tanto, (2) se expresa abreviadamente diciendo que rot f = 0, o que el campo f es irrotacional. Volveremos sobre este punto ms adelante.

Como muestra el siguiente ejemplo, la condicin necesaria del Teorema 5.9 no es, en general, suciente (a menos que el dominio S sea simplemente conexo; volveremos sobre este punto ms adelante).

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Ejemplo 5.11. Sea S = R2 \ {(0, 0)}. Sea f denido en S por x y , x2 + y2 x2 + y2

f (x, y) =

Demostrar que x aunque f no es un gradiente en S. x x2 + y2 = y 2 y x + y2 ,

R ESOLUCIN . Se tiene: x x 2 x + y2 y 2 y x + y2 y2 x2 (x2 + y2 )2

((x, y) S).

Sin embargo, si (t ) = (cos t , sen t ) (0 t 2 ) es una parametrizacin de la circunferencia unidad C, entonces

2

f d =
C 0

( sen t , cos t ) ( sen t , cos t ) dt = 2 ,

lo cual impide que f sea un gradiente (Teorema 5.7).

5.5.

Aplicaciones fsicas

Recordemos que si un campo vectorial f es el gradiente de un campo escalar entonces se llama funcin potencial para f . En R3 , los conjuntos de nivel de se denominan supercies equipotenciales; en R2 , lneas equipotenciales. As, por ejemplo, si es una temperatura las supercies o lneas equipotenciales se denominan isotermas, y si es una presin, isobaras.

Ejemplo 5.12. Sea (x, y, z) = rn (n Z), con r =

x2 + y2 + z2 ((x, y, z) R3 \ {(0, 0, 0)}). Se tiene que

rn = nrn2 r. Luego, es un potencial del campo vectorial nrn2 r. Las supercies equipotenciales de son esferas concntricas, centradas en el origen.

5.5.1.

Potencial newtoniano

La ley de gravitacin de Newton establece que f = GmMr3 r, esto es: la fuerza f que ejerce una partcula de masa M sobre otra de masa m es un vector de longitud GmM /r2 , donde G es constante y r es la distancia C LCULO I NTEGRAL V ECTORIAL OCW-ULL 2011/12

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entre ambas partculas. Situamos el origen en la partcula de masa M , y llamamos r = (x, y, z) al vector de posicin que une el origen con la partcula de masa m, de modo que r = r y r/r es un vector unitario en la direccin de f . Haciendo n = 1 en el ejemplo anterior vemos que f = , siendo el campo escalar GmM x2 + y2 + z2

(x, y, z) =

((x, y, z) R3 \ {(0, 0, 0)}),

que se llama potencial newtoniano.

5.5.2.

Principio del trabajo y la energa

Una partcula de masa m se mueve a lo largo de una curva bajo la accin de un campo de fuerzas f . Si la velocidad de la partcula en el instante t es V (t ), su energa cintica est denida por mV 2 (t )/2. El principio del trabajo y la energa arma que la variacin de la energa cintica en cualquier intervalo de tiempo es igual al trabajo realizado por f en dicho intervalo. En efecto, sea r(t ) la posicin de la partcula en el instante t [a, b]. Queremos probar:
r(b) r(a)

1 1 f dr = mV 2 (b) mV 2 (a). 2 2

La segunda ley de Newton (fuerza = masa aceleracin) establece que

f (r(t )) = mr (t ).

El vector velocidad es v(t ) = r (t ), y la velocidad es V (t ) = r (t ) . Por consiguiente, 1 d 1 dV 2 (t ). f (r(t )) r (t ) = mr (t ) r (t ) = mv (t ) v(t ) = m (v v(t )) = m 2 dt 2 dt Luego,
r(b) b

f dr =
r(a) a

1 f (r(t )) r (t ) dt = m 2

b a

dV 2 1 1 (t ) dt = mV 2 (b) mV 2 (a). dt 2 2

5.5.3.

Principio de conservacin de la energa mecnica: campos conservativos

Sea f un campo de fuerzas continuo que tiene un potencial en un abierto conexo S R2 . El trabajo efectuado por f al mover una partcula desde a hasta x siguiendo un camino regular a trozos situado en S es la variacin de la funcin potencial: (x) (a). Denotando k(z) la energa cintica de la partcula cuando est OCW-ULL 2011/12 C LCULO I NTEGRAL V ECTORIAL

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situada en z, el principio del trabajo y la energa entraa que

k(x) k(a) = (x) (a),

o bien k(x) (x) = k(a) (a). El escalar (z) se llama energa potencial de la partcula. Hemos establecido as el principio de conservacin de la energa mecnica: si un campo de fuerzas es un gradiente, la suma de las energas cintica y potencial permanece constante. Un campo de fuerzas con una funcin potencial se llama conservativo porque la energa total (cintica ms potencial) se conserva. En este tipo de campos no se efecta trabajo alguno al mover una partcula alrededor de una curva cerrada, volviendo al punto de partida. Un campo de fuerzas no ser conservativo si existe friccin o viscosidad en el sistema, puesto que stas convierten la energa mecnica en calorca.

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