Laminas de Control

REGULACION
AUTOMATICA
TEMA 6 :
RESPUESTA TEMPORAL DE SISTEMAS
(Régimen transitorio)
Profesor Sebastián Marcos López 6. 1

Departamento de Informática y Automática / Universidad de Salamanca
REGULACION
AUTOMATICA
• La ventaja de la aproximación lineal

es, desde luego, que reduce la
característica completa a una suma de
características elementales
H.W. Bode (1905-1982)

REGULACION
TEMA 6 : AUTOMATICA
Objetivos:
Conocer las señales de prueba típicas en sistemas de regulación
Estudiar el comportamiento de sistemas de primero y segundo orden
Apreciar la importancia de las especificaciones de la respuesta transitoria a la hora del diseño
Conocer las posibilidades de reducción de sistemas de orden superior con 2 polos dominantes o pares
de polos-ceros cercanos
Identificar rápidamente el tipo de respuesta transitoria a partir de la ubicación de los polos en el
plano s
Bibliografía:
Regulación Automática I. E. Andrés Puente. Ed. Servicio de Publicaciones de la ETSII de Madrid,
1997
Ingeniería de Control Moderna. K. Ogata. Ed. Prentice-Hall, 2003
Sistemas de Control Automático. B. Kuo. Ed. Prentice-Hall, 1996
Sistemas Modernos de Control. R. Dorf. Ed. Addison-Wesley, 2006

REGULACION
TEMA 6 : AUTOMATICA
Contenidos:
6.1. Señales de entrada a los sistemas de control
6.2. Respuesta transitoria de sistemas de primer orden
6.3. Respuesta transitoria de sistemas de segundo orden
6.3.1. Tipos de respuesta
6.3.2. Respuesta al escalón
6.3.3. Especificaciones en el dominio del tiempo
6.3.4. Lugares geométricos de interés
6.4. Respuesta transitoria de sistemas de orden superior
6.5. Tipos de respuesta según la situación de los polos

REGULACION
6.1. SEÑALES DE ENTRADA A LOS SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICA
r (t )
⎧ ∞ , en t = 0
δ (t ) ≡ ⎨ R(s) = 1
IMPULSO UNIDAD ⎩ 0 , en t ≠ 0
t
r (t ) A
u (t ) = A (t > 0 ) R(s) =
1 s
ESCALÓN
t
r (t )
A
R(s) =
RAMPA
r (t ) = A t (t > 0 ) s2
t
r (t )
At2 A
PARABOLA f (t ) = (t > 0 ) R(s) =
2 s3
t

REGULACION
6.2. RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN AUTOMATICA
Los sistemas de primer orden se caracterizan por una ecuación diferencial

de primer orden normalizada:
dc(t )
R(s) C(s) τ + c(t ) = K r (t )
M(s) dt
ENTRADA SALIDA
C (s) K K ≡ ganancia del sistema
y una función de transferencia: M ( s ) = = donde:
R(s) τ s + 1 τ ≡ cte de tiempo
Respuesta al impulso :
r (t ) = δ (t ) R(s) = 1
K
C (s) = M (s) R(s) =
K
= τ
τ s +1 s + 1
τ
−t
K
c (t ) = L (C ( s )) =
-1
eτ , t ≥ 0
τ

REGULACION
Respuesta al escalón unitario :
r (t ) = u (t ) 1
R(s) =
s
K
C (s) = M (s) R(s) =
K 1
= τ
τ s + 1 s s(s + 1 )
τ
−t
c (t ) = L -1 (C ( s )) = K (1 − e τ ) , t ≥ 0
Cuando t = τ , la respuesta alcanza el 63.2 % de su valor final. La constante τ se llama

constante de tiempo e indica la rapidez del sistema en llegar al valor final
La constante K se llama ganancia del sistema e indica el valor final de la respuesta c (:) .
En la práctica se considera que el sistema ha alcanzado su valor final cuando t = 5τ

REGULACION
Respuesta a la rampa :
r (t ) = t , t ≥ 0 1
R(s) = 2
s
K
C (s) = M (s) R(s) =
K 1
= τ
τ s + 1 s 2 s 2 (s + 1 )
τ
−t
c (t ) = L -1 (C ( s )) = Kt − K τ (1 − e τ ) , t ≥ 0
En régimen permanente, el sistema responde con una rampa c (t ) = K (t − τ )

retrasada de Kt una magnitud Kτ

REGULACION
6.3. RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN AUTOMATICA
Los sistemas de segundo orden se caracterizan por una ecuación diferencial de

segundo orden normalizada:
R(s) C(s) d 2c(t ) dc(t )
+ ξω + ω = ω
2 2
M(s) 2
2 n n
c (t ) K n
r (t )
ENTRADA SALIDA dt dt
y una función de transferencia:
K ≡ ganancia del sistema
C (s) K ω n2
M (s) = = 2 donde: ξ ≡ coeficient e de amortiguam iento
R ( s ) s + 2ξω n s + ω n
2
ω n ≡ frecuencia natural no amortiguad a
La ecuación característica del sistema de segundo orden será
s 2 + 2ξω n s + ω n2 = 0 cuyas raíces son:
s1, 2 = −ξω n ± jω n 1 − ξ 2 = −ξω n ± jω d

siendo: ωd = ωn 1 − ξ 2 ω d ≡ frecuencia natural amortiguad a

REGULACION
6.3.1. RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDENAUTOMATICA
TIPOS DE RESPUESTA
Dependiendo del valor de ξ existen distintos tipos de respuesta :
ξ=0 ξ=1
SISTEMA LIBRE O NO jω PLANO s SISTEMA CON jω PLANO s
AMORTIGUADO AMORTIGUAMIENTO
Raíces imaginarias puras 3 jωn CRÍTICO

Raíz real doble
33
σ − ωn σ
3 - jωn
0<ξ<1 PLANO s ξ >1 PLANO s
SISTEMA jω jω
SUBAMORTIGUADO 3 ωn 1 − ξ 2 SISTEMA
ωn SOBREAMORTIGUADO
Raíces complejas Raíces reales distintas
conjugadas θ − ξω n + ω n ξ 2 − 1
− ξω n 3 3
σ − ξω n − ω n ξ 2 − 1 σ
cos θ = ξ
3
REGULACION
TIPOS DE RESPUESTA AL ESCALÓN
(Para K=1)
1.- 3.-
ξ=0 ξ=1
c (t ) = 1 − cos ω n t c (t ) = 1 − e −ω t (1 + ω n t )
n
2.- 4.-
0<ξ<1 ξ >1
e −ξ ω t
n
ωn e − s1t e − s2t
c (t ) = 1 − sen (ω d t + θ ) c (t ) = 1 + ( − ) s1, 2 = ω n (ξ ± ξ 2 − 1 )
1−ξ 2
2 ξ −1
2
s1 s 2
REGULACION
ESPECIFICACIONES EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
Los sistemas de control presentan, en muchos casos, una respuesta subamortiguada.
Para verificar si la respuesta transitoria es aceptable se utiliza una señal de entrada normalizada (escalón
unitario) y se definen unos parámetros relacionados cuantitativamente con la velocidad inicial de la respuesta,
la oscilación máxima y el tiempo en alcanzar el régimen permanente. Estos parámetros (o especificaciones) son :
Tiempo de subida ( tr ) : tiempo necesario para que la
respuesta del sistema alcance el valor final por
primera vez π −θ
tr =
ωd
Tiempo de pico ( tp ) : tiempo necesario para que la
respuesta del sistema alcance el primer pico o máximo
π
tp =
ωd
Sobreoscilación o sobreimpulso máximo ( Mp ) : valor
en porcentaje del primer y mayor pico
c (t p ) − c ( ∞ ) −π
M p (%) = · 100 = 100 e tag θ
c (∞ )
Tiempo de establecimiento o estabilización ( ts ) : tiempo
necesario para que la respuesta del sistema alcance y
se mantenga dentro de una banda alrededor del valor
final (generalmente del 5% o del 2%)
3
t s (5%) =
ξω n
REGULACION
RESUMEN
SISTEMA NO AMORTIGUADO (ξ=0) :

c (t ) = 1 − cos ω n t
SISTEMA SUBAMORTIGUADO (0 < ξ < 1) :
e −ξ ω tn
ω = ω 1 − ξ 2
c (t ) = 1 − sen (ω d t + θ ) siendo: d n
1−ξ 2
θ = arccos ξ
Tiempo de subida: Sobreoscilación (%):
π −θ −ξ π −π
tr = 1−ξ 2
ωd M p (%) = 100 e = 100 e tag θ
Tiempo de pico: Tiempo de establecimiento:

π π
tp = ts ≅
ωd ξω n
SISTEMA CON AMORTIGUAMIENTO CRITICO (ξ=1) :
c (t ) = 1 − e −ω t (1 + ω n t )
n
SISTEMA SOBREAMORTIGUADO (ξ>1) :

ωn e − s1t e − s2t s1 = ω n (ξ + ξ 2 − 1) s2 = ω n (ξ − ξ 2 − 1)
c (t ) = 1 + ( − ) siendo:
2 ξ −1
2
s1 s 2

REGULACION
LUGARES GEOMÉTRICOS DE INTERÉS (SISTEMAS SUBAMORTIGUADOS)
LUGARES GEOMÉTRICOS DE ξ , ωn y ts constantes en el plano s
Lugar geométrico de ξ= cte

PLANO s
ξ = cte θ = arccos ξ = cte
Recta por el origen
Lugar geométrico de ωn= cte

ω n = cte
Circunferencia de radio ωn y centro el origen
Lugar geométrico de ts = cte

π
ts ≅ = cte ξω n = cte
ξω n
Recta paralela al eje imaginario

REGULACION
6.4. RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR AUTOMATICA
EFECTO DE LA ADICION DE POLOS Y CEROS A UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
Efecto de la adición de un polo a un sistema:

Un polo adicional (de valor negativo) hace al sistema más lento, tanto más cuanto más cerca esté
el polo del origen. Ejemplo:
5
M(s) =
(s + p)(s 2 + s + 4.25)

REGULACION
EFECTO DE LA ADICION DE POLOS Y CEROS A UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
Efecto de la adición de un cero a un sistema:

Un cero adicional hace al sistema más rápido y oscilatorio, tanto más cuanto más cerca esté el
cero del origen. Ejemplo:
5(s + c)
M(s) = 2
(s + s + 4.25)

REGULACION
SIMPLIFICACION DE SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR. POLOS DOMINANTES
Simplificación de sistemas de orden superior:

Un sistema de función de transferencia M'(s) se llama reducido equivalente de M(s) , si teniendo
menos polos y ceros que éste, las respuestas temporales de ambos son similares.
Reglas de reducción :
El objetivo es despreciar los efectos sobre el comportamiento del sistema de unos polos y/o
ceros frente a los que se consideren dominantes. Para ello:
1) Nunca despreciar (simplificar) el efecto de un polo inestable (semiplano s derecho).
2) Despreciar los polos y/o ceros relativamente más alejados del eje imaginario. Se
considerarán polos y/o ceros dominantes aquellos cuya parte real esté al menos 5 veces más
cercana al eje imaginario
3) Simplificar parejas de polos-ceros relativamente próximos entre sí. Polos y ceros próximos
se cancelan entre sí
4) Ajustar la ganancia estática del sistema reducido equivalente de manera que tenga la
misma que el sistema original : M(0) = M'(0)

REGULACION
SIMPLIFICACION DE SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR. POLOS DOMINANTES
Ejemplo de reducción de un sistema de orden superior :

Es un sistema de cuarto orden (4 polos) con un cero. Su sistema reducido equivalente es
un sistema de segundo orden puro, considerando únicamente los polos dominantes
½ Î polo
o Î cero
Polos dominantes
Polo despreciable Cancelación polo-cero

REGULACION
6.5. TIPOS DE RESPUESTA SEGÚN LA SITUACIÓN DE LOS POLOS AUTOMATICA
Sea un sistema de orden superior genérico de función de transferencia:
C (s) ∏ (s + z m )
M (s) = = m
R (s) ∏ ( s + σ ) ∏ [( s + α
i
i
k
k − j ω k )( s + α k + j ω k )]
s = −σ i (reales)
con polos no repetidos:
s = −α k ± j ω k (complejos conjugados)
Su respuesta natural o transitoria (respuesta a un impulso) será: r ( t ) = δ ( t ) R(s) = 1

Ai ⎡ Bk B *k ⎤
C (s) = M (s) = ∑ s σi
+
+ ∑ ⎢
+ α − ω
+
+ α + ω ⎥
i k ⎣ ( s k j k ) ( s k j k ⎦
)
Y en el dominio del tiempo (ver apartado 2.7):
π
c ( t ) = L ( C ( s )) =
-1
∑ i
Ai e −σ it
+ ∑ 2|B
k
k |e −α k t
sen ( ω k t + θ +
2
)
TERMINOS EXPONENCIALES TERMINOS SENOIDALES

CRECIENTES O DECRECIENTES CRECIENTES O DECRECIENTES
REGULACION
Casos posibles:
s = −σ i (negativos) Respuesta exponencial amortiguada
POLOS REALES
s =σi (positivos) Respuesta exponencial creciente
s=0 (nulo) Respuesta constante
s = −α k ± j ω k (parte real Respuesta senoidal amortiguada

negativa)
POLOS COMPLEJOS (parte real
CONJUGADOS s = α k ± jω k Respuesta senoidal creciente
positiva)
s = ± jω k (parte real Respuesta senoidal pura

nula)

REGULACION
SENOIDE SENOIDE SENOIDE

AMORTIGUADA PURA CRECIENTE
s = −α k ± j ω k s = ± jω k s = α k ± jω k
s = −σ i s=0 s =σi
EXPONENCIAL TERMINO EXPONENCIAL

AMORTIGUADA CONSTANTE CRECIENTE
MODOS TRANSITORIOS PARA DISTINTAS LOCALIZACIONES DE
LOS POLOS EN EL PLANO s (No se muestra la raíz conjugada)
REGULACION
AUTOMATICA
APLICACIÓN PRACTICA 6:
CONTROL Y SUPERVISIÓN DE LA FABRICACIÓN DE
JAMONES

REGULACION
AUTOMATICA
PROCESO DE FABRICACIÓN DE JAMONES
RECEPCIÓN DE JAMONES
SALAZÓN
POSTSALADO O ASENTAMIENTO
SUDADO O SECADO
MADURACIÓN
ENVEJECIMIENTO

REGULACION
AUTOMATICA
PROCESO DE FABRICACIÓN DE JAMONES
Proceso Duración Temperatura Humedad
Salado 2 Días/kg 0º-4º C 75%-95%
Lavado ----------------- ----------------- ---------------
Asentamiento o 35-45 Días 3º-6º C ~ 85%

postsalado
Secado o sudado 90 Días 6º-16º C 60%-80%

(Mínimo)
Maduración 90 Días 16º-26º C 55%-85%
Envejecimiento 6-9 12º-22º C 60%-90%

Meses

REGULACION
PROCESO DE FABRICACIÓN DE JAMONES AUTOMATICA
JAMONES SALAZÓN
POSTSALADO
SUDADO MADURACIÓN ENVEJECIMIENTO

REGULACION
AUTOMATICA
EL CICLO DE PRODUCCIÓN DE FRIO

REGULACION
AUTOMATICA
EL CICLO DE PRODUCCIÓN DE FRIO

REGULACION
AUTOMATIZACIÓN DE LA FABRICACIÓN DE AUTOMATICA
JAMONES
Parámetros del Variables a controlar en el secadero.
secadero.
Modo de trabajo Marcha-automática-renovación, marcha-
automática, fijo, ventilación.
Temperatura Pto. de consigna, diferencia de frío y de
calor, alarma de alta y de baja.
Humedad relativa Pto. de consigna, diferencia deshumectar,
alarma de alta y de baja.
Temporizadores Compuerta derecha e izquierda, cíclico

marcha y paro.
Desescarche Intervalo, duración, goteo, tiempo de corte.

REGULACION
JAMONES

REGULACION
JAMONES
PC SUPERVISOR PC REMOTO

REGULACION
JAMONES


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REGULACION

Profesor Sebastián Marcos López 6. 1

• La ventaja de la aproximación lineal

Profesor Sebastián Marcos López 6. 2

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Profesor Sebastián Marcos López 6. 6

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Cuando t = τ , la respuesta alcanza el 63.2 % de su valor final. La constante τ se llama

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s 2 + 2ξω n s + ω n2 = 0 cuyas raíces son:

s1, 2 = −ξω n ± jω n 1 − ξ 2 = −ξω n ± jω d

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Dependiendo del valor de ξ existen distintos tipos de respuesta :

Raíces imaginarias puras 3 jωn CRÍTICO

M p (%) = · 100 = 100 e tag θ

SISTEMA NO AMORTIGUADO (ξ=0) :

Tiempo de pico: Tiempo de establecimiento:

SISTEMA SOBREAMORTIGUADO (ξ>1) :

Profesor Sebastián Marcos López 6. 13

LUGARES GEOMÉTRICOS DE ξ , ωn y ts constantes en el plano s

Lugar geométrico de ξ= cte

Lugar geométrico de ωn= cte

Lugar geométrico de ts = cte

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Efecto de la adición de un polo a un sistema:

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Efecto de la adición de un cero a un sistema:

Profesor Sebastián Marcos López 6. 16

Simplificación de sistemas de orden superior:

Profesor Sebastián Marcos López 6. 17

Ejemplo de reducción de un sistema de orden superior :

Polo despreciable Cancelación polo-cero

Profesor Sebastián Marcos López 6. 18

Sea un sistema de orden superior genérico de función de transferencia:

Su respuesta natural o transitoria (respuesta a un impulso) será: r ( t ) = δ ( t ) R(s) = 1

TERMINOS EXPONENCIALES TERMINOS SENOIDALES

s = −σ i (negativos) Respuesta exponencial amortiguada

s=0 (nulo) Respuesta constante

s = −α k ± j ω k (parte real Respuesta senoidal amortiguada

s = ± jω k (parte real Respuesta senoidal pura

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SENOIDE SENOIDE SENOIDE

EXPONENCIAL TERMINO EXPONENCIAL

Profesor Sebastián Marcos López 6. 22

Profesor Sebastián Marcos López 6. 23

Proceso Duración Temperatura Humedad

Salado 2 Días/kg 0º-4º C 75%-95%

Lavado ----------------- ----------------- ---------------

Asentamiento o 35-45 Días 3º-6º C ~ 85%

Secado o sudado 90 Días 6º-16º C 60%-80%

Maduración 90 Días 16º-26º C 55%-85%

Envejecimiento 6-9 12º-22º C 60%-90%

Profesor Sebastián Marcos López 6. 24

SUDADO MADURACIÓN ENVEJECIMIENTO

Profesor Sebastián Marcos López 6. 25

Profesor Sebastián Marcos López 6. 26