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Eighth LACCEI Latin American and Caribbean Conference for Engineering and Technology (LACCEI2010) Innovation and evelo!

ment for the America"#$ %&ne 1'($ 2010$ Are)&i!a$ *er+

Neutralizacin de los Niveles de pH por Medio de Lgica Difusa


Casimiro. A. Rocha UNIVERSIDAD AUTONOMA DEL CARIBE, Barranquilla, Colombia, crocha@uautonoma !"u co

Jos R. !scorcia "utierrez


UNIVERSIDAD AUTONOMA DEL CARIBE, Barranquilla, Colombia, #!$corcia@uautonoma !"u co

R!#$M!N
En !$t! art%culo $! "!talla la caract!ri&aci'n "! un (roc!$o no lin!al como !$ !l "! n!utrali&aci'n "! (), "!ntro "!l mo"!lo mat!m*tico $! (r!$!nta !l mo"!la"o "!l $!n$or tran$mi$or + "!l !l!m!nto ,inal "! control, !$ "!cir, una -*l-ula com!rcial con la$ caract!r%$tica$ !$(!c%,ica$ qu! r!qui!r! !l (roc!$o !n m!nci'n Una -!& ,inali&a"o !l mo"!la"o "! lo$ !l!m!nto$ qu! com(on!n !l la&o abi!rto "!l $i$t!ma (lanta, $!n$or tran$mi$or + actua"or $! (ro$i.u! con !l "i$!/o "! controla"or!$ 0ID + 1u&&+ + $u$ r!$(!cti-a$ (ru!ba$ "! r!n"imi!nto (ara r!$altar !n qu2 ambi!nt! "! o(!raci'n ca"a controla"or $! a-!nta#a con r!$(!cto al otro El "i$!/o + (ru!ba$ qu! $! r!ali&an $on conc!rni!nt!$ a controla"or!$ 1u&&+ + ti(o 0ID $intoni&a"o$ ba#o$ lo$ crit!rio$ "! IAE + Dahlin (or la "in*mica qu! (r!$!nta !l (roc!$o %ala&ras claves' Controla"or, Crit!rio$ "! $intoni&aci'n, Control r!alim!nta"o, L'.ica "i,u$a + N!utrali&aci'n "! ()

A(#)RAC)
On thi$ articl! it3$ "!tail!" th! charact!ri&ation o, a non lin!ar (roc!$$ #u$t a$ th! () n!utrali&ation (roc!$$, in$i"! thi$ mo"!l it3$ (r!$!nt!" th! tran$mitt!r $!n$or mo"!l an th! ,inal !l!m!nt o, control, 4hich i$ a comm!rcial -al-! 4ith $(!ci,ic charact!ri$tic$ that th! (roc!$$ r!quir!$ Onc! ,ini$h!" th! mo"!lin. $ta.! on o(!n loo(, th! tran$mitt!r $!n$or an" th! actuator it3$ th!n "!$i.n!" a 0ID an" a 1u&&+ controll!r 4ith th!ir o4n (!r,ormanc! crit!ria to $!l!ct in 4hich !n-ironm!nt o, o(!ration !ach controll!r i$ b!tt!r than th! oth!r Th! "!$i.n$ an" t!$t$ ma"! ar! ba$!" on 1u&&+ an" 0ID controll!r$ tun!" 4ith IAE an" Dahlin crit!ria "!(!n"in. on th! "+namic$ o, th! (roc!$$ *e+,ords' Controll!r, Tunin. Crit!ria, 1!!"bac5 Control, 1u&&+ an" N!utrali&ation -. .N)R/D$CC.0N La in.!ni!r%a "! control ha !$ta"o !-olucionan"o con !l (a$ar "!l ti!m(o !n bu$ca "! !$trat!.ia$ m*$ robu$ta$ + ,l!6ibl!$ !n (ro "! la$ !6i.!ncia$ "! lo$ (roc!$o$ in"u$trial!$, "on"! lo$ m2to"o$ "! (ro"ucci'n $!an lo m*$ !,ici!nt! (o$ibl! (ara qu! no r!(!rcutan !n (2r"i"a$ $in $acri,icar la cali"a" "!l (ro"ucto La$ nu!-a$ !$trat!.ia$ "! control $on int!.rabl!$ al mom!nto "! r!lacionar to"o$ lo$ !l!m!nto$ "!l $i$t!ma "! control (ara $u $u(!r-i$i'n, a"mini$traci'n, r!co(ilaci'n + mani(ulaci'n "! -ariabl!$ qu! int!r-!n.an (ara !#!rc!r control al (roc!$o a un ni-!l !$(!c%,ico (ara qu! 2$t! "i$(on.a "! lo$ r!cur$o$ n!c!$ario$, aum!nta"o a$% la !,ici!ncia "! (ro"ucci'n La int!.raci'n "! lo$ !l!m!nto$ "! control tra! con$i.o la ca(aci"a" "! a"a(taci'n "!l $i$t!ma "! control ant! com(ortami!nto$ no lin!al!$ qu! (r!$!nt! !l (roc!$o (or $u natural!&a El (roc!$o !n "!$arrollo !$ la n!utrali&aci'n "! () "!l *ci"o n%trico 7)NO 89 !n (r!$!ncia "! una $u$tancia amorti.ua"ora 7Na)CO89 m!"iant! la mani(ulaci'n "! la ba$! hi"r'6i"o "! $o"io 7NaO)9 E$t! (roc!$o (r!$!nta un com(ortami!nto no lin!al con .ran "i,iculta" (ara $u mo"!lami!nto mat!m*tico :racia$ al mo"!lo "!$arrolla"o (or :u$ta,$$on $! lo.ra ll!.ar a una a(ro6imaci'n "!l mo"!lo !n m!nci'n, $i!n"o !$ta la a(!rtura "!l (rim!r t!ma a tratar En !l (roc!$o "! n!utrali&aci'n "! () $! (r!$!ntan com(ortami!nto$ no lin!al!$ + no
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(r!"icti-o$ (or lo qu! $! "!b! "!$arrollar una !$trat!.ia "! control tal qu! !l (rinci(al (a(!l $!a la !6(!rticia "!l o(!rario "!bi"o a qu! !l (roc!$o r!$(on"! m!#or al conocimi!nto "! 2l qu! "! una t2cnica "! control autom*tico La in,ormaci'n (ro-!ni!nt! "! la !6(!rticia "!l o(!rario $! (u!"! (la$mar !n una !$trat!.ia "! control "i,u$o, la cual $! "!$arrolla !n !l a(arta"o 8 Con !l ,in "! r!ali&ar com(aracion!$ + a,irmar la i"!a (lant!a"a ac!rca qu! !l (roc!$o "! n!utrali&aci'n "! () (r!$!nta m!#or!$ r!$ulta"o$ ant! la !6(!rticia "!l o(!rario, $! "!$arrolla !n la ;ltima (art! la im(l!m!ntaci'n "! t2cnica$ "! control autom*tico con !l (ro('$ito "! "!$arrollar com(aracion!$ a ni-!l t2cnico ant! lo$ !$qu!ma$ "! control (lant!a"o$ <=>

8. C/M%/R)AM.!N)/ : M/D!L/ D!L %R/C!#/ D! N!$)RAL.;AC.0N D! %H


8.- D!#CR.%C.0N D!L %R/C!#/ En mucho$ (roc!$o$ biot!cnol'.ico$ como (or !#!m(lo (roc!$o$ alim!nticio$, man!#o "! r!$i"uo$ t'6ico$, man!#o "! l%qui"o contaminant!, !ntr! mucho$ otro$, !l ni-!l "! () !$ "! -ital im(ortancia "!bi"o a qu! !n 2l $! am(aran mucho$ !$t*n"ar!$ + !nt!$ r!.ula"or!$ "!l ambi!nt! + "! $alu" (or lo qu! $! hac! n!c!$ario la im(l!m!ntaci'n "! un !$qu!ma "! control qu! a$!.ur! un ni-!l "a"a la a(licaci'n Como $! (lant!' !n la intro"ucci'n, !l control "! !$ta -ariabl! !$ com(lica"o (or !l h!cho "! qu! $u natural!&a !$ no lin!al !-i"!ncia"a !n la cur-a "! titraci'n 7caract!r%$tica "!l ,lu#o "! $ali"a "!l (roc!$o9 qu! "!,in! !l mo"!lo mat!m*tico "!l () qu! $! !n$!/a !n la Ecuaci'n = + 1i.ura = A"!m*$, !l com(ortami!nto no lin!al !$ !6hibi"o (or lo$ r!acti-o$ qu! !ntran al $i$t!ma qu! !$tabl!c!n !l ni-!l "! () El incr!m!nto o "!cr!m!nto qu! (r!$!nta !l ni-!l "! () !n un (roc!$o ob!"!c! a la "in*mica "! lo$ r!acti-o$ $u$t!ntan"o un com(ortami!nto !n !l (roc!$o "! ,a$! m%nima

En la 1i.ura ? $! (r!$!nta !l mo"!lo a tratar, !l cual con$ta "! un Tanqu! ? ' R!actor con tr!$ l%n!a$ "! aba$t!cimi!nto Una "! !lla$ corr!$(on"! al ,lu#o "! la $oluci'n *ci"a 7)NO 89 "!nota"a como qu! act;a como (!rturbaci'n al (roc!$o (ro-!ni!nt! "! un Tanqu! = qu! ,unciona como un $i$t!ma "! r!bal$! con !l ob#!ti-o "! mant!n!r una (r!$i'n con$tant! !n !l -*l-ula 7 9 + a $u -!& un cau"al (ro(orcional a la a(!rtura "! la -*l-ula, !l otro ,lu#o "!nota"o como !$ la $oluci'n amorti.ua"ora 7Na)CO 89 cu+o () $! "!$!a n!utrali&ar m!"iant! !l m!&cla"o "! la$ 8 $olucion!$ qu! $! -i!rt!n !n !l tanqu! ?, + la mani(ulaci'n "!l ,lu#o "! NaO) qu! !$ una $oluci'n ba$! "!bi"o a qu! 2$t! !6hib! un ,lu#o ma+or qu! la$ otra$ $olucion!$ !6hibi!n"o la ma+or con$tant! "! ti!m(o Una -!ri,icaci'n "! !$to $! !ncu!ntra (la$ma"a !n la 1i.ura 8 En otra in$tancia cab! r!$altar qu! !l ni-!l "! () !n !l ,lu#o "! $ali"a (r!$!nta un r!tar"o (ro"ucto "!l ti!m(o qu! $! toma !n lo.rar una m!&cla homo.2n!a !ntr! la$ l%n!a$ "! aba$t!cimi!nto "!l tanqu! ? + !l ti!m(o qu! $! toma !l $!n$or !n "ar la l!ctura <?>

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<igura -. Curva de titracin para un proceso de neutralizacin de pH para un =cido + &ase fuerte.

75

70

65

C(t) [%TO]

60

55

50

45

40

100

200

300 Tiempo [seg]

400

500

600

<igura 8. %roceso de Neutralizacin de pH.

<igura >.Comportamiento del Nivel de pH ante Cam&ios del 89? en Aumento de los <lu@os del %roceso.

8.8 M/D!L/ MA)!MA).C/ ANALB).C/ D!L %R/C!#/ El (roc!$o "!$crito ant!riorm!nt! + qu! $! !n$!/a !n la 1i.ura = ,u! "!$crito (or )all + S!bor. <8>, + )!n$on + S!bor. <@> ba$a"o$ !n !l mo"!lo "in*mico "! un (roc!$o "! () "!$arrolla"o (or :u$ta,$$on + Aall!r <B>, qui!n!$ (lant!aron como $oluci'n al (roc!$o "o$ mo"!lo$, !$t*tico + "in*mico D!l conc!(to "! !quilibrio qu%mico $! "!$arrolla !l mo"!lo mat!m*tico !$t*tico m!"iant! la intro"ucci'n "! lo$ mom!nto$ in-ariant!$ "! r!acci'n (ara ca"a ,lu#o !ntrant!, "!,ini"a$ !n la Ecuaci'n ? + Ecuaci'n 8

Don"! i toma lo$ -alor!$ "! =, ?, 8 + @ (ara *ci"o, amorti.ua"or, ba$! + ,lu#o "! $ali"a r!$(!cti-am!nt! car.a in-ariant! + la conc!ntraci'n "! carbono

!$ la

A (artir "! lo$ mom!nto$ in-ariant!$ "! la r!acci'n $! "!,in!n la$ con$tant!$ "! "i$ociaci'n con$i.na"a$ !n la Ecuaci'n @, Ecuaci'n B + Ecuaci'n C M!"iant! !lla$ $! (lant!a !l mo"!lo mat!m*tico "!l ni-!l "! () !n !l (roc!$o !6(r!$a"o !n la Ecuaci'n D qu! "a lu.ar a la Ecuaci'n =

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D!$crito !l mo"!lo !$t*tico qu! "a lu.ar a la "i$ociaci'n + a$ociaci'n "! la$ $olucion!$ (r!$!nt!$ !n !l (roc!$o $! (roc!"! al "!$arrollo "!l mo"!lo "in*mico "!l $i$t!ma En (rim!ra in$tancia $! "!,in! un balanc! "! ma$a !n !l tanqu! ? 7l%n!a "! aba$t!cimi!nto "! *ci"o9 m!"iant! !l con#unto "! !cuacion!$E Ecuaci'n F, Ecuaci'n G Don"! $on !l *r!a tran$-!r$al + la altura "! $oluci'n *ci"a !n !l tanqu! ?, + !$ !l co!,ici!nt! "! la -*l-ula

[1, 2]

[2, 2]

Tal + como $! (ro$i.ui' !n la "!$cri(ci'n "!l mo"!lo "in*mico "!l tanqu! ?, $! r!ali&a !l mi$mo balanc! "! ma$a "!$crito ant!riorm!nt! (!ro !n !l tanqu! = Ecuaci'n =H + Ecuaci'n == hac!n r!,!r!ncia al mo"!lo !n "on"! int!rc!"!n $on !l *r!a tran$-!r$al + la altura "!l tanqu! =, + $on !l co!,ici!nt!, !l !6(on!nt! "! la -*l-ula + !$ la "i$tancia -!rtical "!l ,on"o "!l tanqu! = hac%a la -*l-ula

[3, 4] [4, 4]

Aunqu! !l mo"!lo "in*mico "!l (roc!$o "! n!utrali&aci'n "! () !$t2 c!rra"o, no $i.ni,ica qu! int!r-!n.an to"a$ la$ -ariabl!$ qu! inci"!n !n !l (roc!$o, (or lo qu! $! (lant!a una ;ltima !cuaci'n "on"! $! r!laciona lo$ mom!nto$ in-ariant!$ "! la r!acci'n, tanto la $oluci'n *ci"a 7Ecuaci'n =?9 + la $oluci'n ba$! 7Ecuaci'n =89 a la $ali"a "!l (roc!$o

[5,5]

[6, 6]

8.> #!L!CC.0N : M/D!LAD/ D!L !L!M!N)/ <.NAL D! C/N)R/L Lo$ !l!m!nto$ ,inal!$ "! control 7E1C9 $on im(l!m!nta"o$ !n un $i$t!ma "! control con !l (ro('$ito "! mant!n!r la -ariabl! "!l (roc!$o !n un -alor (r!"!t!rmina"o (or !l u$uario o (or la mi$ma !$trat!.ia "! control im(l!m!nta"a Lo$ E1C manti!n!n una acci'n "! control $obr! la -ariabl! mani(ula"a cu+o -alor mo"i,ica la
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-ariabl! controla"a En !l ca$o "!l (roc!$o "! n!utrali&aci'n "! () $! $ab! (or la "!$cri(ci'n "!l (roc!$o qu! la -ariabl! a mani(ular !$ !l ,lu#o "! la $oluci'n ba$! La$ -*l-ula$ "! control (!rt!n!c!n al .ran .ru(o "! lo$ E1C + !l (ro('$ito "! !lla$ !$ la mani(ulaci'n "! ,lu#o "! un l%qui"o com(r!$ibl! o no (ara controlar la -ariabl! "! int!r2$ 0ara la !$tructura int!rna "! la -*l-ula con$ultar <C> La$ -*l-ula$ $! cla$i,ican $!.;n la acci'n "! control, $!a "! "! ,alla abi!rta, !$ "!cir, qu! !n ca$o "! au$!ncia "! la $!/al "! control 2$ta (!rmitir* !l ,lu#o m*6imo "! la -ariabl! a mani(ular, !n !l ca$o "! ,alla c!rra"a, la -*l-ula !$tran.ula !n $u totali"a" !l (a$o ,lu#o D! acu!r"o con lo$ Doctor!$ Smith + Corri(io, qui!n!$ (lant!an qu! la $!.uri"a" "!l (roc!$o r!qui!r! qu! $! con$i"!r! !l !,!cto qu! !l ,lu#o !#!rc!r%a $obr! lo$ !qui(o$ qu! $! !ncu!ntran ant!$ + "!$(u2$ "! la -*l-ula "! control, conll!-a a la (r!.untaE IEn ca$o "! au$!ncia "! la $!/al "! control, cu*l !$ la con"ici'n $!.ura "!l (roc!$oJ 0ara (o"!r "ar una r!$(u!$ta !$ n!c!$ario conoc!r la "in*mica qu%mica "!l (roc!$o En con"ici'n "! !$ta"o !$tacionario $! $urt! al tanqu! !n un $!.un"o, =C C ml "! *ci"o, H BB ml "! amorti.ua"or + =B C ml "! ba$! (ara qu! !l ni-!l "! () "!l $i$t!ma $! mant!n.a !n D Si $! incr!m!nta !l -alor "! $oluci'n "!l *ci"o a la ta$a m*6ima qu! (u!"! !ntr!.ar, !$ "!cir, BH ml + $! manti!n! con$tant! la $oluci'n amorti.ua"ora, $! ll!.a a qu! $! n!c!$itan @D ml "! ba$! (ara mant!n!r !l ni-!l "! ()K ba#o !$t! mar.!n !$ claro qu! no $! (u!"! $!l!ccionar una -*l-ula "! ,alla abi!rta "!bi"o a qu! una ,alla !n !l $i$t!ma "! control 2$ta (!rmitir* !l (a$o "! FH ml "! ba$! !n un $!.un"o tornan"o la $oluci'n r!$ultant! con un alto ni-!l "! () Una -*l-ula "! ,alla c!rra"a !$ la in"ica"a a im(l!m!ntar !n !l $i$t!ma "! control "!l (roc!$o "! n!utrali&aci'n "! () "!bi"o a qu! ant! un ,alla !n !l $i$t!ma "! control, la con"ici'n $!.ura "! la (lanta $! ll!-a a cabo con !l m!&cla"o "! la $oluci'n *ci"a + amorti.ua"ora "urant! un ti!m(o no mu+ (rolon.a"o (ara alto$ -ol;m!n!$ "! *ci"o S!l!cciona"o !l E1C a"!cua"o (ara !l $i$t!ma "! control $! (roc!"! con !l mo"!lami!nto "! 2$t! + (ara !llo !$ n!c!$ario con$ultar !ntr! lo$ ,abricant!$ "! -*l-ula$ una qu! t!n.a la$ caract!r%$tica$ n!c!$aria$ (ara man!#ar !l ,lu#o m*6imo qu! $! ti!n! !n la l%n!a "! aba$t!cimi!nto "! la $oluci'n ba$!, !l com(ortami!nto ,%$ico "!l ,lui"o +, "! -ital im(ortancia, la ra(i"!& "!l cambio "!l ,lu#o !n (r!$!ncia "! la $!/al "! control "!bi"o a qu! $! bu$ca qu! !l ,lu#o cambi! !n (!qu!/a$ (ro(orcion!$ ant! cambio$ alto$ !n la$ (!rturbacion!$ D! acu!r"o con lo ant!rior $! !$co.! una -*l-ula i$o(orc!ntual "! r!,!r!ncia LMGFCB=MHH "!l ,abricant! Col!M0arm!r "!bi"o a qu! 2l (r!$!nta (ru!ba$ "! -!loci"a" "! r!$(u!$ta "! la -*l-ula, (ar*m!tro n!c!$ario (ara $u mo"!lami!nto 7-!r Ecuaci'n =@9

[6,6] 8.7 #!L!CC.0N : M/D!LAD/ D!L #!N#/R )RAN#M.#/R El $!n$or cum(l! con la ,unci'n "! con-!rtir una -ariabl! ,%$ica m!$urabl! !n otra ca(a& "! int!ractuar con !l $i$t!ma "! control (or m!"io "!l tran$mi$or, !l cual ti!n! como (rinci(al (ro('$ito .!n!rar una $!/al "! $ali"a !n NTO qu! r!lacion! la -ariabl! "! (roc!$o $!n$a"a o m!"i"a Un $!n$or tran$mi$or !6hib! tr!$ caract!r%$tica$ r!l!-ant!$ al mom!nto "! $u $!l!cci'n + $onE $!n$ibili"a", !6actitu" + r!$oluci'n :racia$ al mo"!lo (lant!a"o (or S!bor. + )!n$on no ha+ n!c!$i"a" "! $u $!l!ccionami!nto "!bi"o a qu! !llo$ (r!$!ntan lo$ (ar*m!tro$ "!l $!n$or im(l!m!nta"o !n $u !$qu!ma "! control En la Ecuaci'n =B $! !n$!/a !l mo"!lo "!l $!n$or tran$mi$or con una con$tant! "! ti!m(o "! =B $!.un"o$

[7,7] 0ara ,inali&ar $! (lant!an la$ hi('t!$i$ qu! $! con$i"!ran (ara la r!"acci'n "!l mo"!loE
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M!&cla"o I"!al = ? 8 No $! a.r!.a !n!r.%a !n ,orma "! traba#o No $! (r!$!ntan .ra"i!nt!$ "! t!m(!ratura al int!rior "!l $i$t!ma La$ (ro(i!"a"!$ ,%$ica$ + qu%mica$ "! lo qu! $al! "!l $i$t!ma $on la$ mi$ma$ "! lo qu! ha+ !n !l int!rior "!l $i$t!ma

El $i$t!ma $! !ncu!ntra ai$la"o t2rmicam!nt! Lo$ !,!cto$ "! la (r!$i'n "in*mica$ no $on r!lati-a$ En la Tabla = $! (r!$!nta la "!$cri(ci'n "! la$ -ariabl!$ "! !ntra"a + $ali"a "!l (roc!$o "! n!utrali&aci'n "! () )a&la -' Descripcin de Daria&les de !ntrada + #alida del %roceso de Neutralizacin de pH. Daria&le de !ntrada Daria&le de #alida

>. .M%L!M!N)AC.0N D! C/N)R/LAD/R!# R!AL.M!N)AD/# N!$)RAL.;AC.0N D! %H.


>.- .D!N).<.CAC.0N D!L %R/C!#/

D.<$#/#

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D!l com(ortami!nto + mo"!lo "!l (roc!$o (ro(u!$to (or )!n$on + S!bor. <@> $! ll!.' a qu! 2$t! (r!$!nta no lin!ali"a"!$ (or la$ ra&on!$ !6(u!$ta$ ant!riorm!nt! Lu!.o "! im(l!m!ntar !l $!n$or tran$mi$or + !l E1C !n !l (roc!$o !n m!nci'n $! (roc!"! a !-aluar !l (roc!$o !-i"!ncian"o $u com(ortami!nto no lin!al (or m!"io "! la .anancia !n !$ta"o !$tabl!, 1i.ura @K con$tant! "! ti!m(o, 1i.ura B + ti!m(o mu!rto o r!tra$o qu! (r!$!nta !l (roc!$o, 1i.ura C D! acu!r"o a la "in*mica "!l (roc!$o (r!$!nta"a !n la 1i.ura 8 ant! cambio$ !n lo$ ,lu#o$ "! !ntra"a $! a$!.ura qu! !l (roc!$o (r!$!nta un com(ortami!nto "! (rim!r or"!n m*$ ti!m(o mu!rto 71O0DT9, mo"!lo mat!m*tico qu! $! (r!$!nta !n la Ecuaci'n =C

En la Tabla ? $! con$i.nan lo$ -alor!$ "!l mo"!lo 1O0DT ant! un cambio !n la $!/al "! control m7t9 "!l ?HN )a&la 8' %ar=metros de Caracterizacin del %roceso de Neutralizacin de pH Ante un Cam&io en la #eEal de Control de 89?.

>.8 #!L!CC.0N3 #.N)/N.;AC.0N ! .M%L!M!N)AC.0N D!L AL"/R.)M/ D! C/N)R/L %.D Ant!$ "! "!,inir la $!l!cci'n "!l al.oritmo "! control, $! "!b! (roc!"!r con la acci'n "! control, la cual $! obti!n! m!"iant! !l $u(u!$to "! un aum!nto !n la l!ctura "!l $!n$or tran$mi$or, !$ "!cir, una !l!-aci'n !n !l ni-!l "! () "! la $oluci'n "! $ali"a Ant! !$ta $ituaci'n !l controla"or "!b! tomar una "!ci$i'n qu! conll!-! al (roc!$o a una
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con"ici'n $!.ura, 2$ta !$ la "! "i$minuir la $!/al "! control (ara !$tran.ular !l ,lu#o "! la $oluci'n ba$! "!bi"o a qu! !l aum!nto !n !l ni-!l "! () $i.ni,ica qu! !n la $oluci'n "! $ali"a !$t* !n (r!$!ncia "! ma$ ion!$ "! hi"r'6i"o "! $o"io Ant! la con"ici'n aum!ntoO"!cr!m!nto + la ,alla "! la -*l-ula "!,ini"a ant!riorm!nt!, la acci'n "! control "!l controla"or !$ in-!r$a o r!-!r$a Lo$ crit!rio$ "! $intoni&aci'n a im(l!m!ntar !n !l (roc!$o !n "!$arrollo $on IAE + Dahlin qu! man!#a un mar.!n "! !rror (!qu!/o ant! cambio$ !n la con$i.na "!l controla"or 0ID con mo"i,icacion!$ "! ,on"o A"!m*$, lo$ crit!rio$ a im(l!m!ntar $! !-aluaron !n "i,!r!nt!$ (lanta$ in"u$trial!$ "! <D> En la Tabla 8 $! !ncu!ntran con$i.na"o$ lo$ (ar*m!tro$ "! $intoni&aci'n "!l controla"or !n ba$! a lo$ crit!rio$ "! $intoni&aci'n IAE + Dahlin Im(l!m!nta"o + $intoni&a"o !l controla"or, $in im(ortar !l crit!rio "! $intoni&aci'n, $! r!M$intoni&a $!.;n !l ni-!l !6(!rticia "!l o(!rario a cau$a "! la$ no lin!ali"a"!$ qu! (r!$!nta !l (roc!$o + con ba$! a la 1i.ura D (ara obt!n!r la "in*mica "!$!a"a (or !l (roc!$o "! () )a&la >' %ar=metros de #intonizacin del Controlador por los Criterios de Dahlin e .A!. Dahlin IAE

<igura G. !fectos de los %ar=metros de un Controlador %.D. H1I Al i.ual qu! $! "!$arrollaron la$ (ru!ba$ "! r!n"imi!nto "! lo$ controla"or!$ im(l!m!nta"o$ !n la$ (lanta$ in"u$trial!$ "!$crita$ !n <D>, $! (ro$i.u! con la$ ? (ru!ba$ t%(ica$ "! r!n"imi!nto qu! $onE = C'mo r!$(on"! !l (roc!$o ant! un cambio !n la con$i.na + ? Pu2 tanto $! "!$-%a la -ariabl! "! int!r2$ "! la con$i.na !n (r!$!ncia "! una (!rturbaci'n La$ (ru!ba$ !n m!nci'n $! !n$!/an !n la 1i.ura F + 1i.ura G D! la 1i.ura F no !$ claro qu2 controla"or !$ !l m*$ a"!cua"o a im(l!m!ntar !n !l $i$t!ma "! control "!l (roc!$o n!utrali&aci'n "! () Aunqu! "! la 1i.ura G $! nota qu! !l controla"or $intoni&a"o (or !l crit!rio "! IAE (r!$!nta m!nor "!$-iaci'n "! la con$i.na !n (r!$!ncia "! la con$i.na, cab! aclarar qu! la$ r!$(u!$ta$ (r!$!nta"a$ !n la 1i.ura F + 1i.ura G (u!"!n $!r r!-alua"a$ con ba$! a la !6(!rticia "!l "i$!/a"or con !l (ro('$ito "! m!#orar la r!$(u!$ta "!l $i$t!ma, tal como $! !n$!/a !n la 1i.ura =H, la cual $! obtu-o !liminan"o !l !,!cto "!ri-ati-o + r!"uci!n"o la .anancia "!l controla"or Sin !mbar.o, ant! la !-i"!nt! m!#ora "!l (roc!$o !n un cambio !n la con$i.na + la "!$-iaci'n "! la -ariabl! "! int!r2$ con r!$(!cto a la con$i.na 7Ni-!l "! ()9, $! -! $acri,ica"a la -!loci"a" "! r!$(u!$ta "!l (roc!$o

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1th Latin American and Cari&&ean Conference for !ngineering and )echnolog+ 5!-6 G June -673 89-9

10.5 10 9.5 9 Criterio de Sintonizacin Dahlin Criterio de Sintonizacin IAE Consigna

Ganancia de Estado Estable [%TO/%CO]

Nivel de pH 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 Seal de Control Normalizada [%CO/%CO] 1.8 2

8.5 8 7.5 7 6.5

200

400

600

800 1000 1200 Tiempo [seg]

1400

1600

1800

2000

<igura 7. An=lisis del Comportamiento No Lineal de la "anancia de !stado !sta&le del %roceso de Control de pH.
180 160 140 Constante de Tiempo [seg] 120

<igura J. Comportamiento de la Daria&le Controlada en %resencia de una %ertur&acin del 79? en la !ntrada de la #olucin Acida.
7.3 7.2 7.1 7

100 80 60 40 20 0

Nivel de pH

6.9 Criterio de Sintonizacin Dahlin 6.8 6.7 6.6 6.5 Criterio de Sintonizacin IAE Consigna

0.2

0.4

0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 Seal de Control Normalizada [%CO/%CO]

1.8

200

400

600

800 1000 1200 Tiempo [seg]

1400

1600

1800

2000

<igura C. An=lisis del Comportamiento No Lineal de la Constante de )iempo del %roceso de Control de pH.

<igura 1. Comportamiento de la Daria&le Controlada Ante un Cam&io en la Consigna de 79?.

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50 45 40 35 Tiempo Muerto [seg] Nivel de pH 30 25 20 15 10 5 0

10 9.5 9 8.5 8 7.5 7 6.5 6 5.5 5 Seal de Respuesta del Controlador PID Cambio en la Cons igna en un 40% Valor Estable de la Consigna Desviacin de la Seal del Controlador en Presencia de una Perturbacin

0.2

0.4

0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 Seal de Control Normalizada [%CO/%CO]

1.8

200

400

600

800 1000 1200 Tiempo [seg]

1400

1600

1800

2000

<igura F. An=lisis del Comportamiento No Lineal del )iempo de Retardo del %roceso de Control de pH.

<igura -9. Comportamiento de la Daria&le Controlada ante un Cam&io en la Consigna + en %resencia de una %ertur&acin del 79 ? en la !ntrada de la #olucin Acida.

>.> #.N)/N.;AC.0N ! .M%L!M!N)AC.0N D!L AL"/R.)M/ D.<$#/ ).%/ %. El controla"or "i,u$o qu! $! "!$!a im(l!m!ntar !$t* ba$a"o !n la !6(!rticia "! lo$ autor!$ "! <G>, "on"! !l (rinci(io "! ,uncionami!nto $! ba$a !n la h!ur%$tica "! lo$ controla"or!$ 0I El m2to"o "! a#u$t! "! lo$ (ar*m!tro$ "! $intoni&aci'n $! ll!-a a cabo (or !l a#u$t! "! !$cala"or!$ cu+a ,unci'n !$ la "! r!lacionar la -ariabl! "! !ntra"a al controla"or "! la ,unci'n "! m!mbr!$%a En <G> $! (lant!an "o$ m2to"o$ "! a#u$t! o banco$ "! !cuacion!$ "! lo$ (ar*m!tro$ "! $intoni&aci'nE = R!laci'n !ntr! ti!m(o "! mu!$tr!o + $!/al!$ "! !rror, ? D!(!n"!ncia "! lo$ (ar*m!tro$ !$t*tico$ + "in*mico$ "!l (roc!$o 0ara "!$arrollar la $intoni&aci'n "! un controla"or "i,u$o .!n!rali&a"o $! (art! "!l !$tu"io (r!-io "!$arrolla"o (ara !l conocimi!nto "!l (roc!$o "! n!utrali&aci'n "! () En la Tabla @ $! con$i.nan lo$ (ar*m!tro$ "! $intoni&aci'n (or m!"io "!l m2to"o ? "! <G> +a qu! 2$t! no (r!$!nta ambi.Q!"a" !n la "!,inici'n "!l ti!m(o "! mu!$tr!o "!l controla"or, !$ "!cir, !l m2to"o "! a#u$t! !$t* ba#o la "!(!n"!ncia "!l com(ortami!nto no lin!al "!l (roc!$o )a&la 7' %ar=metros de #intonizacin del Controlador Difuso "eneralizado.

Sintoni&a"o !l controla"or "i,u$o $! (roc!"! "! i.ual ,orma a !-aluar !l com(ortami!nto "!l controla"or (roc!$o !n !l inci$o ant!rior, !$ "!cir, com(ortami!nto "! la -ariabl! "! int!r2$ ant! un cambio !n la con$i.na + !n (r!$!ncia "! una (!rturbaci'n !n la $oluci'n *ci"a, amba$ !n un aum!nto "!l @HN En la 1i.ura == $! (r!$!nta lo$ com(ortami!nto$ a lo$ qu! $! hac! r!,!r!ncia

Are2uipa3 %er4

1th Latin American and Cari&&ean Conference for !ngineering and )echnolog+ 5!-6 J June -673 89-9

10 9.5 9 8.5 Nivel de pH 8 7.5 7 6.5 6 5.5 5 800 Cambio en la Consigna del 40% Valor estable de la Consigna Seal de Respuesta del Controlador Fuzzy Desviacin de la seal del Controlador en Presencia de una Perturbacin

1000

1200

1400

1600

1800 2000 2200 Tiempo [seg]

2400

2600

2800 3000

<igura --. Comportamiento de la Daria&le Controlada en el Controlador <uzz+ ante un Cam&io en la Consigna + en %resencia de una %ertur&acin del 79 ? en la !ntrada de la #olucin Acida. Em(!ro, a (!$ar "! qu! la acci'n "!l controla"or 0ID r!M$intoni&a"o !$ la qu! cau$a m!nor "!$-iaci'n "! la -ariabl! "! int!r2$ con r!$(!cto a la con$i.na !n (r!$!ncia "! una (!rturbaci'n + qu! la -!loci"a" "! r!$(u!$ta !$ m*$ r*(i"a qu! la acci'n "!l controla"or 1u&&+, 2$t! ;ltimo lo.ra corr!.ir !l -alor "! la -ariabl! $in intro"ucir com(ortami!nto o$cilatorio al $i$t!ma, com(ortami!nto qu! $i intro"uc! la acci'n "!l controla"or 0ID

7. C/NCL$#./N!#
E$ com(arabl! c'mo la acci'n "!l controla"or 1u&&+ m!#ora la "in*mica "!l $i$t!ma .racia$ a la !6(!rticia "!l In.!ni!ro !n 0lanta o la (!r$ona qu! cono&ca la "in*mica "! 2$ta con r!laci'n a la acci'n "!l controla"or 0ID, qu! (or m*$ qu! $! r!Ma#u$t!n lo$ (ar*m!tro$ qu! int!r-i!n!n !n !l !$qu!ma "! $intoni&aci'n "!l controla"or, no $! (u!"! !liminar !l com(ortami!nto o$cilatorio qu! intro"uc! 2$t! a la "in*mica "!l (roc!$o (!ro $% $! lo.ra obt!n!r una -!loci"a" "! r!$(u!$ta r*(i"a + "!$-iaci'n "! la -ariabl! "! int!r2$ m!nor con r!$(!cto a la con$i.na qu! la acci'n "!l controla"or 1u&&+ Sin !mbar.o, no !$ $u,ici!nt! !l com(ortami!nto qu! (r!$!nta !l (roc!$o ant! lo$ cambio$ qu! $! (ro"uc!n !n la con$i.na $obr! la -ariabl! mani(ula"aK "!b! com(l!m!ntar$! con !l com(ortami!nto "!l (roc!$o !n (r!$!ncia "! (!rturbacion!$ qu! !n !l (roc!$o "! int!r2$ int!r-i!n!n !l ,lu#o "! la $oluci'n *ci"a + amorti.ua"ora Ant! !$ta (!r$(!cti-a, !l controla"or 1u&&+ (r!$!nta $u ,u!rt! +a qu! 2$t! corr!laciona !l !rror (r!$!nt! con !l cambio "!l !rror !n !l ti!m(o mi!ntra$ qu! !l controla"or 0ID al no "!,inir la -ariaci'n "!l !rror ll!-a al $i$t!ma a un !$ta"o cr%ticam!nt! o$cilatorio, !$ "!cir, al l%mit! "! la r!.i'n "! !$tabili"a" "! 2$t!

C. A"RAD!C.M.!N)/#
Al In.!ni!ro Al,r!"o :uti!rr!& Vi-iu$ (or !l conocimi!nto im(arti"o !n la a$i.natura "! T'(ico$ A-an&a"o$ "! Control !n la Ma!$tr%a "! In.!ni!r%a El!ctr'nica con Rn,a$i$ !n Automati&aci'n + Control

R!<!R!NC.A#
Ni!K S, LohK A + )an.K C Mo"!lin. () N!utrali&ation 0roc!$$!$ U$in. 1u&&+MN!ural A((roach!$ El$!-i!r, 1u&&+ S!t$ an" S+$t!m$ D!c =GG8 Duart!K M + Ro#oK 1 Control "! () u$an"o un Controla"or "! :anancia 0ro.rama"a htt(EOO444? in. (uc clOTiin.O!"@8=Oanal!$OanalH= htm )allK R + S!bor. D Mo"!lin. an" S!l,MTunin. Control o, a Multi-ariabl! () N!utrali&ation 0roc!$$ 0roc Am!r Control Con, =GFG

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)!n$onK M + S!bor.K D A"a(ti-! Nonlin!ar Control o, a () N!utrali&ation 0roc!$$ IEEE Tran$action$ on Control S+$t!m T!chnolo.+, Vol ?, No 8 A.o =GG@ :u$ta,$$onK T + Aall!rK L D+namic Mo"!lin. an" R!action In-ariant Control o, () Ch!m En.r Sci 8F =GF8 SmithK C + Corri(ioK A 0rinci(l!$ an" 0ractic! o, Automatic 0roc!$$ Control Thir" E"ition E$corciaK S Sintoni&aci'n "! Controla"or!$ !n 0lanta In"u$trial!$ Laboratorio "! T'(ico$ A-an&a"o$ "! Control Ma!$tr%a !n In.!ni!r%a El!ctr'nica Uni-!r$i"a" "!l Nort! Sul ?HHG Nota$ "! Cla$! T'(ico$ A-an&a"o$ "! Control Ma!$tr%a !n In.!ni!r%a El!ctr'nica, Uni-!r$i"a" "!l Nort! In. Al,r!"o :uti!rr!& Vi-iu$ :uti!rr!&K A + San#uanK M E$trat!.ia "! "i$!/o (ara un Controla"or Di,u$o :!n!rali&a"o

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