Esercizi

1. Si traccino i diagrammi di Bode ed il diagramma polare per un sistema la cui funzione di trasferimento e s2 11s + 10 W (s) = 2 (s + s + 1)(s + 10) 2. Un sistema a tempo continuo e caratterizzato dal seguente polinomio caratteristico p() = 25 + 34 + 23 + 2 + 6 + 9 Il sistema e stabile asintoticamente o semplicemente? 3. Si scriva la rappresentazione con lo stato di un sistema dinamico lineare che ha un guadagno k = 10 ed una costante di tempo = 0:01 4. Si tracci il diagramma polare di F (s) = K s+1 (s2 + 9)(s 1)

Si discuta la stabilit a del sistema controreazionato con guadagno d'anello unitario, al variare del guadagno K. 5. Dato il sistema
0 B B B 1 B 2 B @ 1 0 1

3 2

1 2

x _ ( t) =

3 2 0

C B C C B C C B C 1 x ( t ) + C B 0 C u(t) 2C B C A @ A

3 2

y ( t) = ( 1 1

1 ) x(t) + 2u(t)

a. studiare la stabilit a interna del sistema; b. studiare la stabilit a esterna del sistema; c. calcolare la funzione di trasferimento; d. studiare, al variare di K 2 R, la stabilit a interna del sistema complessivo ottenuto connettendo in serie il sistema dato ed uno con funzione di trasferimento P (s) = K s + 10 s2

e controreazionando il tutto, con reazione unitaria (negativa); 6. Si tracci il diagramma polare di F (s) = K s2 + 1 (s + 1)(0:1s + 1)2

Si discuta la stabilit a del sistema controreazionato con guadagno d'anello unitario, al variare del guadagno K.

7. Un sistema lineare e stazionario a tempo continuo e descritto dalla seguente matrice di funzioni di trasferimento: s+2 W (s) = 2 s + 1 s + 5s + 6 s + 3 Si calcoli una realizzazione in forma canonica raggiungibile ed una in forma canonica osservabile. Per una delle due realizzazioni, a. si calcoli la risposta forzata all'ingresso u1 (t) = 0, u2 (t) = sen(t 2)1 (t); c. si disegni uno schema di simulazione; 8. Condizioni di esistenza della risposta a regime permanente 9. Un sistema lineare e stazionario a tempo continuo e descritto dalla seguente matrice di funzioni di trasferimento: 0 1 s1 2 W (s) = @ s + 3s + 2 A s+3 s+1 Si calcoli una realizzazione minima. Per tale realizzazione, a. si indichino quali stati iniziali eccitano un solo modo naturale alla volta b. si calcoli la risposta forzata all'ingresso u(t) = t1 (t 1); d. si disegni uno schema di simulazione; 10. Si consideri il sistema z _ = ( 2 2 ) x z 0 1 0 x+ u x _ = 0 0 1 y = x1 a. Calcolare la funzione di trasferimento b. Rendere, se possibile, asintoticamente stabile il sistema con una controreazione dall'uscita.
2 s + 30 si studi la 11 Dato il sistema descritto dalla funzione di trasferimento F (s) = s + 13 s(s2 + 1) stabilita' del sistema controreazionato con guadagno di anello k . Si traccino i diagrammi polari

b. si calcoli, se esiste, la risposta a regime permanente all'ingresso u1 (t) = t1 (t), u2 (t) = 0;

c. si calcoli, se esiste, la risposta a regime permanente all'ingresso u(t) = sen(t 1)1 (t);

12 Si consideri il sistema con funzione di trasferimento F (s) = s2 2s + 4 s(s2 + 2s + 4)

a) Si studi con il criterio di Routh la stabilit a del sistema controreazionato con guadagno di anello k . b Si determini una realizzazione minima. Giusticare la scelta