Brazo robot Universal Robots ha revolucionado el mercado de la robtica con sus innovadores brazos robticos UR5 y UR10, que

pueden manipular cargas tiles de hasta 5 y 10 kg respectivamente. Se trata de robots industriales de 6 ejes flexibles, ligeros de peso y fciles de usar. Estn diseados especialmente para pequeas y medianas empresas, que necesitan una automatizacin flexible y efectiva que les pueda proporcionar una rpida rentabilidad de sus inversiones. Los robots son fciles de trasladar de un lugar a otro y no requieren bases aparatosas gracias a su estructura de peso ligero. Los robots se entregan con todo lo necesario para su programacin. Esto incluye la caja del controlador, la pantalla tctil y el software. La excepcional interfaz grfica de usuario en la pantalla tctil facilit la programacin y elimin la necesidad de expertos en robots. Asimismo, los robots se entregan con una interfaz elctrica que es compatible con la mayora de los sensores industriales y cuenta con controles lgicos programables (PLC, por sus siglas en ingls). -PROVEEDOR DE BRAZOS INDUSTRIALES INTERNACIONAL Universal Robots DINAMARCA Un paletizador automtico es aquel que permite la carga de la mercanca sobre un pallet a almacenar, sin necesidad de la intervencin de ninguna persona. A travs del paletizador automtico y de su software integrado, la mercanca se dispone de manera equilibrada dejndola lista para ser transportada en cualquier momento. La premisa de nuestro paletizador automtico es la de conseguir alto rendimiento productivo con la mxima precisin.El paletizador automtico est diseado para la paletizacin de mltiples productos, como cajas, sacos, latas, etc. y su rapidez y eficacia han mejorado de manera significativa la ltima fase del proceso de produccin en el que las mercancas son almacenadas para su posterior transporte y distribucin.Nuestro paletizador automtico permite variar la composicin de paletizacin, pudiendo crear mosaicos muy complejos a gran velocidad. Adems, otra gran ventaja del paletizador automtico es que el tiempo con el que cargan un pal es muchsimo menor que hacindolo manualmente, ya que con la incorporacin de esta tecnologa se permite aumentar la productividad, reduciendo los tiempos. -PROVEEDOR DE BRAZOS INDUSTRIALES INTERNACIONAL Hurtado Rivas ESPANA Control Comunicacin del brazo con el ordenador y software especializado Los motores que mueven el brazo estn conectados a las cuatro lneas de datos del ordenador con las que est conectado el brazo en interface, que son tambin las que controlan los motores. En el caso del BBC Micro, estas cuatro lneas de datos parten de la puerta para el usuario utilizando las patillas de DO

a D3. Debido a que los servomotores se basan en un flujo continuo de impulsos que les indican qu ngulo seguir, no se los puede controlar exclusivamente desde basic, sino que deben ser activados mediante un programa cua en cdigo mquina, que enve un nuevo grupo de seales a los motores una vez cada dieciseisavo de segundo utilizando una interrupcin. (Anteriormente ya hemos explicado detalladamente los principios de este mtodo de control.) Se puede emplear el programa de control para servomotores mltiples ofrecido con anterioridad para comprobar la operacin del brazo directamente desde el teclado y, si bien no es muy sofisticado, probar cada motor de forma independiente. Una vez que el cdigo cua est ejecutndose como tarea de fondo, ser posible salir del programa de exploracin de teclas del basico colocar nmeros directamente en las posiciones que controlan los ngulos de los motores. La direccin de la primera posicin de memoria motor-ngulo es ngulo; motor 0 se establece utilizando el valor de esta posicin. La posicin ngulo + 1 establece la posicin del motor 1, y as sucesivamente. Recuerde que el motor 0 controla el movimiento de la cintura, el motor 1 el movimiento del hombro, y el motor 3 abre y cierra el mecanismo de prensin. Si cualquier ngulo se incrementa o disminuye en una unidad, los motores lo pueden seguir fcilmente. Si se introducen cambios grandes, como de 0 a 128, entonces los motores pueden tardar unos instantes en reaccionar. Asimismo, observe cmo los efectos de la inercia del brazo hacen que ste se detenga de forma brusca, que recuerda la moda de la danza robtica.

Circuito maestro de control y su programacion estructurada Existen algunas condiciones que deben considerarse al seleccionar,disear, instalar o dar mantenimiento al equipo de control del motor elctrico.El control del motor era un problema sencillo cuando se usaba unaflecha maestra comn, a la que se le conectaban varias mquinas, por que elmotor tena que arrancar y parar slo unas cuantas veces al da. Sinembargo, con la transmisin individual el motor ha llegado a ser casi una parte integrante de la mquina y es necesario disear el controlador paraajustarse a sus necesidades.Control del motor es un trmino genrico que significa muchascosas, desde un simple interruptor de paso hasta un complejo sistema concomponentes tales como relevadores, controles de tiempo e interruptores.Sin embargo, la funcin comn es la misma en cualquier caso: esto es,controlar alguna operacin del motor elctrico. Por lo tanto, al seleccionar einstalar equipo de control para un motor se debe considerar una grancantidad de diversos factores a fin de que pueda funcionar correctamente junto a la mquina para la que se disea. Propsito del controlador Algunos de los factores a considerarse respecto al controlador, alseleccionarlo e instalarlo, pueden enumerarse como sigue:

1)Arranque:El motor se puede arrancar conectndolo directamente atravs de la lnea. Sin embargo, la mquina impulsada se puededaar si se arranca con ese esfuerzo giratorio repentino. El arranquedebe hacerse lenta y gradualmente, no slo para proteger la mquina,sino porque la oleada de corriente de la lnea durante el arranque puede ser demasiado grande. La frecuencia del arranque de losmotores tambin comprende el empleo del controlador. 2)Paro:Los controladores permiten el funcionamiento hasta ladetencin de los motores y tambin imprimen una accin de frenocuando se debe detener la mquina rpidamente. La parada rpida esuna funcin para casos de emergencia. 3)Inversin de la rotacin:Se necesitan controladores para cambiar automticamente la direccin de la rotacin de 1as mquinasmediante el mando de un operador en una estacin de control. Laaccin de inversin de los controladores es un proceso continuo enmuchas aplicaciones industriales. Esta puede hacerse por medio deestaciones de botones, un interruptor de tambor o un mduloinversor de giro.

4)Marcha:Las velocidades y caractersticas de operacin deseadas,son, funcin y propsito directos de los controladores. stos protegen a los motores, operadores, mquinas y materiales, mientrasfuncionan. 5)Control de velocidad:Algunos controladores pueden mantener velocidades muy precisas para propsitos de procesos industriales, pero se necesitan de otro tipo para cambiar las velocidades de losmotores por pasos o gradualmente. 6)Seguridad del operador:Muchas salvaguardas mecnicas han dadoorigen a mtodos elctricos. Los dispositivos piloto de controlelctrico afectan directamente a los controladores al proteger a losoperadores de la mquina contra condiciones inseguras. 7)Proteccin contra daos:Una parte de la funcin de una mquinaautomtica es la de protegerse a s misma contra daos, as corno alos materiales manufacturados o elaborados. Por ejemplo, se impidenlos atascamientos de los transportadores. Las mquinas se puedenhacer funcionar en reversa, detenerse, trabajar a velocidad lenta o loque sea necesario para realizar la labor de proteccin. 8)Mantenimiento de los dispositivos de arranque:Una vez instalados yajustados adecuada mente, los arrancadores para motor mantendrnel tiempo de arranque, voltajes, corriente y troqu confiables, en beneficio de la mquina impulsada y el sistema de energa. Losfusibles, cortacircuitos e interruptores de

desconexin de tamaoapropiado para el arranque, constituyen buenas prcticas deinstalacin que se rigen por los cdigos elctricos. CIRCUITOS DE CONTROL DE MOTORES DC Mauricio y Pamela Leiva Mellado

2.Potencia y Mecanica Transformacion de seal a alta potencia Cuando es necesario controlar el sentido de giro de un motor de corriente continua de baja potencia, se suelen utilizar transistores de potencia en configuracin Puente en H. En la configuracin H el funcionamiento de los transistores es tal que siempre estn conduciendo o bloqueados por parejas. As, si T1 y T4 conducen, T2 y T3 estn bloqueados y viceversa. Regulando el tiempo que conducen o estn bloqueados se vara la velocidad (ver apartado anterior) y regulando la pareja que conduce, el sentido de giro. Para evitar que los picos de tensin que aparecen en la bobina daen a los transistores se aaden a la configuracin anterior cuatro diodos supresores de pico. Aunque en la practica se acostumbran drivers de potencia integrados como el LM293. Para controlar el sentido de giro del motor de corriente continua, lo conectamos a las patillas OUT1 y OUT2 del driver L293B, de modo que si IN1 = 0 y IN2 = 1 el motor girar en un sentido, si IN1 = 1 y IN2 = 0 el motor girar en el otro sentido, y si IN1 = IN2 = 0 el motor quedar bloqueado.La velocidad de giro se controla mediante una seal PWM aplicada a la patilla EN, de modo que cuando EN = 1 el motor se conecta a la tensin Vs y cuando EN = 0 el motor queda en alta impedancia. En este ltimo caso, al abrir el circuito aparece una discontinuidad en la intensidad que circula por el motor. Por este motivo, se induce en la bobina un pico de tensin cuyo valor mximo tiende en teora a infinito. Los diodos supresores de pico evitan que el driver L293B est sometido a una tensin superior a Vcc tanto al invertir el sentido de giro de las ruedas, como al aplicar la seal PWM al circuito. ETAPA DE CONTROL DE MOTOR DChttp://www.ramarecords.com/eop/Etapa%20de%20potencia%20para%20un%20motor%20de %20corriente%20continua.pdf

Calculo de Potencia, Torque Los diseadores de los diferentes tipos de motores de combustin interna se enfocan en las expresiones de fuerza y velocidad que mejor logren la potencia

del motor para su propio contexto de uso. Los diseadores de autos de carreras se concentran en producir un mximo de caballos de fuerza (hp) a extremadamente altas RPM (revoluciones por minuto). Los fabricantes de motores disel para camin buscan un torque (T) que cumpla con la carga y se produzca a bajas RPM. Lo que complica el asunto de la potencia de los motores de combustin interna es que ese torque mximo y los caballos de fuerza mximos no se producen regularmente a las mismas RPM, como con los motores elctricos. Esto puede hacer que la comparacin directa de los motores sea confusa. Define la aplicacin del motor de alto torque. Por ejemplo, el motor diesel en un camin de cemento de 40 t puede producir 1800 libras pie (2440,47 Nm) de torque a 1200 RPM, hacindolo extremadamente til para mover el camin hacia arriba en las pendientes. Produce su mximo de 480 hp a 2000 RPM. Puedes calcular las expresiones de torque y de caballos de fuerza a ambas velocidades. Calcula el torque de salida a 2000 RPM cuando se produce el mximo de caballos de fuerza. De acuerdo con las frmulas de motor, T = hp x 5252/RPM. Introduciendo los valores conocidos T = 480 hp x 5252/2000 = 1260 libras pie (1708,33 Nm) de torque. ELECTRIC TOOLBOX- Pauline Gill

Para el motor de desplazamiento horizontal, falta conocer los coeficientes de rozamiento esttico (para el arranque) y dinmico de la plataforma sobre la que situars la carga. Una vez conocidos stos, sabrs la fuerza horizontal necesaria (Cd por T), que multiplicndola por la velocidad deseada, te dar la potencia necesaria. Por otra parte, el par de arranque del motor (teniendo en cuenta la desmultiplicacin del mecanismo de arrastre) debe ser superior al requerido por la fuerza de arranque de la plataforma (Ce por T). La velocidad nominal de giro del motor y la velocidad deseada de desplazamiento determinan la desmultiplicacin del mecanismo de arrastre. Para el motor de arrastre vertical, la fuerza a tener en cuenta es el peso de la carga (T) ms los rozamientos del mecanismo de arrastre (pequeos supongo), que multiplicados por la velocidad te darn la potencia requerida. La misma consideracin de antes debes hacer con el par de arranque del motor, la velocidad nominal del motor y la desmultiplicacin del mecanismo de arrastre. A estas potencias les has de aplicar el incremento correspondiente que depende del rendimiento mecnico de los motores, para as calcular la potencia nominal elctrica de los mismos. REVISTA Motor Trend Gil de Sola