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UNIVERSIDADE FEDERAL DE OURO PRETO ESCOLA DE MINAS COLEGIADO DO CURSO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO - CECAU

VINICIUS REIS DO PRADO

CONTROLADORES LGICOS PROGRAMVEIS, NORMA IEC61131-3 E SUAS IMPLICAES PRTICAS EM PROJETOS

MONOGRAFIA DE GRADUAO EM ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO

Ouro Preto, 2013

VINICIUS REIS DO PRADO

CONTROLADORES LGICOS PROGRAMVEIS, NORMA IEC61131-3 E SUAS IMPLICAES PRTICAS EM PROJETOS

Monografia apresentada ao Curso de Engenharia de Controle e Automao da Universidade Federal de Ouro Preto como parte dos requisitos para obteno do Grau de Engenheiro de Controle e Automao.

Orientadora: Prof. Dr. Karla Boaventura Pimenta Palmieri

Ouro Preto Escola de Minas UFOP Abril/2013

AGRADECIMENTOS Agradeo inicialmente a Deus e aos guias espirituais pela fora necessrias na superao dos obstculos e inspirao para continuar firme nos meus objetivos. Aos meus pais, Maria Izete e Edmar, e a minha irm Adelina por serem meu alicerce e que mesmo de longe sempre me apoiaram e mandaram vibraes positivas. Ao CEFET-MG/UNED Arax e aos amigos, Thiago, Renato, Sngella e Pedro que fizeram parte da primeira etapa do meu curso e estiverem presentes em diversos momentos cruciais da minha formao profissional e pessoal. Reconheo tambm que s cheguei at aqui com a ajuda de Adriana e Armanda que me auxiliaram bastante principalmente no momento mais difcil, minha transferncia de universidade. UFOP, pela estrutura, Fundao Gorceix pelo auxlio que foi fundamental na minha manuteno financeira e acadmica e ao Barroco pelos momentos de alegria e descontrao. Aos amigos de curso, principalmente Augusto, Natlia Cristino, Paula, Joo Ricardo e Cristiano sem eles no teria me estabelecido e firmado no curso. A professora Karla, que me proporcionou diversas oportunidades e me auxiliou desde o incio. Por ltimo e de maneira especial agradeo aos melhores amigos que Ouro Preto me proporcionou, em destaque, Maria Eugnia, Bruna Gorete, Juliana Ferri, Gabriel, Larissa e Raian, pois sem vocs esse momento nunca se realizaria.

RESUMO Neste trabalho so apresentadas definies importantes referentes aos Controladores Lgicos Programveis CLPs, como histrico, arquitetura e alguns componentes. So descritos os principais aspectos em relao Norma IEC61131-3 referente padronizao das linguagens de programao, que definiu cinco linguagens representativas, sendo elas Lista de Instrues, Texto Estruturado, Diagrama Ladder, Diagrama de Blocos Funcionais e Sequenciamento Grfico de Funes. Aps este estudo so desenvolvidas algumas simulaes virtuais baseadas no funcionamento de uma planta de controle de nvel e temperatura via CLP, utilizando para isso todas as linguagens de programao definidas pela IEC61131-3 e outra disponvel no software. O programa usado, MasterTool IEC, possibilita a programao, compilao, testes virtuais, testes prticos do trabalho desenvolvido e o desenvolvimento de uma Interface Homem-Mquina (IHM). Aps o desenvolvimento feita uma anlise atentando para os principais aspectos de cada lgica de programao, suas potencialidades, desvantagens e resultados obtidos em cada simulao. Pode-se perceber pelas simulaes que cada linguagem possui sua sintaxe especfica. As linguagens textuais exigem do programador um conhecimento prvio, j antes iniciar um projeto o usurio deve-se conhecer suas rotinas e comandos a fim de facilitar o processo e usufruir suas vantagens. As linguagens grficas so mais intuitivas e prticas, possibilitando que profissionais sem grande conhecimento cientfico possam executar a programao, fato esse evidenciado pelo Diagrama ladder, que se baseia numa lgica de contatos eltricos. Palavras-chave: CLP, Norma IEC 61131-3, MasterTool IEC, controle de nvel, temperatura via CLP e IHM.

ABSTRACT This work presents important definitions about Programmable Logic Controllers PLCs, as history, architecture and some components. It is described the main aspects regarding the IEC61131-3 on the standardization of programming languages, which defined five languages as representative at all, Instruction List, Structured Text, Ladder Diagram, Function Block Diagram and Sequential Function Chart. After this study presents some virtual simulations based on a level-temperature control, using all the programming languages defined by IEC61131-3 and the other available software used. The program used, MasterTool IEC, enables the programming, compiling, virtual and practical tests of the project and development of a Human Machine Interface (HMI). After development it is analyzed paying attention to the main aspects of each logic programming, potentials, disadvantages and results in each simulation. It is possible apprehend from the simulations that the each language has its specific syntax. The textual languages require the programmer prior knowledge, even before a starting a project the user must know their routines and commands to facilitate the process and enjoy their advantages. The graphical languages are more intuitive and practical enabling professionals without much scientific knowledge can perform programming, a fact evidenced by the ladder diagram, which is based on logic of electrical contacts. Keywords: PLC, IEC61131-3, MasterTool IEC, level-temperature control, HMI.

LISTA DE ABREVIAES CLP CP IEC PLC NEMA UCP CPU I/O IHM RTU LED PID DIN GRAFCET WG7 POU IL ST LD FBD SFC CFC Controlador Lgico Programvel Controlador Programvel International Electrotechnical Commission Programmable Logic Controller National Electrical Manufacturers Association Unidade Central de Processamento Unidade de Processamento Central Entrada/Sada Interface Homem-Mquina Remote Terminal Unit Light Emitting Diode Proporcional Integrador Derivativo Deutsches Institut fr Normung Graphe Fonctionnel de Commande tapes Transitions Working Group 7 Program Organization Units Lista de Instrues Texto Estruturado Diagrama Ladder Diagrama de Blocos Funcionais Sequenciamento Grfico de Funes Grfico Contnuo de Funes

XP TON TOF IN ET PT Q CTU CTD CTUD CV CU PV QU

Expirience Temporizador com atraso aps ligamento Temporizador com atraso aps desligamento Start Condition Current Time Value Predifined Time Value Binary Status of the Timer Up Counter Down Counter Up/Down Counter Output Counter Output Counter Input Counter Output Counter

LISTA DE TABELAS Tabela 2.1 A evoluo do CLP. ......................................................................................... 18 Tabela 3.1 Partes da Norma IEC61131-3........................................................................... 25 Tabela 3.2 Linguagens de Programao. ........................................................................... 28 Tabela 3.3 Lista de Modificadores IL. ............................................................................... 29 Tabela 3.4 Lista de operadores IL...................................................................................... 30 Tabela 3.5 Lista de operadores em ST. .............................................................................. 31 Tabela 3.6 Qualificadores SFC. ......................................................................................... 36 Tabela 5.1 Constantes fsicas relacionadas s vazes dos tanques. ..................................... 50 Tabela 5.2a Simulao em IL. ........................................................................................... 54 Tabela 5.2a Simulao em IL. ........................................................................................... 55 Tabela 5.2a Simulao em IL. ........................................................................................... 56 Tabela 5.3a Simulao em ST. .......................................................................................... 56 Tabela 5.3b Simulao em ST. .......................................................................................... 57 Tabela 5.3c Simulao em ST. .......................................................................................... 58 Tabela 5.3d Simulao em ST. .......................................................................................... 59 Tabela 5.4 Simulao T1 em IL......................................................................................... 62

LISTA DE FIGURAS Figura 2.1 Arquitetura Bsica de um CLP. ........................................................................ 20 Figura 2.2 Training Box DUO TB131. .............................................................................. 23 Figura 3.1 Combinaes de elementos do Controlador Programvel. ................................. 26 Figura 3.2 Selos de Certificao de CLPs. ......................................................................... 27 Figura 3.3 Programa em IL. .............................................................................................. 30 Figura 3.4 Programa em ST. .............................................................................................. 32 Figura 3.5 Exemplo aplicao em LD. ............................................................................... 33 Figura 3.6 Exemplo bloco de funo. ................................................................................ 34 Figura 3.7 Programa em FBD. ........................................................................................... 34 Figura 3.8 Programa em SFC ............................................................................................ 37 Figura 3.9 Programa em CFC ............................................................................................ 38 Figura 4.1 MasterTool IEC................................................................................................ 40 Figura 4.2 Escolha de Modelo de Aplicao. ..................................................................... 41 Figura 4.3 Escolha do Tipo de POU e Linguagem de Programao. .................................. 41 Figura 4.4 Compilao do Projeto. .................................................................................... 42 Figura 4.5 Execuo de um teste de um programa. ............................................................ 43 Figura 4.6 Controle de variveis. ....................................................................................... 44 Figura 4.7 Criao de uma visualizao............................................................................. 44 Figura 4.8 Temporizadores TON e TOF. ........................................................................... 45 Figura 4.9 Contadores CTU, CTD e CTUD. ...................................................................... 46

Figura 5.1 Planta base do estudo. ...................................................................................... 47 Figura 5.2 Aquecedor do tanque 2. .................................................................................... 48 Figura 5.3 Vlvulas e motor. ............................................................................................. 48 Figura 5.4 Operaes tanque 1 em LD. .............................................................................. 51 Figura 5.5 Operaes tanque 2 em LD. .............................................................................. 52 Figura 5.6 Operaes tanques 3 e 4 em LD........................................................................ 53 Figura 5.7 Operaes tanque 5 em LD. .............................................................................. 53 Figura 5.8 Operaes tanque 1 em FBD. ........................................................................... 59 Figura 5.9 Operaes tanque 2 em FBD. ........................................................................... 60 Figura 5.10 Operaes tanques 3 e 4 em FBD. .................................................................. 60 Figura 5.11 Operaes tanque 5 em FBD. ......................................................................... 61 Figura 5.12 Diagrama genrico do processo em SFC. ........................................................ 61 Figura 5.13 Representao de T2....................................................................................... 62 Figura 5.14 Representao de T3_T4. ............................................................................... 63 Figura 5.15 Representao de T5....................................................................................... 63 Figura 5.16 Operaes tanque 1 em CFC........................................................................... 64 Figura 5.17 Operaes tanque 2 em CFC........................................................................... 64 Figura 5.18 Operaes tanques 3 e 4 em CFC.................................................................... 65 Figura 5.19 Operaes tanque 5 em CFC........................................................................... 65 Figura 5.20 Interface Homem-Mquina. ............................................................................ 66 Figura 5.21 IHM funcionamento tanque 1. ........................................................................ 67

Figura 5.22 IHM funcionamento tanque 2. ........................................................................ 67 Figura 5.23 IHM funcionamento tanques 3 e 4. ................................................................. 68 Figura 5.24 IHM funcionamento tanque 5. ........................................................................ 68

SUMRIO 1 INTRODUO ................................................................................................................ 14 1.1 Objetivo Geral................................................................................................................ 15 1.2 Objetivos Especficos ..................................................................................................... 15 1.3 Justificativa do Trabalho ................................................................................................ 15 1.4 Metodologia Proposta .................................................................................................... 16 1.5 Estrutura do Trabalho ..................................................................................................... 16 2 CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL ............................................................... 17 2.1 Perspectiva histrica ....................................................................................................... 17 2.2 Controladores Lgicos Programveis ............................................................................. 18 2.3 Arquitetura ..................................................................................................................... 19 2.4 Princpio de Funcionamento ........................................................................................... 20 2.5 Comparao entre alguns sistemas de controle e o CLP .................................................. 21 2.6 Aplicaes utilizando o CLP .......................................................................................... 21 2.7 Srie Training Box ......................................................................................................... 22 3 NORMA IEC61131-3 ....................................................................................................... 24 3.1 Perspectiva histrica da IEC61131-3 .............................................................................. 24 3.2 Propsito da IEC61131-3 ............................................................................................... 25 3.3 PLCopen ........................................................................................................................ 27 3.4 Unidade de Organizao de Programa (POU Program Organization Units) ................ 28 3.5 Linguagens de programao definidas pelas IEC61131-1 ............................................... 28 3.5.1 Lista de Instrues (IL) ............................................................................................... 29 3.5.2 Texto Estruturado (ST) ................................................................................................ 31

3.5.3 Diagrama Ladder (LD) ................................................................................................ 32 3.5.4 Diagrama de Blocos Funcionais (FBD) ....................................................................... 33 3.5.5 Sequenciamento Grfico de Funes (SFC) ................................................................. 35 3.5.6 Grfico Contnuo de Funes (CFC) ........................................................................... 37 4 MASTERTOOL IEC E SUAS APLICABILIDADES ....................................................... 39 4.1 O Software ..................................................................................................................... 39 4.2 Criando uma nova aplicao ........................................................................................... 40 4.3 Compilao e testes de uma aplicao ............................................................................ 42 4.4 Interface Homem-Mquina ............................................................................................. 44 4.5 Temporizadores.............................................................................................................. 45 4.5.1 Tipos de Temporizadores ............................................................................................ 45 4.6 Contadores ..................................................................................................................... 46 4.6.1 Tipos de Contadores .................................................................................................... 46 5 CONTROLADOR DE NVEL E TEMPERATURA VIA CLP ......................................... 47 5.1 Descrio da planta base de estudos ............................................................................... 47 5.2 Descrio dos sensores e equipamentos que compem a planta ...................................... 47 5.3 Funcionamento do sistema ............................................................................................. 48 5.4 Variveis do processo ..................................................................................................... 49 5.5 Simulaes ..................................................................................................................... 51 5.6 Interface Homem-Mquina ............................................................................................. 66 6 CONCLUSO .................................................................................................................. 69 REFERNCIAS .................................................................................................................. 71 BIBLIOGRAFIA COMPLEMENTAR ................................................................................ 73

1 INTRODUO A demanda por eficincia, que envolve questes como produtividade, competitividade, custos e outras, trs consigo uma busca por uma melhor interao entre software e hardware, a fim de uma constante evoluo tecnolgica. Em vista desses e outros motivos, v-se que as empresas esto h algum tempo modernizando-se, criando iniciativas e desenvolvendo solues. Uma ferramenta que h algum tempo se destaca no setor industrial, em especial no setor automobilstico, o Controlador Lgico Programvel (CLP), ou simplesmente, Controlador Programvel (CP). O CLP um computador que realiza funes de controle diversas, lendo e executando instrues e interagindo com ambientes externos. Sua programao foi padronizada de acordo com IEC61131-3 (1993), que definiu cinco linguagens de programao, que podem ser empregadas em dispositivos comerciais, facilitando assim servios de manuteno e desenvolvimento de projetos. interessante ressaltar que antes da concepo dessa norma havia grande discrepncia de linguagens e fabricantes o que dificultava a intercambialidade de sistemas e demandava profissionais extremamente qualificados que precisavam ser treinados a cada mudana de sistema. O uso do CLP tem se difundido e diversificado e atualmente possvel perceber seus usos em diversas empresas, nos mais diversos ramos de atuao. Uma aplicao interessante e bastante difundida o controle de nvel, que consiste em no permitir que sistemas tenham transbordos ou falta de material, fatos esses, que poderiam comprometer o sistema de forma geral, danificando tubulaes ou sensores e outros equipamentos. A maioria dos sistemas prticos, em atuao comum encontrar CLPs programados com a lgica em Ladder, j que esta semelhante aos diagramas eltricos, tornando-a uma soluo prtica e vivel. Entretanto, deve-se citar que as outras linguagens definidas pela norma tm suas aplicaes e devem ser consideradas durante a etapa de concepo de projeto. Neste projeto h um estudo de todas essas linguagens e suas aplicaes em uma simulao de projeto a fim de compar-las e ressaltar suas caractersticas principais.

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1.1 Objetivo Geral Realizar um estudo acerca das linguagens de programao de CLPs normatizadas pela IEC61131-3, suas implicaes na criao de um projeto e principalmente na sua execuo, suas principais vantagens, desvantagens e aplicaes, em seguida, realizar simulaes virtuais de uma planta atentando para as implicaes e responsabilidades de optar por determinada ferramenta de programao. 1.2 Objetivos Especficos Estudo terico acerca dos CLPs atentado para sua trajetria e atual situao no mercado; Estudo da norma IEC61131-3, visando ao entendimento da sua criao e suas implicaes; Desenvolvimento e simulaes virtuais de um controle de nvel e temperatura seguido de um misturador, semelhante ao encontrado no laboratrio de Tcnicas Industriais; Discusso dos resultados obtidos com cada uma das simulaes, atentando para as diferenas de projeto ao adotar uma linguagem de programao. Fornecer material de consulta para estudantes do curso de Engenharia de Controle e Automao que desejam trabalhar ou apenas conhecer mais a respeito do assunto, de forma prtica e esclarecedora. 1.3 Justificativa do Trabalho Os CLPs so equipamentos que durante os ltimos anos trouxeram diversas inovaes para variados campos de atuao industrial. Devido variabilidade de fabricantes, de possibilidades, de preos, pode ser complicado e at mesmo enfadonho o trabalho de se comprar um equipamento como esse. Terminado esse procedimento, surgem novas questes como, por exemplo, quais as melhores formas de utiliz-lo a fim de aperfeioar o processo, qual treinamento deve ser dado ao funcionrio. Este projeto tem por intudo trabalhar algumas dessas questes a fim de facilitar relaes de escolhas e treinamentos e disponibilizar conhecimentos que muitas vezes no so explorados em torno de algumas linguagens de programao.

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Um fato que deve ser ressaltado a questo acadmica que trabalha esse assunto, j que muitos estudantes durante o curso trabalham apenas a linguagem mais usual (Diagrama ladder) e muitas vezes nem sequer conhecem outras funcionalidades do equipamento. 1.4 Metodologia Proposta Inicialmente sero expostos alguns termos relativos aos CLPs, tendo como objeto de estudos o kit didtico desenvolvido pela Altus modelo TB131. Estudo da norma IEC61131-3, suas definies, linguagens de programao e implicaes. Na etapa seguinte ser desenvolvido e simulado virtualmente um controle de nvel e temperatura seguido de um misturador de lquidos, utilizando para isso as linguagens disponveis na maleta didtica. A simulao utilizar o software MasterTool IEC verso 2.3.9.16 desenvolvido e distribudo pela Altus. Por fim haver uma discusso acerca dos resultados obtidos com cada uma das simulaes, suas implicaes, complicaes e facilidades. 1.5 Estrutura do Trabalho Este trabalho foi dividido em seis captulos. O primeiro apresenta um contexto introdutrio sobre o trabalho; no captulo 2 apresentam-se consideraes gerais sobre CLPs, uma perspectiva histrica, principais conceitos e componentes utilizados na sua arquitetura, bem como algumas aplicaes de uso. No captulo 3 apresentada a Norma IEC61131-3, seu desenvolvimento, definies e implicaes, tratado sobre formas atuais de controle e certificao de empresas em razo da procedncia e obedincia os termos padronizados. No captulo 4 h uma apresentao inicial do software MasterTool IEC, criao, compilao e testes de projetos, bem como seus principais recursos. Em seguida, so apresentadas as simulaes virtuais e os resultados obtidos. Por fim, no ltimo captulo so tratadas as concluses e consideraes finais.

CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL

2.1 Perspectiva histrica Os sistemas de controle surgiram durante a Revoluo Industrial, no fim do sculo XIX. Existiam enormes e engenhosos dispositivos mecnicos, que conseguiam automatizar determinadas tarefas, como aquelas repetitivas que eram executadas nas linhas de montagem da poca. Entretanto cada dispositivo era fabricado para uma determinada tarefa e tinha um pequeno tempo de uso. Na dcada de 1920, surgiram os rels e contatores a fim de substituir tais dispositivos. Os baixos custos permitiam o uso mesmo em automao de pequenos processos, o que contribuiu para a disseminao desses dispositivos em diversos sistemas de controle. Dispositivos eletromecnicos baseados em rels foram de fundamental importncia na indstria automobilstica j que seus complexos processos produtivos necessitavam de grandes painis e cabines com diversos rels. Entretanto, essas aplicaes apresentavam algumas desvantagens j que devido grande quantidade de conexes e elementos, a ocorrncia de uma falha representava dias de pesquisa at ser solucionado o defeito, prejudicando a produo de uma maneira geral. Nos anos de 1970, os computadores comearam a ser utilizados em sistemas de controle, sua principal vantagem era o fato deles serem programveis, mas em contrapartida apresentavam custo elevado, eram muito grandes e no podiam ser alocados em ambientes adversos. A criao e desenvolvimento do CLP, veio da indstria automobilstica, mas propriamente, da General Motors, que devido dificuldade, custo e tempo, de mudar a lgica de controle de painis definiu especificaes de um equipamento que atendesse a essas necessidades, entre elas podem-se destacar: Facilidade de programao, reprogramao, dispensando a contratao de

profissionais especializados em programao; Confiabilidade e robustez a fim de suportar as adversidades do ambiente industrial, como temperatura, umidade etc.; Dimenses reduzidas, j que as dimenses dos equipamentos utilizados at ento exigiam muito espao;

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Capacidade de comunicao, caracterizando a troca de informaes com as salas de comando.


Surge assim o controlador programvel (CP), inicialmente com recursos limitados, destinado a substituir os painis de rels pouco flexveis, utilizados na implementao de sistemas a eventos discretos, onde as variveis assumem apenas valores digitais, e o controle baseado em lgica combinacional ou sequencial. Surgem tambm diversas empresas que passam a produzi-lo, cada uma com o seu prprio projeto, de tecnologia fechada, mas de uma forma geral seguindo os requisitos apresentados. (AGUIRRE, 2007).

Essa foi a trajetria dos principais acontecimentos que envolveram a criao e insero de CLPs na indstria, o que pode ser conferido de forma resumida na tabela 2.1.
Tabela 2.1 A evoluo do CLP.

Fonte: FAUSTINO, 2005.

2.2 Controladores Lgicos Programveis H diversas definies e conceituaes atualmente para CLPs. Segundo a International Electrotechinical Commission - IEC, CLP pode ser definido como um sistema eletrnico operando digitalmente, projetado para uso em um ambiente industrial,

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que usa uma memria programvel para a armazenagem interna de instrues orientadas para o usurio para implementar funes especficas, tais como lgica, sequencial, temporizao, contagem e aritmtica, para controlar, atravs de entradas e sadas digitais ou analgicas, vrios tipos de mquinas ou processos. O controlador programvel e seus perifricos associados so projetados para serem facilmente integrveis em um sistema de controle industrial e facilmente usados em todas suas funes previstas. J a National Electrical Manufacturers Association - NEMA diz que CPL um equipamento eletrnico que funciona digitalmente e que utiliza uma memria programvel para o armazenamento interno de instrues para implementar funes especficas, tais como lgica, sequenciamento, registro e controle de tempos, contadores e operaes aritmticas para controlar, atravs de mdulos de entrada/sada digitais (LIGA/DESLIGA) ou analgicas (1-5 Vcc, 4-20 ma etc.), vrios tipos de mquinas ou processos. Outro fator importante saber diferenciar CLP, PLC e CP como seguem: CLP traduo de Programmable Logic Controller ou Controlador Lgico Programvel, mas tem seu uso limitado desde que foi registrado como marca de um fabricante; PLC abreviatura do termo em ingls citado acima, a qual bastante difundida e muito utilizada em livros e no ambiente industrial; CP traduo de Programmable Controller, o qual consegue efetuar controles afora o da lgica. Termo mais amplo que CLP ou PLC. 2.3 Arquitetura A seguir so mostrados os principais elementos e detalhes de funcionamento de um CLP seguidos pela Figura 2.1, que ilustra a arquitetura bsica de um CLP: Unidade Central de Processamento (UCP): executa os programas e algumas tarefas internas; Memria de Programa: armazena os programas ligados ao controle objetivado, geralmente so mantidas por baterias e so no-volteis; Memria de Dados: armazenam as condies de entrada e sada, variveis e constantes instantneas relativas ao programa;

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Entradas e Sadas (I/O): so mdulos que agrupam os sinais de I/O, podendo ser analgicos ou digitais; Fontes de Alimentao: as fontes devem alimentar tanto a CPU quanto os blocos de I/O; Terminal de Programao: equipamento externo utilizado na programao e gravao na Memria de Programa.

Figura 2.1 Arquitetura Bsica de um CLP. Fonte: SILVA, 2012.

2.4 Princpio de Funcionamento O CLP foi desenvolvido com o intudo de automatizar e controlar processos, devendo para isso reagir a estmulos e apresentar respostas a mudanas de operao no menor tempo possvel. Um CLP tpico pode operar de duas maneiras diferentes: Modo de programao: usado quando se est desenvolvendo ou alterando o programa, pode tambm ser chamado de modo de simulao; Modo de execuo: quando o programa j foi desenvolvido e devidamente testado, comea a operar em modo de execuo, ou seja, alterando os estados de entrada e sada e interagindo com o ambiente externo. O ciclo de execuo ocorre quando o CLP est executando um determinado programa e acontece da seguinte forma:

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Leitura e armazenamento dos valores das entradas; Processamento do programa e concepo de valores das sadas; Atualizao das sadas.

Esse funcionamento cclico e contnuo, ou seja, funciona dessa forma at que a execuo seja interrompida por algum motivo. Seu tempo de execuo dependente do tipo de CLP, lgica utilizada, nmero de entradas e sadas entre outros. 2.5 Comparao entre alguns sistemas de controle e o CLP Alm de CLPs existem outros sistemas de controle de processos utilizados na indstria, sistemas digitais lgicos, computadores e outros sistemas que envolvem o uso de rels. Entretanto, o fato do CLP ser programvel o torna mais eficaz em relao a outros equipamentos. Analisando suas caractersticas podem-se listar algumas vantagens e desvantagens e relao aos outros sistemas de controle, tais como: Flexibilidade de alterao na programao; Possibilidade de realizao de backup; Sinalizadores de informao de condies de trabalho ou de defeito; Possui custo mais elevado; Necessidade de um tcnico que consiga program-lo, apesar de a linguagem mais difundida de programao seja baseada em contatos eltricos o que trs certa comodidade;

Sensvel a interferncias e rudos.

2.6 Aplicaes utilizando o CLP Devido a sua concepo o CLP apresenta um vasto campo de atuao, entretanto necessita estar em processo de constantes modificaes tanto no mbito fsico quanto no virtual a fim de acompanhar as demandas e avanos nos sistemas de produo. Ele muito til no controle e superviso podendo ser inserido na fabricao industrial em diversos seguimentos. De acordo com Franchi e Camargo (2009) o fato de ser de pequena dimenso, fcil montagem e manuseio e suas possibilidades de programao fazem com que o CLP seja ideal para aplicaes nos seguintes ramos industriais:

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Indstria de Plstico; Indstria Petroqumica; Mquinas de embalagens; Instalaes de ar condicionado e calefao; Indstria de acar e lcool; Papel e celulose; Indstrias alimentcias; Minerao.

2.7 Srie Training Box O Training Box DUO - TB131 um equipamento didtico criado e desenvolvido pela Altus e permite a simulao de projetos automatizados e destina-se para laboratrios de pesquisa, na Universidade Federal de Ouro Preto foram adquiridas algumas dessas maletas no sentido de proporcionar um aprendizado mais completo e intensivo para os alunos do curso de Engenharia de Controle e Automao. Possui um controlador programvel com uma interface homem mquina (IHM) integrada, permite controle analgico ou digital e tem uma capacidade de ligao de 16 maletas atravs da rede MODBUS RTU. Disponibiliza o software de programao MasterTool IEC de forma liberada e gratuita, este por sua vez, dispe de seis linguagens de programao sendo que cinco fazem da parte da Norma IEC61131-3. Segundo a Altus (2013a) tem como principais caractersticas: 8 entradas digitais com chaves de simulao e indicao visual atravs de LEDs; 8 sadas digitais a rel com indicao visual por LEDs; 2 entradas analgica em escala de tenso ou corrente e 2 potencimetros para simulao das entradas de tenso; 1 sada analgica; Voltmetro digital para indicao da sada analgica; 4 entradas rpidas; Motor de passo; Encoder;

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Portas seriais RS-232 e RS-485; Simulao de distrbio para estudo do controle Proporcional, Integral e Derivativo (PID).

Esse equipamento, apresentado na Figura 2.2, foi utilizado durante a concepo, desenvolvimento e simulao deste projeto.

Figura 2.2 Training Box DUO TB131.

Fonte: ALTUS, 2013.

NORMA IEC61131-3

3.1 Perspectiva histrica da IEC61131-3 Segundo Lewis (1995 apud FAUSTINO, 2005), a maturidade de um ramo industrial pode ser verificada quando este precisa consolidar diferentes projetos e enfoques, sendo inevitvel o surgimento de algum tipo de padronizao. O progresso de diversas tecnologias surgidas durante a Revoluo Industrial foi atravancando enquanto no foram desenvolvidos padres, como exemplo, pode-se citar o caso da definio de bitolas comuns para os trilhos das ferrovias e de tenses e frequncias padres nominais para as empresas geradoras e distribuidoras de energia eltrica. Entre os anos 70 e 80 comearam a surgir s primeiras normas nacionais regulamentares envolvendo CLPs. John et al. (2001 apud FAUSTINO, 2005) lembram a norma alem DIN 40719-6 para padronizar o uso de diagramas de blocos de funo, enquanto Baracos (1992 apud FAUSTINO, 2005) cita a norma francesa NFC-03-190 para definio do GRAFCET (acrnimo do francs Graphe Fonctionnel de Commande, tapes Transitions). Mesmo com essas normas, cada fabricante produzia seus prprios equipamentos e linguagens sem nenhuma padronizao. No ano de 1979, a IEC criou um grupo de discusso denominado WG7 ( Working Group 7), que deveria escrever uma norma relativa a CLPs que inclusse aspectos ligados a hardware, instalao, simulaes, documentos tcnicos e programao. Tal grupo no obteve xito e foram criados outros grupos de especialistas com o intuito de que cada grupo desenvolvesse uma parte do padro. O terceiro grupo desenvolveu a padronizao das linguagens de programao, da surge o nome de norma (IEC61131-3) sendo interessante ressaltar que foi a primeira aceita internacionalmente. Na Tabela 3.1 so retratados outros aspectos abordados pela norma:

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Tabela 3.1 Partes da Norma IEC61131-3

Fonte: FAUSTINO, 2005.

John et al. (2001 apud FAUSTINO, 2005) comentam que a IEC61131-3 um guia para a programao de CLPs e no um rgido conjunto de regras. Devido vasta quantidade de detalhes, espera-se que os controladores programveis estejam apenas parcialmente dentro das normas. Esta norma fornece um conjunto de 62 tabelas de requisitos que devem ser declarados implementados ou no pelo fabricante do CLP. 3.2 Propsito da IEC61131-3 Com a popularizao e divulgao do CLP, nos ltimos anos foram desenvolvidas diferentes linguagens de programao, em BASIC, FORTH, C, Lista de Instrues entre outras. Tcnicos e especialistas da rea, esse excesso de possibilidades representa perda de tempo e dinheiro, pois os custos com treinamento de equipe relativamente oneroso. A norma trouxe ento um maior esclarecimento e reduo de possibilidades. Guimares (2005) disserta que a norma proporciona que sejam desenvolvidos ambientes de programao capazes de decompor programas complexos em diferentes elementos de software, os quais possuem uma interface padronizada e bem definida entre os mesmos. So definidas cinco linguagens de programao para o desenvolvimento de mdulos ou componentes de software. A programao conta com uma abordagem de desenvolvimento de

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programas de cima pra baixo (top-down) e de baixo para cima (botton-up), baseada em alguns princpios descritos abaixo e complementados pela Figura 3.1: Modularizao decomposio de sistemas em partes menores que possam ser gerenciveis; Estruturao Programao em nveis; Reutilizao de funes, blocos funcionais ou programas.

Figura 3.1 Combinaes de elementos do Controlador Programvel. Fonte: PLCOPEN, 2013.

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3.3 PLCopen Segundo Faustino (2005) a PLCopen trata-se de uma organizao neutra, no ligada a nenhum fabricante ou produto, fundada em 1992, com o intuito de promover o desenvolvimento e o uso de softwares compatveis para CLPs. Guimares (2005) cita como principais atividades da PLCopen: Especificao de elementos mandatrios para certificao de produtos em diferentes nveis de conformidade com a norma IEC61131-3; Desenvolvimento de um software baseado nas especificaes de certificao; Realizao de testes e certificao de produtos; Divulgao da Norma e realizao de eventos para estimular o seu uso; Elaborao de bibliotecas de funes e blocos funcionais padronizados; Atuao junto s entidades normatizadoras; Complementao de aspectos no cobertos pela norma IEC61131-3.

Os produtos testados e aprovados recebem selos de certificao compatveis com as especificaes do produto. Existem selos para cada um dos nveis de certificao listados abaixo e representados na Figura 3.2: Base Level; Conformity Level; Reusability Level; Benchmarking;

Figura 3.2 Selos de Certificao de CLPs. Fonte: PLCOPEN, 2013.

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3.4 Unidade de Organizao de Programa (POU Program Organization Units) Segundo Guimares (2005), a juno de programas, blocos funcionais e funes so considerados Unidades de Organizao de Programas. A principal caracterstica desses elementos que eles podem ser reutilizados no desenvolvimento de uma aplicao, esta feita atravs de cpias ou rplicas de programas e blocos funcionais, criando instncias, que so declaradas pelo tipo que possuem em uma rea de dados separada na memria do CP. A Altus (2009) conceitua esses elementos da seguinte maneira: Programa: tipo de POU que retorna vrios valores no decorrer da sua operao; Bloco funcional: tipo de POU que retorna um ou mais valores no decorrer de sua operao. Ele no fornece nenhum valor de retorno; Funo: fornece apenas um elemento de dados durante seu processamento, bastante utilizada no tratamento de dados. 3.5 Linguagens de programao definidas pelas IEC61131-1 A norma IEC61131-3 (1993) define como padro o uso de cinco linguagens de programao, sendo duas textuais e trs grficas, conforme indicado na tabela 3.2:
Tabela 3.2 Linguagens de Programao.

importante ressaltar que as linguagens IL, ST, LD e FBD podem ser utilizadas em conjunto quando se programa em SFC dentro de blocos de aes ou transies de programao. No kit didtico desenvolvido pela Altus e utilizado durante o projeto h disponvel uma sexta linguagem que no definida pela norma, trata-se do Grfico Contnuo de Funes (CFC), que derivada da FBD, porm com algumas funcionalidades adicionais.

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3.5.1 Lista de Instrues (IL) Uma Lista de instrues consiste em uma srie de instrues. Cada instruo comea em uma linha e contm um operador e, dependendo da operao, um ou mais operandos separados por vrgulas. Em frente a uma instruo pode haver um rtulo que um tipo de identificao. O programa permite que linhas em branco sejam inseridas entre as instrues. Silva (2011) caracteriza IL como uma linguagem textual, prxima do cdigo de mquina, eficiente na resoluo de problemas simples onde h poucas quebras no fluxo de execuo. Trata-se de uma linguagem adicional, menos amigvel e flexvel que deve ser usada para produzir cdigo otimizado para trechos de desempenho crtico em um programa. A seguir citam-se os aspectos principais dessa linguagem: Baixo Nvel; Pouco Legvel; Linguagem portvel (usada para a exportao de programas).

Na Tabela 3.3 apresenta-se, a lista de modificadores e em seguida de operadores, na Tabela 3.4: Tabela 3.3 Lista de Modificadores IL.

Modificadores C N

Com JMP, CAL, RET Com JMPC, CALC, RETC Caso contrrio

N
Fonte: ALTUS, 2009.

A instruo executada somente se o resultado da expresso anterior for TRUE. A instruo executada somente se o resultado da expresso anterior for FALSE. Negao do operando (no do acumulador).

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Tabela 3.4 Lista de operadores IL.

Operador LD ST S R AND OR XOR ADD SUB MUL DIV GT GE EQ NE LE LT JMP CAL RET )
Fonte: ALTUS, 2009.

Modificador N N

N,( N,( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( CN CN CN

Significado Resulta igual ao do operando. Salvar resultado atual na posio do operando. Colocar o operando Booleano exatamente em TRUE se o resultado atual for TRUE. Colocar o operando Booleano exatamente em FALSE se o resultado atual for TRUE. E lgico (bit a bit). OU lgico (bit a bit). OU exclusivo lgico (bit a bit). Adio. Subtrao. Multiplicao. Diviso. > >= = <> <= < Saltar para o rtulo. Chamar programa ou bloco funcional . Deixar a POU e retornar ao chamador. Avaliar a operao adiada.

Quando se programa em IL segue-se a semntica:

Como exemplificao segue um programa em IL, representado pela Figura 3.3, que trata da programao de uma envasadora de garrafas:

Figura 3.3 Programa em IL.

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3.5.2 Texto Estruturado (ST) A Altus (2009) classifica o Texto Estruturado (ST) como uma srie de instrues que, como determinado em linguagens de alto nvel, como IF, THEN e ELSE ou em laos WHILE, DO podem ser executadas. Linguagem muito semelhante a C e C++. estruturado por meio de expresses, que so construes que retornam um valor aps sua avaliao. Essa avaliao ocorre por meio do processamento dos operadores de acordo com certas regras de ligao. O operador com expresso mais forte processado primeiro, em seguida, o operador com a prxima ligao mais forte, e assim por diante, at que todos os operadores sejam processados. Na Tabela 3.5 listam-se os operadores ST em ordem de fora de ligao:
Tabela 3.5 Lista de operadores em ST.

Operao Entre parnteses Chamada de funo Exponencial Negao Multiplicao Diviso Mdulo Adio Subtrao Comparao Igual a Diferente de E Booleano OU exclusivo Booleano OU Booleano
Fonte: ALTUS, 2009.

Smbolo (expresso) Nome da funo (lista de parmetros) EXPT NOT * / MOD + <, >, <=, >= = <> AND XOR OR

Caracterstica Ligao mais forte

Ligao mais fraca

interessante ressaltar algumas das principais instrues usadas em ST: Atribuio; RETURN; IF; CASE; FOR;

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WHILE; REPEAT; EXIT. Por fim segue um exemplo de programao utilizando ST, representado na Figura 3.4 de um controle de nvel genrico:

Figura 3.4 Programa em ST.

3.5.3 Diagrama Ladder (LD) Quando o assunto CLP pode-se dizer que a primeira linguagem de programao que geralmente lembrada o Diagrama Ladder, essa a linguagem de programao mais conhecida e utilizada. Faustino (2005) descreve-a como uma linguagem grfica onde a lgica a ser executada pelo controlador descrita por um diagrama de interligao de contatos e bobinas. Os contatos e bobinas so organizados no diagrama de forma semelhante ao desenho de uma escada, sendo seu nome ingls proveniente desse termo. O LD foi a primeira linguagem de programao criada para CLPs. Ela foi inspirada no diagrama de contatos eltricos, pois na poca os encarregados da manuteno eram geralmente tcnicos e engenheiros eletricistas.

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O raciocnio necessrio para entender e programar em ladder muito semelhante ao usado nos diagramas eltricos dos painis de rels. Esta a principal razo para o enorme sucesso que esta linguagem obteve, pois ela transformou os PLCs em emulaes digitais dos antigos painis de rels. O uso do ladder permitiu uma das mais suaves transies de tecnologias j acontecida na histria fazendo com que os usurios pouco ou nada sentissem, apesar da mudana abrupta na implementao da automao industrial. A aceitao da linguagem foi to grande que, durante anos, muitos fabricantes produziram PLCs que tinham o ladder como nica linguagem. Atualmente a maioria dos tcnicos de automao industrial conhece e trabalha apenas com essa linguagem. (FAUSTINO, 2005) .

Pollard (1994) apud Faustino (2005) apresentou algumas vantagens do LD: Linguagem grfica e simblica; Simples interpretao; Familiarizao com engenheiros de controle; A equipe de manuteno consegue entend-la; rapidamente executada; produtiva no projeto e depurao; Vasto suporte de fornecedores e terceiros; Permite programao on-line com compilao em tempo real; Permite extenses do usurio.

Um programa em LD indicado na Figura 3.5, para lubrificao de superfcie de placas a fim de aperfeioar o processo de estampagem e corte de uma indstria metal-mecnica:

Figura 3.5 Exemplo aplicao em LD.

3.5.4 Diagrama de Blocos Funcionais (FBD) O bloco funcional representado graficamente por um retngulo com entradas no seu lado esquerdo e sadas no direito, que est representado na Figura 3.6. A funo do bloco geralmente est exposta na parte superior no interior do bloco e a funo de cada pino no interior no bloco ao lado do pino (entrada/sada).

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Figura 3.6 Exemplo bloco de funo.

Casillo (2011) define FBD como uma linguagem grfica, cujos elementos so expressos por blocos interligados, semelhantes aos utilizados na eletrnica digital. Ela possibilita o desenvolvimento hierrquico e modular do software, j que podem ser construdos blocos de funes mais complexos a partir de outros menores e simples. Esta linguagem aplicada em lgica combinacional, temporizao, contagem e em alguns casos sequenciamento de operaes. Uma implementao em FBD retratada na Figura 3.7, de controle de materiais qumicos perigosos em um laboratrio:

Figura 3.7 Programa em FBD.

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3.5.5 Sequenciamento Grfico de Funes (SFC) De acordo com Altus (2009), o sequenciamento grfico de funes (SFC) uma linguagem orientada graficamente que torna possvel descrever a ordem cronolgica de diferentes aes dentro de um programa. Para tal, as aes so atribudas aos elementos do passo e a sequncia de processamento controlada pelos elementos de transio. Para melhor entendimento, devem-se esclarecer alguns conceitos a fim de elucidar melhor o funcionamento e programao de tal linguagem. Um programa em SFC resultado de uma srie de passos conectados uns aos outros, esses passos podem ser do tipo simplificado no qual h uma ao e um sinalizador par indicar que o passo est ativo, ou ento, do tipo IEC que no qual as aes so atribudas a variveis booleanas. Cada passo contm uma ao, e cada ao pode conter uma srie de instrues programadas em outras linguagens como IL, ST, FBD, LD ou mesmo outro SFC. Existem tambm as aes de entrada e sada, a primeira pode ser executada quando o passo foi ativado e a segunda quando o mesmo foi desativado. Entre os passos sempre h transies que so condies pelas quais o programa muda de estado, passando de um passo antecessor para um passo sucessor. Um qualificador outro conceito importante utilizado em SFC, pois so necessrios para associar aes com passos IEC, na Tabela 3.6 so apresentados os principais qualificadores em SFC:

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Tabela 3.6 Qualificadores SFC.

Qualificador N R S L D

Tipo No-armazenado

P SD DS

SL

Caracterstica A ao esta ativa quando o passo estiver ativo. Reset A ao est desativada. Set A ao ativada e permanecer ativa at haver um reset. Tempo Limitado A ao ativada por um determinado tempo. Retardo de Tempo A ao ficar ativa aps um determinado tempo se a etapa ainda estiver ativa e, ento, ela permanecer ativa desde que o passo esteja ativo. Pulso A ao executada apenas uma vez se o passo estiver ativo. Armazenados e retardados A ao ativada aps um determinado no tempo tempo, e permanecer ativa at um reset. Retardados e armazenados A ao ativada aps um determinado tempo, contanto que o passo ainda esteja ativo e permanecer ativa at um reset. Armazenados e limitados A ao ativada por um determinado tempo. no tempo

Fonte: ALTUS, 2009.

Em SFC existem as chamadas clulas alternativas, que comeam e terminam com transies e clulas paralelas que podem comear com um passo. Ramificaes alternativas e paralelas podem conter clulas paralelas e outras clulas alternativas. Por fim, devem-se citar os saltos que so conexes existentes em SFC, para atender a necessidades de ligaes que levem para cima ou que gerem cruzamentos. Como ilustrao dos conceitos passados segue, na Figura 3.8 um programa implementado em SFC, de um tanque agitador:

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Figura 3.8 Programa em SFC.

3.5.6 Grfico Contnuo de Funes (CFC) Apesar de no ter sido normatizada pela IEC61131-3, o grfico contnuo de funes CFC uma linguagem disponibilizada pela Altus, que foi utilizada no projeto a ttulo de conhecimento, j que de fcil manuseio, e muito til. O CFC baseia-se no diagrama de blocos de funes, pode-se dizer que uma evoluo do FBD. Ela no se baseia mais em redes e sim em elementos livres colocveis. Permitindo assim realimentaes, o que no permitido em diagramas de blocos de funes. Como exemplo mostra-se na Figura 3.9 um programa em CFC, de um acionamento sequencial de motores:

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Figura 3.9 Programa em CFC.

MASTERTOOL IEC E SUAS APLICABILIDADES

4.1 O Software A Altus (2013), empresa que desenvolveu o software, o caracteriza como um ambiente de programao completo para Controladores Programveis Srie Duo. Permite a programao e configurao de mdulos, simulao de aplicaes e o monitoramento de variveis de processos. Neste ambiente de programao, permitido o uso das cinco linguagens de programao de CLPs definidas na norma e ainda uma adicional, caracterizada como a evoluo do diagrama de blocos funcionais (FBD). Pode-se ainda fazer uma compilao do programa, e test-lo virtualmente, dispensando o uso do equipamento para a fase de testes. A monitorao das variveis do processo pode ser feita a qualquer momento, atravs de um computador ou mesmo na maleta, sendo inclusive, possvel a criao de uma IHM a fim de interagir com o sistema, verificando as variveis e as condies de processamento. Ele gratuito, liberado pela empresa desenvolvedora, via download. A verso utilizada foi a 2.3.9.16 de 2009. Ele executvel em Windows 2000, XP, Vista e Seven com verses em ingls, espanhol e portugus. Podem-se destacar algumas de suas caractersticas: Programao de diferentes linguagens no mesmo aplicativo; Programvel em linguagens grficas e textuais; Utilizao da mesma interface para programao do controlador e da IHM; Atuao no processo utilizando chaves e teclado presente na IHM;

Uma viso inicial do software apresentada na Figura 4.1:

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Figura 4.1 MasterTool IEC. Fonte: ALTUS, 2009.

4.2 Criando uma nova aplicao Para criar uma nova aplicao deve-se ser alguns passos bsicos: 1 Acessar Arquivo Novo a partir de modelo Modelo_ES_DU350_DU351_v110 (podese escolher outro modelo, mas este o modelo que est em portugus) Abrir. Na Figura 4.2 mostra-se a escolha do modelo utilizado nos testes:

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Figura 4.2 Escolha de Modelo de Aplicao. Fonte: ALTUS, 2009.

2 Clique com o boto direito do mouse em POUs Acrescentar objeto, conforme mostrado na Figura 4.3.

Figura 4.3 Escolha do Tipo de POU e Linguagem de Programao. Fonte: ALTUS, 2009.

Nesta etapa o usurio poder optar pelo tipo da POU, e pelo tipo de linguagem que desejar utilizar, por fim basta clicar em OK e comear a desenvolver o projeto.

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4.3 Compilao e testes de uma aplicao Depois que o projeto foi criado e desenvolvido, o MasterTool possibilita que todos os testes do projeto sejam feitos virtualmente sem a necessidade de transferir o programa para CLP. Para isso basta seguir alguns passos e realizar o teste completo da lgica implementada, como mostrado na Figura 4.4. Projeto Compilar tudo:

Figura 4.4 Compilao do Projeto. Fonte: ALTUS, 2009.

Para realizar os testes deve-se proceder como a seguir: Habilitar modo de simulao Comunicao modo de simulao; Comunicao Login; Comunicao Run. A operao simbolizada pelo esquema conforme mostrado na Figura 4.5:

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Figura 4.5 Execuo de um teste de um programa.


Fonte: ALTUS, 2009.

O controle das variveis localiza-se na aba Recursos Configurao do CP Barramento, como pode ser visto na Figura 4.6.

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Figura 4.6 Controle de variveis. Fonte: ALTUS, 2009.

4.4 Interface Homem-Mquina Na maleta h uma IHM, como recurso grfico agregado de visualizao de processo que funciona de forma simples e possibilita um acompanhamento das fases de processamento. Para acess-lo e configur-lo basta acionar a aba Visualizaes Main (ou qualquer outra tela que tenha sido criada), a tela apresentada na Figura 4.7:

Figura 4.7 Criao de uma visualizao. Fonte: ALTUS, 2009.

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4.5 Temporizadores Conforme afirma Prudente (2007), em automao, muito frequentemente surge a necessidade de subordinar algumas aes no transcorrer do tempo ou ento gerar sinais de comando de durao preestabelecida. Por este motivo muito comum o uso de temporizadores em processos de controle, pode-se ainda dizer que a instruo de temporizao se divide em trs tipos: Imposio de tempo de atraso; Imposio externa de tempo de atraso; Gerao de sinal com durao preestabelecida.

4.5.1 Tipos de Temporizadores H dois tipos de temporizadores mais utilizados e disponveis no MasterTool IEC, o temporizador com atraso na ligao (TON) e o temporizador com atraso no desligamento (TOF). No TON logo que a entrada (IN) energizada, o tempo comear a ser contado at que ET tenha seu valor igual a PT. A sada (Q) verdadeira quando IN verdadeiro e ET=PT. No TOF logo que IN se torne falso, o tempo comear a ser contado at que ET seja igual a PT. Q falso quando IN falso e ET=PT. mostrada na Figura 4.8, uma representao de cada um dos temporizadores.

Figura 4.8 Temporizadores TON e TOF. Fonte: ALTUS, 2009.

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4.6 Contadores Os contadores tm formatos bastante semelhantes aos temporizadores. De acordo com Prudente (2007) a entrada fornece o pulso de contagem que o CLP analise; no entanto, a outra entrada permite ressetar tudo a qualquer momento. 4.6.1 Tipos de Contadores No software h trs tipos principais de contadores, o contador incremental (CTU), o decremental (CTD) e o incremental/decremental (CTUD). No CTU, a varivel de contador CV ser inicializada em 0 se RESET for verdadeiro. Se CU tiver uma borda de subida de falso para verdadeiro, CV ser incrementado. A sada (Q) ser verdadeira se CV for maior que PV. No CTD, a varivel de contador CV ser inicializada com o valor de PV se LOAD for verdadeiro. Se CD tiver uma borda de subida de falso para verdadeiro, CV ser decrementado. A sada (Q) ser verdadeira se CV for igual a 0. No CTUD, CV ser iniciada com 0 se RESET for verdadeiro e com o valor de PV se LOAD for verdadeiro. Caso CU tiver uma borda de subida de falso para verdadeiro, CV ser incrementado e caso isso ocorra com CD, CV ser decrementado. A sada QU verdadeira se CV for maior ou igual a PV e QD verdadeira se CV igual a 0. Na Figura 4.9 esto simbolizados os trs tipos de contadores descritos.

Figura 4.9 Contadores CTU, CTD e CTUD. Fonte: ALTUS, 2009.

CONTROLADOR DE NVEL E TEMPERATURA VIA CLP

5.1 Descrio da planta base de estudos Para que fossem desenvolvidas as simulaes, foi utilizado como base de estudo uma planta de controle de nvel e temperatura, existente no laboratrio de Tecnologias Industriais (TECIND), sob responsabilidade da professora Karla Palmieri. A planta em questo constituda de cinco tanques, que so interligados e juntos formam um circuito, como pode ser visto na Figura 5.1.

Figura 5.1 Planta base do estudo.

5.2 Descrio dos sensores e equipamentos que compem a planta Nos tanques 1, 3 e 4 foram utilizados sensores de nvel tipo bia, sendo que no tanque 1 h dois deles, um para indicao de nvel mnimo outro de nvel mximo e nos outros recipientes h apenas um sensor de indicao de nvel mximo. O aquecedor presente no segundo tanque do tipo ebulidor de alumnio, com qual se trabalha com tenso de 127 volts e corrente de 3 A, como indicado na Figura 5.2.

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Figura 5.2 Aquecedor do tanque 2.

Nas sadas dos tanques 3 e 4, h duas vlvulas solenides e no tanque 5 um motor de corrente contnua de 34 W, apresentados na Figura 5.3.

Figura 5.3 Vlvulas e motor.

5.3 Funcionamento do sistema De forma genrica o sistema funciona com o tanque 1 sendo alimentado por uma bomba (B_T1), at que o sensor de nvel mximo (ST1_MAX) seja acionado, quando o nvel mximo for alcanado esse sensor ativado e a vlvula do tanque 1 (VAL_T1) acionada at

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que o de nvel mnimo (ST1_MIN) indique que o nvel est abaixo do mnimo. Nesse momento a vlvula do tanque 1 fechada e o aquecedor do tanque 2 (AQ_T2) ativado, por um perodo de tempo determinado por um temporizador (TIMER_T2). Aps esse perodo de tempo, o aquecedor desativado, a vlvula do tanque 2 (VAL_T2) aberta e a gua bombeada (B_T2) para o tanque 3 at que o sensor de nvel mximo (ST3_MAX) indique que o tanque com limite mximo de lquido. Por outro lado, simultaneamente a esse processo bombeado (B_T4) outro lquido para o tanque 4, at que o sensor de nvel mximo (ST4_MAX) seja ativado. Quando os dois tanques estiverem cheios, as vlvulas dos tanques 3 e 4 (VAL_T3 e VAL_T4) so abertas por um perodo de tempo controlado por outro temporizador (TIMER_T3_T4). Encerrado esse tempo, as vlvulas so fechadas e o motor (MIXER) ativado e controlado por temporizador (TIMER_T5). Por ltimo depois de concluda a etapa de mistura, a vlvula de sada do tanque 5 (VAL_T5) aberta por um tempo temporizado (TIMER_T5_DESCARGA) e o processo pode ser reiniciado. 5.4 Variveis do processo Segue a descrio completa de todas as variveis utilizadas nas simulaes: Variveis de entrada: STOP AT %IX0.0: BOOL; START AT %IX0.1: BOOL; ST1_MAX AT %IX0.2: BOOL; ST1_MIN AT %IX0.3: BOOL; ST3_MAX AT %IX0.4: BOOL; ST4_MAX AT %IX0.5: BOOL.

Variveis de sada: AUX AT %QX0.0: BOOL; AUX2 AT %QX0.1: BOOL; B_T2 AT %QX0.2: BOOL;

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B_T4 AT %QX0.3: BOOL; AUX3 AT %QX0.4: BOOL; B_T1 AT %QX1.0: BOOL; VAL_T1 AT %QX1.1: BOOL; AQ_T2 AT %QX1.2: BOOL; VAL_T2 AT %QX1.3: BOOL; VAL_T3 AT %QX1.4: BOOL; VAL_T4 AT %QX1.5: BOOL; MIXER AT %QX1.6: BOOL; VAL_T5 AT %QX1.7: BOOL.

Variveis temporizadas: TIMER_T2: TON; TIMER_T3_T4: TON; TIMER_T5: TON; TIMER_T5_DESCARGA: TON.

Silva (2012) em seu trabalho desenvolveu os clculos dos tempos de escoamento em todos os tanques e os dados obtidos por ele foram considerados para dimensionamento dos temporizadores. Esses dados esto indicados na Tabela 5.1.
Tabela 5.1 Constantes fsicas relacionadas s vazes dos tanques.

Fonte: SILVA, 2012.

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Considerando ainda dados obtidos por Silva (2012), por meio de simulaes no Matlab e dados prticos, considera-se um tempo mdio de 1020 segundos, para que a gua do tanque 2 passe de 21C para 25C. O tempo de mistura do tanque 5 foi estipulado em 20 segundos. 5.5 Simulaes Foram desenvolvidas simulaes baseadas na planta de controle de nvel e temperatura utilizan do todas as linguagens de programao definidas pela norma IEC61131-3 sendo elas, IL, ST, LD, FBD e SFC. A empresa que desenvolveu o produto disponibiliza uma sexta linguagem de programao, CFC, que tambm foi inserida nas simulaes. 5.5.1 Diagrama Ladder Quando a chave START acionada, a bomba B_T1 entrar em funcionamento at atingir o nvel mximo, quando ento a vlvula VAL_T1 aberta. A sequncia de operaes do tanque 1 apresentado na Figura 5.4.

Figura 5.4 Operaes tanque 1 em LD.

Quando o nvel mnimo ST1_MIN ativado, fecha-se a vlvula VAL_T1 e aciona-se o aquecedor AQ_T2. O aquecedor permanece ligado por 1020 segundos e aps esse tempo desliga-se o aquecedor AQ_T2 e aciona-se uma bobina auxiliar AUX. A bobina auxiliar AUX possibilita a abertura da vlvula VAL_T2 e das bombas B_T2 e B_T4. Esse sequenciamento indicado na Figura 5.5.

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Figura 5.5 Operaes tanque 2 em LD.

Quando o nvel mximo do tanque 3 ST3_MAX, atingido a vlvula VAL_T2 e a bomba B_T2 so desacionadas. A bomba B_T4 acionada simultaneamente com a bomba B_T2 s encerra seu funcionamento quando o nvel mximo ST4_MAX atingido. Quando ST3_MAX e ST4_MAX esto ambas em nvel alto as vlvulas de escoamento VAL_T3 e VAL_T4 so habilitadas durante 320 segundos, pois o escoamento no tanque 4 mais rpido que o tanque 3 mas para iniciar as operaes da prxima etapa necessrio que ambos os tanques tenham concludo suas operaes. A bobina auxiliar AUX2 tem funo de acionamento da prxima etapa. Essas operaes encontram-se simbolizadas na Figura 5.6.

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Figura 5.6 Operaes tanques 3 e 4 em LD.

O contato normalmente aberto dependente da sada AUX2 da etapa anterior quando, acionada habilita o funcionamento do motor MIXER que mistura os dois lquidos durante 20 segundos. Aps esse perodo o motor desligado e a vlvula de escoamento VAL_T5 acionada por um perodo de tempo de 120 segundos. Terminado o escoamento a vlvula fechada e outro ciclo pode ser iniciado. O sequenciamento final pode ser visto na Figura 5.7.

Figura 5.7 Operaes tanque 5 em LD.

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5.5.2 Lista de Instrues A linguagem LD uma linguagem grfica, o que a torna de mais fcil compreenso, na Tabela, mostrado o processo desenvolvido em IL que por ser uma linguagem textual exige mais conhecimento de sintaxe e rotinas por parte do programador.
Tabela 5.2a Simulao em IL.

Operador LD ANDN ANDN ST LD ANDN S LD ANDN R S CAL LD ANDN ST R LD ANDN S S S

Comando START STOP ST1_MAX B_T1 ST1_MAX STOP VAL_T1 ST1_MIN STOP VAL_T1 AQ_T2 TIMER_T2 (IN: =AQ_T2, PT: =T#1020S) TIMER_T2.Q STOP AUX AQ_T2 AUX STOP VAL_T2 B_T2 B_T4

Comentrio Se o contato NA START fechado. E o contato NF STOP est inativo. E o contato NF ST1_MAX est inativo. Ento B_T1 energizado. Se ST1_MAX est ativado. E o contato NF STOP est inativo. Ento VAL_T1 aberta. Se ST1_MIN est ativado. E o contato NF STOP est inativo. Ento VAL_T1 fechada. E AQ_T2 energizado. Se AQ_T2 estiver ativado, TIMER_T2 temporizado por 1020 segundos. Aps esse tempo a sada energizada. E o contato NF STOP est inativo. Ento o contato AUX energizado. E AQ_T2 desligado. Se o contato NA AUX fechado. E o contato NF STOP est inativo. Ento VAL_T2 aberta. E B_T2 ativada. E B_T4 ativada.

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Tabela 5.2b Simulao em IL.

LD ANDN R R LD ANDN R LD AND ANDN S S CAL LD ANDN AND ST R R LD ANDN S CAL LD ANDN R S

ST3_MAX STOP VAL_T2 B_T2 ST4_MAX STOP B_T4 ST3_MAX ST4_MAX STOP VAL_T3 VAL_T4 TIMER_T3_T4 (IN: =VAL_T3, PT: =T#320S) TIMER_T3_T4.Q STOP VAL_T4 AUX2 VAL_T3 VAL_T4 AUX2 STOP MIXER TIMER_T5 (IN: =MIXER, PT: =T#20S) TIMER_T5.Q STOP MIXER VAL_T5

Se ST3_MAX est ativado. E o contato NF STOP est inativo. Ento VAL_T2 fechada. E B_T2 desligada. Se ST4_MAX ativado. E o contato NF STOP est inativo. Ento B_T4 desligada. Se ST3_MAX ativado. E ST4_MAX ativado. E o contato NF STOP est inativo. Ento VAL_T3 aberta. E VAL_T4 aberta. Se VAL_T3 aberta, TIMER_T3_T4 temporizado em 320 segundos. Depois de temporizado a sada ativada. Se o contato NF STOP est inativo. E VAL_T4 est aberta Ento AUX2 ativada. E VAL_T3 fechada. E VAL_T4 fechada. Se AUX2 ativado. E o contato NF STOP est inativo. Ento MIXER ativado. Se MIXER est ativado, TIMER_T5 temporiza 20 segundos. Aps esse tempo a sada energizada. E o contato NF STOP est inativo. Ento MIXER desativado. E VAL_T5 aberta.

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Tabela 5.2c Simulao em IL.

CAL

TIMER_T5_DESCARGA (IN: =VAL_T5, PT: =T#120S) STOP VAL_T5

Se VAL_T5 aberta, TIMER_T5_ DESCARGA comea a temporizar 120 s.

LD ANDN R

TIMER_T5_DESCARGA.Q Aps esse tempo, a sada ativada. E o contato NF STOP est inativo. Ento VAL_T5 fechada.

Outra maneira textual de programar CLPs denominada Texto Estruturado, que pode ser programado conforme mostrado na Tabela 5.3. Deve-se atentar para o detalhe que quando o smbolo % aparecer na tabela representa um comentrio. 5.5.3 Texto Estruturado
Tabela 5.3a Simulao em ST.

IF START AND NOT STOP AND NOT ST1_MAX THEN B_T1 := TRUE; ELSE B_T1 := FALSE; END_IF %Se START est ativado e STOP e ST1_MAX esto desativados, ento B_T1 ligada, caso contrrio B_T1 estar desligada.

IF ST1_MAX AND NOT STOP THEN VAL_T1 := TRUE; END_IF %Se ST1_MAX est ativado e STOP est desativado, ento VAL_T1 aberta.

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Tabela 5.3b Simulao em ST.

IF ST1_MIN AND NOT STOP THEN VAL_T1 := FALSE; AQ_T2 := TRUE; END_IF %Se ST1_MIN est ativado e STOP est desativado, ento VAL_T1 fechada e AQ_T2 ligado.

IF AQ_T2 AND NOT STOP THEN TIMER_T2 (IN := AQ_T2 , PT:= T#1020S); AUX := TIMER_T2.Q; AQ_T2 :=NOT TIMER_T2.Q; END_IF %Se AQ_T2 ativado e STOP est desativado, TIMER_T2 iniciar a temporizao de 1020 segundos, aps esse tempo, AUX ativado e AQ_T2 desligado.

IF AUX AND NOT STOP THEN VAL_T2 := TRUE; B_T2 := TRUE; B_T4 := TRUE; END_IF %Se AUX est ativado e STOP est inativo, ento VAL_T2 aberta e B_T2 e B_T4 ligadas.

IF ST3_MAX AND NOT STOP THEN VAL_T2 := FALSE; B_T2 := FALSE; END_IF %Se ST3_MAX est ativado e STOP est inativo, ento VAL_T2 fechada e B_T2 desligada.

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Tabela 5.3c Simulao em ST.

IF ST4_MAX AND NOT STOP THEN B_T4 := FALSE; END_IF %Se ST4_MAX est ativado e STOP est inativo, ento B_T4 desligada.

IF ST3_MAX AND ST4_MAX AND NOT STOP THEN VAL_T3 := TRUE; VAL_T4 := TRUE; END_IF %Se ST3_MAX e ST4_MAX esto ativados e STOP est inativo, ento VAL_T3 e VAL_T4 so ativados.

IF VAL_T3 AND VAL_T4 AND NOT STOP THEN TIMER_T3_T4 (IN := VAL_T4 , PT:= T#320S); AUX2 := TIMER_T3_T4.Q; VAL_T3 :=NOT TIMER_T3_T4.Q; VAL_T4 :=NOT TIMER_T3_T4.Q; END_IF %Se VAL_T3 e VAL_T4 esto abertas e STOP est inativo, TIMER_T3_T4 temporiza 320 segundos, aps esse tempo AUX2 ativado e VAL_T3 e VAL_T4 so fechadas.

IF AUX2 AND NOT STOP THEN MIXER := TRUE; END_IF %Se AUX2 est ativado e STOP est inativo, ento MIXER ativado.

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Tabela 5.3d Simulao em ST.

IF MIXER AND NOT STOP THEN TIMER_T5 (IN := MIXER , PT:= T#20s); VAL_T5 := TIMER_T5.Q; MIXER :=NOT TIMER_T5.Q; END_IF %Se MIXER est ativado e STOP est inativo, TIMER_T5 temporiza 20 segundos, aps esse tempo VAL_T5 aberta e MIXER desligado.

IF VAL_T5 AND NOT STOP THEN TIMER_T5_DESCARGA (IN := VAL_T5 , PT:= T#120S); VAL_T5 := NOT TIMER_T5_DESCARGA.Q; END_IF %Se VAL_T5 est ativada e STOP est inativo, TIMER_T5_DESCARGA temporiza 120 segundos, aps esse tempo VAL_T5 fechada. Finalizadas as programaes textuais, inicia-se a programao em FBD que baseada na lgica Booleana. 5.5.4 Diagrama de blocos funcionais Na Figura 5.8 so apresentadas as operaes do tanque T1, seu enchimento na malha 0001 e o escoamento na malha 0002.

Figura 5.8 Operaes tanque 1 em FBD.

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J na Figura 5.9, est simbolizado o sequenciamento referente ao tanque T2, como o aquecimento do lquido nas malhas 0003 e 0004, e os bombeamentos para os tanques T3 e T4 em 0005 e 0006.

Figura 5.9 Operaes tanque 2 em FBD.

As operaes de deteco de nvel mximo no tanque T4 em 0007, condio para abertura das vlvulas em 0008 e temporizao do escoamento em 0009, esto representados na Figura 5.10.

Figura 5.10 Operaes tanques 3 e 4 em FBD.

Por ltimo, o processo que ocorre no tanque T5, como a mistura realizada entre os dois lquidos provenientes de T3 e t4 em 0010, sua temporao em 0011 e a temporizao do desaguamento em 0012 esto simbolizadas na Figura 5.11.

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Figura 5.11 Operaes tanque 5 em FBD.

5.5.5 Diagrama grfico de funes Utilizando essa ferramenta, pode-se criar um diagrama genrico, no qual so representados passos e transies e dentro de cada passo pode-se criar as rotinas, com uma outra linguagem de programao. Dessa forma, pode-se conciliar vrias sintaxes de programao dentro de um mesmo programa, uma melhor utilizao e aproveitamento. Na Figura 5.12 est simbolizado o processo genrico completo.

Figura 5.12 Diagrama genrico do processo em SFC.

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O bloco T1 foi implementado em IL, conforme indicado na Tabela 5.4.


Tabela 5.4 Simulao T1 em IL.

Operador LD ANDN ANDN R ST

Comando START STOP ST1_MAX AUX3 B_T1

Comentrio Quando START pressionado. E o contato NF STOP est inativo. E ST1_MAX est inativo. Ento AUX3 ativado no ciclo anterior, caso exista desabilitado. E B_T1 ligada.

LD ANDN S

ST1_MAX STOP VAL_T1

Se ST1_MAX est ativo. E o contato NF STOP est inativo. Ento VAL_T1 aberta.

O bloco T2 foi desenvolvido em LD, e apresenta o sequenciamento do tanque T2, como o aquecimento do lquido em 0001, sua temporizao em 0002 e seu bombeamento em 0003. Todo o processo est representado na Figura 5.13.

Figura 5.13 Representao de T2.

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Na Figura 5.14 mostrado o sequenciamento do bloco T3_T4, evidenciando o enchimento dos tanques T3 e T4 bem como suas condies de parada em 0001 e 0002, o escoamento e temporizao em 0003 e 0004.

Figura 5.14 Representao de T3_T4.

No final do processo, representado na Figura5.15, indica-se todo o sequenciamento final do bloco T5 em CFC. Destaca-se a ligao e temporizao do MIXER e a temporizao de descarga do produto final.

Figura 5.15 Representao de T5.

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5.5.6 Grfico Contnuo de funes Na Figura 5.16 a apresentado o desenvolvimento do processo no tanque T1, a habilitao e funcionamento de B_T1, como o escoamento para o tanque T2.

Figura 5.16 Operaes tanque 1 em CFC.

Na Figura 5.17 esto simbolizadas as operaes de aquecimento do lquido e seu bombeamento para o tanque T3 e o bombeamento de outro lquido para T4.

Figura 5.17 Operaes tanque 2 em CFC.

Na Figura 5.18 podem-se conferir as operaes de deteco de nvel mximo nos tanques T3 e T4 e a temporizao do seu escoamento.

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Figura 5.18 Operaes tanques 3 e 4 em CFC.

E no final do processo, na Figura 5.19, acompanha-se o processamento da mistura, sua temporizao e a temporizada de escoamento final.

Figura 5.19 Operaes tanque 5 em CFC.

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5.6 Interface Homem-Mquina A maleta didtica possibilita a criao de uma interface grfica para que o usurio possa interagir e acompanhar todo o processo que foi desenvolvido. Para isto, basta desenvolver um esquema grfico representativo e realizar as associaes entre as imagens e as vriveis do processo. Na IHM tambm possvel interferir no processo em tempo real, atravs do teclado. No processo em questo foram associadas as teclas F1 e F2 do teclado com as funes de ligar e desligar respectivamente. Na Figura 5.20 apresentado o IHM do sistema de contole de nvel e temperatura via CLP.

Figura 5.20 Interface Homem-Mquina.

O boto START habilita o incio do funcioanamento da planta, e permite que a bomba seja ligada e o tanque T1 seja enchido at que ST1_MAX indique que o tanque atingiu o nvel mximo, conforme representado na Figura 5.21.

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Figura 5.21 IHM funcionamento tanque 1.

Ao completar o nvel do tanque, a vlvula de T1 aberta e o lquido escoa para T2 e aquecido por um perodo de tempo determinado, isto por ser visto na figura 5.22.

Figura 5.22 IHM funcionamento tanque 2.

Terminado esse procedimento, o lquido bombeado para T3 e simultaneamente T4 tambm enchido, esta etapa esta simbolizada na Figura 5.23.

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Figura 5.23 IHM funcionamento tanques 3 e 4.

Quando ambos os tanques estiverem cheios as vlvulas so abertas possibilitando o escoamento dos lquidos para o tanque T5, aps um perodo de tempo, fecham-se as vlvulas e o motor acionado para que seja realizada a mistura dos lquidos. Ao final da mistura a vlvula de T5 aberta e o produto final liberado. As etapas finais de operao esto representadas na Figura 5.24.

Figura 5.24 IHM funcionamento tanque 5.

CONCLUSO

O CLP um equipamento que mesmo depois de muitos anos de uso em indstrias e laboratrios, e o desenvolvimento de novas tecnologias, tem aplicaes macias em vrios processos industriais. Seu domnio por parte de profissionais de manuteno e engenharia indispensvel. Entretanto a diversidade de fabricantes e linguagens de programao trouxeram diversas dificuldades para o setor de manuteno exigindo profissionais muito qualificados e generalistas, dificultando, por conseguinte sua intercambialidade. A norma IEC61131-3 (1993) foi desenvolvida como forma de diminuir situaes conflitantes e contribuir para a padronizao de CLPs. Sua implementao foi complexa e trabalhosa, o que demandou tempo e esforo por parte das equipes de trabalho. Mas seu resultado foi satisfatrio e auxiliou no ordenamento por parte dos fabricantes, sendo utilizada atualmente como critrio de criao e desenvolvimento de produtos. Este trabalho abordou a simulao virtual de uma planta de controle de nvel e temperatura via CLP, atento as questes normatizadas, utilizando para isso todas as linguagens de programao padronizadas e ainda outra disponibilizada pela empresa desenvolvedora do equipamento utilizado. Pode-se perceber pelas simulaes que cada linguagem possui sua sintaxe especfica. As linguagens textuais exigem do programador um conhecimento prvio, j antes iniciar um projeto o usurio deve-se conhecer suas rotinas e comandos a fim de facilitar o processo e usufruir suas vantagens. As linguagens grficas so mais intuitivas e prticas, possibilitando que profissionais sem grande conhecimento cientfico possam executar a programao, fato esse evidenciado pelo Diagrama ladder, que se baseia numa lgica de contatos eltricos. Cada linguagem possui particularidades que devem consideradas previamente durante a concepo do projeto, pois se utilizadas corretamente podem trazer vantagens, como velocidade de processamento. Contudo, se mal dimensionadas podem comprometer o sequenciamento final. Ainda considerando as particularidades de cada linguagem, importante ressaltar o uso do Sequenciamento Grfico de Funes que permite em cada passo criado, implementar a lgica mais apta quela etapa, podendo dessa forma aproveitar as potencialidades de cada uma.

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Ainda a respeito do SFC, deve-se lembrar que tem como limitao o fato de ser aplicado em atividades de sequenciamento cclico, com uma tarefa sendo executada aps a outra, sendo possvel sua execuo novamente, apenas no prximo ciclo. O Grfico Contnuo de Funes apesar de no regulamentada pela norma, pode ser analisada como uma verso melhorada e mais flexvel que o Diagrama de Blocos Funcionais, que permite uma alocao livre dos blocos, ou seja, eles no esto condicionados a uma rede especfica e podem interagir entre si livremente, alm de permitir a realimentao dos blocos, recurso muito til em determinados projetos. Pode-se verificar ainda que as linguagens textuais estejam em crescente desuso, em uma parte pelas facilidades de desenvolvimento proporcionadas pelas grficas e em outras pelo desinteresse em adquirir conhecimento prvio desenvolvedores. Este trabalho ainda resulta em uma fonte de pesquisa acadmica, j que grande parte da bibliografia disponvel foca nas linguagens mais usuais e trs poucas informaes sobre o restante. mais aprofundado por parte dos

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