Seales y Sistemas Lineales

Tema 1 Seales Analgicas y Discretas Sistemas Analgicos y en Tiempo Discreto

Diapositivas realizadas por Abdelali ElAroudi Universitat Rovira i Virgili (Espaa). Modificadas por Eliana Arango Universidad Nacional de Colombia Agosto/2010

Generalidades
Definicin: Una seal es una funcin que representa las variaciones en el tiempo de una magnitud fsica
(En general las seales pueden ser funcin del tiempo o de otra variable independiente cualquiera)

Ejemplos de seales:
Variaciones en la presin del aire al hablar Seales elctricas peridicas que genera el corazn Ascensos y descensos diarios de temperatura La medicin de la velocidad y direccin del viento

Cuatro Tipos Bsicos de Seales

El tiempo puede estar dado en: Valores contnuos: t Valores discretos: nts, donde ts es un intervalo muestreado y n es un entero. La amplitud puede medirse en: Valores contnuos Valores cuantizados en un nmero finito de niveles discretos.

Seal Analgica

Seal Muestreada

Seal Cuantizada

Seal Digital

Clases de Seales segn la forma de variacin en el tiempo

Seales en tiempo continuo: Aquellas en las cuales la variable tiempo se representa como una variable real {x(t), - < t < }
Ej: Seal de voz como funcin del tiempo
Tiempo continuo t

Seales en tiempo discreto: Aquellas en las cuales la variable tiempo se representa como una variable entera {x[n], n = 0, 1, 2,}
Ej: ndices de la bolsa como funcin del tiempo
Tiempo discreto n

Clases de Seales segn su Duracin

Seales de duracin semi-infinita lado izquierdo (cero para t>) lado derecho (cero para t<) causal (cero para t<0) Seal de tiempo limitado

Las seales peridicas xp(t) repiten el mismo patrn en un intervalo de repeticin llamado periodo T y tienen duracin infinita

x p (t ) = x p (t nT )

Clases de Seales en Tiempo Discreto segn su Duracin

Seales de duracin semi-infinita lado izquierdo (cero para t>) lado derecho (cero para t<) causal (cero para t<0) Seal de tiempo limitado

Una seal peridica x[n] se repite cada N muestras y tiene duracin infinita

x[n] = x[n kN )

Energa y Potencia en las seales

Energa en un intervalo de tiempo infinito:
Tiempo Continuo
E lim x(t ) dt =
2 T T T +

Tiempo Discreto
2

x(t )

dt

E lim

N n= N

x[n]

+N

n =

x[n]

Potencia promedio en un intervalo de tiempo infinito:

Tiempo Continuo

1 P lim T 2T

Tiempo Discreto
2

x(t )

dt

P lim
N

+N 1 2 x[n ] 2 N + 1 n= N

E P lim T 2T

Seales segn el contenido de energa o potencia Seales de Energa: Aquellas que en un intervalo de tiempo infinito tienen Energa Total Finita

E <

P lim
T

E =0 2T

Potencia promedio cero

Seales de Potencia: Aquellas que en un intervalo de tiempo infinito tienen Potencia Promedio Finita P <

P 0

E =

Energa de la seal para tres formas de pulso tiles

Altura = A Ancho =

Pulso rectangular

Pulso Senoidal

Pulso Triangular

A =2

=2 /2 =2 /3 Seales de Energa: Tienen Potencia Promedio cero E P lim = 0 T 2T (Comprobar resultados utilizando el MATLAB)

Ejemplo de Clculo de energa en seales de tiempo contnuo

Encuentre la seal de energa para las seales:

Ejemplos de clculo de energa y potencia en seales de tiempo discreto

Ejemplo 1: Considerar la seal x[n]=3(0.5)nu[n]
E=
n = + n =

x[n] =
2

n = + n =0

3(0.5)

n 2

n = + n =0

9(0.25)

=9

1 9 9 4 = = = 12J 1 0.25 3 / 4 3

Ejemplo 2: Considerar la seal peridica x[n]=6cos(2n/4) cuyo periodo es N= 4 Un periodo de x[n] es {6,0,-6,0}
xdc = 1 n =3 1 n =3 1 2 x[n] = 0, P = x[n] = (36 + 36) = 18W 4 n =0 4 n =0 4

(Comprobar resultados utilizando el MATLAB)

Seales segn la Periodicidad (1) 1) Seales peridicas. 1-A) Seales en tiempo continuo (TC) peridicas. 1-B) Seales en tiempo discreto (TD) peridicas.

x(t)=x(t+kT) T
Tiempo continuo t

x[n]=x[n+kN]

N N

Tiempo discreto n

Seales segn la Periodicidad (2) 2) Seales no peridicas. 2-A) Seales en tiempo continuo (TC) no peridicas. 2-B) Seales en tiempo discreto (TD) no peridicas x(t) x[n]

Tiempo continuo t

Tiempo discreto n

Mediciones para Seales Peridicas

T = periodo de la seal
E = lim x(t ) dt =
2 T T

Energa T

Potencia
P = lim 1 T 2T
T T

x(t ) dt =
2

1 2 x(t ) dt T <T >

Valor medio

P=

xdc =

1 >x(t )dt T <T

E T

(Energa en un periodo dividido el periodo)

Valor eficaz

xdc xrms

xrms =

1 2 x(t ) dt = P T <T >

Seales segn la simetra

x(t ) = x(t )
-a Mutuamente Excluyentes Seal par a
t

x(t ) = x (t )
-a Seal impar a
t

x(t ) x(t ) x(t )

-a a Seal desprovista de simetra
t

Partes par e impar de una seal

x(t )
2

-2 1 Seal desprovista de simetra En donde

x(t ) = x p (t ) + xi (t )
x p (t ) =
1

x(t ) + x(t ) x(t ) x(t ) y xi (t ) = 2 2

2

-2

-2

Paridad de seales en TD

Seales Pares Seales impares Seales sin simetra Donde:

x[ n] = x[ n] x[ n] = x[ n]
x[ n] = x p [ n] + xi [ n]

x p [ n] =

x[n] + x[ n] x[ n] x[ n] , xi [ n] = 2 2

Clasifique las siguientes seales

Seal x(t) (t/T) (t/T) Exp (t) (t) u(t) sgn (t) cos(t) (t/T)cos(t)
Seal de Energa o Potencia Seal Par o Impar Duracin y Periodicidad

Funciones de uso comn (1)

1) Funcin pulso rectangular.

t 1 si - /2 < t < /2 = 0 en otro caso

2) Funcin pulso triangular.
1 t + 1 1 = 1 t 0 si - < t < 0 si 0 < t <

-/2

/2

en otro caso

Funciones de uso comn (2)

3) Funcin escaln unitario u(t).

u(t) 1

1 u( t ) = 0

si t 0 si t < 0

4) Funcin impulso unitario (t) (Delta de Dirac).

0 si t 0 (t ) = , si t = 0
(t)

0+

(t ) dt = 1

(1=rea)

Funciones de uso comn (3)

4) Funcin rampa r(t).
r(t)

t si t 0 r (t ) = 0 si t < 0

Propiedades tiles del impulso

Sampling Producto : f(t) (t t 0 ) = f(t 0 ) (t t 0 ) si f(t) es continua en t = t 0 Sifting Filtrado : f(t) (t t 0 ) dt = f (t 0 ) - 1 Escalamien to : ( t ) = (t )

Relaciones entre seales impulso, escaln y rampa

t dr (t ) r (t ) = u ( ) d u (t ) = - dt t du (t ) d 2 r (t ) u (t ) = ( ) d (t ) = dt = dt 2 -

Ejemplo de uso de las propiedades del impulso

Derivadas en discontinuidades
(1)
1

d/dt
-/2 -/2 /2 t /2

(-1)

(2) 2 2e-t d/dt

t

-2

-2e-t

Funciones de uso comn (4)

5) Funcin signo sgn(t).

sgn(t) 1

1 sgn(t ) = -1

si t 0 si t < 0

t -1

6) Funcin pulso exponencial Exp(t).

e t / si t 0 Exp(t / ) = exp(t / )u (t ) = 0 si t < 0

Funciones de uso comn (5)

7) Seales armnicas:

x ( t ) = Ae j ( 0 t + ) = A cos( 0 t + ) + jA sen( 0 t + )

Importancia
Cualquier seal puede expresarse como combinacin de armnicos La respuesta de sistemas lineales a una entrada armnica es tambin una seal armnica con la misma frecuencia que la entrada

Cuadro de Repaso
Ae
j

= A cos( ) + j sen( ) Ae
j

cos( ) =

Ae + Ae j , sen( ) = 2

Ae j Euler 2j

Funciones de uso comn (6) 8) Funciones senoidales.

x ( t ) = A cos( 0 t + )
A Acos t T0=2/w0

Observaciones:
Todas las seales senoidales en TC son peridicas con respecto al tiempo para cualquier valor de la frecuencia La suma de dos o ms seales senoidales con diferentes periodos no ser siempre una seal peridica La suma de dos seales senoidales ser peridica slo en el caso que el cociente de los dos periodos sea un numero racional

T1 n = Q T2 m
Realizar esta demostracin con la ayuda de la definicin de seal peridica y de suma de seales

Ejemplo de Combinacin de Seales Peridicas

Funciones de uso comn (7)

9) Tren de pulsos.
dT

Tiempo continuo t T

dT = d : ciclo de trabajo (razn de trabajo) T

Funciones de uso comn (8) 10) Tren de impulsos.

i(t)

Tiempo continuo t T

Funciones de uso comn (9)

11) Funcin seno cardenal sinc (t) y su cuadrado.

sin ( t ) sin 2 ( t ) 2 sinc ( t ) = sinc ( t ) = t t2

sinc sinc2
1 sinc(t)

El rea bajo la curva del sinc y el sinc2 es igual al rea del tringulo ABC C
3 2

Funciones de uso comn en Tiempo Discreto (1)

1) Funcin pulso rectangular en TD.

n 1 si - N < n < N = 2 N 0 en otro caso

2) Funcin pulso triangular en TD.
1 N n + 1 si - N < n < 0 n 1 = 1 n si 0 < n < N N N en otro caso 0

Funciones de uso comn en Tiempo Discreto (2)

3) Funcin escaln unitario u[n] en TD.
u[n] 1

1 si n 0 u[n] = 0 si n < 0

-1

2 3 ...

4) Funcin impulso unitario [n] en TD.

[n]

0 (n N ) = 1

si n 0 si n = 0

Funciones de uso comn en Tiempo Discreto (3)

4) Funcin rampa r[n].
r[n]

n r [n] = 0

si n 0 si n < 0

Propiedades tiles del impulso discreto

Sampling Sifting

Producto : x[ n ] ( n N ) = x(N) ( n N ) + Muestreo : x[ n ] ( n N ) =x ( N ) n =-

r[ n ] =

u[ n 1] = r[ n ] r[ n 1] n [ n ] = u[ n ] u[ n 1] u[ n ] = [ k ] k =
k =

u[ k ]

Funciones de uso comn en Tiempo Discreto (4)

5) Funcin signo sgn[n] en TD.
sgn[n] 1

1 si n 0 sgn(n) = - 1 si n < 0
6) Funcin pulso exponencial e[n] en TD.
1

n -1

a>0 y |a|<1

e[n] = a nu[n]
Hay 6 casos posibles dependiendo del signo de a y de su mdulo

(Comprobar casos con la ayuda de MATLAB)

Funciones de uso comn en Tiempo Discreto (5)

7) Seales armnicas
x[ n ] = Ae j ( 0 n + ) = A cos( 0 n + ) + jA sen( 0 n + )

Importancia
Cualquier seal puede expresarse como combinacin de armnicos La respuesta de sistemas lineales en TD a una entrada armnica es tambin una seal armnica con la misma frecuencia que la entrada

Cuadro de Repaso
Ae
j

= A cos( ) + j sen( ) Ae
j

cos( ) =

Ae + Ae j , sen( ) = 2

Ae j Euler 2j

Funciones de uso comn en Tiempo Discreto (6)

8) Funciones senoidales.
x[ n ] = A cos( 0 n + )

Observaciones:
No todas las seales senoidales en TD son peridicas Slo son peridicas aquellas que tienen frecuencia F racional (F=0/2) El periodo en este caso es N=2k/ 0 k es el mnimo nmero entero para que N sea un nmero entero Las seales senoidales en TD son peridicas en frecuencia (periodo =2)

cos[ n + ] = cos[( + 2 ) n + ]

Propiedades de Periodicidad de exponenciales discretas

Dominio Continuo Dominio Discreto

e j 0 t

e j 0 n

A mayor magnitud de 0, mayor es la velocidad de oscilacin de la seal La seal es peridica para cualquier valor de 0

Velocidad de oscilacin aumenta hasta 0= y desde este punto disminuye hasta 0= 2 Seal peridica para 002, es idntica para 0 n2.

Considere la exponencial compleja discreta con frecuencia

0 + 2
e j (0 + 2 ) n = e j 2n e j0 n = e j0 n
De la ecuacin se observa que la exponencial con frecuencia Es la misma que aquella con frecuencia
0

0 + 2

Se escoge dentro de un intervalo de longitud

Las exponenciales discretas de alta frecuencia se localizan cerca de:

0 =

Y otros mltiplos impares de . Y otros mltiplos pares de .

Las exponenciales discretas de baja frecuencia se localizan cerca de:

0 = 2 ,0

Periodicidad de la exponencial discreta

Para que la seal

e j 0 n

sea peridica con periodo N > 0, se debe tener:

e j0 ( n+ N ) = e j0n
Para que esta ecuacin se cumpla

e j0 N = 1

0 N

debe ser mltiplo de

Es decir que debe haber un entero m tal que:

0 N = 2m 0 m = 2 N

La seal es peridica si 2 es un nmero racional y no peridica en otras circunstancias

2m Periodo Fundamental: N = 0

Operaciones sobre seales

Una seal sola

Escalamiento de amplitud Desplazamiento de amplitud Desplazamiento de tiempo Escalamiento de tiempo Reflexin

Operaciones sobre seales

Dos y ms seales
Multiplicacin (Modulacin) Adicin, Sustraccin Convolucin (TEMA 2) Correlacin, Autocorrelacin (TEMA 2)

Operaciones sobre la amplitud de la seal

Escalamiento de amplitud aA
x(t) Ax(t)

a
t1 t2

t1

t2

t x(t)+C

Desplazamiento de amplitud
x(t)

a+C C
t2

a
t1

t1

t2

Operaciones sobre la escala de tiempo (1)

Desplazamiento de tiempo a x(t) a
t1 t2

x(t-T)
t1+T t2+T

Retardo

t
T>0 Adelanto

t
t1-T

a x(t+T)
t2 -T Expansin at1

Escalamiento de tiempo
x(t)

x(at)

A
x(at)
at2

a<1

A
t1 t2

Compresin at1

A
at2

a>1

Operaciones sobre la escala de tiempo (2)

Reflexin en tiempo
x(t) x(-t)

-T

-T

Combinacin de Reflexin y desplazamiento en tiempo

x(t) x(-t-T)
T>0

t1

t2

t1-T

t2-T

Multiplicacin: Modulacin
Ejemplo 1: Muestreo ideal
x(t) xi(t)

t t
T

i(t) t
T
k = + k =

x i (t ) = x (t )

( t kT ) =

k = + k =

x ( kT ) ( t kT )

Aproximacin de seales mediante impulsos

Multiplicacin: Modulacin
Ejemplo 2: Modulacin AM
x(t) xi(t)

t t m(t)
T

xi (t ) = x (t ) m (t )

Operaciones sobre dos seales

Adicin
1 1 2

+
-1
1

=
-1 1 t -1
1

Sustraccin
1 1 1

-1 1 t -1 1

=
t -1
1

Introduccin a Sistemas
Definicin: Un sistema es un proceso que permite transformar una seal (seal de entrada) en otra seal (seal de salida) Un sistema es un dispositivo que ante la excitacin de una seal genera otra seal como respuesta

Introduccin a Sistemas
Clasificacin:
1) En trminos de la naturaleza de las seales. 2) En trminos de la capacidad de memoria. 3) En trminos de la invertibilidad. 4) En trminos de la causalidad. 5) En trminos de la estabilidad. 6) En trminos de la variacin en el tiempo. 7) En trminos de la linealidad.

Clasificacin en trminos de la naturaleza de las seales

Sistema continuo: Aquel en el cual las seales continuas se transforman en seales continuas x(t) y(t) = F (x(t)) Sistema discreto: Aquel en el cual las seales discretas se transforman en seales discretas x[n] y[n] = F (x[n])

Clasificacin en trminos de la capacidad de memoria

Sistema sin memoria: Aquel en el cual la salida en un instante dado depende slo de la entrada en ese mismo instante x[n] y[n] = F (x[n], n) Sistema con memoria: Aquel en el cual la salida en un instante dado depende de la entrada y/o el estado del sistema en ese instante y en instantes anteriores y/o posteriores x[n] y[n] = F (x[n], x[n-1],, y[n], y[n-1],y[n+1]...)

Clasificacin en trminos de la invertibilidad

Sistema invertible: Aquel en el cual entradas distintas producen salidas distintas x1[n] y1[n] x2[n] y2[n] Sistema no invertible: Aquel en el cual entradas distintas producen la misma salida x1[n] y1[n] x2[n] y1[n]

Clasificacin en trminos de la causalidad

Sistema causal: Aquel en el cual la salida en cualquier instante depende de la entrada y/o el estado del sistema en ese instante y en instantes anteriores x1[n] y1[n] = F (x[n], x[n-1], y[n], y[n-1]) Sistema no causal (anticipativo): Aquel en el cual la salida en cualquier instante depende de la entrada y/o el estado del sistema en cualquier instante (anterior y posterior) x1[n] y1[n] = F (, x[n+1], x[n], x[n-1],...y[n+1], y[n],... )

Clasificacin en trminos de la estabilidad

Sistema estable: Aquel en el cual una entrada acotada conduce a una salida acotada (no divergente) Estabilidad BIBO: Bounded Input Bounded Output

Sistema inestable: Aquel en el cual una entrada acotada conduce a una salida no acotada (divergente)

Clasificacin en trminos de la variacin en el tiempo Sistema invariante en tiempo: Aquel en el cual el comportamiento y las caractersticas del mismo estn fijos en el tiempo Aquel en el cual un desplazamiento en la seal de entrada ocasiona el mismo desplazamiento en la seal de salida x(t) y(t) x(t-t0) y(t -t0) Sistema variante en tiempo: Aquel en el cual el comportamiento y las caractersticas del mismo cambian en el tiempo x[n] y[n] = F (x[n], n)

Clasificacin en trminos de la linealidad

Sistema lineal: Aquel en el cual se puede aplicar la propiedad de superposicin a*x1(t) + b*x2(t) a*y1(t) + b*y2(t)
Superposicin: Escalamiento y Aditividad

Sistema no lineal: Aquel en el cual no se puede aplicar la propiedad de superposicin a*x1(t) + b*x2(t) y(t) a*y1(t) + b*y2(t)

Clasifique los siguientes sistemas

1 x( )d C
t

y(t) + ay(t) = bx(t) y[n] + ay[n-1] = bx[n]

dv c ( t ) 1 1 v (t ) = v (t ) + RC c RC e dt

y (t ) =

y[n] = x[-n] y(t) = t*x(t) y(t) = sin[x(t)] y[n] = e{x[n]} y[n] = 2x[n]+3 y[n] = x[n]x[n-2]

y[n] = y[n-1]- x[n] y(t) = 2x(t) y(t) = x2(t) y(t) = x(t-1) y(t) = x(t)cos(t+1)

y[n] = (2x[n]-x2[n])2 y[n] = x[n-1]

y[n ] =

k =

x[ k ]