TRABAJO COLABORATIVO 1 ROBOTICA

Grupo colaborativo: 299011_4

Trabajo presentado Por Alejandro Gmez Ral Quintero Diego Edison Gonzlez Jos Hernando Otlora

Trabajo presentado A LIC. Sandra Isabel Vargas

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA- UNAD INGENIERA ELECTRNICA 21 DE OCTUBRE DE 2013

INTRODUCCION Como idea inicial debemos decir que los Robots nacieron por una necesidad del ser humano, de una herramienta que facilitar su trabajo en actividades rutinarias y peligrosas. Dentro del rea de la robtica existen diversas concepciones, fundadas o infundadas, que traen como fondo el miedo del ser humano de ser desplazado como ser superior del entorno. Es pertinente dejar en claro que con el desarrollo de la ciencia y la tecnologa se ha alcanzado un alto nivel de automatizacin, la cual permite que las labores repetitivas y de alta precisin y peligrosidad sean hechas por mquinas que facilitan nuestra vida. Esto a su vez, nos pone un reto cada vez ms grande y es que exige que nos debemos capacitar cada da ms para hacernos ms competitivos en este MUNDO MODERNO. En este trabajo, en su primera fase, se realizo una presentacin en Power Point con unos puntos clave de la estructura de un robot, que fueron sugeridos en la gua del trabajo y se intento dar un orden jerrquico para hacer ms comprensible el tema. Luego, en la fase siguiente, se realiz un anlisis y un resumen de un artculo sugerido por la gua de la actividad. Por ltimo se genero un mapa mental a partir de los datos obtenidos del anterior artculo. En la ltima fase, se realiza una investigacin sobre los motores utilizados en robtica, sus caractersticas y ventajas. .

OBJETIVOS Los objetivos que se pretenden mediante la ejecucin del presente trabajo son: Realizar un trabajo grupal donde se desarrolle de forma clara los conceptos bsicos de la Robtica y su entorno. Explicar algunas caractersticas morfolgicas del Robot, donde se den a conocer los diferentes sub sistemas de los robos industriales. Plantear algunas alternativas profesionales que permitan desmitificar la idea que el Robot viene a desplazar al hombre y hacer evidente la ingente necesidad de capacitacin continua. Desarrollar habilidades en el manejo de programas especializados en mapas conceptuales tales como Cmap Tools.

GUA DE ACTIVIDADES FASE 1. Realice una presentacin en Power Point, donde explique claramente 5 de los siguientes conceptos usados en Robtica. (Seleccione los 5 conceptos que a su modo de ver sean los ms relevantes). Grados de libertad Tipos de articulaciones Subsistema elctrico RIA Percepcin del entorno Zona de trabajo Calibracin Capacidad de carga Repetibilidad. Maestro-esclavo Robot industrial Leyes de Asimov Inteligencia artificial Software Sensores Incremento de empleo Vehculos submarinos Subsistema de planeacin. FASE 3. Descargue el artculo New Approaches to Robotics, ubicado en Material de apoyo a la formacin. Lea cuidadosamente el artculo y realice un resumen del mismo, al final del resumen presente un mapa mental que presente las ideas principales del documento.

Nuevos enfoques de la Robtica El desarrollo de la robtica y la inteligencia artificial (AI) ha presentado un gran cambio en los ltimos 7 aos, debido a que se ha dejado de lado los conceptos tradicionales de tratar de crear mdulos que permitan tener una percepcin del mundo real y se encamina a construir sistemas de control inteligentes que vayan directamente a una parte del comportamiento del robot. Esta nueva percepcin se alimenta de diferentes tpicos del saber humano tales como la neurobiologa, etologa (estudio del comportamiento animal dependiendo del rea donde se encuentren), psicofsica y sociologa. Esta diferencia de conceptos ha generado algunas inconformidades desavenencias con los defensores de la robtica tradicional. y

Uno de los principales objetivos de este nuevo sistema es la construccin de un robot mvil autnomo que desempee algunas tareas tiles en un entorno dinmico y que pueda cambiar sin que esto afecte la funcionalidad del robot. Los primeros desarrollos en bsqueda de este objetivo se hacen evidentes con la creacin del robot mvil Shakey creado por el Instituto de investigacin de Stanford (ahora SRI International ) en 1972 el cual se mova en una serie de habitaciones especialmente preparadas y desarrollaba algunas tareas con piezas geomtricas con formas regulares. Una grfica de este robot se puede ver a continuacin:

Figura 1. Robot Shakey

Este equipo como se puede ver tena una red de comunicacin con un computador y posea cmaras de televisin que permita distinguir el entorno y mediante programas especializados, tales como el TIRAS, permita seleccionar el conjunto de acciones a desarrollar y tena un control de desplazamiento basado en edometra. La AI tena como funcin tomar decisiones de una base de datos con respecto a la manipulacin de las figuras. Para el control de colisiones este sistema se basaba en un conjunto de algoritmos los cuales estaban sujetos a tener un entorno fijo sin cambios. Como se ve era muy adelantado para su poca pero era insostenible pensar en un mundo cuadriculado sin cambios y amarrado a condiciones tales como colores, formas geomtricas determinadas son cambios dentro del espacio, etc. Luego se crea la necesidad de aplicar estos conceptos al mundo real y es as como varios investigadores inicial la labor de generar la posibilidad de que los robots cuenten con sensores que les permitan ilustrar el mundo dinmico que los rodea y mediante la implementacin de soluciones de software poder llegar a tomar decisiones dependiendo de las condiciones de su entorno. Un primer ejemplo de esto es un programa llamado Pengi, el cual se encargo de jugar un videojuego que se caracterizaba por tener un protagonista y varios oponentes que le disparaban proyectiles, y dependiendo del comportamiento de los opositores, el programa tomaba decisiones basado en una prediccin que se desarrollaba mediante el software de control.

Figura 2. El sistema Pengi Jug un videojuego llamado Pengo. Luego de esto, aparece en escena un robot llamado Flakey, creado por Rosenschein y Kaelbling el cual se caracteriza por contar con dos subredes una de percepcin y otra de accin. Con una caracterstica adicional, cuenta con unidades de informacin o AFSM, las cuales cuentan con una emisor y un receptor conectados y que intercambian mensajes de 8 bits. Esto ltimo permite que el sistema de percepcin, el sistema central y el de accionamiento estn ms

estrechamente ligados y las acciones sean mucho mas oportunas. A continuacin presentamos una figura del robot Flakey.

Figura 3. Robot Flakey Como se puede ver el enfoque de la robtica y de la AI consista en razonamientos lentos que no podan comprender el mundo real dinmico, mientras que los modelos actuales tiene menos distancia entre los sensores y actuadores para responder de una forma rpida a los cambios de la realidad. La demostracin de la aplicacin de estos se hace evidente en el robot Allen el cual tiene un dispositivo de sonda que le permita estar alejado de los objetos en movimiento y los que se encontraban estticos. Una de las herramientas para alcanzar esto es un sistema de visualizacin del tiempo real parecido a la retina del ser humano, la cual era transmitido de forma rpida al centro de procesado mediante tcnicas de redundancia y sistemas en paralelo, lo cual da mayor confiabilidad y rapidez al trfico de los datos. Esto permite que el robot pueda seguir objetos en movimiento. Otro ejemplo de movimiento y control de desplazamiento en los robots lo representa el robot saltando de Raibert el cual demuestra las tcnicas explicadas anteriormente y demuestran que las maquinas de dos, tres o mas patas se pueden construir a partir de sistemas de control independiente.

Figura 4. Robots de Raibert. Existen incluso algunos robos que pueden desplazarse sobre terrenos irregulares mediante el uso de robots de seis patas con control independiente de desplazamientos; un ejemplo de esto es el robot Genghis el cual cuenta con tcnicas propias para ponerse en pie y desplazarse por terreno irregular con muy pocos elementos de clculo por medio de principios de regeneracin de fuerza e inclinometros.

Figura 5. Robot Genghis. Tambin vale la pena nombrar los robots manipuladores de dos grados de libertad montados sobre una base mvil, el cual puede seleccionar y recoger una lata de refresco sin importar el desorden que tuviera alrededor. Todo lo anterior mediante el uso de los AFSMs. Por ltimo, haciendo una evaluacin de los trabajos adelantados en robtica y sistemas de AI, y fijndonos en los argumentos de los defensores de este cambio, se puede decir que los sistemas tiene un buen nivel de rendimiento y los resultados de hacen evidentes.

Lo que es evidente es que existe una marcada diferencia de opinin entre los defensores de la robtica y la AI tradicional y los promotores del cambio que son amigos de la simulacin en laboratorios. Cabe resaltar uno de los principales aportes a la AI por parte de los defensores del sistema tradicional son las investigaciones encaminadas o dos tpicos diferentes. El primero tiene que ver con el estudio de los animales y su taxonoma, y la otra tiene que ver con predicciones hechas a partir de estudios realizados sobre sucesos ocurridos en el mundo real. Los criterios desarrollados por los interesados en el cambio estn logrando muchos adeptos y los estn poniendo en prctica en sus nuevos proyectos. Una pequea sinopsis la podemos verificar en la grfica que se puede verificar a continuacin.

FASE 4 Investigue y documente que tipos de motores son utilizados en Robtica, explique cada uno de ellos con sus ventajas y desventajas.

EL MOTOR ELECTRICO Y SU IMPORTANCIA EN EL ROBOT Bsicamente existen dos tipos de micromotores que se utilizan en robtica. Los motores de corriente continua o motores de corriente directa y los servo motores o motores paso a paso (stepper motors). En la secciones siguientes se detallan los componentes que integran cada uno de ellos, el uso tpico que se les da a la hora de construir robots y ejemplos del circuito de control de los mismos. El robot, independientemente del tipo que sea requiere de movimientos para poder llevar a cabo sus funciones y movimientos que se le exijan desde un sistema de control, estos movimientos los debe ejecutar con dispositivos que permitan movimientos circulares donde se pueda tener control de magnitudes como la direccin, la velocidad, el sentido de giro y la magnitud del giro; es por eso que se recurre al uso de motores elctricos y a circuitos electrnicos para poder controlar las magnitudes anteriores, los motores de mas uso en esta especialidad de la robtica son los de CD y los de PASOS; ya que en el de CD existen grandes posibilidades de control sobre la velocidad y la direccin, en lo de PASOS tenemos control sobre el sentido de giro y la magnitud del giro. Podramos decir que el motor es la parte principal del robot ya que si lo mas importante de un sistema robotizado es ejecutar movimientos, los motores elctricos le facilitan de gran manera el poder llevarlos a cabo y tambin tener control total de ello gracias a circuitos electrnicos hechos especialmente para la ejecucin de las diversas funciones para las que puede estar hecho el robot. ESCOGIENDO EL MOTOR ADECUADO PARA EL ROBOT Los motores son los msculos del robot. Uniendo un motor a un par de ruedas y colocadas a la base del robot, este podr movilizarse por alguna superficie. Uniendo un motor a un brazo mecnico, este podr moverse hacia arriba o hacia abajo. Existen muchas clases de motores, en las siguientes lneas se describirn los tipos que hay y como pueden ser usados. La corriente directa (CD) es usada como la principal fuente de poder del robot ya que son los encargados de operar las diversas tarjetas que constituyen al robot, operan tambin la apertura y cierre de los solenoides y por supuesto producen que se de el giro en los motores. Pocos robots usan motores diseados para operar con AC, en algunos casos se usan sistemas que convierten la AC en CD para que esta ultima sea distribuida en los subsistemas del robot. El motor de CD puede ser una buena eleccin a la hora de disear un robot, pero esto no quiere decir que

sea la mejor opcin en el diseo, se debe tener en cuenta tambin que el motor sea bidireccional ya que son muy pocas las aplicaciones en las que se usan motores unidireccionales. Los motores de CD pueden ser continuos o de pasos, en los continuos el eje tiene un movimiento continuo el cual solo puede ser detenido por desconectar la fuente de alimentacin o por la colocacin de una carga superior a la que puede manejar el motor en condiciones para las que fue hecho. Hay varios tipos de motores continuos, los de reluctancia variable, los de imn permanente y los hbridos, el mas usado en el rea de la robtica son los de imn permanente. Los motores de pasos poseen las caracterstica de que pueden girar un determinado numero de grados por cada pulso elctrico que se aplique a su unida de control. Los tamaos pueden ir desde menos de un grado hasta 15 o mas, una ventaja que posee este tipo de motores es su compatibilidad con los sistemas electrnicos digitales de esta manera se facilita lo que corresponde al control y manejo de esta clase de motores, los motores de pasos de imn permanente son los mas comunes y fciles de usar.

Motor de CD a pasos, modelo genrico.

Motor de CD continuo, modelo general.

ESPECIFICACIONES EN UN MOTOR Un motor tiene numerosas especificaciones, el significado y el propsito de algunas de ellas es obvio en otras no es asi. A continuacin analizaremos algunas de ellas como el voltaje, la corriente absorbida, la velocidad y el torque, adems se vera la relacin que tienen estas magnitudes con el diseo del robot. Voltaje : Todos los motores tienen un valor de voltaje de operacin, con motores pequeos de CD a menudo este valor esta por los 1.5 a 6 V, algunos motores de

CD de alta calidad son diseados para un voltaje especifico que normalmente es de 12 V o 24 V, el tipo de motor que mas interesa en el diseo de robots son los de bajo voltaje, normalmente este va de 1,5 V a 12 V. Un motor puede funcionar a voltajes mayores o menores que el especificado, lo nico es que, si por ejemplo, tenemos un motor de 12 V y se le aplica 8 V , el motor correr pero no a la velocidad y potencia para la cual fue diseado, similarmente si se opera con valores superiores como 16 V el motor correr con mayor velocidad y potencia, este ultimo fenmeno no es muy recomendable ya que puede causar que los bobinados se sobrecalienten y se origine un dao permanente en el motor. Corriente absorbida : Esta magnitud corresponde a la cantidad de corriente en mA o A, que el motor requiere de la fuente de poder, esta especificacin debe tomarse muy en cuenta cuando se considera el motor con carga. Esto quiere decir que si se tiene un motor sin carga se absorber una determinada cantidad de corriente, pero si a este mismo motor se le aplica una carga esta corriente puede pasar a valores superiores del 300% o 500% de su valor sin carga. Con la mayora de motores de imn permanente, el cual es el tipo mas popular, la corriente absorbida aumenta con la carga. Cuando se manejan motores para un robot debe conocerse siempre el valor de la corriente absorbida bajo carga, la forma de probar efectivamente este valor es con un voltmetro el cual debe colocarse a una resistencia de prueba colocada entre un terminal de entrada del motor y la fuente de alimentacin del motor, el valor de esta resistencia debe estar en el rango de 1 a 10 (de 10 watts) y por medio de la ley de ohm, dividir el valor de la tensin obtenida entre el valor de R, este valor de corriente absorbida normalmente esta entre 200 y 400 mA.

Prueba para determinar el valor de la corriente absorbida en un motor.

Velocidad : La velocidad rotacional de un motor esta dada en revoluciones por minuto (rpm), la mayora de motores de CD tienen una velocidad normal de operacin de 4000 a 7000 rpm, para aplicaciones en la robtica estas velocidades son muy grandes, es por eso que se recurre a circuitos electrnicos para poder regular esta velocidad a valores adecuados para el manejo de brazos y pinzas en un robot, cabe destacar que la velocidad de un motor cuando tiene una carga se

reduce considerablemente, usando cierto tipo de controladores de motores estro se puede corregir, como se muestra en la figura:

Variacin de la velocidad del motor con la carga.

En los motores de pasos la velocidad no esta dada en rpm sino que se da en pulsos ( o pasos ) por segundo, esta velocidad es funcin del numero de pasos requeridos para que se de una vuelta completa mas el numero de pasos aplicados al motor cada segundo.

Variacin del torque con la velocidad del motor.

Torque : Esta especificacin consiste en la fuerza que el motor ejerce sobre la carga, si se reduce el torque el motor reducir su potencia, si se reduce aun mas el motor demandara aun mas potencia de la normal, y se podr dar un calentamiento que podr ocasionar el dao del motor. Algunas veces el fabricante le facilita al usuario una grfica en la que se detalla el torque en funcin de la velocidad, con carga y sin ella, la figura anterior lo describe. MOVIMIENTO DEL ROBOT CON MOTORES DE CD

FUNDAMENTOS Cercano a las bateras, los motores elctricos son quizs el componente mas pesado en un robot, cuando se esta haciendo un diseo se debe ser cuidadoso de donde se coloca el motor y como se distribuye el peso a lo largo de la base, la mayor parte de los robots usa dos motores idnticos uno para cada rueda, esta ruedas son las que provocan el movimiento de adelanto o de retroceso, los movimientos que se pueden ejecutar se muestran en la figura:

Los dos primeros son bsicos el de adelanto y el de retroceso, los otros son de giro a la izquierda normal y giro a la derecha normal cuando solo uno de los dos motores ocasiona el movimiento, pero cuando ambos motores llevan a cabo un movimiento opuesto con la direccin que se muestra en la figura se puede dar el giro a una velocidad mayor ya sea a la izquierda o a la derecha. Los motores se pueden colocar en cualquier lugar de la base siempre y cuando la distribucin del peso sea equilibrada (tomando en consideracin tambin las bateras), en muchos casos se colocan unos casters (ruedas locas) en la base para ayudar a dar mas estabilidad al robot. Componentes de un motor DC El motor de corriente continua est compuesto de 2 piezas fundamentales:

Rotor Estator

El Rotor Constituye la parte mvil del motor, proporciona el torque para mover a la carga.

Figura 01: Frente y dorso de un rotor.

Est formado por:

Eje: Formado por una barra de acero fresada. Imparte la rotacin al ncleo, devanado y al colector. Ncleo: Se localiza sobre el eje. Fabricado con capas laminadas de acero, su funcin es proporcionar un trayecto magntico entre los polos para que el flujo magntico del devanado circule. Devanado: Consta de bobinas aisladas entre s y entre el ncleo de la armadura. Estas bobinas estn alojadas en las ranuras, y estn conectadas elctricamente con el colector, el cual debido a su movimiento rotatorio, proporciona un camino de conduccin conmutado. Colector: Denominado tambin conmutador, est constituido de lminas de material conductor (delgas), separadas entre s y del centro del eje por un material aislante, para evitar cortocircuito con dichos elementos. El colector se encuentra sobre uno de los extremos del eje del rotor, de modo que gira con ste y est en contacto con las escobillas. La funcin del colector es recoger la tensin producida por el devanado inducido, transmitindola al circuito por medio de las escobillas (llamadas tambin cepillos).

El Estator Constituye la parte fija de la mquina. Su funcin es suministrar el flujo magntico que ser usado por el bobinado del rotor para realizar su movimiento giratorio.

Figura 02: Estator.

Est formado por:

Armazn: Denominado tambin yugo, tiene dos funciones primordiales: servir como soporte y proporcionar una trayectoria de retorno al flujo magntico del rotor y del imn permanente, para completar el circuito magntico. Imn permanente: Compuesto de material ferromagntico altamente remanente, se encuentra fijado al armazn o carcaza del estator. Su funcin es proporcionar un campo magntico uniforme al devanado del rotor o armadura, de modo que interacte con el campo formado por el bobinado, y se origine el movimiento del rotor como resultado de la interaccin de estos campos. Escobillas: Las escobillas estn fabricadas de carbn, y poseen una dureza menor que la del colector, para evitar que ste se desgaste rpidamente. Se encuentran albergadas por los portaescobillas. Ambos, escobillas y portaescobillas, se encuentran en una de las tapas del estator. La funcin de las escobillas es transmitir la tensin y corriente de la fuente de alimentacin hacia el colector y, por consiguiente, al bobinado del rotor.

VELOCIDAD DEL RECORRIDO Para determinar la velocidad del recorrido de un robot es necesario conocer dos aspectos importantes, uno de ellos es la velocidad del motor y el otro el dimetro de las ruedas, para muchas aplicaciones la velocidad del motor debe ser de 130 rpm (con carga) considerando la medida del las ruedas la velocidad del recorrido puede ser de aproximadamente 4 ft/s, esto es un valor muy bueno, ya que se considera como bueno una velocidad de recorrido de 1 o 2 ft/s, para que esto se de normalmente se debe usar ruedas pequeas o motores con menor velocidad o ambas. A continuacin se muestra una forma de calcular la velocidad de recorrido de un robot a partir de lo anterior:

1. Se divide la velocidad del motor (rpm) entre 60, el resultado ser en rps ( revoluciones por segundo ). 2. Se multiplica el dimetro de las ruedas ( en pulgadas ) por , para obtener la circunferencia. 3. Se multiplica el valor obtenido en 1. por el obtenido en 2. y se obtiene el numero de pulgadas recorridas por la rueda ( o sea por el robot ) en un segundo. Cabe destacar que este valor de velocidad de recorrido se ve afectado tambin por magnitudes como el peso del robot y el tipo de carga que maneje el motor. CONTROL DE LA DIRECCION Es fcil invertir el sentido de la rotacin de un motor de CD, un simple swich que sea capaz de invertir la polaridad de alimentacin de un motor es suficiente para que este gire en el sentido contrario. Pero el control de la direccin de un robot no es solamente mover un swich, deben darse otras condiciones para facilitar el manejo de la direccin de un motor, existen muchas formas electrnicas de lograr esto, una de las mayores ventajas consiste en que el control de la direccin puede llegar a ser desde una unidad de microprocesador hasta una computadora, afortunadamente esto no es tan difcil y se pueden llegar a disear varios modelos de control. CONTROL POR RELAY Tal vez una de las formas ms correctas para operar un motor es haciendo uso de los relays, podra preguntarse que porque se recurre a este dispositivo en un robot de alta tecnologa existiendo otros recursos, la respuesta es que son mas baratos que otros mtodos, son fciles de implementar y ocupan poco espacio. El primer modelo de aproximacin de control es el de encendido-apagado, este modelo se muestra el la figura y permite el control del motor mediante una seal que puede ser un 0 lgico que mantendr el relay desconectado, o un 1 lgico que mantendr el relay conectado, el relay puede ser operado desde cualquier compuerta lgica, push-button e incluso una computadora o un puerto de microprocesador.

Controlar la direccin es solo un detalle ms, para esto se requiere de un circuito como el anterior pero con algo mas, nuevamente con la ayuda de seales lgicas podemos controlar ahora no solo el encendido-apagado, sino que tambin la direccin.

Puede verse fcilmente como el control de operacin y de direccin de un motor usa solamente dos bits de datos de una computadora, si se tomara en consideracin el control de los dos motores serian cuatro bits. Para la incorporacin de un relay a un sistema de motor debe considerarse con anterioridad los rangos de voltaje y corriente del motor y del relay , estos deben ser los adecuados para un correcto funcionamiento del control. CONTROL POR TRANSISTOR Un transistor puede utilizarse para que ejecute una gran cantidad de funciones, para efecto de control de motores este se usa como un simple interruptor. Hay dos formas de implementar un transistor a un sistema de control de motor, una de ellas se muestra en la siguiente figura:

En este caso dos transistores hacen todo el trabajo, el motor se conecta de manera que cuando uno este en corte y el otro en saturacin el motor gire hacia un sentido y que cuando el otro este en saturacin y el otro en corte el motor gire hacia el sentido inverso, adems cuando los transistores estn en corte el motor se detendr , note que se requiere de una fuente bipolar en este caso ese valor seria el del motor. Al igual que con los relays la seal de control puede ser dada desde un control digital ( 1 0 lgico ), el nico cuidado que se debe tener es que nunca se puede dar el estado en que ambos transistores estn en saturacin ya que esto podra destruir al transistor. Note que cada base de los transistores esta conectada a una resistencia, esta sirve para prevenir al transistor de corriente excesiva proveniente del sistema que lo controla ( compuerta, puerto de una computadora ,etc), el valor de esta resistencia depende del voltaje y la corriente absorbida del motor lo normal es que sea de 1K a 4K , este valor se puede calcular utilizando la ley de ohm y tomando en consideracin la ganancia y la corriente de salida del transistor. Otra manera de implementar un transistor a un sistema de control de un motor es como se muestra en la figura :

Este modelo permite que solo dos transistores se activen a la vez, cuando el transistor Q1 y Q4 saturan el motor gira en una direccin y cuando el transistor Q2 y Q3 saturan el motor gira en la otra direccin, adema cuando todos los

transistores estn en corte el motor esta detenido, ntese la presencia de las resistencias de proteccin de la base de cada transistor sin estas es muy probable que el circuito se sobrecaliente y se destruyan los transistores. Es importante destacar que los transistores deben de ser bastante semejantes entre ellos, un transistor que se recomienda en el uso de estas aplicaciones es el TIP31 (npn) o el TIP32 (pnp) . CONTROL DE LA VELOCIDAD DE UN MOTOR Muchas veces en la robtica no solo se requiere que el robot avance, retroceda o se detenga, tambin es necesario que este vaya mas rpido o mas lento de la velocidad normal, es aqu donde se introduce el uso de controladores de velocidad. En esta parte analizaremos dos controladores bsicos, el primero de ellos se muestra en la siguiente figura :

Este circuito emplea un IC CMOS 4066, el cual es un conjunto de interruptores analgicos, este permite por medio de una computadora o control electrnico seleccionar alguna de las cuatro posibles velocidades, para activar una del las velocidades posibles es necesario dar un pulso alto ( 1 lgico ) al circuito integrado, cabe destacar que solo un pulso positivo puede darse en un instante de tiempo. Ntese tambin que en este caso se usa un circuito integrado de este tipo ( CMOS ), pudo haberse utilizado otro de las diferentes versiones de ICs que hay, en este caso se utilizo este debido a que este presenta una baja resistencia de entrada cuando los interruptores estn activos. Otro modelo que se usa en robtica para el control de la velocidad es el de la siguiente figura :

El problema que presenta el modelo desarrollado inicialmente es que no se conoce con exactitud a que velocidad viaja el robot, este nuevo modelo permite conocer la velocidad a la que viaja y a la vez regularla. Todo empieza con la adicin de un disco encoder al motor, este disco esta en medio de un LED y un fototransistor , cada vez que el disco gire el paso por un hoyo se tomara como un pulso positivo, estos pulsos ingresan al 74121 la duracin del pulso de salida es determinada por R2 y C1, la salida del 121 es tomada por la entrada inversora del 741, y a la salida de este despus de una comparacin de las seales anteriores se obtiene el nivel que se desea y su magnitud. MOVIMIENTO DEL ROBOT CON MOTORES DE PASOS FUNDAMENTOS Los motores de CD continuos son un poco imprecisos, sin la presencia de un tacmetro como el expuesto anteriormente es muy difcil saber con exactitud las revoluciones que este hace en un determinado tiempo, o la magnitud del giro para una determinada tarea y en robtica para muchas de las partes del robot se requiere de precisin, es aqu donde se introduce el uso de los motores a pasos, para este tipo de motores a diferencia de los continuos se puede conocer con exactitud la magnitud del giro y adems hacer que ejecute ese giro con un solo pulso elctrico proveniente de un sistema de control el cual podra ser un puerto de una computadora, los motores a pasos son fciles de usar, pero en algunas aplicaciones son difciles de conseguir y un poco caros. La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarn 4 pasos en el primer caso (90) y 200 para el segundo caso (1.8), para completar un giro completo de 360.

Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicin o bien totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas est energizada, el motor estar enclavado en la posicin correspondiente y por el contrario quedar completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.

Figura 05: Un servo motor

Componentes de un servo motor Bsicamente esos motores estn constituidos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de bobinas excitadoras bobinadas en su estator.

Figura 06: Rotor.

Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente. Toda la conmutacin (o excitacin de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador.

Figura 07: Estator de 4 bobinas.

Tipos de servo motor Existen dos tipos de motores paso a paso de imn permanente:

Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida (ver figura 08). Requieren del cambio de direccin del flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento. Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su conexionado interno (ver figura 08). Este tipo se caracteriza por ser ms simple de controlar.

Figura 08: Motor P -P Bipolar y Motor P P Unipolar

El funcionamiento de un motor de cuatro fases es el que se muestra en la figura, el rotor puede ser tanto de material ferromagntico como de imn permanente. El rotor toma ngulos de 0,45,90,...,cuando se excitan los devanados.

CONTROLADORES PARA UN MOTOR DE PASOS Inicialmente los motores a pasos eran controlados por interruptores mecnicos, hoy en da existen muchas otras formas de control por mtodos electrnicos ya sea usando el computador como el centro de control o usando dispositivos semiconductores como transistores.

CONTROLADOR LSI Por medio de un circuito controlador como el SAA-1027 o el UCN 4204, es posible determinar cuando se debe dar el giro y en que direccin, la figura muestra la configuracin que se deben usar con el UCN 4202.

CONTROLADOR CON COMPUERTAS Haciendo uso de compuertas lgicas y de la temporizacin es posible tambin crear un control de pasos, la figura muestra la configuracin :

El control de la direccin lo lleva a cabo un pequeo circuito combinacional capaz de detectar un 1 o un 0 lgico a la entrada y a partir de este dar a su salida (

entrada de los Flip-Flop) un valor que a la salida de toda la configuracin ocasione un avance o un retroceso, el pulso que determina que se de un paso del motor es el de las seal de los CLK, o sea, la temporizacin. El uso de estos sistemas digitales es muy til en lo que ha robtica se refiere, ya que una de las cosas mas importantes a la hora de disear el robot es el como controlarlo, este tipo de controladores mostrado en los puntos anteriores precisamente busca ese detalle , el facilitar el control del robot y hacerlo 100 % compatible con una computadora, as al final del diseo el robot podr ser controlado desde una PC fcilmente y de manera eficaz. El modelo acabado al final recibe el nombre de ROBOT y ejecuta las funciones que se le indiquen desde el panel de control.

Robot controlado por un computador, con movimientos gracias al uso de motores continuos y de pasos.

La figura mostrada presenta un robot acabado el cual es controlado en su totalidad desde un sistema de computador , en esta investigacin se hablo de los motores, pero es importante destacar que adicionalmente hay otros elementos que se deben controlar como lo son la visin, el sonido, los detectores de obstculos, los brazos y extremidades ( donde se da el uso de motores ) y otras magnitudes que requieren de un sistema de control general como lo sera un computador.

Comparacin entre los diferentes tipos de motores

Caractersticas de los distintos tipos de motores para robots Neumticos Hidrulicos Elctricos Aire a presin Aceite mineral Corriente elctrica (5-10 bar) (50-100 bar) Cilindros Corriente continua Cilindros Motor de paletas Corriente alterna Motor de paletas Motor de pistones Motor paso a paso Motor de pistn axiales Servomotor Rpidos Alta relacin Precisos Baratos potencia-peso Fiables Rpidos Autolubricantes Fcil control Sencillos Alta capacidad de Sencilla instalacin Robustos carga Silenciosos Estabilidad frente a cargas estticas Difcil mantenimiento Dificultad de control Instalacin especial continuo (filtros, eliminacin Instalacin especial Potencia limitada aire) (compresor, filtros) Frecuentes fugas Ruidoso Caros

Energa

Opciones

Ventajas

Desventajas

CONCLUSIONES

Del anterior trabajo podemos determinar las siguientes conclusiones: Se puedo determinar la funcionalidad de los diferentes mdulos que hacen parte de un robot, como por ejemplo que los sensores internos y externos del robot permiten conocer el medio en el cual se est desplazando el equipo y le permite delimitar su campo de accin para desarrollar su programa de operacin. Se conoci un poco ms a fondo sobre los criterios de seleccin de un robot de acuerdo a los criterios de su morfologa tales como grados de libertad, repetibilidad, precisin, exactitud, capacidad de carga, etc. La importancia de socializar dentro del grupo colaborativo es fundamental para asegurar el resultado del proceso formativo. El xito del proceso formativo depende de la disciplina y aprovechamiento de los medios que nos brinda la universidad. Bsicamente existen dos tipos de micromotores que se utilizan en robtica. Los motores de corriente continua o motores de corriente directa y los servo motores o motores paso a paso (stepper motors). En la secciones siguientes se detallan los componentes que integran cada uno de ellos, el uso tpico que se les da a la hora de construir robots y ejemplos del circuito de control de los mismos.

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS. Freddy F Valderrama Gutirrez, y Alfredo Lpez (2010). Modulo de ROBOTICA, Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD, Escuela de Ciencias Bsicas Tecnologa e Ingeniera, Duitama. Pete Miles, y Tom Carroll. Editorial McGraw-Hill (2002). Build Your Own Combat Robot. New York.

CIBERGRAFA

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