Introduccin
Qu es un sistema?.
Un sistema es un conjunto de elementos interrelacionados sometido a una serie de estmulos o seales de entrada ante los que responde mediante una serie de seales de salida.
Entradas
Sistema
Salidas
Sistemas de control
Tipo especial de sistemas en los que se pretende conseguir un comportamiento determinado de las seales de salida actuando sobre las seales de entrada.
Esquema clsico en bucle cerrado o en realimentacin. + Control Sistema
Ejemplo.
Sistema de aire acondicionado.
Pretende mantener una temperatura estable en el interior de un recinto cerrado. Mecanismos para actuar: calentar/enfriar. Seal de referencia ajustable. Sensores. Posibles perturbaciones.
Bloques fundamentales
Diagramas de bloques
La relacin causa y efecto de la funcin de transferencia, permite representar las relaciones de un sistema por medios diagramticos. Diagrama a bloques Los diagramas de bloques de un sistema son bloques operacionales y unidireccionales que representan la funcin de transferencia de las variables de inters. Consideraciones: Tiene la ventaja de representar en forma ms grfica el flujo de seales de un sistema. Con los bloques es posible evaluar la contribucin de cada componente al desempeo total del sistema. No incluye informacin de la construccin fsica del sistema (Laplace). El diagrama de bloques de un sistema determinado no es nico.
Diagramas de bloques
Elementos de un diagrama a bloques Variable de entrada Funcin de transferencia
G (s)
Variable de salida
Flecha: Representa una y solo una variable. La punta de la flecha indica la direccin del flujo de seales. Bloque:
Representa la operacin matemtica que sufre la seal de entrada para producir la seal de salida. Las funciones de transferencia se introducen en los bloques. A los bloques tambin se les llama ganancia.
Diagramas de bloques
Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado
R( s) E (s) C (s) G (s)
punto de bifurcacin
+punto de suma
B( s) H (s)
C (s) G (s) R( s) 1 G ( s) H ( s)
Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques Por elementos en serie
R( s) G1 ( s ) D( s) G2 ( s ) C (s) R( s) G1 ( s )G2 ( s ) C (s)
+ +
G1 ( s )
R( s)
G1 ( s ) G2 ( s )
C (s)
Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques Por elementos en lazo cerrado
R( s) E (s) C (s) G (s) R( s) C (s) G (s) 1 G (s) H (s)
+B( s)
H (s)
La simplificacin de un diagrama de bloques complicado se realiza mediante alguna combinacin de las tres formas bsicas para reducir bloques y el reordenamiento del diagrama de bloques utilizando reglas del lgebra de los diagramas de bloques.
Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques Reglas del lgebra de los diagramas de bloques Diagrama de bloques original Diagrama de bloques equivalente
A
AG
AG B
+B
B G
+-
B A G
AG B
G
1 G
AG AG
G G
AG AG
Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques Reglas del lgebra de los diagramas de bloques Diagrama de bloques original Diagrama de bloques equivalente
A G AG A
G
1 G
AG A
+-
G1 G2
1 G2
+-
G2
G1
Bloques fundamentales
Bloques fundamentales
Ejemplo (cont.).
Tm<Td: calentar Accin Td: Temp. deseada + Tm>Td: enfriar
Control
+ -
Controlador
Planta
Medida Sensor
La Planta.
+ -
Controlador
Actuador
Medida Sensor
El sensor.
+ -
Controlador
Medida Sensor
Sistema de medida.
Transforma la seal de salida a una magnitud (medida) interpretable por el esquema de control. Fuente de informacin para el sistema, debe poseer una elevada exactitud y fidelidad. Modelado: Gs(s) (funcin de transferencia).
El comparador.
+ -
Controlador
Medida Sensor
El controlador.
+ -
Controlador
Medida Sensor
Estrategia de control.
Transforma la seal de error en una seal de control aplicando una determinada estrategia. Donde reside la inteligencia del sistema de control. De su diseo depende el buen funcionamiento del sistema global (asumiendo datos de entrada correctos). Modelado: Gc(s) (funcin de transferencia).
El actuador.
+ -
Controlador
Actuador
Medida Sensor
Etapa de potencia.
Transforma la seal de control en una accin que puede ser interpretada por la planta. Modelado: Ga(s) (funcin de transferencia).
Subsistemas
Cadena directa Referencia Salida Controlador Actuador
+ -
Planta
Sensor
Cadena de realimentacin
Referencia
+ -
Planta
Sensor
Dominio discreto
Dominio continuo
Referencia
+ -
Planta
A/D
Control de procesos:
Aire acondicionado de una casa, nivel de agua en un depsito, control del pH en un cultivo de algas.
Servosistemas:
Posicin del brazo de un robot, piloto automtico de un avin, posicionamiento de la cabeza en un disco duro.
Sistemas biolgicos:
Sistema predador-presa, sealar con el transpiracin, apertura y cierre de la pupila. dedo,
Sistemas econmicos:
Empresa, mercado de valores.
Repuesta inestable:
La salida del sistema no est acotada.
Repuesta oscilatoria:
La salida del sistema presenta picos de oscilacin que no son admisibles.
Repuesta lenta:
La salida del sistema tarda mucho en alcanzar el valor deseado.
Repuesta ruidosa:
La salida del sistema se ve afectada por perturbaciones.
Tipos de compensacin
Compensacin en serie. Compensacin en paralelo o en realimentacin. Compensacin de perturbaciones. Compensacin de entrada/salida
Compensacin en serie:
El controlador se sita en serie con la planta.
Referencia
Salida Controlador
+ -
Planta
Compensacin en paralelo:
El controlador se sita en la cadena de realimentacin.
Referencia
Salida
+ -
Planta
Controlador
Compensacin de perturbaciones:
El controlador trata de anular el efecto de alguna perturbacin.
Perturbacin Controlador Referencia Salida
+ -
Planta
Compensacin de entrada:
Referencia Controlador Salida
+ -
Planta
Compensacin de salida:
Referencia Salida
+ -
Planta
Controlador
Funcin de transferencia
Funcin de transferencia
Ejemplos
Ejemplos
Ejemplos
Ejemplos
Ejemplos
Ejemplos