DESENVOLVIMENTO DE UM SENSOR A CORDA VIBRANTE

PARA APLICAES EM ENGENHARIA DE REABILITAO

Tony I. Silva*, Aparecido A. Carvalho, Debora D. Leister, Alexandre C. R. Silva
Departamento de Engenharia Eltrica de Ilha Solteira UNESP
Caixa Postal 31, 15385-000 Ilha Solteira (SP) - Brasil
*e-mail: tysilva@dee.feis.unesp.br
RESUMO
Foi implementado um sensor corda vibrante e circuitos
de condicionamento de sinais. Construdo em estrutura de
dura-alumnio, instrumentar um dinammetro,
objetivando-se medir a soma das foras exercidas pelos
dedos das mos. Trata-se de uma aplicao inovadora em
Engenharia de Reabilitao. O artigo apresenta os
conceitos fundamentais do sensor, descreve suas
caractersticas construtivas e dois circuitos distintos de
condicionamento de sinais, empregando microcontrolador
e dispositivos lgicos programveis (FPGA). O sensor
apresentou resposta quase linear na faixa de 0 a 100 N,
boa repetibilidade e resoluo de 1 N. robusto,
compacto e seu tamanho adequado para utilizao em
dinammetros biomdicos.
Palavras chave: Sensor Corda Vibrante, Dinammetro
Biomdico, Engenharia de Reabilitao, FPGA,
Microcontrolador.
1. INTRODUO
H muitas aplicaes na Engenharia de Reabilitao nas
quais se faz necessrio o monitoramento de foras
exercidas pelos membros superiores e inferiores dos
pacientes, tais como os sistemas artificiais de reabilitao.
A quantificao da real necessidade de estmulo artificial,
que o paciente precisa, feita atravs de sensores. Um
sistema de controle relaciona as foras mensuradas com a
intensidade de pulsos eltricos que sero aplicados a um
paciente [1].
Um projeto em desenvolvimento em nosso laboratrio
consiste em instrumentar um dinammetro biomdico com
sensores corda vibrante, objetivando a medio de
foras exercidas pelos dedos de pacientes (Figura 1). A
fora a ser medida est compreendida na faixa de 0 a
100 N.
A tcnica de corda vibrante conhecida h, pelo menos,
100 anos, sendo utilizada no desenvolvimento de sensores
de fora, deslocamento, torque, presso, com grande
preciso e confiabilidade [2]. As vantagens do sensor
corda vibrante em relao ao extensmetro esto
relacionadas a sua grande robustez, longa vida til e
facilidade de instalao. Por isto ele largamente
empregado em barragens, minas, escavaes, estruturas
prediais, entre outras.
O princpio de funcionamento e a teoria do sensor corda
vibrante so simples. A evoluo tecnolgica do sensor
ocorreu em funo das tcnicas de construo, processo
de fabricao e principalmente no sistema de excitao e
leitura do sinal [3]. Uma grande inovao descrita por
Feng et. al. [4] consistiu em conduzir o sinal do sensor a
um sistema de controle por meio de fibra ptica, tornando
o sensor praticamente imune a interferncias
eletromagnticas. Pesquisas recentes tem empregado a
tcnica corda vibrante no desenvolvimento de novos
sensores (viscosmetros e densmetros) [5], com sensveis
modificaes em relao aos primeiros dispositivos.
Fig. 1. Dinammetro biomdico instrumentado
com sensor corda vibrante.
Na seo seguinte so descritos os detalhes de construo
do sensor e dois circuitos de condicionamento de sinais
implementados com um microcontrolador e com
dispositivos lgicos programveis.
Um microcontrolador essencialmente um computador
em um nico chip, possuindo em sua estrutura interna
circuitos de entrada/sada, a unidade de processamento,
memria permanente e temporria, circuito de relgio e
tempo, interfaces serial, entradas e sadas analgicas e
conversores AD e DA (dependendo do modelo adotado),
mas desprovido de monitores e discos rgidos. No podem
carregar programas como jogos e utilitrios, mas somente
programas muitos especficos.
Os microcontroladores substituem com grande eficincia
at mesmo circuitos inteiros e so extremamente flexveis
por possurem funes que so facilmente modificadas via
software.
Dispositivos lgicos programveis (FPGA) so
componentes formados por um enorme nmero de portas
lgicas que podem ser interligadas atravs de software,
podendo formar circuitos digitais especficos. Suas
linguagens de programao mais conhecidas so a VHDL,
a Verilog e a AHDL. A linguagem VHDL se tornou um
padro do IEEE (IEEE-1076) em 1987.
A utilizao de FPGA se justifica por suas grandes
vantagens. Com o VHDL pode-se realizar projetos em
menor espao de tempo, pois se elimina arranjos com
componentes discretos, provendo uma descrio em alto-
Memorias II Congreso Latinoamericano de Ingeniera Biomdica, Habana 2001, Mayo 23 al 25, 2001, La Habana, Cuba
950-7132-57-5 (c) 2001, Sociedad Cubana de Bioingeniera, artculo 00272
nvel para projetar lgicas complexas, que requerem
milhares de portas lgicas, alm de suportar metodologia
de projeto modular e vrios nveis de hierarquia. O
sistema FPGA utilizado neste trabalho foi o ambiente de
projeto Max+Plus II da Altera, com linguagem AHDL.
Com este sistema pode-se efetuar a descrio do circuito
digital e sua simulao [6].
2. METODOLOGIA
O princpio de funcionamento de um sensor corda
vibrante fundamenta-se no comportamento de uma corda
tensionada cuja freqncia natural de oscilao dada
pela Equao (1):
2 1
T
L 2
1
f

=
(1)
sendo L o comprimento da corda, a sua massa por
comprimento e T a fora que a tenciona.
Com a variao de um dos trs parmetros (T, ou L)
haver a mudana na freqncia f de oscilao. Esta
alterao pode ser sentida por um circuito magntico
instalado prximo da corda oscilante, conforme ilustra a
Figura 2. O circuito magntico constitudo pela bobina
sensora.
Fig. 2. O sensor a corda vibrante e o seu sistema de leitura de sinal. Ao
lado de cada estgio est representada a forma de onda da sada do
estgio. Note que a bobina sensora possui uma sada e uma entrada.
Nos sensores mais comuns, a tenso mecnica aplicada
sobre a corda a principal varivel. Esta tenso pode ser
alterada mediante uma fora externa aplicada ao corpo do
sensor. A bobina sensora utilizada para iniciar a
oscilao da corda, com um pulso eltrico, logo aps, ela
usada para captar a freqncia de vibrao da corda. O
sinal de sada do sensor uma onda senoidal, com
freqncia f que lida por um sistema de aquisio de
dados. A variao de freqncia produzida pela fora
externa possibilita a determinao da magnitude desta
fora. Os principais parmetros que influenciam a medida
esto relacionados s caractersticas da corda (material
utilizado, dimetro, densidade), s propriedades
mecnicas do corpo do sensor, sensibilidade do circuito
magntico e s caractersticas do circuito de
condicionamento de sinais.
Para se encontrar a relao entre a fora externa aplicada
e a freqncia de oscilao da corda deve-se considerar a
tenso mecnica inicial que a corda est submetida, os
mdulos de elasticidade do corpo do sensor e o da corda,
o comprimento da corda e, evidentemente, a fora
externa. A Equao (2) mostra a equao que relaciona
estas grandezas.

=
F
k k
k
T
L 2
1
f
2 1
1
0
(2)
sendo T
0
a tenso mecnica inicial a que a corda foi
submetida, F a fora externa aplicada ao sensor,
1
k e
2
k
constantes da corda e do corpo. Estas constantes so
calculadas pela Equao (3):
l
EA
k = (3)
sendo E o mdulo de elasticidade, A a rea transversal e
l o comprimento.
Neste projeto, construiu-se um sensor em dura alumnio,
de formato cilndrico de paredes de espessura de 1,4 mm,
com duas tampas rosqueveis. A corda presa e
tencionada por meio das tampas. Utilizou-se uma corda
em ao inox de 0,2 mm de dimetro, e um comprimento
de 0,1 m. Todo este sistema permitiu uma freqncia
natural de oscilao prxima de 600 Hz, podendo ser
regulada por meio de parafusos e da tenso aplicada sobre
a corda.
O amplificador e o filtro passa-baixa foram
implementados com amplificadores operacionais (TL 082
e TL 084 respectivamente). O filtro de oitava ordem. O
estgio Schmitt Trigger foi realizado com o comparador
LM 311.
O circuito de controle e leitura do sensor foi
implementado de duas formas diferentes, uma utilizando o
microcontrolador 8031 da Intel e a outra com o FPGA da
Altera.
O sistema de controle desempenha duas funes
essenciais: medir o perodo do sinal do sensor e enviar
pulsos de corrente ao sensor, excitando a corda vibrante.
Um nmero fixo de ciclos do sinal do sensor determina a
freqncia dos pulsos de excitao.
Neste projeto o sensor possui um sinal de sada com
freqncia aproximada de 600 Hz e o sinal de excitao
com 6 Hz, com a gerao de um pulso de excitao a cada
100 ciclos do sinal do sensor.
O microcontrolador 8031 utilizado est instalado em um
mdulo educativo da Degem Systems, modelo EB-153,
onde esto disponveis apenas alguns dos pinos e das
funes do 8031.
O sinal do sensor funciona como uma fonte de
interrupo, disparando um temporizador de 16 bits do
microcontrolador e tambm desligando-o. Este sistema
possui um clock externo de 12 MHz, mas trabalha
internamente em 1 MHz, limitando a preciso/resoluo a
ser alcanada no temporizador. O resultado de cada
contagem apresentado em um display em formato
hexadecimal. Com este resultado chega-se a freqncia de
oscilao e fora externa aplicada.
Com um FPGA, utilizando um componente da famlia
Max (7000S), consegue-se reduzir em uma nica pastilha
de slicio, de alguns centmetros quadrados, todo o
circuito digital, diminuindo a dimenso do sistema final e
aumentando a facilidade de implementao do circuito.
A medio de freqncia foi feita atravs de portas
lgicas. Um pulso positivo da ordem de 200 ns (5 MHz),
proveniente de um oscilador, aplicado a uma das
entradas da porta AND, outra entrada so aplicados os
pulsos de perodo desconhecido, que so da ordem de
2 ms (500 Hz). Os pulsos de perodo conhecido so
contados durante meio ciclo do sinal do sensor,
medindo-se, assim, o seu perodo. Este resultado
apresentado em um display de 7 segmentos.
O circuito tambm realiza a excitao do sensor, atravs
de pulsos de corrente. A lgica e a descrio das pricipais
rotinas em AHDL utilizadas so apresentadas na Figura 3,
mostrando que em poucas linhas de programao,
desenvolveu-se a lgica de todo o sistema de controle do
sensor.
Fig. 3. Pricipais rotinas em AHDL que compem a programao do
dispositivo FPGA utilizado.
3. RESULTADOS E DISCUSSO
A calibrao esttica do sensor foi realizada aplicando-se
foras, em ordem crescente e decrescente de magnitude,
na faixa de 0 a 100 N, utilizando-se pesos conhecidos. A
Figura 4 ilustra os resultados obtidos.
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
640
642
644
646
648
650
652
654
F
r
e
q

n
c
i
a

(
H
z
)
Fora (N)
Fig. 4. Calibrao esttica do sensor corda vibrante.
O sensor teve resposta quase linear. A curva traada
corresponde resposta terica do sensor. Observa-se que
os valores experimentais obtidos acompanham a resposta
terica.
A resoluo foi de 1 N, quando se utilizaram como
elementos de leitura-aquisio os dispositivos lgicos
programveis e frequncia de clock de 5 MHz.
Quando foi utilizado o microcontrolador a resoluo foi
de 4 N. Esta no foi satisfatria devido baixa freqncia
de trabalho do microcontrolador.
A histese observada nas medidas foi pequena.
5. CONCLUSO
O artigo descreveu o primeiro prottipo de um sensor
corda vibrante que apresentou boas caractersticas como
funcionamento de acordo com a resposta terica esperada,
resoluo de 1 N, que adequada para um dinammetro
biomdico e pequena histerese.
Com a construo deste prottipo, iniciam-se aplicaes
inovadoras para os sensores corda vibrante, na
importante rea da Engenharia de Reabilitao. Sendo um
sensor robusto, de longa vida til e de grande
confiabilidade poder ser utilizado como uma interessante
alternativa em relao aos extensmetros.
O prottipo j est sendo objeto de algumas modificaes
que podero aprimorar o seu funcionamento como, por
exemplo, a construo de uma bobina sensora com maior
sensibilidade e a implementao de um sistema de leitura-
aquisio utilizando um microcontrolador com freqncia
interna de trabalho de 10 MHz.
AGRADECIMENTOS
Os autores agradecem ao graduando Adriano Santos
Cardoso e ao engenheiro Josivaldo Godoy da Silva por
suas importantes contribuies. Agradecem tambm a
Fundao de Amparo a Pesquisa do Estado de So
PPaulo/Fapesp.
REFERNCIAS
[1] M. K. Shigetomi, M. K. Fujita and A. A. F. Quevedo,
Estimulador Eltrico Neuromuscular Microcontrolado de Dois
Canais, XVII Congresso Brasileiro de Engenharia Biomdica,
Florianpoilis: Setembro/2000, vol. 1, pp. 688-692.
[2] R. Palls-Areny and J. G. Webster., Sensors and Signal
Conditioning; John Willey & Sons, Inc, 1991.
[3] C. L. Nachtigal, Intrumentation and Control: Fundamentlas and
Applications; Wiley-Interscience, 1990.
[4] M. Q. Feng, H.Suzuki and I. Yokoi, Development of Optical
Sensing Systems for Smart Civil Infrastructure, Smart Mater.
Struct, vol. 4, 1995, pp. A114-A120.
[5] J. R. Owers-Bradley et. al., Damping of a Vibrating Wire in
Spin Polarized Liquid
3
He-
4
He Mixtures, Journal of Low
Temperature Physics, vol. 110, nos. I/2, 1998, pp. 321-326.
[6] MAX+PLUS II, Programmable Logic Development Sytem,
AHDL, Altera Corporation: Sao Jose, Version 6.0,
November/1995.
IMPLEMENTATION OF A VIBRATING-WIRE SENSOR FOR
REHABILITATION ENGINEERING APPLICATIONS
ABSTRACT
A vibrating-wire sensor and its signal conditional circuit were implemented. It was constructed in hard aluminum
and will be connected in a biomedical dynamometer. This device can linearly sum forces applied at arbitrary
locations along its beam. In this paper the vibrating-wire sensor theory and construction details are presented.
Two different signal conditioning circuits using microcontroller and FPGA devices are described. The sensor
presents almost linear response up to 100 N, good repeatability, and resolution of 1 N. It is robust, compact, and
its size is adequate for using in biomedical dynamometers.
Key words: Vibrating-wire Sensor, Biomedical Dynamometer, Rehabilitation Engineering, FPGA,
Microcontroller