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TUTORIAL Adaptao de Servo-motores

Autor: Lus Fernando Patsko Nvel: Intermedirio Criao: 13/01/ 00! "ltima verso: 1#/1 / 00!

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1 Introduo
Esse tutorial ir abordar a adaptao de servo-motores para que sejam capazes de exercer giro contnuo. Como j vimos, esses motores so extremamente teis na rob!tica, devido a sua capacidade de o"erecer uma boa quantidade de torque, mas seu uso muitas vezes # prejudicado devido a uma limitao mec$nica. %s servo-motores geralmente possuem seu giro limitado que, dependendo da aplicao a qual so destinados, pode variar entre &' e ()' graus. *uitas vezes, isso pode impossibilitar sua aplicao em algum projeto de rob!tica. *as, com algumas modi"ica+es, podemos convert,-lo para realizar giro contnuo, aproveitando sua estrutura. -m "ator importante que no pode ser negligenciado # a segurana. . indispensvel o uso de equipamentos de proteo individual /E012s3 tais como luvas, !culos de proteo, jaleco, etc. 4amb#m # essencial tomar cuidados bsicos para a preveno de acidentes, especialmente durante a manipulao de produtos qumicos e "erramentas. 0or pura "alta de ateno ou excesso de con"iana, podem ser causados acidentes graves. E al#m disso, os problemas decorrentes da postura inadequada e da repetio excessiva de movimentos so vrios e # muito simples tomar provid,ncias para evit-los. 5o # di"cil se conscientizar e realizar pequenas a+es que podem prevenir muitos acidentes.

2 Material
0ara esse tutorial # necessrio um servo-motor, uma c6ave de "enda, um estilete, uma "uradeira com disco de corte, um alicate de corte, uma cola, dois resistores de 7,7 8%6m, um potenci9metro de :8 e tr,s "ios. ; "igura abaixo servo-motor a ser utilizado nesse tutorial.

Figura 1: Servo-motor a ser utilizado nesse tutorial.

3 Montagem
% servo-motor mostrado na "igura acima, que ser o modelo a ser utilizado, possui um giro de apenas &' graus, mas "ornece uma boa quantidade de torque. Ele possui um m!dulo de controle que possibilita um controle preciso da posio do eixo, mas, como consequ,ncia do processo de converso, perderemos essa capacidade. % primeiro procedimento a ser realizado # a abertura do servo-motor. Com o auxlio de uma c6ave de "enda, deve-se "or-lo cuidadosamente nas extremidades de encaixe, como mostra a "igura a seguir, at# que o inv!lucro principal seja retirado.

Figura 2: Invlucro do servo-motor sendo retirado. 1-Chave de fenda sendo utilizada. 2-Invlucro principal retirado.

;p!s realizado corretamente esse procedimento, o segundo passo # a retirada do inv!lucro das engrenagens. 0ara isso, # recomendvel a utilizao de um suporte para apoiar o servo, evitando que ocorra algum dano a sua estrutura ao ser "orado. %utra dica importante # o uso de estilete no momento de abri-lo, o que torna a operao mais simples e menos arriscada. 0ara retirar o segundo inv!lucro, basta "or-lo delicadamente nas laterais com o estilete.

Figura 3: Invlucro das engrenagens sendo retirado. 1- stilete sendo utilizado. 2-Invlucro das engrenagens retirado.

%bserve atentamente o ori"cio de sada dos cabos nesse segundo inv!lucro. 5esse local, # colocado um isolante, com a "inalidade de proteger o interior do servo-motor da umidade. Essa resina acaba "ixando os cabos, o que pode dani"ic-los quando "or o momento de retir-los. . aconsel6vel retirar esse material isolante, de modo a evitar possveis danos. 1sso pode ser realizado com a ajuda de uma c6ave de "enda, como mostra a imagem a seguir.

Figura 4: Procedimento para a retirada do isolante. 1-Isolante sendo retirado com uma chave de fenda. 2-Isolante j retirado.

; operao seguinte deve ser realizada com o mximo de cuidado. %bserve a engrenagem maior, que est conectada ao potenci9metro. Ela possui um pequeno segmento de plstico que sai do eixo central e vai at# a borda, "uncionando como trava mec$nica. Essa # a principal limitao do servo-motor, que impede a engrenagem de girar mais de &' graus. <eve-se ento eliminar essa trava, com o uso da "uradeira com um disco de corte encaixado a ela. ;tenciosamente, esse segmento deve ser totalmente raspado, tomando cuidado para no dani"icar nen6uma outra parte da engrenagem. ; "igura a seguir mostra detal6adamente o local a ser raspado e a situao "inal da engrenagem.

Figura 5: limina!"o do segmento de plstico. 1-#etalhe do segmento a ser eliminado. 2-Segmento j raspado pela furadeira.

;gora que o segmento j "oi eliminado, o inv!lucro protetor das engrenagens j pode ser "ec6ado e colado. *as antes limpe as bordas do inv!lucro e do local onde este ser encaixado no servo-motor, pois pode 6aver uma quantidade de !leo que prejudique a colagem. Com as bordas limpas, encaixe a proteo e "ixe-a com uma cola de boa "ixao.

Figura 6: Invlucro das engrenagens sendo colado.

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; pr!xima etapa ser a abertura e adaptao do potenci9metro. Ele est preso ao eixo do servo-motor e in"orma sua posio ao m!dulo de controle. Como todo potenci9metro, ele tem uma limitao no seu giro, podendo travar o movimento do motor mesmo com a engrenagem j adaptada. <evemos ento eliminar essa limitao mec$nica para que o servo-motor possa exercer giro contnuo. Como a estrutura do potenci9metro ser modi"icada, a capacidade de controlar a posio do eixo com preciso ser perdida. %s procedimentos descritos a seguir para a abertura e modi"icao do potenci9metro so delicados e exigem ateno. 0rimeiramente, os seus terminais t,m de ser cortados, "azendo uso de um alicate de corte. ;ssim torna-se possvel retirar a placa onde se encontram o motor, o m!dulo de controle e os cabos. %bserve atenciosamente o potenci9metro. Ele # "ec6ado por tr,s pequenas partes de metal dourado que se dobram sobre a poro superior, de colorao escura. Com uma c6ave de "enda, pressione essas pequenas partes para poder retirar o segmento escuro. Com o potenci9metro aberto, veja que no centro 6 um pequeno pino de metal dourado que prende um plstico branco. Esse pino possui dois lados arredondados e dois lados retos. Com a "uradeira com o disco de corte, raspe levemente esses lados retos, para poder retirar o pedao de plstico branco e deixar ? mostra todo o interior do potenci9metro. 5esse segmento de plstico estava presente a resist,ncia do potenci9metro e a trava que limitava o seu giro. Com todas as opera+es realizadas corretamente, c6ega ao "im a adaptao do potenci9metro. 5o # necessrio "ec6-lo. ;s "iguras a seguir mostram detal6adamente todos os procedimentos dessa etapa.

Figura 7: Processo de adapta!"o do potenci$metro. 1-%erminais do potenci$metro sendo cortados. 2-&so da chave de fenda para a'ertura do potenci$metro. (-Potenci$metro a'erto. )-Pino central sendo raspado. *-Segmento de plstico sendo retirado. +-Potenci$metro completamente adaptado.

% pr!ximo passo # a soldagem dos dois resistores de 7,7 8%6m no m!dulo de controle. Essa operao # necessria para que o m!dulo de controle seja literalmente enganado e atue como se o eixo do motor estivesse sempre no meio, e assim o motor poder permanecer girando inde"inidamente. % resistores de 7,7 8%6m so os mais recomendveis, pois esse # o valor mais pr!ximo para substituir um potenci9metro de : 8%6m em meio curso. %bserve que pr!ximo ao local onde estavam soldados os terminais do potenci9metro existem tr,s pequenos buracos. Cada resistor dever ser soldado em uma extremidade e no centro, de acordo com a "igura a seguir. 5o se esquea de cortar os terminais dos resistores excedentes ap!s a soldagem.

Figura 8: Soldagem dos resistores. 1-Placa de controle com desta,ue para o local a soldar os resistores. 2--esistores na placa.

;gora que todas as opera+es "oram "inalizadas, o servo-motor j pode ser "ec6ado. Coloque a placa de controle no local correto, tomando cuidado para encaixar o motor adequadamente na engrenagem, e "ixe-a com um pouco de cola, sendo que a colagem s! # necessria na parte pr!xima ao motor. Encaixe o inv!lucro principal e a adaptao do servo-motor estar "inalizada.

Figura 9: Processo final. 1-Placa de controle sendo colada. 2-Servo finalizado.

4 Dicas
-ma "uncionalidade interessante que poderia ser adaptada ao servo-motor # a capacidade de utilizar um potenci9metro para "azer o controle do servo-motor. 5esse caso, ele dever ser soldado na mesma posio e ter o mesmo valor do potenci9metro que "icava preso ao eixo do motor, ou seja, de : 8%6m. 0ara que sua utilizao seja mais prtica, ele no deve ser soldado diretamente ao m!dulo de controle, mas conectado atrav#s de cabos. <ependendo de onde o potenci9metro "or colocado, seus terminais devero ou no estar ligados de "orma invertida em relao ao potenci9metro original do servo-motor. ;p!s soldado corretamente, # possvel utiliz-lo para controlar a posio do eixo do servo-motor sem que ele possua as limita+es mec$nicas. % potenci9metro original tin6a a "uno de in"ormar a posio do eixo do servo-motor ao m!dulo de controle. 4irando esse potenci9metro e colocando um similar externo, ele no est preso ao giro do eixo do servo-motor. Essa modi"icao # interessante, pois podemos utilizar a "uncionalidade do m!dulo de controle, mas com a capacidade de exercer giro contnuo. -ma aplicao prtica dessa modi"icao seria a utilizao em caixas de reduo. 0ara obter um maior torque, acoplamos o eixo do servomotor a uma engrenagem de (' dentes e o potenci9metro a uma engrenagem de :' dentes. <esse modo, enganaremos o m!dulo de controle. 0ara que a engrenagem maior d, uma volta, a engrenagem menor ter de dar : voltas. ;ssim poderemos continuar a usar a capacidade de controlar a posio, mas sem que esteja necessariamente preso ao eixo do servo-motor. 5o exemplo mostrado acima, a engrenagem a qual o potenci9metro est preso gira no sentido contrrio ao eixo do servo-motor. Beus terminais devero ser soldados de "orma invertida em relao ao potenci9metro original, pois assim "azemos com que o m!dulo de controle CentendaD que o potenci9metro gira no mesmo sentido do eixo do servo-motor, podendo ento posicion-lo )

corretamente. 0or#m, se utilizssemos = engrenagens, sendo que a primeira # acoplada ao eixo do servo-motor e na ltima # colocado o potenci9metro, deveramos soldar os terminais deste de maneira semel6ante aos do potenci9metro original. 1sso porque se "orem colocadas desta maneira, a engrenagem na qual est "ixado o potenci9metro gira no mesmo sentido do eixo do servo-motor. . muito importante prestar ateno a esse detal6e antes de soldar os terminais.

Figura 10: Servo-motor com potenci$metro para controle da rota!"o. 1-.ios soldados na placa de controle. 2-Placa adaptada com o potenci$metro

5 Concluso
Com esse tutorial, "oi possvel aprender a adaptao de servo-motores para que exeram giro contnuo. <esse modo eles tornam-se mais versteis, possibilitando o seu uso nas mais variadas aplica+es, aproveitando todo seu torque disponvel. ;s vantagens na utilizao desses motores em sistemas mec$nicos automatizados so indiscutveis.

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