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Compensador PID
O compensador PID e um tipo bastante vers atil de compensac ao, que torna esta montagem de
larga utilizac ao comercial.
Apresenta composic ao independente das parcelas proporcional, integral e derivativa, exibilizando a
sintonia do compensador.
Algumas congurac oes s ao utilizadas para implementac ao de umPID, as duas mais comuns s ao abaixo
apresentadas, com seu respectivo algoritmo.
m - -
-
-
?
6
-
Ti
s
Tds

R(s) C(s)
Kp
Algoritmo 1
G
c(s)
= K
p
+
T
i
s
+ T
d
s
G
c(s)
= T
d
_

_
s
2
+
T
i
T
d
s +
K
p
T
d
s
_

_
m -
?
6
-
-
-
Kp
Tds

R(s)
Ti
s
Algoritmo 2
G
c(s)
= K
p
_
1 +
T
i
s
+ T
d
s
_
G
c(s)
= K
p
_
T
d
s
2
+ s + T
i
s
_
Em qualquer caso, este sistema sempre apresenta um p olo na origem e dois zeros que podemos
alocar sobre o plano s para melhorar o desempenho de nosso sistema.
O procedimento de projeto consiste em considerar o p olo na origem e um dos dois zeros como um com-
pensador integrativo ideal e o outro zero como um compensador derivativo ideal, como segue abaixo.
1. Determinar as melhorias que se deseja impor ao sistema (posic ao do p olo dominante).
2. Projetar o controlador PD, que atenda as especicac oes necess arias a resposta transit oria. O
projeto inclui a determinac ao da posic ao do zero e o ganho da malha.
3. Vericar se os requisitos foram atendidos.
4. Projetar o compensador PI, para atingir o erro estacion ario desejado.
5. Vericar novamente se os requisitos foram atendidos.
6. Determinar os ganhos Kp, Ti e Td e aplicar ao compensador.
2
Exemplo 0.0.1. Dado o sistema abaixo, projete um compensador PID, que altere o tempo de pico da
resposta temporal a 2/3 do tempo de pico do sistema n ao compensado, ultrapassagem m axima de 10%
e anule o erro de estado estacion ario para uma entrada a degrau.
m - -
6
-
120(s+8)
(s+3)(s+6)(s+10)
+
-
Atrav es do MatLab, determinamos a condic ao atual dos p olos dominantes do sistema.
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2
-15
-10
-5
0
5
10
15
System: sys
Gain: 120
Pole: -5.41 + 10.5i
Damping: 0.458
Overshoot (%): 19.8
Frequency (rad/sec): 11.8
condic oes atuais
_

_
T
p
= 0, 296 seg
= 0,458
s
1,2
= 5, 41 10, 5j
K = 120
W
n
= 11, 8 rad/seg
Determinac ao das novas condic oes do sistema.
U
p max
= 10% =
ln 0, 1

2
+ ln
2
0, 1
= 0, 59
_
_
_
novo = arc cos 0, 59 novo = 54

antigo = arc cos 0, 458 antigo = 63

T
p
=
2
3

W
d
=
2
3

10, 5
= 0, 2 seg W
dnovo
=

0, 2
= 15, 7 rad/seg

novo
= W
n
=
W
d
tan 54

=
15, 7
1, 38
= 11, 4
Novos p olos dominantes em s
1,2
= 11, 4 15, 7j
3
Calculo do compensador PD ideal.
Pela condic ao de modulo, determinamos a deci encia angular do sistema.

120(s + 8)
(s + 3)(s + 6)(s + 10)

s=11,4+15,7j
=
120.16102

17, 8118

.16, 6109

.15, 895

= 0, 41220

= 40

A contribuic ao angular ser a de 40

o
, que resulta no zero em s = 30, 1
f f -
6
..................... ..................... ..................... ..................... ..................... .....................
..................... .....................
S
S
S
S
S
S A
A
A
A
A
A B
B
B
B
B
B
....................................................................................................................
.....................
#
#
#
#
#
#
# #
40
o
-11,4+15,7j
+15,7j
-
1
1
,
4
-
1
0
-
8
-
6
-
3
Im
z
Tan40

=
15, 7
z
z = 18, 7
Posic ao do zero s
z
= 30, 1
Calculo do ganho do compensador PD ideal.

120(s + 8)K
c
(s + 30, 1)
(s + 3)(s + 6)(s + 10)

s=11,4+15,7j
= 1180

K
c
=
1180

(s + 3)(s + 6)(s + 10)

120(s + 8)(s + 30, 1)

s=11,4+15,7j
=
1180

.17, 8118

.16, 6109

.15, 895

120.16102

.24, 440

K
c
= 0, 1

360

K
c
= 0, 1
- -
0,1(s+30,1)
PD Ideal
Vericando com o MatLab.
Projeto do compensador PI.
Pelo fato do compensador impor um p olo na origem, ele ir a aumentar o sistema de um tipo (de
zero para um), anulando o erro de estado estacion ario para uma excitac ao a degrau.
Devemos lembrar que alocaremos a zero pr oximo ao p olo a m de n ao termos alterac ao signi-
cativa no caminho do lugar das razes e deste modo mantendo pr oxima a resposta temporal
do sistema, respeitando o limite de +5
o
para a contribuic ao. Para tanto, escolhemos o zero em
s = 1, eletricamente, resultando no compensador PI abaixo.
- -
(s+1)
s
1
P I
4
0 10 20 30 40 50 60
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
com compensao
sem compensao
Resultado nal da planta compensada.
m - - - -
6
120(s+8)
(s+3)(s+6)(s+10)
0,1(s+1)(s+30,1)
s
-
+
Calculando os Fatores do PID (K
p
, T
i
e T
d
)
Para o algoritmo 1
G
c(s)
= 0, 1
(s + 1)(s + 30, 1)
s
= 0, 1
s
2
+ 31, 1s + 3, 01
s
= T
d
_

_
s
2
+
T
i
T
d
s +
K
p
T
d
s
_

_
_

_
T
d
= 0, 1
T
i
T
d
= 31, 1 T
i
= 3, 11
K
p
T
d
= 3, 01 K
p
= 0, 3
Para o algoritmo 2
G
c(s)
= 0, 1
(s + 1)(s + 30, 1)
s
= 0, 0032
0, 0321s
2
+ s + 0, 097
s
= K
p
_
T
d
s
2
+ s + T
i
s
_
_

_
K
p
= 0, 0032
T
d
= 0, 032
T
i
= 0, 097
Com o MatLab, obtemos o CLR compensado.
5
-100 -80 -60 -40 -20 0 20
-30
-20
-10
0
10
20
30
System: sys
Gain: 12
Pole: -11 + 15.8i
Damping: 0.572
Overshoot (%): 11.2
Frequency (rad/sec): 19.2
A resposta temporal, com e sem compensac ao.
0 10 20 30 40 50 60
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Sem compensao
Com compensao
6