TRANSFORMADA DE LAPLACE

Nota Estos apuntes estn basados fundamentalmente en el libro Ingeniera de Control Moderna, 4
ta
edicin, 2003
earson Educacin !"#" del autor $atsu%i&o 'gata ( estn destinados como material de apo(o a los alumnos
de la asignatura !istemas de Control"
INTRODUCCIN
)a transformada de )aplace es un m*todo operati+o ,ue permite resol+er ecuaciones diferenciales
lineales en un dominio distinto al original" Este nue+o dominio se conoce como dominio complejo o
plano s" Este m*todo permite transformar una ecuacin diferencial lineal en una ecuacin algebraica en
el dominio complejo" )as operaciones de diferenciacin e integracin se sustitu(en por una operacin
algebraica en el plano comple-o"
)a solucin de una ecuacin diferencial se encuentra mediante una tabla de transformadas de )aplace
o aplicando t*cnicas de desarrollo en fracciones parciales"
#lgunas +enta-as de la transformada de )aplace son. se puede predecir el comportamiento del sistema
utili/ando t*cnicas grficas sin necesidad de resol+er el sistema de ecuaciones diferencial0 la solucin
permite obtener la componente transitoria ( estacionaria de la respuesta"
VARIABLE COMPLEJA
1n n2mero comple-o tiene una parte real ( una parte imaginaria, siendo ambas constantes" !i la parte
real (3o la imaginaria son +ariables, el n2mero comple-o se denomina variable compleja" En la
transformada de )aplace, se emplea el smbolo s como +ariable comple-a, es decir.
j s + =
456
donde es la parte real ( j la parte imaginaria"
FUNCIN COMPLEJA
1na funcin comple-a ) (s G es una funcin de s ,ue tiene una parte real ( una imaginaria, es decir.
Y x
jG G s G + = ) (
426
donde
x
G (
y
G son cantidades reales"
)a magnitud de ) (s G es
2 2
y x
G G + ( el ngulo es
|
|

\
|
x
y
G
G
artg "
)as funciones comple-as ,ue se utili/an normalmente en el anlisis de los sistemas de control lineal
son uni+alentes en s ( se determinan en forma 2nica"
TEOREMA DE EULER
El desarrollo en series de potencias de cos ( sen son, respecti+amente.
L + + =
! 6 ! 4 ! 2
1 cos
6 4 2


436
L + + =
! 7 ! 5 ! 3
sen
7 5 3


446
por lo ,ue se puede escribir,

!istemas de Control 7 8ransformada de )aplace 2
( )
( ) ( ) ( )
L + + + + + = +
! 4 ! 3 ! 2
1 sen cos
4 3 2


j j j
j j
496

or otra parte, se tiene.
L + + + + + =
! 4 ! 3 ! 2
1
4 3 2
x x x
x e
x

4:6

Comparando las e;presiones 496 ( 4:6, se puede escribir.

j
e j = + sen cos
4<6
=onde la e;presin 4<6 se conoce como el teorema de Euler"
Este teorema permite e;presar el seno ( coseno en t*rminos de una funcin e;ponencial" 8eniendo
presente ,ue el comple-o con-ugado de
j
e es
j
e

, se puede escribir las siguientes igualdades.

sen cos
sen cos
j e
j e
j
j
=
+ =

4>6

=e la e;presin 4>6 se puede despe-ar.
( )
( )

j j
j j
e e
j
e e

=
+ =
2
1
sen
2
1
cos

4?6
DEFINICIN DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
)a transformada de la )aplace se define mediante la integral.
[ ]

= =
0
) ( ) ( ) ( dt e t f s F t f
st

4506
donde ) (t f es una funcin del tiempo tal ,ue 0 ) ( = t f para t @ 0, s una +ariable comple-a, un
smbolo operacional ,ue indica ,ue la cantidad a la ,ue precede debe transformarse por la integral de
)aplace ( ) (s F la transformada de )aplace de ) (t f "
En la 8abla 5 se entrega la transformada de )aplace de funciones usuales utili/adas en el anlisis de
sistemas de control"
EXISTENCIA DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
)a transformada de )aplace de una funcin ) (t f e;iste si la integral de )aplace con+erge" )a integral
con+erge si ) (t f es continua a tramos en cada inter+alo finito en el rango 0 > t ( si es de orden
e;ponencial cuando tiende a infinito" !e dice ,ue una funcin ) (t f es de orden e;ponencial si e;iste
una constante real positi+a tal ,ue.
) (t f e
t

4556
tienda a cero cuando t tienda a infinito"

!istemas de Control 7 8ransformada de )aplace 3
!i el lmite de la funcin ) (t f e
t
tiende a cero para ma(or ,ue
C
( el lmite tiende a infinito para
menor ,ue
C
, el +alor de
C
se denomina abscisa de con+ergencia"

Tabla 1. Transformada de Laplace.
) (t f ) (s F
Impulso unitario ) (t
5
Escaln unitario ) ( 1 t
s
1

t
2
1
s

)! 1 (
1

n
t
n

n
s
1

n
t
1
!
+ n
s
n

at
e

a s +
1

at
e t


2
) (
1
a s +

at n
e t
n

1
)! 1 (
1

n
a s ) (
1
+

at n
e t


1
) (
!
+
+
n
a s
n

t n se
2 2

+ s

t s co
2 2
+ s
s

t n se e
at

2 2
) (

+ + a s

t s co e
at

2 2
) ( + +
+
a s
a s

t n se e
n
t n n
2
2
1
1

2 2
2
2

+ + s s
n
n

( )
at
e
a

1
1

( ) a s s +
1

( )
bt at
e e
a b

1

( ) ( ) b s a s + +
1

( )
at bt
ae be
a b

1

( ) ( ) b s a s
s
+ +





!istemas de Control 7 8ransformada de )aplace 4
PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
!i una funcin ) (t f tiene transformada de )aplace, la transformada de la funcin ) (t f A , donde A
es una constante, se puede determinar como.
[ ] [ ] ) ( ) ( t f A t f A =
4526

!i las funciones ) (
1
t f ( ) (
2
t f tienen transformada de )aplace, la transformada de la funcin
) ( ) (
2 1
t f t f + se pude determinar como.
[ ] [ ] [ ] ) ( ) ( ) ( ) (
2 1 2 1
t f t f t f t f + = +
4536

TEOREMAS DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
Teorema de diferenciacin real" )a transformada de )aplace de la deri+ada de orden n de una
funcin ) (t f esta dada por.
0
1
1
0
2
2
0
2 1
) 0 ( ) ( ) (
=

=

=
(

t
n
n
t
n
n
t
n n n
n
n
dt
f d
dt
f d
s
dt
df
s f s s F s t f
dt
d
L
4546

Teorema de diferenciacin compleja. !i ) (t f es transformable por )aplace, entonces, e;cepto en
los polos de ) (s F , se tiene en general,
[ ] ) ( ) 1 ( ) ( s F
ds
d
t f t
n
n
n n
=
4596

Teorema de integracin real. !i ) (t f es de orden e;ponencial, entonces e;iste la transformada de

dt t f ) ( ( est dada por.

s
f
s
s F
dt t f
) 0 ( ) (
) (
1
+ =
(

45:6
donde

dt t f f ) ( ) 0 (
1
e+aluadas en t A 0"
!i ) 0 ( ) 0 (
1 1
+

f f , la transformada de la integral se determina seg2n.
s
f
s
s F
dt t f
s
f
s
s F
dt t f
) 0 ( ) (
) (
) 0 ( ) (
) (
1
1

+ =
(

+
+ =
(

45<6

Integral de convolucin" Considere la transformada de )aplace de d f t f
t
) ( ) (
0
2 1

la ,ue a
menudo se e;presa como ) ( * ) (
2 1
t f t f operacin matemtica ,ue se conoce con el nombre de
con+olucin" Entonces si ) (
1
t f ( ) (
2
t f tienen transformada de )aplace.

!istemas de Control 7 8ransformada de )aplace 9
) ( ) ( ) ( ) (
2 1 2 1
s F s F d f t f
t
o
=
(

45>6

Teorema del valor final. Belaciona el comportamiento en estado estacionario de ) (t f con el de
) (s sF en la +ecindad de 0 = s " Este se puede enunciar de la siguiente manera, si ) (t f ( dt t df / ) (
son transformables por )aplace, si ) (s F es la transformada de )aplace de ) (t f ( si e;iste ) ( lim t f
t
,
entonces.
) ( lim ) ( lim
0
s sF t f
s t
= 45?6

El ) ( lim t f
t
e;iste si ( slo si todos los polos de ) (s sF se encuentran en el semiplano i/,uierdo del
plano s "
!i ) (s sF tiene polos en el e-e imaginario o en el semiplano derec%o del plano s , ) (t f contendr
funciones oscilantes o e;ponencialmente creciente en el tiempo respecti+amente ( el ) ( lim t f
t
no
e;istir"
Teorema del valor inicial. Es la contraparte del teorema del +alor final" 1tili/ando este teorema se
puede determinar el +alor de ) (t f en + = 0 t directamente de la transformada de )aplace de ) (t f .
Este teorema no da el +alor de ) (t f e;actamente en t A 0, sino en un tiempo ligeramente ma(or"
El teorema pude enunciarse como sigue, si ) (t f ( dt t df / ) ( son transformables por )aplace, ( si
e;iste ) ( lim s sF
s
, entonces.
) ( lim ) 0 ( s sF f
s
= + 4206

TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
El proceso in+erso de encontrar la funcin ) (t f a partir de la transformada de )aplace ) (s F se
denomina transformada inversa de Laplace ( se denota como.
[ ] ) ( ) (
1
t f s F =

4256

Matemticamente la funcin ) (t f se obtiene a partir de la funcin ) (s F con la integral de in+ersin.

+

> =
j c
j c
st
t ds e s F
j
t f ) 0 ( ) (
2
1
) (

4226
donde c es la abscisa de con+ergencia, es una constante real ( elegida ma(or ,ue las partes reales de
todos los puntos singulares de ) (s F " #s, el camino de integracin es paralelo al e-e j ( est
despla/ado una distancia c" Este camino de integracin est a la derec%a de todos los puntos
singulares"
En problemas de anlisis de control, la funcin ) (s F tiene frecuentemente la forma.
) (
) (
) (
s A
s B
s F =
4236

!istemas de Control 7 8ransformada de )aplace :
donde ) (s A ( ) (s B son polinomios de s, siendo ma(or el grado de ) (s A " !i ) (s F se descompone,
) ( ) ( ) ( ) (
2 1
s F s F s F s F
n
+ + + = L
4246
( si las transformadas in+ersas de )aplace de ) (
1
s F , ) (
2
s F ,""", ) (s F
n
son obtenibles fcilmente,
entonces.
[ ] [ ] [ ] [ ]
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
2 1
1
2
1
1
1 1
t f t f t f t f
s F s F s F s F
n
n
+ + + =
+ + + =

L
L

4296

)a transformada in+ersa as obtenida es 2nica, e;cepto posiblemente en los puntos en donde la funcin
de tiempo es discontinua" 8oda +e/ ,ue la funcin de tiempo sea continua, las funciones del tiempo
) (t f ( sus transformadas de )aplace ) (s F tiene una correspondencia un+oca"
DESCOMPOSICIN EN FRACCIONES PARCIALES F(S) CONTIENE POLOS DISTINTOS
!i ) (s F se escribe en forma factori/ada.
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
n m
p s p s p s
z s z s z s K
s A
s B
s F
n
m
<
+ + +
+ + +
= =
L
L
2 1
2 1
) (
) (
) (
42:6
donde
i
p son los polos (
i
z los ceros de la funcin ) (s F " Estas cantidades pueden ser reales o
comple-as" !i todos los polos son distintos, entonces ) (s F se puede e;pandir como una suma de
fracciones.
n
n
p s
a
p s
a
p s
a
s A
s B
s F
+
+ +
+
+
+
= = L
2
2
1
1
) (
) (
) (
42<6
donde
i
a son constantes denominadas residuos en los polos
i
p s = " El +alor de
k
a se determina
multiplicando ambos miembros de la e;presin 42<6 por ( )
k
p s + ( suponiendo ,ue
k
p s = , es decir.
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
k k
p s
k
n
n
k
k
k
k k
p s
k
p s
p s
a
p s
p s
a
p s
p s
a
p s
p s
a
s A
s B
p s
= =
(

+
+
+ + +
+
+ + +
+
+ +
+
=
(

+ L L
2
2
1
1
) (
) (
42>6

!e puede +er ,ue todos los t*rminos del lado derec%o de la e;presin 42>6 se cancelan, con e;cepcin
de
k
a , por lo tanto.
( )
k
p s
k k
s A
s B
p s a
=
(

+ =
) (
) (
42?6

Considerando ,ue.
t p
k
k
k k
e a
p s
a

=
(

+
1

4306
se tiene entonces ,ue.
[ ] 0 ) ( ) (
2 1
2 1
1
+ + + = =

t e a e a e a s F t f
t p
n
t p t p
n
L
4356

!istemas de Control 7 8ransformada de )aplace <
DESCOMPOSICIN EN FRACCIONES PARCIALES F(S) CONTIENE POLOS MLTIPLES
ara e;plicar este procedimiento es ms efecti+o utili/ar un e-emplo concreto" !ea la funcin ) (s F
siguiente.
( )
3
2
1
3 2
) (
+
+ +
=
s
s s
s F
4326

E;pandiendo en fracciones parciales, se tiene.
( ) ( ) ( )
3
3
2
2 1
1 1 1 ) (
) (
) (
+
+
+
+
+
= =
s
b
s
b
s
b
s A
s B
s F
4336

)as constantes
3 2 1
y , b b b se determinan seg2n el siguiente procedimiento.
!e multiplica ambos miembros de la ecuacin 4336 por ( )
3
1 + s .
( ) ( ) ( )
2
1 2 3
3
1 1
) (
) (
1 + + + + = + s b s b b
s A
s B
s
4346
( e+aluando en 1 = s , se obtiene.
( )
1
3
3
) (
) (
1
=
(

+ =
s
s A
s B
s b
4396

!e deri+a ambos miembros de la ecuacin 4346 con respecto a s.
( ) ( ) 1 2
) (
) (
1
1 2
3
+ + =
|
|

\
|
+ s b b
s A
s B
s
ds
d

43:6
( e+aluando en 1 = s , se obtiene.
( )
1
3
2
) (
) (
1
=
(
(

|
|

\
|
+ =
s
s A
s B
s
ds
d
b
43<6

!e diferencia ambos miembros de la ecuacin 43:6 con respecto a s.
( )
1
3
2
2
2
) (
) (
1 b
s A
s B
s
ds
d
=
|
|

\
|
+
43>6
( e+aluando en 1 = s , se obtiene.
( )
1
3
2
2
1
) (
) (
1
2
1
=
(
(

|
|

\
|
+ =
s
s A
s B
s
ds
d
b
43?6

El procedimiento para obtener las constantes
i
b se puede sistemati/ar del siguiente modo.

!istemas de Control 7 8ransformada de )aplace >
( )
( )
( )
1
3
2
2
1
1
3
2
1
3
3
) (
) (
1
! 2
1
) (
) (
1
) (
) (
1
=
=
=
(
(

|
|

\
|
+ =
(
(

|
|

\
|
+ =
(
(

|
|

\
|
+ =
s
s
s
s A
s B
s
ds
d
b
s A
s B
s
ds
d
b
s A
s B
s b

4406

ara el caso particular de la funcin 4326, se obtiene. 3 , 0 , 1
3 2 1
= = = b b b " )uego la funcin en el
tiempo ,ue representa 4326 es.
( ) 0 1 ) (
2
+ =

t e t t f
t

4456

DESCOMPOSICIN EN FRACCIONES PARCIALES UTILIZANDO MATLAB
ara traba-ar con MatlabC la funcin de transferencia ) (s F se debe escribir como un polinomio en s.
n
n n
n
n n
a s a s
b s b s b
s A
s B
s F
+ + +
+ + +
= =

L
L
1
1
1
1 0
) (
) (
) (
4426
donde
i
a (
i
b pueden ser cero ( se debe definir dos +ectores ,ue contengan los coeficientes del
numerador ( denominador respecti+amente.
[ ]
[ ]
n
n
a a
b b b
K
K
1
1 0
1 den
num
=
=

4436

#s, el comando.
[r,p,k]=residue(num,den)
determina los residuos 4r6, los polos 4p6 ( los t*rminos directos 4k6 permitiendo escribir la funcin 4426
seg2n el siguiente desarrollo en fracciones parciales.
) (
) (
) (
) 2 (
) 2 (
) 1 (
) 1 (
) (
) (
s k
n p s
n r
p s
r
p s
r
s A
s B
+

+ +

= L
4446

En caso de e;istir polos m2ltiples, el desarrollo en fracciones parciales se determina mediante.

( ) ( )
m
j p s
m j r
j p s
j r
j p s
j r
s A
s B
) (
) 1 (
) (
) 1 (
) (
) (
) (
) (
2

+
+ +

+
+

= L 44996

donde m corresponde al orden de multiplicidad del polo ) ( j p "
)a funcin residue permite determinar tambi*n, mediante el siguiente comando, los polinomios del
numerador ( denominador en el caso ,ue se cono/can los residuos, polos ( t*rmino directo.
[num,den]=residue(r,p,k)

!istemas de Control 7 8ransformada de )aplace ?

DETERMINACIN DE CEROS, POLOS Y GANANCIA UTILIZANDO MATLAB
En el caso de tener una funcin de transferencia factori/ada como la e;presin 42:6, el comando
MatlabC.
[z,p,K]=tf2zp(num,den)
permite determinar los ceros 4z6, los polos 4p6 ( la ganancia K de la funcin de transferencia"
!i los ceros, polos ( ganancia se conocen, el siguiente comando MatlabC permite determinar los
polinomios correspondientes al numerador ( denominador de la funcin de transferencia ( escribir *sta
de la forma 4426"
[num,den]=zp2tf(z,p,k)
IMPRESIN DE RESULTADOS UTILIZANDO MATLAB
El comando.
printsys(num,den,s)
imprime la funcin ) (s F de forma polinomial en s"

RESOLUCIN DE ECUACIONES DIFERENCIALES
El m*todo de la transformada de )aplace permite obtener la solucin completa 4solucin particular,
ms la complementaria6 de las ecuaciones diferenciales ordinarias in+ariantes en el tiempo" Con este
m*todo no es necesario calcular las constantes de integracin a partir de las condiciones iniciales, (a
,ue *stas ,uedan incorporadas automticamente en la transformada de )aplace de la ecuacin
diferencial"
!i todas las condiciones iniciales son cero, la transformada de )aplace se obtiene sustitu(endo
simplemente
dt
d
por s ,
2
2
dt
d
por
2
s , etc" #l resol+er ecuaciones diferenciales in+ariantes en el
tiempo, por medio de la transformada de )aplace, se deben efectuar dos pasos.
=eterminar la transformada de )aplace de cada t*rmino de la ecuacin diferencial, con+ertir *sta
en una ecuacin algebraica en s ( reordenndola obtener la e;presin de la transformada de
)aplace de la +ariable dependiente"
)a solucin en funcin del tiempo se obtiene utili/ando la transformada in+ersa de )aplace de la
+ariable dependiente"