1. DEFINICIN Y EVOLUCIN DE LA ROBTICA.

1.1.

HISTORIA
El inicio de la robtica puede situarse en la industria textil del siglo XVIII, cuando Joseph Jacquard inventa en 1801 una mquina textil programable mediante tarjetas perforadas. La revolucin industrial impuls el desarrollo de estos agentes mecnicos, entre los cuales se destacaron el torno mecnico motorizado de Babbitt (1892) y el mecanismo programable para pintar con spray de Pollard y Roselund (1939). Adems de esto, durante los siglos XVII y XVIII fueron construidos en Europa muecos mecnicos muy ingeniosos que tenan algunas caractersticas de los robots. Jacques de Vauncansos construy varios msicos de tamao humano a mediados del siglo XVIII. Esencialmente se trataba de robots mecnicos diseados para un propsito especfico: la diversin. En 1805, Henri Maillardert construy una mueca mecnica que era capaz de hacer dibujos. Una serie de levas se utilizaban como el programa para el dispositivo en el proceso de escribir y dibujar. Estas creaciones mecnicas de forma humana deben considerarse como inversiones aisladas que reflejan el genio de hombres que se anticiparon a su poca. Karel apek, un escritor checo, acu en 1921 el trmino "Robot" en su obra dramtica Rossum's Universal Robots, a partir de la palabra checa robota, que significa servidumbre o trabajo forzado. El trmino robtica es acuado por Isaac Asimov, definiendo a la ciencia que estudia a los robots. Asimov cre tambin las Tres Leyes de la Robtica.

1.2. DEFINICIN
. La robtica es la rama de la tecnologa que se basa en conocimientos tericos y prcticos que permiten el diseo, construccin, operacin, disposicin estructural, manufactura y aplicacin de los robots, capaces de realizar las actividades humanas. La robtica combina diversas disciplinas como son: la mecnica, la electrnica, la informtica, la inteligencia artificial, la ingeniera de control y la fsica. Otras reas importantes en robtica son el lgebra, los autmatas programables, la animatrnica y las mquinas de estados.

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1.3. PLATAFORMAS MVILES

Se considera que los primeros robots mviles de la historia fueron de muy limitadas capacidades, poco a poco a travs de la historia los robots en mejoramiento y diseo fueron mejorando y evolucionando hasta llegar a tener inteligencia propia. Desde hace varias dcadas la nasa ha utilizado ste tipo de robots para emplearlos en el mbito espacial.

2. CARACTERSTICAS DE LA ROBTICA. 2.1.

GRADOS DE LIBERTAD Es el nmero de parmetros que es preciso conocer para determinar la posicin del robot, es decir, los movimientos bsicos independientes que posicionan a los elementos del robot en el espacio. En los robots industriales se consideran 6 parmetros: tres de ellos para definir la posicin en el espacio y los otros tres para orientar la herramienta.

2.2.

PRECISIN En la continua repeticin del posicionamiento de la mano de sujecin de un robot se establece un mnimo de precisin aceptable de 0.3mm, aunque es viable alcanzar precisiones de 0.05mm.

2.3.

CAPACIDAD DE CARGA Es el peso en Kilogramos (generalmente) que el robot puede manipular. Si son pesos muy elevados se utilizarn mecanismos hidrulicos.

2.4.

SISTEMAS DE COORDENADAS Para los movimientos del robot son los movimientos y posiciones que se pueden especificar en coordenadas cartesianas (x,y,z), cilndricas y polares.

2.5.

PROGRAMACIN 2.5.1 2.5.2 2.5.3 Aprendizaje Directo: se introduce la programacin directamente. Maqueta: aprende de los movimientos realizados por un operario. (comportamiento tipo macro) Continua: se pueden incluir funciones, por ejemplo la funcin de la elipse para un recorrido que sea elptico.
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2.5.4 2.5.5

Punto a Punto: Se colocan en una tabla todas las coordenadas punto a punto por las que va a pasar el robot. Manual: se maneja el robot directamente, eligiendo las funciones. Se pueden pasar parmetros. No se puede reprogramar.

3. LOS ROBOTS
Un robot es una entidad virtual o mecnica artificial. En la prctica, esto es por lo general un sistema electromecnico que, por su apariencia o sus movimientos, ofrece la sensacin de tener un propsito propio. La independencia creada en sus movimientos hace que sus acciones sean la razn de un estudio razonable y profundo en el rea de la ciencia y tecnologa. La palabra robot puede referirse tanto a mecanismos fsicos como a sistemas virtuales de software, aunque suele aludirse a los segundos con el trmino de bots. Ya que estos realizan las acciones de: moverse, hacer funcionar un brazo mecnico, sentir y manipular su entorno y mostrar un comportamiento inteligente, se le considera en la actualidad como una computadora. El primer robot programable y dirigido de forma digital, el Unimate, fue instalado en 1961 para levantar piezas calientes de metal de una mquina de tinte y colocarla.
.

3.1.

CLASIFICACIN 3.1.1. SEGN SU CRONOLOGA 3.1.1.1. PRIMERA GENERACIN. MANIPULADORES: Son robots con sistemas mecnicos multifuncionales con un sencillo sistema de control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable. 3.1.1.2. SEGUNDA GENERACIN. ROBOTS DE APRENDIZAJE: Repiten una secuencia de movimientos que ha sido ejecutada previamente por un operador humano. El modo de hacerlo es a travs de un dispositivo mecnico. El operador realiza los movimientos requeridos mientras el robot le sigue y los memoriza. 3.1.1.3. TERCERA GENERACIN. ROBOTS CON CONTROL SENSORIZADO: El controlador es una computadora que ejecuta las rdenes de un programa y las enva al manipulador para que realice los movimientos necesarios. 3.1.1.4. CUARTA GENERACIN.
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ROBOTS INTELIGENTES: Son similares a los anteriores, pero adems poseen sensores que envan informacin a la computadora de control sobre el estado del proceso. Esto permite una toma inteligente de decisiones y el control del proceso en tiempo real. 3.1.2. SEGN SU ESTRUCTURA O ARQUITECTURA 3.1.2.1. POLIARTICULADOS. En este grupo se encuentran los Robots de muy diversa forma y configuracin, cuya caracterstica comn es la de ser originalmente estticos (aunque en ocasiones pueden ser guiados para efectuar desplazamientos limitados) y estar estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo segn uno o ms sistemas de coordenadas, y con un nmero limitado de grados de libertad. En este grupo, se encuentran los manipuladores, los Robots industriales, los Robots cartesianos y se emplean cuando es preciso abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o prolongada, actuar sobre objetos con un plano de simetra vertical o reducir el espacio ocupado en el suelo. 3.1.2.2. MVILES Son Robots con gran capacidad de desplazamiento, basada en carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por telemando o guindose por la informacin recibida de su entorno a travs de sus sensores. Estos Robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de una cadena de fabricacin. Guiados mediante pistas materializadas a travs de la radiacin electromagntica de circuitos incrustados en el suelo, o a travs de bandas detectadas fotoelctricamente, pueden incluso llegar a sortear obstculos y estn dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia. 3.1.2.3.ANDROIDES Son Robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento cinemtica del ser humano. Actualmente, los androides son todava dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad prctica, y destinados, fundamentalmente, al estudio y experimentacin. Uno de los aspectos ms complejos de estos Robots, y sobre el que se centra la mayora de los trabajos, es el de la locomocin bpeda. En este caso, el principal problema es controlar dinmica y coordinadamente en el tiempo real el proceso y mantener simultneamente el equilibrio del Robot. 3.1.2.4.ZOOMRFICOS Los Robots zoomrficos, que considerados en sentido no restrictivo podran incluir tambin a los androides, constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de locomocin que
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imitan a los diversos seres vivos. A pesar de la disparidad morfolgica de sus posibles sistemas de locomocin es conveniente agrupar a los Robots zoomrficos en dos categoras principales: caminadores y no caminadores. El grupo de los Robots zoomrficos no caminadores est muy poco evolucionado. Los experimentos efectuados en Japn basados en segmentos cilndricos biselados acoplados axialmente entre s y dotados de un movimiento relativo de rotacin. Los Robots zoomrficos caminadores multpedos son muy numerosos y estn siendo objeto de experimentos en diversos laboratorios con vistas al desarrollo posterior de verdaderos vehculos terrenos, piloteados o autnomos, capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas. Las aplicaciones de estos Robots sern interesantes en el campo de la exploracin espacial y en el estudio de los volcanes. 3.1.2.5. HBRIDOS Corresponden a aquellos de difcil clasificacin, cuya estructura se sita en combinacin con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por conjuncin o por yuxtaposicin. Por ejemplo, un dispositivo segmentado articulado y con ruedas, es al mismo tiempo, uno de los atributos de los Robots mviles y de los Robots zoomrficos.

3.2.

IMPACTO DE LOS ROBOTS EN EL PLANO LABORAL Muchas grandes empresas, como Intel, Sony, General Motors, Dell, han implementado en sus lneas de produccin unidades robticas para desempear tareas que por lo general hubiesen desempeado trabajadores de carne y hueso en pocas anteriores. Esto ha causado una agilizacin en los procesos realizados, as como un mayor ahorro de recursos, al disponer de mquinas que pueden desempear las funciones de cierta cantidad de empleados a un costo relativamente menor y con un grado mayor de eficiencia, mejorando notablemente el rendimiento general y las ganancias de la empresa, as como la calidad de los productos ofrecidos. Pero, por otro lado, ha suscitado y mantenido inquietudes entre diversos grupos por su impacto en la tasa de empleos disponibles, as como su repercusin directa en las personas desplazadas. Dicha controversia ha abarcado el aspecto de la seguridad, llamando la atencin de casos como el ocurrido en Jackson, Mchigan, el 21 de julio de 1984 donde un robot aplast a un trabajador contra una barra de proteccin en la que aparentemente fue la primera muerte relacionada con un robot en los EE. UU.
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Debido a esto se ha llamado la atencin sobre la tica en el diseo y construccin de los robots, as como la necesidad de contar con lineamientos claros de seguridad que garanticen una correcta interaccin entre humanos y mquinas. 3.3. LOS ROBOTS EN LA FICCIN 3.3.1. MITOLOGA Muchas mitologas antiguas tratan la idea de los humanos artificiales. En la mitologa clsica, se dice que Cadmo sembr dientes de dragn que se convertan en soldados, y Galatea, la estatua de Pigmalin, cobr vida. Tambin el dios griego de los herreros, Hefesto (Vulcano para los romanos) cre sirvientes mecnicos inteligentes, otros hechos de oro e incluso mesas que se podan mover por s mismas. Algunos de estos autmatas ayudan al dios a forjar la armadura de Aquiles, segn la Ilada. Aunque, por supuesto, no se describe a esas mquinas como "robots" o como "androides", son en cualquier caso dispositivos mecnicos de apariencia humana. Una leyenda hebrea habla del Golem, una estatua animada por la magia cabalstica. Por su parte, las leyendas de los Inuit describen al Tupilaq (o Tupilak), que un mago puede crear para cazar y asesinar a un enemigo. Sin embargo, emplear un Tupilaq para este fin puede ser una espada de doble filo, ya que la vctima puede detener el ataque del Tupilaq y reprogramarlo con magia para que busque y destruya a su creador. 3.3.2. LITERATURA Ya en 1817, en un cuento de Hoffmann llamado El hombre de arena, aparece una mujer que pareca una mueca mecnica, y en la obra de Edward S. Ellis de 1865 El Hombre de Vapor de las Praderas se expresa la fascinacin americana por la industrializacin. Como se indic anteriormente, la primera obra en utilizar la palabra robot fue la obra teatral Rossum's Universal Robots de apek El autor ms prolfico de historias sobre robots fue Isaac Asimov (19201992), que coloc los robots y su interaccin con la sociedad en el centro de muchos de sus libros. Este autor consider seriamente la serie ideal de instrucciones que debera darse a los robots para reducir el peligro que stos representaban para los humanos. As lleg a formular sus Tres Leyes de la Robtica: 1) Ningn robot causar dao a un ser humano o permitir, con su inaccin, que un ser humano sufra dao. 2) Todo robot obedecer las rdenes que le den los seres humanos, a menos que esas rdenes entren en conflicto con la primera ley. 3) Todo robot debe proteger su propia existencia, siempre que esa proteccin no entre en conflicto con la primera o la segunda ley.

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Esas tres leyes se introdujeron por primera vez en su relato corto de 1942 Crculo Vicioso. Ms tarde, Asimov aadi la ley de Cero: "Ningn robot causar dao a la humanidad ni permitir, con su inaccin que la humanidad sufra dao". El resto de las leyes se modificaron para ajustarse a este aadido. 3.3.3. CINE Y TELEVISIN El tono econmico y filosfico iniciado por Rossum's Universal Robots sera desarrollado ms tarde por la pelcula Metrpolis, y las populares Blade Runner (1982) o The Terminator (1984). Existen muchas pelculas sobre robots, entre ella cabe destacar: Inteligencia Artificial, las dos pelculas basadas en los relatos de Isaac Asimov, Yo, Robot y El hombre bicentenario, La serie de anime Chobits, Time of ewe, Cortocircuito y Wall-E, entre otras. En televisin, existen series muy populares como Robot Wars y Battlebots. En la serie "Futurama" de Matt Groening, los robots poseen una identidad propia, como ciudadanos. 3.4. CINEMTICA Y DINMICA DE UN ROBOT La cinemtica del brazo de un robot trata con el estudio analtico de la geometra del movimiento de un brazo de robot en relacin a un sistema de coordenadas de referencia fijo sin considerar las fuerzas o momentos que originan el movimiento. As, la cinemtica se interesa por la descripcin analtica del desplazamiento espacial del robot como una funcin del tiempo, exclusivamente en las relaciones entre la posicin de las variables de articulacin y la posicin y orientacin del efector final del brazo del robot. En la cinemtica de un robot, existen dos problemas. El primer problema se suele conocer como el problema cinemtico directo, mientras que el segundo es el problema cinemtico inverso. 3.5. INTELIGENCIA DEL ROBOT La investigacin sobre resolucin de problemas con robots ha conducido a muchas ideas acerca de los sistemas para la resolucin de problemas en inteligencia artificial. En una formulacin tpica en un problema del robot tenemos un robot que est equipado con sensores y un conjunto de acciones primitivas que puede realizar en algn mundo fcil de comprender. Las acciones del robot cambian un estado o configuracin del mundo en otro. 3.6. SENSORES DEL ROBOT

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3.7.

EL ROBOT COMO ELEMENTO PRINCIPAL DEL ANLISIS ECONMICO El robot como punto de vista econmico presenta caractersticas distintas a los dems equipos de una planta y es tratado de forma independiente. Algunas de sus caractersticas son: el costo, mantenimiento, productividad (rpida y sin interrupciones), y otras. Lo ms resaltante de un robot es su versatilidad o flexibilidad de su uso.

4.

LA ROBTICA Y SU RELACIN CON LA COMPUTACIN

4.1. E L TRMINO ROBTICA Se refiere al rea que engloba la construccin de dispositivos autnomos que act an en el mundo real de forma que mimeticen el comportamiento de los seres humanos. Esto quiere Decir que estos robots podrn sentir el ambiente usando sus sensores (sentidos si hacemos un paralelo Con los seres humanos) y modificar o moverse en el ambiente usando sus actuadores (por ejemplo las Extremidades si hacemos un paralelo con los seres humanos). De esta forma, es posible definir un robot como Un dispositivo mecnico verstil equipado con sensores y actuadores, controlado por un sistema computacional Capaz de extraer informaciones del ambiente y usar su conocimiento al respecto del mundo de forma a actuar Sobre el mismo a travs de movimientos . 4.2. ROBTICA ENGLOBA TRES REAS: Mecnica, electrnica y computacin. Es por eso que al rededor del mundo no es difcil encontrar proyectos de investigacin en robtica en facultades o departamentos acadmicos de ngeniera Mecnica, Ingeniera Elctrica, Ingeniera Electrnica, Ingeniera de Computacin, Ciencia de la Computacin y en Ingeniera Mecatrnica. Cada profesional realizar aportes a la robtica con mayor nfasis en su rea de formacin. En el caso especfico de la computacin podemos citar varias subreas las cuales hacen parte del dominio de la robtica. Por ejemplo la inteligencia artificial, redes de computadoras, procesamiento digital de imgenes, compiladores, estructuras de datos, sistemas operativos, entre otras.

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Hablando de la inteligencia artificial primero podemos hablar de la teora de agentes, que es aplicable directamente en robtica, inclusive es importante notar que algunos autores incluyen a los robots como un tipo de agente, llamndolos de agentes robots [2]. Ya al hablar de algoritmos de aprendizaje (supervisado, no supervisado y por refuerzo) tambin se aplican a robtica especialmente cuando se desea construir robots autnomos que hagan una conexin inteligente entre lo que sienten y sus acciones. Tambin, las redes neuronales con aprendizaje supervisado son muy usadas para controlar robots y sus partes. Por ejemplo se pueden usar redes neuronales para controlar las piernas de un robot bpedo. Al mismo tiempo, la aplicacin de estas tcnicas representa un gran desafo para los investigadores en esta rea pues las mismas funcionan correctamente en condiciones normales donde se puede disponer de un tiempo muy grande para su convergencia, sin embargo, al aplicarlos en robtica nos encontramos con que la respuesta de los robots debe ser en tiempo real lo que agrega una restriccin mas y hace mucho mas interesante esta rea de investigacin. Si hablamos de redes de computadores, luego viene a la cabeza la construccin de un equipo de robots (sistemas multirobots) donde los elementos del equipo debern comunicarse unos con los otros de forma eficiente, para esto la arquitectura de la red de comunicacin construida entre estos elementos debe ser muy eficiente e inclusive ajustarse a desafos como perdida temporal de un elemento del equipo, usar algunos elementos del equipo como ruteadores para poder alcanzar elementos ms lejanos, entre otros. Ya al hablar de procesamiento digital de imgenes y visin computacional, podemos hablar de uno de los sensores mas eficientes del mundo de la robtica, la cmara, donde despus de una adquisicin adecuada se podrn aplicar todas las tcnicas dentro de estas reas sumadas a la restriccin de que el procesamiento deber ser realizado en tiempo real. En relacin a compiladores, pienso instantneamente en robots operados por seres humanos. Por ejemplo, en ambientes industriales es posible encontrar robots que son programados por sus operadores para realizar ciertas tareas dentro de una cadena de ensamblaje. Estos robots tienen su propio lenguaje de programacin, generalmente creados por la empresa o institucin que los idealiz y construy. Al mismo tiempo, ste lenguaje tendr que ser traducido para que pueda ser entendido por el S.O. y procesador del robot con lo que se hace necesario la construccin de compiladores o en su defecto intrpretes. En robtica existe un rea de investigacin que es la de mapeamento de ambientes estructurados, que consiste en colocar un robot o un equipo de ellos en un ambiente desconocido de forma que ellos lo recorran y construyan el mapa del mismo. Aqu, es necesario el uso de estructuras de datos adhoc para poder almacenar, actualizar y recuperar las informaciones concernientes al mapa generado en forma rpida y eficiente. Ya hablando de robtica educativa, en estos tiempos se ha vuelto indispensable la creacin de kits que permitan el aprendizaje de robtica de forma simple e intuitiva tanto para nios como personas con poca o ninguna intimidad con el rea tecnolgica. As, muchas instituciones en el mundo vienen sumndose a estos esfuerzos, los cuales nacen en ambientes acadmicos universitarios. En esta rea especfica se hace necesario la creacin de procesadores adhoc capaces de soportar directamente los sensores utilizados en robtica y por que no
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incluir capacidades de procesamiento digital de imgenes. Luego, es necesario crear el sistema operacional para estos procesadores, as como compiladores y lenguajes de programacin especficos para robtica y al mismo tiempo estos lenguajes deben ser lo suficientemente simples para ser entendidos por personas no familiarizadas con el rea tecnolgica. Para finalizar, es importante observar que existen muchas reas de convergencia entre la computacin y la robtica y en el Per no podemos estar ajenos a esta realidad ya que se espera que en el futuro los robots se vuelvan populares y su utilizacin sea masiva en los ms diversos campos de accin. As, espero que este documento sirva para estimular a los acadmicos peruanos en el rea de la computacin a ser parte activa de la gran cantidad de investigadores de dirigen sus esfuerzos a hacer de los robots dispositivos seguros, verstiles y autnomos en todo el sentido de la palabra.

OBJETIVOS GENERALES Comprender de manera prctica, a travs de la experimentacin directa, los fundamentos de la robtica y el funcionamiento de sus principios de forma experimental. Introducir al estudiante a la robtica mvil. Que el estudiante est en capacidad de construir y programar robots que demuestren comportamientos exitosos. Conocer los fundamentos de la robtica, estudiando el modelo dinmico del manipulador robtico como mecanismo rgido, las tcnicas bsicas de control de manipuladores, y los principios de la robtica mvil.

OBJETIVOS ESPECFICOS

Entender la problemtica asociada al uso de robots fsicos en ambientes no estructurados y complejos

Disear y construir robots mviles capaces de cumplir tareas especficas utilizando sensores y actuadores.

Realizar

documentaciones

tcnicas

de

los

comportamientos

robticos

implementados, as como de las pruebas realizadas y los resultados obtenidos.

Identificar las partes constitutivas de un robot manipulador y sus parmetros de seleccin.

Conocer las tcnicas bsicas de control de robots manipuladores en cada uno de sus articulaciones y en su conjunto.

Identificar y estudiar los parmetros especficos de los modelos dinmicos de robots mviles.
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IMPACTO DE LA ROBTICA
La Robtica es una nueva tecnologa, que surgi como tal, hacia 1960.Han transcurrido pocos aos y el inters que ha despertado, desborda cualquier previsin. Quizs, al nacer la Robtica en la era de la informacin, una propaganda desmedida ha propiciado una imagen irreal a nivel popular y, al igual que sucede con el microprocesador, la invencin de esta nueva mquina, que de todas formas, nunca dejara de ser eso, una maquina.

IMPACTO EN LA EDUCACIN
El auge de la Robtica y la imperiosa necesidad de su implantacin en numerosas instalaciones industriales, requiere el concurso de un buen nmero de especialistas en la materia. La Robtica es una tecnologa multidisciplinar. Hace uso de todos los recursos de vanguardia de otras ciencias afines, que soportan una parcela de su estructura.

IMPACTO EN LA COMPETITIVIDAD
La adopcin de la automatizacin parcial y global de la fabricacin, por parte de las poderosas compaas multinacionales, obliga a todas las dems a seguir sus pasos para mantener su supervivencia.

IMPACTO SOCIOLABORAL
El mantenimiento de las empresas y el consiguiente aumento en su productividad, aglutinan el inters de empresarios y trabajadores en aceptar, por una parte la inversin econmica y por otra la reduccin de puestos de trabajo, para incorporar las nuevas tecnologas basadas en robots y computadores.

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