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T ecnicas Avanzadas de Control Memoria de ejercicios

Curso: Titulaci on: Especialidad: Alumno:

2007/08 Ingeniero T ecnico Industrial Electr onica Industrial Adolfo Hilario

Tutor: Adolfo Hilario Caballero

Indice general

Presentaci on 1. Simulaci on de una red RC 1.1. Objetivos y alcance . . . . . . . . . . . 1.2. Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3. Datos del problema . . . . . . . . . . . 1.4. Metodolog a . . . . . . . . . . . . . . . 1.5. Obtenci on del modelo . . . . . . . . . . 1.6. An alisis previo del modelo del sistema 1.7. Simulaci on con Matlab y Simulink . . . 1.8. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . .

1 2 2 2 3 3 3 5 5 6

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Presentaci on

Este documento fue realizado en el a no 2003 como una gu a para el desarrollo de la memoria de ejercicios y actividades de los alumnos de Regulacin Automtica I y Regulacin Automtica II . Como se puede observar, la presentaci on debe ser la introducci on al documento completo: se comentan brevemente los objetivos del documento en su totalidad y se describe c omo est a estructurado haciendo referencia a los distintos cap tulos que lo componen. En el cap tulo 1.Simulaci on de una red RC se presenta un ejemplo completo de simulaci on de la respuesta temporal de una red RC ante un escal on unitario.
A El c odigo fuente L TEX de este documento se encuentra en PoliformaT.

Cap tulo

Simulaci on de una red RC

1.1.

Objetivos y alcance

En este cap tulo se simula el comportamiento din amico de un circuito RC . No se analiza la respuesta en frecuencia del circuito, u nicamente se estudia la respuesta transitoria ante un escal on unitario en la tensi on de entrada.

1.2.

Resumen

La red RC es un circuito formado por una resistencia y un condensador tal como se muestra en la gura 1.1. La tensi on de entrada se reparte entre la ca da de tensi on en la resistencia y la tensi on de salida que se corresponde con la ca da de tensi on en el condensador. agina 3 se descriEn el apartado 1.4 en la p be la metodolog a utilizada para analizar la respuesta del circuito ante un cambio brusco de 1 V en la tensi on de entrada. En el apartado 1.5 se describen los pasos que se han seguido para obtener el modelo del sistema.

Figura 1.1: Circuito RC

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Simulaci on de una red RC

En el apartado 1.7 se detalla la forma en que se ha implementado el sistema utilizando las herramientas Matlab y Simulink, y se presentan los resultados obtenidos. Por u ltimo, las conclusiones del cap tulo se encuentran en el apartado 1.8.

1.3.

Datos del problema

A continuaci on se relacionan los datos num ericos de los componentes del circuito RC se plantea en este cap tulo: Topolog a del circuito: V ease gura 1.1 Tensi on de entrada: Escal on unitario, es decir, ve (t) = u0 (t) Valor de la resistencia: R = 10 k Valor de la capacidad del condensador: C = 470 F

1.4.

Metodolog a

Partiendo de las ecuaciones de denici on de la resistencia y del condensador se ha obtenido la ecuaci on diferencial que relaciona la tensi on de entrada con la tensi on de salida seg un un modelo lineal invariante en el tiempo. Aplicando la transformada de Laplace se ha representado la funci on de transferencia del circuito. El modelo en la transformada de Laplace se ha analizado con Matlab y se ha simulado con Simulink.

1.5.

Obtenci on del modelo

Para la obtenci on de la funci on de transferencia en la transformada de Laplace de la red RC se van a seguir los pasos que se relacionan a continuaci on: 1. Ecuaciones de denici on de la resistencia y del condensador. 2. Aplicaci on de la ley de Ohm al circuito para obtener la intensidad que circula por la resistencia. 3. Realizando las sustituciones necesarias, se obtiene la ecuaci on diferencial del circuito. 4. Aplicando la transformada de Laplace y agrupando t erminos se obtiene la funci on de transferencia.

Adolfo Hilario

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Simulaci on de una red RC

Las ecuaciones diferenciales que denen el comportamiento din amico de la resistencia y del condensador, v ease [?], son: d vc (t) dt vr (t) ir (t) = R ic (t) = C En donde: ir (t): vr (t): ic (t): vc (t): Es la intensidad de corriente que circula por la resistencia. Diferencia de potencial en bornes de la resistencia. Es la intensidad de corriente que circula por el condensador. Diferencia de potencial en bornes del condensador. (1.1) (1.2)

La intensidad en la resistencia se tomar a en sentido entrante al circuito, que, en este caso en el que no hay resistencia de carga, es la misma que la intensidad que circula por el condensador. Por otra parte, la tensi on en la salida del circuito es exactamente la diferencia de tensi on en bornes del condensador: ir (t) = ic (t) vs (t) = vc (t) (1.3) (1.4)

Aplicando la ley de Ohm a la resistencia se puede calcular la intensidad que circula tanto por la resistencia como por el condensador: ir (t) = ic (t) = 1 [ve (t) vs (t)] R (1.5)

Sustituyendo en la ecuaci on (1.5) el valor de ic (t) bas andose en la ecuaci on de denici on del condensador dada en (1.1), y teniendo en cuenta que vc (t) = vs (t), se obtiene: C d vc (t) d vs (t) 1 =C = [ve (t) vs (t)] dt dt R (1.6)

Por u ltimo, agrupando t erminos se obtiene la ecuaci on diferencial ordinaria lineal de coecientes constantes de la red RC , que relaciona la tensi on de entrada con la tensi on de salida: RC d vs (t) + vs (t) = ve (t) dt (1.7)

Aplicando la transformada de Laplace a ambos miembros de la igualdad, y agrupando t erminos se obtiene: Vs (s)(RC s + 1) = Ve (s) (1.8)

Adolfo Hilario

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Simulaci on de una red RC

Finalmente despejando la tensi on de salida y la tensi on de entrada se obtiene la funci on de transferencia: G (s ) = V s (s ) 1 = V e (s ) RC s + 1 (1.9)

1.6.

An alisis previo del modelo del sistema

Se puede observar en la ecuaci on (1.9) que el model obtenido del sistema es de primer orden (un solo polo), y que su ganancia est atica es: Ke = l m G(s) = l m
s0

1 =1 s0 RC s + 1

(1.10)

Por otra parte la constante de tiempo es = RC . Esto signica que para t = 4 RC el sistema habr a alcanzado pr acticamente el valor nal de la respuesta ante el escal on.

1.7.

Simulaci on con Matlab y Simulink

En la gura 1.2 se muestra la secuencia de comandos que se han utilizado para modelar y simular el comportamiento de la red RC. La salida que ofrece Matlab para el script de la gura 1.2 es la que se muestra en la gura 1.3. Se puede observar que la funci on de transferencia es la correcta seg un la ecuaci on (1.9). El resultado que ofrece el comando step() es el que se muestran en la gura 1.4, en la que se puede observar que para t = 4, 7 s se alcanza aproximadamente el 63 % del valor nal, tal como se espera de un sistema de primer orden. Con el n de realizar la simulaci on tambi en con la herramienta Simulink, se ha implementado el diagrama de bloques mostrado en la gura 1.5. Los resultados de la simulaci on se enticos a los muestran en la gura 1.6. Como se puede observar, estos resultados son id obtenidos en la gura 1.4.

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Simulaci on de una red RC

% % % % %

------------------------------------Grupo "Los siete magn ficos" Ejercicio: Red RC 6 de octubre de 2003 -------------------------------------

R = 10E3; % 10*10^3 C = 470E-6; % 470*10^(-6) c_tiempo = R*C % Constante de tiempo ST = 6*c_tiempo; % Stop Time (Simulink) MSS = c_tiempo/1000; % Max Step Size (Simulink) redRC = tf(1, [R*C, 1]) step(redRC), grid; % -------------------------------------

Figura 1.2: Modelo de una red RC y simulaci on con Matlab

1.8.

Conclusiones

El modelo de la red RC obtenido se comporta como un sistema de primer orden en el que se cumple que el valor nal se alcanza aproximadamente a partir de t = 4 RC , tal como se puede observar en las guras 1.4 y 1.6. Observe en la gura 1.7 que es posible organizar las guras en grupos, utilizando el paquete on subfig. De esta forma, en la gura 1.7a se muestran los resultados de la simulaci realizada con el comando step(), y en la gura 1.7b los resultados de la simulaci on realizada con Simulink.

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Simulaci on de una red RC

c_tiempo = 4.7000

Transfer function: 1 --------4.7 s + 1

Figura 1.3: Salida de Matlab para el script de la gura 1.2

Step Response 1

0.9

0.8

0.7

0.6 Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

10

15 Time (sec)

20

25

30

Figura 1.4: Resultado de la simulaci on de la red RC utilizando el comando step()

Adolfo Hilario

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Simulaci on de una red RC

Step

1/(R*C) s+1/(R*C) Transfer Fcn

Scope

Figura 1.5: Diagrama de bloques de la red RC

0.9

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

10

15

20

25

30

Figura 1.6: Resultado de la simulaci on de la red RC realizada con Simulink

Step Response 1

0.9

0.9

0.8

0.8

0.7

0.7

0.6 Amplitude

0.6

0.5

0.5

0.4

0.4

0.3

0.3
0.2

0.2
0.1

0.1
0 0 5 10 15 Time (sec) 20 25 30

10

15

20

25

30

(a) Utilizando el comando step()

(b) Utilizando Simulink

Figura 1.7: Simulaci on de la red RC

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