Actividad III Ing. Control

Instituto Tecnolgico de Acapulco
Ingeniera Electromecnica Ingeniera de Control
Unidad III Acciones bsicas de control y controles automticos industriales
Integrantes: Irving Guatemala Ziga Jaime Gallegos de Jess Moiss Adrin Gutirrez Aragn Martin David Espritu Salgado Carmen Berenice Camacho Snchez Hctor Bobadilla Barajas
Profesor: Ing. Arqumedes Ramrez Franco
25 de Noviembre de 2013
Contenido Pagina
UNIDAD III. ACCIONES BSICAS DE CONTROL Y CONTROLES AUTOMTICOS INDUSTRIALES ................................................................................................................................................... 1 3.1 ACCIONES DE CONTROL.................................................................................................................................. 1 3.1.1 Accin de dos posiciones (si/no). ........................................................................................................... 2 3.1.2 Accin de control proporcional. ............................................................................................................ 4 3.1.3 Accin de control integral...................................................................................................................... 6 3.1.4 Accin de control derivativo. ................................................................................................................. 7 3.1.5 Accin de control proporcional e integral. ............................................................................................ 7 3.1.6 Accin de control proporcional y derivativo. ........................................................................................ 8 3.1.7 Accin de control proporcional derivativo e integral. ........................................................................... 9 3.2 CONTROLES PROPORCIONALES ....................................................................................................................... 9 3.2.1 Sistemas neumticos. ........................................................................................................................... 21 3.2.2 Control proporcional de primer orden. ............................................................................................... 27 3.3 CRITERIOS PARA LA SELECCIN DE UN CONTROLADOR ................................................................................ 29
Instituto Tecnolgico de Acapulco. Departamento de Metal Mecnica. Ingeniera Electromecnica. Ingeniera de Control.
UNIDAD III. ACCIONES BSICAS DE CONTROL Y CONTROLES AUTOMTICOS INDUSTRIALES

3.1 ACCIONES DE CONTROL Una forma de mejorar las prestaciones del sistema es introducir un elemento adicional (controlador) que realice una accin sobre los valores del error que atacan la entrada del proceso para que el proceso sea capaz de reaccionar ms rpido ante el error o de forma ms precisa. La accin de control se refiere a como se emplea la seal de actuacin u (t ) en los elementos de control (controlador o regulador) para lograr la correccin de la salida. En el control manual descrito en el ejemplo, el operador puede hacer las correcciones en la vlvula de vapor de diversas formas: Puede abrir o cerrar instantneamente la vlvula Puede abrir o cerrar la vlvula lentamente, a una velocidad constante, mientras se mantenga la desviacin. Puede abrir la vlvula en mayor grado cuando la desviacin es ms rpida Puede abrir la vlvula un nmero constante de vueltas, por cada unidad de desviacin Puede combinar varios de los mtodos anteriores De igual forma, en los sistemas industriales se emplea uno o una combinacin de los siguientes tipos de controladores: 1. - Accin de Control todo-nada (ON/OFF) 2. - Accin de Control proporcional (P) 3. - Accin de Control proporcional-integral (PI) 4. - Accin de Control proporcional-derivativo (PD) 5. - Accin de Control proporcional-integral-derivativo (PID) A continuacin se analiza cada uno de ellos.
3.1.1 Accin de dos posiciones (si/no). Este modo de control se caracteriza por tener dos posiciones fijas. Si u (t ) es la salida de control y e ( t ) la seal de error, su funcionamiento queda descrito tanto por la figura como por su expresin matemtica
NOTA: La accin de control todo-nada es de naturaleza no lineal, por lo que los sistemas a los cuales se aplica esta estrategia no pueden ser analizados mediante el uso de funciones de transferencia. No obstante su mbito de utilizacin est tan extendido en las aplicaciones industriales que se incluye aqu para su estudio. El control todo-nada puede ser til en sistemas donde la oscilacin inherente de estos controladores alrededor de seales de error cero no ocasione problemas ni al elemento final de control ni al sistema en s mismo. Supngase, por ejemplo, que se requiere posicionar un servosistema mediante el cambio de giro en la rotacin de un motor. Si el error es positivo digamos que el motor debe corregir y girar a toda velocidad en sentido horario, mientras que para errores negativos corrige y gira de igual manera pero en sentido anti horario. Las consecuencias para el motor cuando
alrededor de e ( t ) = 0 tuviera que girar en un sentido y rpidamente en el contrario
+ porque el error cambi de signo e ( t ) = 0 pueden ser, cuando menos, extremas. Es
claro que para una aplicacin como sta, un control encendido-apagado resulta inadecuado. En muchas ocasiones es posible minimizar esta oscilacin mediante estrategias adicionales como puede ser el uso de banda muerta o la inclusin de lazos de histresis. Para control encendido-apagado con banda muerta, la accin de control queda definida segn se ve en la figura. Obsrvese que el control encendido-apagado con banda muerta no acta cuando la seal de error se encuentra dentro del rango e ( t ) bm donde b m es el valor de umbral de la banda muerta, la cual a su vez determina la exactitud del control. Si la banda muerta es demasiado estrecha podemos caer nuevamente en el caso de un control todo-nada puro, lo que provocara nuevamente la presencia de oscilaciones alrededor de errores cero. Si la banda muerta es muy amplia entonces se pierde exactitud.
Otra variacin del control todo-nada es la que introduce un lazo de histresis en la toma de decisin. En la figura se ilustra su funcionamiento. Ntese que s el error se desplaza de valores positivos a negativos, el lazo de histresis conserva la accin de control u ( t ) an cuando el error est por debajo de b m , y slo conmuta a cero cuando est por debajo de -b m . Por otro lado, cuando el error se mueva de valores negativos a positivos la accin de control seguir siendo cero cuando el error se incremente por encima de -b m y slo conmutar de nuevo cuando alcance y supere b m . 3
La seleccin de este tipo de controles depende por lo general de la aplicacin a la cual est destinado. Casi siempre el control por banda muerta se usa en aplicaciones donde es posible ejecutar accin de control tanto positiva como negativa. Tal sera el caso de un posicionado por cambio en el sentido de giro de un motor, o un sistema trmico que cuente con la posibilidad de calentamiento y enfriamiento. Un caso tpico de control todo-nada con un lazo de histresis es el control automtico de nivel de lquido en sistemas de almacenamiento de agua caseros donde se acciona la bomba cuando el nivel en el recipiente cae al 50% y se apaga cuando se alcanza cerca del 100%. 3.1.2 Accin de control proporcional. En este tipo de control la relacin entre la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t) es:
u (t ) = K pe (t )
o dicho con palabras "la accin de control es proporcional a la seal de error" y la funcin de transferencia es por consiguiente, una
U (s) = Kp E (s)
Donde Kp se denomina ganancia proporcional. Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de aplicar la potencia a los accionamientos, el controlador proporcional es en esencia un amplificador de 4
ganancia ajustable, ya que existe una relacin lineal continua entre el valor de la variable controlada y la posicin del elemento final de control. Veamos cmo reacciona un sistema al ser excitado por un escaln de amplitud A. Analizaremos la respuesta en rgimen estacionario a entrada escaln, tanto para el sistema en bucle abierto, como para el sistema en bucle cerrado. En bucle abierto, a una seal de entrada en escaln de amplitud A, el proceso responde con
= Y (s) R = (s)G (s) A
G (s) s
Y aplicando el teorema del valor final, la salida en rgimen permanente ser
yss= lim sY ( s ) = lim sA

x 0 x 0
G (s) = A G ( 0) s
En bucle cerrado, con realimentacin unitaria y aadiendo el controlado r proporcional la respuesta en estado estacionario
yss a un escaln es:
k pG ( s ) K pG ( 0 ) A k pG ( s ) yss lim sY ( s ) lim sA = R ( s ) lim s = = = A x 0 x 0 x 0 1 + k pG ( s ) s 1 + k pG ( s ) 1 + k pG ( 0 )
Se observa que para valores altos de Kp la salida del sistema prcticamente seguir a la seal de referencia, en efecto:
si k p G ( 0 ) >> 1 yss A
Luego un aumento de la ganancia del controlador permite REDUCIR el error en estado estacionario. Sin embargo, para poder eliminar el error en estado estacionario es necesario que la funcin de transferencia en lazo abierto contenga algn elemento integrador (polo en s = 0) y el sistema sea estable, y el controlador proporcional no aade al sistema ningn elemento integrador, luego el control proporcional NO PERMITE ELIMINAR el error en rgimen estacionario. Adems, la utilizacin de valores altos de la ganancia para K p puede provocar: La aparicin de saturacin en algunos elementos, haciendo que el sistema entre en rgimen no lineal. 5
La inestabilidad del sistema en algunos casos. En conclusin, si el sistema, debido a su naturaleza, requiere la eliminacin de estos inconvenientes resulta necesario combinar la accin de control proporcional con otras alternativas. 3.1.3 Accin de control integral. La caracterstica ms importante de este tipo de control es que la accin correctora se efecta mediante la integral del error: el control integral proporciona una seal que es funcin de la propia historia de la seal de error (la integral es una operacin acumulativa en el tiempo), permitiendo obtener una seal de control diferente de cero aunque la seal de error sea cero (cosa que no ocurre en el controlador proporcional, donde si la seal de error es cero, la accin de control es cero). En un controlador integral el valor de la salida u(t) resulta:
u ( t ) = K i e ( t ) dt y la funcin de transferencia correspondiente,
0 t
U ( s ) Ki = E (s) s
Obsrvese como el control integral introduce un polo en el origen en la funcin de transferencia en lazo abierto, lo cual ocasiona un incremento de la exactitud del sistema, permitiendo eliminar el error en estado estacionario ante entrada escaln.
En efecto:
ess =
1 1+ K p
Donde el valor que toma el coeficiente esttico de error de posicin es:

= = K p lim Gc G p lim
x 0
x 0
Ki G p ( s ) y entonces ess 0 s
Sin embargo, la accin de control integral puede empeorar de un modo substancial la estabilidad relativa del sistema, aumentando el sobre impulso de la respuesta transitoria, y pudiendo llegar a hacer que se vuelva inestable, debido al desplazamiento de los polos de lazo cerrado hacia la derecha. Por ello puede resultar conveniente que la accin integral se acompae de otras acciones de control. 6
3.1.4 Accin de control derivativo. La accin de control derivativa genera una seal de control proporcional a la derivada de la seal de error:
u (t ) = Kd
de ( t ) dt
Una de la caracterstica ms importante y a la vez peligrosa de la accin derivativa es su efecto de anticipacin: En el lado positivo aparece la accin anticipativa, consistente en producir una correccin antes de que la seal de error sea excesiva. La derivada del error permite conocer la tendencia (crecimiento o decrecimiento). En el lado negativo, supongamos que un sistema se encuentra en estado estacionario, de modo que la entrada r(t) y la salida y(t) son iguales, y que el error en un determinado instante sea cero. Si repentinamente se presenta una seal de error que vara rpidamente aunque con amplitud moderada (por ejemplo ruido), la accin derivativa actuar tan severamente como rpido fuera el cambio en la seal de error, tratando de eliminar al mismo. Si la constante de accin derivativa K d no se calcula adecuadamente, la magnitud de la seal de control ser de tal amplitud que puede llevar a la saturacin a alguno de los elementos integrantes del control e incluso daarlo. Adems y por otra parte, en la ecuacin se hace evidente que si la seal de error tiene un valor constante (por tanto la derivada del error ser cero), el control adoptar una actitud pasiva aun cuando el error sea diferente de cero, y en esta situacin el sistema nunca alcanzara el estado estacionario. Por estas razones, cuando se usa, la accin derivativa siempre se acompaa por la accin de control proporcional, integral o ambas. 3.1.5 Accin de control proporcional e integral. La accin de control proporcional-integral (PI) genera una seal resultante de la combinacin de la accin proporcional y la integral conjuntamente:
t t Ki 1 u ( t ) K p e ( t ) + K i e ( t ) dt = K p e ( t ) + e ( t ) dt = K p e ( t ) + e ( t ) dt Kp 0 Ti 0 0 t
Donde la constante T i se denomina tiempo integral y se corresponde con el tiempo requerido para que la accin integral iguale a la proporcional a error constante. Normalmente se expresa en minutos y son valores tpicos admisibles en un regulador industrial de 1 a 30 minutos. La funcin de transferencia adoptar la forma:
s+ 1 s + ( Ki K p ) U (s) Ki K p Ti K p 1 + K Kp = = = E (s) s s s
Vemos que la accin PI introduce un par polo-cero ubicados en el origen s = 0 y en s = -K i /K p respectivamente. Si K p >> K i , entonces el cero estar muy prximo al origen y la ganancia del controlador vendr dada por K p , por lo que al ser grande, aumenta considerablemente la ganancia en lazo abierto del sistema, mejorando por consiguiente la exactitud del sistema, sin modificar de manera importante la velocidad de respuesta transitoria y la estabilidad del mismo porque el cero y polo estn muy cerca y su efecto tender a cancelarse. 3.1.6 Accin de control proporcional y derivativo. Si se combina el efecto de la accin de control proporcional con la derivativa se dice que se tiene una accin control proporcional derivativa (PD) cuyo comportamiento est gobernado por la siguiente ecuacin:
u (t ) = K pe (t ) + Kd
de ( t ) de ( t ) K d de ( t ) = K p e ( t ) + Td e ( t ) = dt K p dt dt
La funcin de transferencia del controlador ser:

U (s) = K p (1 + sTd ) E (s)
Donde T d es el tiempo derivativo, habitualmente medido en minutos. Si analizamos la funcin de transferencia del control PD vemos que introduce un cero en s = -1/K d . El cero del control PD por lo general se disea para ubicarlo sobre un 8
polo indeseado de lazo abierto y su efecto tiende a modificar considerablemente el comportamiento del sistema hablando en trminos de la estabilidad (reduce el sobre impulso), velocidad (la aumenta) y precisin (la aumenta). Sin embargo, cuando la influencia del controlador es muy grande tiende a ofrecer una respuesta excesivamente lenta. A la hora de efectuar un diseo con un control PD hay que decantarse entre dos prioridades: el cumplimiento de las especificaciones en rgimen estacionario o el cumplimiento de las especificaciones en rgimen transitorio. 3.1.7 Accin de control proporcional derivativo e integral. La accin de control proporcional-integral-derivativa (PID) genera una seal resultado de la combinacin de las tres acciones ya estudiadas.
u (t ) = K pe (t ) + Kd
t de ( t ) de ( t ) 1 t + K i e ( t ) dt = K p e ( t ) + Td + e ( t ) dt dt dt T 0 0
Y la funcin de transferencia correspondiente es:

U (s) 1 = K p 1 + sTd + E (s) sTi
El hecho de que el control PID introduzca dos ceros en la funcin de transferencia de lazo abierto tiene como consecuencia que se alteren totalmente las trayectorias que siguen las soluciones de la ecuacin caracterstica respecto a las que seguan en la ecuacin caracterstica del sistema original. Como por lo general el valor de las constantes de accin integral K i y derivativa K d son pequeas en comparacin con la constante de accin proporcional K p , la ubicacin de los ceros del control PID se encuentra sobre el eje real. La accin de control PID permite eliminar el error en estado estacionario, logrando una buena estabilidad relativa del sistema de control.
3.2 CONTROLES PROPORCIONALES 9
Nombre del instrumento Nombre del instrumento Descripcin
CONTROL FLOTANTE CONTROL TODO O NADA
En la regulacin todo-nada el elemento final de control se mueve rpidamente entre una de dos posiciones fijas a la otra, para un valor nico de la variable controlada.
Smbolo
Funcionamiento
Este tipo de control se emplea usualmente con una banda diferencial o zona neutra en la que el elemento final de control permanece en su ltima posicin para valores de la variable comprendidos dentro de la banda diferencial. Los ajustes de control se basan en variar el punto de consigna y la gama diferencial. Se caracteriza porque las dos posiciones extremas de la vlvula permiten una entrada y salida de energa al proceso ligeramente superior e inferior respectivamente a las necesidades de la operacin normal. Es evidente que la variable controlada oscila continuamente y que estas oscilaciones variarn en frecuencia y magnitud si se presentan cambios de carga en el proceso.
Partes del instrumento
Ventajas
1. El control todo-nada es la forma ms simple de controlar 2. Es comnmente utilizado en la industria 3. Muestra muchos de los compromisos fundamentales inherentes a todas las soluciones de control
Miden la velocidad en el punto y las mediciones volumtricas son poco precisas. La mxima exactitud se consigue efectuando varias medidas en puntos determinados y promediando las races cuadradas de las velocidades medias. No trabaja bien a velocidades bajas del flujo ni a velocidades muy altas (supersnica).
Desventajas
Aplicacin
El control todo-nada funciona satisfactoriamente si el proceso tiene una velocidad de reaccin lenta y posee un tiempo de retardo mnimo. 10
Descripcin
El control flotante, denominado realmente control flotante de velocidad constante mueve el elemento final de control a una velocidad nica independiente de la desviacin.
Smbolo
Funcionamiento
El control flotante de velocidad constante con una zona neutra se obtiene al acoplar a un control todo-nada con una zona neutra una vlvula motorizada reversible de baja velocidad. La vlvula permanece inmvil si la variable queda dentro de la zona neutral y cuando la rebasa, la vlvula se mueve en la direccin adecuada hasta que la variable retorna al interior de la zona neutral, pudiendo incluso la vlvula llegar a alcanzar sus posiciones extremas de apertura o de cierre. El control flotante, anlogamente al control todo-nada, tiende a producir oscilaciones en la variable controlada, pero estas oscilaciones pueden hacerse mnimas eligiendo adecuadamente la velocidad del elemento final para que compense las caractersticas del proceso. En general, la vlvula debe moverse a una velocidad lo suficientemente rpida para mantener la variable ante los ms rpidos cambios de carga que puedan producirse en el proceso.
Ventajas
Desventajas
La ventaja principal del control flotante es que puede compensar los cambios de carga lentos del proceso desplazando gradualmente la posicin de la vlvula. No es adecuado si hay un retardo importante o si los cambios de carga, aunque sean pequeos, son muy rpidos.
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Aplicacin
Nombre del instrumento Smbolo
CONTROL PROPORCIONAL DE TIEMPO VARIABLE
Funcionamiento
En este sistema de regulacin existe una relacin predeterminada entre el valor de la variable controlada y la posicin media en tiempo del elemento final de control de dos posiciones. Es decir, la relacin del tiempo de conexin al de desconexin final es proporcional al valor de la variable controlada. La longitud de un ciclo completo (conexin + desconexin) es constante pero la relacin entre los tiempos de conexin a desconexin dentro de cada ciclo vara al desviarse la variable controlada del punto de consigna.
Ventajas Desventajas Aplicacin
Este tipo de control se emplea slo en controladores elctricos. Un caso tpico de aplicacin lo constituye la regulacin de temperatura de un horno elctrico en que el elemento final es una resistencia o un conjunto de resistencias de calefaccin.
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Nombre del instrumento Smbolo
CONTROL PROPORCIONAL
Funcionamiento
En el sistema de posicin proporcional, existe una relacin lineal continua entre el valor de la variable controlada y la posicin del elemento final de control (dentro de la banda proporcional). Es decir, la vlvula se mueve el mismo valor por cada unidad de desviacin. El comparador establece la diferencia o seal de error entre la variable controlada y el valor deseado de la variable o punto de consigna (desplazamiento del punto C a C' o D a D' en la figura). El transductor, ante esta seal de error, como el punto E est inicialmente fijo en el espacio, hace que el obturador se separe de la tobera pasando sta al punto X'. Esta nueva separacin disminuye la presin posterior P1 y a travs del amplificador neumtico hace bajar Po. En figura puede verse un controlador proporcional neumtico tpico compuesto de un comparador, un transductor y una realimentacin.
Ventajas Desventajas Aplicacin
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Nombre del instrumento Descripcin
CONTROL PROPORCIONAL + INTEGRAL
En el control integral, el elemento final se mueve de acuerdo con una funcin integral en el tiempo de la variable controlada. . En la figura puede verse un controlador neumtico tpico proporcional ms integral.
Smbolo
Funcionamiento
La combinacin de la restriccin R i con la capacidad del fuelle da lugar a una funcin de retardo con una constante de tiempo . El tiempo de accin integral i en minutos equivale a minutos por repeticin de la accin proporcional. Tambin se acostumbra a expresar la accin integral en repeticiones por minuto que es el nmero de veces por minuto con que se repite la accin proporcional y que es el recproco matemtico de minutos por repeticin. La comprobacin de la accin integral se lleva a cabo con el instrumento en bucle abierto, aplicando escalones sucesivos en la entrada y registrando las seales de salida que el controlador enva a la vlvula de control.
Ventajas
Desventajas
Este control es el que mejor satisface a la mayora de las aplicaciones industriales que no tengan tiempo muerto. Es el tipo de control ms comnmente usado, con 85% del total. Tiene una respuesta mucho mayor que el control integral solo y tampoco presenta corrimiento. La estabilidad del sistema se demerita. Puede generar la saturacin del elemento final.
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Aplicacin
Nombre del instrumento Descripcin
CONTROL PROPORCIONAL + DERIVADO
Smbolo
Funcionamiento
En la regulacin derivada existe una relacin lineal continua entre la velocidad de variacin de la variable controlada y la posicin del elemento final de control. Es decir, el movimiento de la vlvula es proporcional a la velocidad de cambio de la variable, por ejemplo, la temperatura, cuanto ms rpidamente vare sta; tanto ms se mover la vlvula. En la figura se indica esta reaccin y la componente proporcional. El factor a sealar en la accin derivada es que al oponerse sta a todas las variaciones, posee un gran efecto de estabilizacin, si bien no elimina el offset caracterstico del sistema de posicin proporcional. Por este motivo la regulacin derivada, suele emplearse conjuntamente con la integral. Se acostumbra a expresar la accin derivada en minutos de anticipo que representan el tiempo en minutos con que la accin derivada se anticipa al efecto de la accin proporcional en el elemento final de control.
Ventajas
Es capaz de seguir cambios rpidos en la variable de 15
Desventajas Aplicacin Nombre del instrumento Descripcin
proceso y compensar retrasos en tiempo. Conserva el corrimiento del modo proporcional, pero mejora su respuesta. En general, aumenta la estabilidad del circuito. Degrada su accin en procesos ruidosos Se prefiere el uso del PID en lugar del PD.
CONTROL PROPORCIONAL + INTEGRAL + DERIVADO
Smbolo
Funcionamiento
Ventajas
En el controlador PID de la figura, denominado simtrico, llamemos d e i los desplazamientos a nivel de la tobera de los fuelles de la derecha con realimentacin positiva (integral) y de la izquierda con realimentacin negativa (proporcional) de la figura. El controlador PID simtrico existe interaccin entre los ajustes de las acciones PID, es decir, que un cambio en el ajuste de una accin influir en las otras siendo, pues, relativamente laborioso conseguir un ajuste ptimo para que el controlador ante una perturbacin lleve rpidamente y con el mnimo de oscilaciones la variable controlada a su punto de consigna. En electrnica s es posible construir un instrumento PID sin interaccin entre las bandas. Como es lgico, los instrumentos PID estudiados incorporan usualmente una banda derivada modificada para evitar saltos en la seal de salida ante un cambio brusco en el error. Un controlador PID neumtico dispone de dos fuelles (proporcional de realimentacin negativa e integral con realimentacin positiva) y dos restricciones (integral y derivada). Es el control convencional ms complejo. 16
Desventajas
Aplicacin
Mejora el comportamiento, de los controles de dos modos. Compensa retrasos en tiempo, debidos principalmente a instrumentacin y no al proceso, por la presencia del modo derivativo. Tiende a estabilizar el sistema. Debido al modo integral, este control no presenta corrimiento pero puede saturar al elemento final. El principal problema es su sintonizacin El 12% de los controles son PID, usados principalmente en circuitos de temperatura, pH y anlisis.
CONTROL EN CASCADA Nombre -Un lazo primario con un controlador primario K1(s), y del - Un lazo secundario con un controlador secundario K2(s).
Partes instrumento Funcionamiento El control secundario se disea para atenuar el efecto de la perturbacin antes de que alcance a afectar significativamente la salida y (t). Veamos un ejemplo para motivar la idea. El control en cascada se utiliza principalmente para: Eliminar el efecto de perturbaciones en la variable manipulada. Mejorar las caractersticas dinmicas de lazos de control en procesos que son secuenciados o compuestos por sub-procesos. En ambos casos es necesario tener acceso a por lo menos dos variables controladas. Rango de Los valores de los parmetros de sintonizacin fueron 0.4519 y 3.8721 para la funcionamiento ganancia y tiempo integral, respectivamente. Tipo de seal que emite Como se enlaza en un circuito
Ventajas
Produce accin correctora en cuanto existe error La accin correctora es independiente de la fuente y tipo de la perturbacin Necesita poco conocimiento del proceso a controlar El controlador PID es uno de los controladores de realimentacin ms verstil y robusto 17
Desventajas
Aplicacin
No produce accin correctora hasta que la perturbacin se propaga a la variable controlada No es capaz de generar una accin preventiva (aunque las perturbaciones sean conocidas o se puedan medir) En procesos con grandes tiempo muertos, la dinmica del sistema en bucle cerrado no suele ser aceptable Se utiliza cuando las perturbaciones afectan directamente a la variable de proceso manipulada (en la mayora de los casos ser un caudal de materia o flujo de energa) Este tipo de perturbaciones se denominan perturbaciones a la entrada Utiliza la medida de variables internas (auxiliares) para detectar rpidamente el efecto de las perturbaciones e iniciar antes la accin correctora Se realiza mediante bucles de realimentacin anidados
Smbolo
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Nombre: Aplicaciones:
Ventajas:
Desventajas:
Caractersticas:
PROGRAMADORES RECTANGULARES - Para el control automtico de las variables - Temporizacin (rels y contactos auxiliares. - Variacin del punto de consigna del controlador. Comparado con el programador de levas, es ms verstil ya que permite cambiar fcilmente la duracin de los periodos de mantenimiento ajustando solo los temporizadores y variar la pendiente de la variable ajustando el punto de consigna de los controladores de velocidad. - pueden llegar a necesitar controladores de velocidad adicionales que interrumpen peridicamente el circuito del motor a intervalos frecuentes de modo que el ndice se mueva discontinuamente. se compone del generador del punto de consigna, que es el componente bsico del sistema que determina la temporizacin y fija la marcha de la variable a lo largo del tiempo, y del controlador neumtico, electrnico y digital con regulacin todo/nada, proporcional, pi o pid, dotado de indicacin o registro de la variable. programadores rectangulares son de grfico de rectangular equipados con motores sincrnicos que mueven el ndice hacia arriba y hacia abajo y con varios interruptores que arrancan, controlan o terminan diferentes partes del programa.
Esquema:
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NOMBRE
CONTROL DE RELACIN
Partes del Es un control donde la medicin de los dos flujos es divida... Arrojando una instrumento nica PV al controlador Es donde una de la variables la no controlada + un multiplicador o ganancia dar el SP al controlador la PV del controlador la arrojar la variable controlada Funcionamiento Se requiere el llenado de un tanque, el cual tiene dos entradas de fluido, se necesita que la condicin de llenado de las dos tuberas sea de 1 a 1 2 a 1 etc. Como sea necesario el proceso unos de los fluidos sern dependientes del otro. Rango de 0% a 100% o a (> 80%) funcionamiento Tipo de seal que emite Como se enlaza en un circuito
Ventajas Desventajas
Aplicacin
SATISFACE UNA NECESIDAD ESPECIFICA HAY CONTROL DE LA RELACION ENTRE DOS CANTIDADES LOS CAMPOS DE MEDIDAS DE LOS TRANSMISORES DEBEN ESTAR EXPRESADOS EN LAS MISMAS UNIDADES, Y ES NECESARIO CONSIDERAR SUS CAMPOS DE CONTROL QUE INFLUIRAN INEVITABLEMENTE EN LA PRECISION DE LA RELACION ENTRE LAS DOS VARIABLES. UNA APLICACIN TIPICA DEL CONTROLADOR DE RELACION SE ENCUENTRA EN LA RELACION CAUDAL AIRE/CAUDAL FUEL EN LA COMBUSTION DE UNA CALDERA DE VAPOR. Normalmente las variables son caudales Mezcla de dos corrientes de distinta composicin o T, para conseguir una mezcla de composicin o T determinadas Relacin aire/combustible en el control de la combustin en un horno o caldera
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Smbolo
3.2.1 Sistemas neumticos. Control neumtico tobera-obturador Control neumtico PID Control flotante Control proporcional
Control neumtico tobera-obturador
Partes del instrumento:
Tuvo neumtico, tobera, obturador. Tuvo neumtico alimentado a una presin constante Psi, con una reduccin en su salida en forma de tobera, la cual puede ser obstruida por una lmina llamada obturador cuya posicin depende del elemento de medida. El aire de alimentacin de presin normalizada 1,4 bar (20 psi) pasa por la restriccin R y llena el volumen 21
Funcionamiento:
cerrado V escapndose a la atmsfera por la tobera R v . Laparte reducida de la curva puede aproximarse a una lnea recta con lo cual se consigue una relacin prcticamente lineal entre el valor de la variable y la seal transmitida.
Rango de funcionamiento.
Tipo de seal que emite: Como se enlaza en un circuito:
Ventajas:
Desventajas. Aplicacin SIMBOLO
Seal neumtica de 3-15 psi (libras por pulgada cuadrada). Mediante bloques amplificadores con retroalimentacin por equilibrio de movimientos o de fuerzas. El escape de aire a travs de la tobera depende de la posicin del obturador, es decir, del valor de x. Debido a este escape, el volumen V se encontrar a una presin Pl intermedia entre Ps y la presin atmosfrica. Son susceptibles al mal funcionamiento debido a las partculas de aceite o polvo que puedan tapar la tobera, no guardan las seales de planta, se utilizan cada vez menos. En el usos de toberas.
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NOMBRE: CONTROL FLOTANTE
El control flotante, denominado realmente control flotante de velocidad constante, mueve el elemento final de control a una velocidad nica independiente de la desviacin. Por ejemplo, una regulacin todo-nada puede convertirse En una regulacin flotante si se utiliza una vlvula motorizada reversible de baja velocidad (con un tiempo de recorrido de 1 minuto, o ms, desde la posicin abierta a la cerrada o viceversa).
Partes del instrumento:
El control flotante de velocidad constante con una zona neutra se obtiene al acoplar a un control todo-nada con una zona neutra una vlvula motorizada reversible de baja velocidad. La vlvula permanece inmvil si la variable queda dentro de la zona neutral y cuando la rebasa, la vlvula se mueve en la direccin adecuada hasta que la variable retorna al interior de Funcionamiento: la zona neutral, pudiendo incluso la vlvula llegar a alcanzar sus posiciones extremas de apertura o de cierre. Tiende a producir oscilaciones en la variable controlada, pero estas oscilaciones pueden hacerse mnimas eligiendo adecuadamente la velocidad del elemento final para que compense las caractersticas del proceso. Es evidente que la variable controlada oscila continuamente y que estas oscilaciones variarn en frecuencia y magnitud si se presentan cambios de carga en el proceso. El Rango de control en lazo abierto suele aparecer en dispositivos con funcionamiento. control secuencial, en el que no hay una regulacin de variables sino que se realizan una serie de operaciones de una manera determinada. Tipo de seal que emite: Seal analgica La vlvula debe moverse a una velocidad lo suficientemente rpida para mantener la variable ante los ms rpidos cambios de carga que puedan producirse en el Como se enlaza proceso. en un circuito: Una resistencia conectada en serie con el terminal no inversor del amplificador y con una resistencia conectada entre este ltimo terminal y el de salida del amplificador. Ventajas: La ventaja principal del control flotante es que puede 23
Desventajas.
Aplicacin
compensar los cambios de carga lentos del proceso desplazando gradualmente la posicin de la vlvula. si los cambios de carga son muy lentos no es adecuado si hay un retardo importante o si los cambios de carga, aunque sean pequeos, son muy rpidos. la vlvula debe moverse a una velocidad lo suficientemente rpida para mantener la variable ante los ms rpidos cambios de carga que puedan producirse en el proceso. DE SEAL NEUMATICA
SIMBOLO
NOMBRE: APLICACIONES
CONTROL PROPORCIONAL En vlvulas. Acta un controlador proporcional cuyo punto de consigna es 150 C y cuyo intervalo de actuacin es de 100- 200 C. Cuando la variable controlada est en 100 C o menos la vlvula est totalmente abierta; a 2000 C o ms est totalmente cerrada y entre 100 y 200 C la posicin de la vlvula es proporcional al valor de la variable controlada.(FIG.1) controlador proporcional neumtico tpico compuesto de un comparador, un transductor y una realimentacin. En el circuito de realimentacin, el nuevo valor de la presin de salida Po expansiona el fuelle, desplazando el punto E a E', con 10 cual el obturador toma otra posicin de equilibrio a nivel de la tobera definida por el punto X". El resultado de esta serie de acciones es que a cada valor del error, la seal de salida Po toma otro valor determinado.(FIG.2)
VENTAJAS
CARACTERISTICAS
ESQUEMA:
24
SIMBOLO
Con seal Neumtica.
NOMBRE: Partes del instrumento:
CONTROL NEUMTICO PID Obturador, palancas, tobera, banda proporcional, bloques, vlvulas, de control.
25
Funcionamiento:
Controlador de tipo automtico puede verse la seal del error como diferencia entre el punto de consigna y la variable medida, lo que posiciona el obturador con relacin a la tobera, la accin integral como la vlvula Ri y la accin derivada como la vlvula Rd.
Rango de funcionamiento. Tipo de seal que emite: Seal neumtica Como se enlaza en Control en cascada un circuito: Ventajas: Pueden instalarse directamente en reas peligrosas, y se mantienen funcionando aunque falle la alimentacin elctrica, mientras exista aire en las tuberas de alimentacin neumtica de la planta. Desventajas. Menor precisin ya que carecen de las ventajas de tratamientos de las seales y de la informacin que poseen los sistemas digitales. Deben alimentarse travs de un filtro manorreductor y a la presin de 1.4 bar(20 psi),el aire de alimentacin debe de ser limpio Aplicacin En alarmas de desviacin, rels de relacin, e interruptores para procesos discontinuos. Smbolo
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3.2.2 Control proporcional de primer orden. La seal de control generada por el controlador es proporcional a la desviacin que representa la salida respecto de la referencia. Accin de Control Proporcional P
Caractersticas de la Accin de Control Proporcional Mejora la dinmica del sistema Mejora la precisin del sistema: pero no desaparece el error estacionario Aumento de la inestabilidad relativa Aparicin de saturaciones
Control Proporcional Sistemas de Primer Orden
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Ejemplo K=1,T=1 G(s) = 1/ 1 +s En este caso, el aumento de la ganancia no reduce la estabilidad relativa del sistema en lazo cerrado.
Proceso del primer orden (efecto sobre el rgimen transitorio)
Respuesta en un proceso de primer orden
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3.3 CRITERIOS PARA LA SELECCIN DE UN CONTROLADOR La utilizacin de un controlador en serie con la planta ofrece la capacidad de modificar la funcin de transferencia en lazo abierto de manera que puede mejorarse significativamente el comportamiento del sistema en lazo cerrado. Si el comportamiento deseado no puede obtenerse utilizando control proporcional, hay diversas alternativas. La utilizacin de un controlador PI proporciona un aumento del nmero de tipo con la correspondiente mejora de la capacidad de seguimiento en estado estacionario. El controlador introduce un polo y un cero con el polo localizado en el origen del plano s y el cero sobre el eje real negativo. La insercin del polo aade una integracin en lazo abierto y la presencia del cero suele ser til con respecto a formular un comportamiento transitorio satisfactorio. Si se introduce un cero dominante en el camino directo, se puede utilizar un controlador PD para mejorar el comportamiento de un sistema en el sentido de reducir notablemente el tiempo de respuesta mientras se mantiene un grado satisfactorio de estabilidad relativa. Aunque no introduce integradores en el origen, su capacidad para aumentar la ganancia de lazo puede tambin permitir un incremento en el valor de un coeficiente esttico de error. El modelo de funcin de transferencia de un controlador PD ideal es una funcin no causal y los resultados obtenidos mediante simulacin utilizando un modelo idealizado no son realistas porque entran en juego consideraciones de ruido que enturbian el comportamiento. La utilizacin de un controlador real exige la adicin de al menos un polo y su colocacin debe ser considerada con cuidado para minimizar la amplificacin de seales extraas. Un controlador PID tiende a combinar las caractersticas del control PI y PD. La parte integral del controlador incrementa el nmero de tipo del sistema. Un controlador PID es a menudo efectivo en una situacin en la cual el control PI es suficiente para 29
producir el comportamiento deseado en estado estacionario pero se busca la mejora adicional de la respuesta transitoria. SELECCION DE CONTROLADORES P?; PI?, o PID? Mtodo Matemtico Riguroso: Seleccionar un Criterio de Eficacia (p.e. ISE, ITAE, IAE) Calcular el VALOR del criterio adoptado usando P, PI y PID con los valores ptimos de los parmetros Kc, tI, tD Utilizar aquel controlador que permita el mejor valor del criterio. Si bien es un mtodo riguroso, presenta, al menos, los problemas prcticos evidentes de la siguiente breve lista: Se basa en MODELOS LINEALES (funciones de transferencia) del proceso, de los sensores y de los actuadores (que suelen ser meras aproximaciones). Es an ambiguo en cuanto a qu criterio debiera ser el mejor y qu tipo de entradas mejor representa la realidad de proceso. As las cosas, es preferible recurrir a enfoques empricos, basados en la observacin del efecto de los distintos controladores (P, PI o PID) sobre los procesos simulados (Control Station). 1.- Control Proporcional Acelera la respuesta del proceso controlado Produce un offset (excepto integradores puros) 2.- Control Integral Elimina todo offset Eleva las desviaciones mximas Produce respuestas arrastradas y largas oscilaciones El aumento de Kc aumenta acelera la respuesta pero produce ms oscilaciones y puede llegar a desestabilizar el sistema 3.- Control Derivativo Anticipa el error y acta en funcin del error que ira a ocurrir Estabiliza la respuesta de bucle cerrado La ruta emprica ser: Usar siempre el controlador ms simple; p.e., puede que el offset no sea importante o que exista un trmino integral puro (1/s) en la funcin de transferencia (presin de gas; nivel de lquido...) Existen diversos TIPOS de controladores, caracterizados por la forma en que relacionan e(t) con c(t). Adems, la forma fsica de la salida de c(t) vara segn la tecnologa utilizada. c(t) puede ser una seal neumtica, un voltaje, una corriente, etc. 30
Los TIPOS bsicos de controlador son: Controlador PROPORCIONAL (abreviado a control "P") Controlador PROPORCIONAL/INTEGRAL ("PI") Controlador Proporcional/Integral y Diferencial ("PID"). Controlador Proporcional "P"
La accin de control es Proporcional al error. Es decir, en el tiempo: c(t)=KC* e(t) + cS donde cS es la seal de la condicin de estado estacionario (seal "ESTANCO") KC es la constante de proporcionalidad del controlador. Sin duda, slo KC caracteriza completamente al controlador P. Se suele usar una notacin diferente, pero equivalente, al hablar de la Banda Proporcional (PB) del controlador, definida como PB=100/KC Usualmente, la banda proporcional cae entre 1,0 y 500. La PB es conceptualmente ms clara que la ganancia pues se relaciona con el cambio del error que se necesita para recorrer el 100% del actuador "c". Mientras menor sea la PB, mayor ser la SENSIBILIDAD del controlador. Definida la variable desviacin de la seal al actuador mediante c(t)=c(t)-cS(t) y ya que c(t)=KC*e(t) entonces, la Funcin de Transferencia del Controlador P es: GC(s)=KC La presencia de un controlador en un sistema implica que se debe incorporar su comportamiento al sistema global modelado. Similarmente, se debe incorporar el sensor y el actuador. Las perturbaciones, naturalmente, deben figurar a fin de poder examinar el comportamiento del sistema frente a sus cambios.
31

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Instituto Tecnolgico de Acapulco

Ingeniera Electromecnica Ingeniera de Control

Unidad III Acciones bsicas de control y controles automticos industriales

Profesor: Ing. Arqumedes Ramrez Franco

UNIDAD III. ACCIONES BSICAS DE CONTROL Y CONTROLES AUTOMTICOS INDUSTRIALES

+ porque el error cambi de signo e ( t ) = 0 pueden ser, cuando menos, extremas. Es

= Y (s) R = (s)G (s) A

Y aplicando el teorema del valor final, la salida en rgimen permanente ser

yss= lim sY ( s ) = lim sA

yss a un escaln es:

k pG ( s ) K pG ( 0 ) A k pG ( s ) yss lim sY ( s ) lim sA = R ( s ) lim s = = = A x 0 x 0 x 0 1 + k pG ( s ) s 1 + k pG ( s ) 1 + k pG ( 0 )

Donde el valor que toma el coeficiente esttico de error de posicin es:

La funcin de transferencia del controlador ser:

Y la funcin de transferencia correspondiente es:

3.2 CONTROLES PROPORCIONALES 9

Nombre del instrumento Nombre del instrumento Descripcin

CONTROL FLOTANTE CONTROL TODO O NADA

Partes del instrumento

Partes del instrumento

Nombre del instrumento Smbolo

CONTROL PROPORCIONAL DE TIEMPO VARIABLE

Partes del instrumento

Ventajas Desventajas Aplicacin

Nombre del instrumento Smbolo

Partes del instrumento

Ventajas Desventajas Aplicacin

Nombre del instrumento Descripcin

CONTROL PROPORCIONAL + INTEGRAL

Partes del instrumento

Nombre del instrumento Descripcin

CONTROL PROPORCIONAL + DERIVADO

Partes del instrumento

Es capaz de seguir cambios rpidos en la variable de 15

Desventajas Aplicacin Nombre del instrumento Descripcin

Partes del instrumento

Control neumtico tobera-obturador

Partes del instrumento:

Tipo de seal que emite: Como se enlaza en un circuito:

Desventajas. Aplicacin SIMBOLO

NOMBRE: CONTROL FLOTANTE

Partes del instrumento:

Con seal Neumtica.

NOMBRE: Partes del instrumento:

Control Proporcional Sistemas de Primer Orden

Proceso del primer orden (efecto sobre el rgimen transitorio)

Respuesta en un proceso de primer orden

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