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1

INGENIERA DE SISTEMAS I
Curso: 2009/2010
25 de Enero de 2010
Tiempo:
1,5 Horas


eman ta zabal zazu
Universidad
del pas vasco
Euskal herriko
unibertsitatea

Nombre
Izena
1Apellido
1 Deitura
2 Apellido
2 Deitura
Grupo:


PROBLEMA 1 (5 PUNTOS)

El sistema de la Figura 1 se corresponde con el mecanismo de posicionamiento angular de una
antena. El movimiento se produce mediante un motor de corriente continua acoplado a la antena
mediante un sistema de engranaje reductor. La inclinacin del plato de la antena
y
(t) se controla
variando la tensin de alimentacin del motor V
a
(t).

La posicin de la antena se mide mediante un potencimetro acoplado en el eje de salida del
engranaje de ganancia K

.
Se pide:
1) Obtener el diagrama de bloques indicando sobre el diagrama todas las seales involucradas y
unidades de cada una de ellas. A partir del diagrama de bloques, calcular la funcin de
transferencia entre
y
(t) y V
a
(t).
2) Disear en el lugar de las races el controlador ms sencillo y de menor ganancia para el
control de posicin angular que cumpla las siguientes especificaciones: error estacionario en
posicin nulo, sobreimpulso menor o igual que el 4,3% y tiempo de establecimiento (5%)
menor o igual que 1 segundo.
3) El viento provoca sobre la antena un par resistente de 1 Nwm en el eje de salida que a travs
del engranaje se opone al par motor. Con el controlador calculado en el apartado anterior;
redibujar el diagrama de bloques completo del sistema de control indicando la posicin
correspondiente a la accin del viento. Calcular la influencia de la accin del viento en
rgimen permanente sobre el ngulo de la antena.

1
(t)

2
(t)

y
(t)
V
a
(t)
Motor Engranaje Antena

1
(t)

2
(t)

y
(t)
V
a
(t)
Motor Engranaje Antena
Figura 1
R
i
1 Resistencia del inducido del motor
L
i
0.0 Hr Inductancia del inducido del motor
K
m
0.05 Nwm/A Cte de par del motor
K
b
1.6 V/rad seg
-1
Cte elctrica del motor.
J 0.03 Kgm
2
Inercia total en el eje del motor
B 0.05 Nwm/rad.seg
-1
Friccin viscosa total en el
eje del motor
n 5 Relacin de reduccin del
engranaje
K

1 V/rad Ganancia del potencimetro


Modelo matemtico del motor:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( ) t T t B
dt
t d
J
t e
dt
t di
L t i R t V
t i K t T
t K t e
m
b
i
i i i a
i m m
b b
= +
+ + =
=
=
1
1
1
e
e
e



V
a
Tensin de entrada
e
b
Fuerza contraelectromotriz
T
m
Par motor

Pg. 2

SOLUCIN

1. Obtener el diagrama de bloques y calcular la funcin de transferencia entre
y
(t) y V
a
(t).
Las ecuaciones del modelo matemtico correspondientes al motor son:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( ) t T t B
dt
t d
J
t e
dt
t di
L t i R t V
t i K t T
t K t e
m
b
i
i i i a
i m m
b b
= +
+ + =
=
=
1
1
1
e
e
e

Aplicando transformada de Laplace con condiciones iniciales nulas, teniendo en cuenta que la inductancia del
inducido es nula y desarrollando,
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) | |
( ) ( )
B Js
s T s
s e t V
R
K
s T
s I K s T
s I R s e t V
s K s e
m
b a
i
m
m
i m m
i i b a
b b
+
=
=
)
`

=
=
=
1
1
1
e
e

Para el engranaje,
( ) ( ) ( ) ( ) s
n
s t
n
t
L
1 2 1 2
1 1
e e e e = =
Y dado que se trata de una salida en posicin,
( )
( ) ( ) ( ) s
s
t t
dt
t d
y
L y
2 2
1
e u e
u
= =
As pues, el diagrama de bloques correspondiente al mecanismo de posicionamiento angular de la antena es el
siguiente:
( ) s V
a
i
R
K
m
volt.
B Js +
1
n
1
s
1
b
K
Motor Engranaje
( ) s
y
u ( ) s
2
e ( ) s
1
e
rad.
( ) s T
m
( ) s e
b
rad/s rad/s
volt.
Nwm volt.
( ) s V
a
i
R
K
m
volt.
B Js +
1
n
1
s
1
b
K
Motor Engranaje
( ) s
y
u ( ) s
2
e ( ) s
1
e
rad.
( ) s T
m
( ) s e
b
rad/s rad/s
volt.
Nwm volt.

La funcin de transferencia sera,
( )
( ) ( )
(

+
+
+
=
+ +
=
+
+
+
=
1
1 1
1
1
1
1
i
i
i i i
i
i
s
K K B R
J R
s
K K B R n
K
K K B R Js R
K
ns
B Js R
K K
B Js R
K
ns s V
s
m b
m b
m
m b
m
m b
m
a
y
u

Sustituyendo para los valores reales,
( )
( ) ( )

(

+
+
+
=
1
05 , 0 6 , 1 05 , 0 1
03 , 0 1
1
05 , 0 6 , 1 05 , 0 1 5
05 , 0
s s
s V
s
a
y
u ( )
( ) ( ) 1 2308 , 0
0769 , 0
+
=
s s s V
s
a
y
u

( )
( ) ( ) 33 , 4
33 , 0
+
=
s s s V
s
a
y
u

2. Disear en el lugar de las races el control de posicin angular ms sencillo que cumpla las siguientes
especificaciones: error en posicin nulo, sobreimpulso menor que el 4,3% y tiempo de establecimiento (5%) menor
que 1 segundo.
El sistema de control propuesto tendra el siguiente diagrama simplificado de bloques,
Pg. 3

( ) s V
ref
( ) s G
c
volt.
( )
( ) s V
s
a
y
u
u
K
Motor
Engranaje
( ) s V
a
( ) s E
( ) s
y
u
rad.
Controlador
( ) s V
ref
( ) s G
c
volt.
( )
( ) s V
s
a
y
u
u
K
Motor
Engranaje
( ) s V
a
( ) s E
( ) s
y
u
rad.
Controlador

La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema sera entonces,
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) 33 , 4
33 , 0
+
= =
s s
s G
K
s V
s
s G
s E
s
c
a
y
c
y
u
u u

Para conseguir un error de posicin nulo el sistema en lazo abierto debera tener al menos un integrador (sistema
tipo 1 o superior). Dado que el sistema en lazo abierto ya posee el integrador, parece que bastara con un controlador
proporcional ( )
c c
K s G = . Para este tipo de controlador la funcin de transferencia en lazo cerrado sera,
( )
( )
c
c
ref
y
K s s
K
s V
s
33 , 0 33 , 4
33 , 0
2
+ +
=
u

Para que se cumplan las especificaciones del transitorio,
45 707 , 0 cos 707 , 0 043 , 0
2
1
s > > s =

u u o
o
ot
e M
p

3 1
3
% 5
> s =
n
n
s
t oe
oe

Dibujemos el lugar de las races junto con las especificaciones del transitorio,
Re
Img
-1
Zona que
cumple el
transitorio
-4,33 -3 -2
45
-4 -5
Re
Img
-1
Zona que
cumple el
transitorio
-4,33 -3 -2
45
-4 -5

Como se puede observar, no existe interseccin entre el lugar de las races y las condiciones de transitorio. Por lo
tanto, el controlador propuesto no es vlido. Introducimos la accin derivativa en el controlador para dar paso a un PD
( ) ( ) 1 + = s T K s G
d c c
. Para simplificar el problema, colocamos el cero aportado por el PD sobre el polo finito del sistema
en lazo abierto, Es decir 2308 , 0 =
d
T . De esta forma,
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
c
c
ref
y
c
a
y
c
y
c c
K s
K
s V
s
s
K
K
s V
s
s G
s E
s
s K s G
0769 , 0
0769 , 0
0769 , 0
33 , 4 2308 , 0
+
=
= =
+ =
u
u u
u

Se trata de un sistema de primer orden en donde es necesario encontrar el valor de
c
K . Lo hacemos a partir del
tiempo de establecimiento,
39 1
0769 , 0
1
3 1 3
% 5
= = = =
c
c
s
K
K
T t
Pg. 4

As pues el controlador ms sencillo que cumple las especificaciones es,
( ) ( ) + = 33 , 4 2308 , 0 39 s s G
c
( ) ( ) 1 2308 , 0 39 + = s s G
c
( ) ( ) 33 , 4 9 + = s s G
c


3. El esquema de control con el par resistente P(s) en el eje de salida del engranaje se muestra en la siguiente figura.
Hacer notar cmo se divide por n el par resistente para llevarlo al eje de entrada del engranaje.
( ) s V
a
i
R
K
m
B Js +
1
n
1
s
1
b
K
Motor Engranaje
( ) s
y
u ( ) s
2
e ( ) s
1
e
rad.
( ) s T
m
( ) s V
ref
( ) s G
c
volt.
( ) s E
Controlador
n
1
( ) s P
u
K
( ) s V
a
i
R
K
m
B Js +
1
n
1
s
1
b
K
Motor Engranaje
( ) s
y
u ( ) s
2
e ( ) s
1
e
rad.
( ) s T
m
( ) s V
ref
( ) s G
c
volt.
( ) s E
Controlador
n
1
( ) s P
u
K

Simplificando el diagrama de bloques buscando funciones de transferencia ya calculadas,
( ) s V
ref
( ) s G
c
volt.
( )
( ) s V
s
a
y
u
u
K
Motor
Engranaje
( ) s V
a
( ) s E
( ) s
y
u
rad.
Controlador
m
nK
R
i
( ) s P
( ) s V
ref
( ) s G
c
volt.
( )
( ) s V
s
a
y
u
u
K
Motor
Engranaje
( ) s V
a
( ) s E
( ) s
y
u
rad.
Controlador
m
nK
R
i
( ) s P

Buscamos la funcin de transferencia que relaciona la perturbacin con la salida del sistema,
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )( ) 13 33 , 7
33 , 1
33 , 4 3
33 , 1
1
2
i
+ +

=
+ +

=
+
=
s s s s
K
s V
s
s G
s V
s
nK
R
s P
s
a
y
c
a
y
m
y
u
u
u
u

Para calcular el ngulo de la antena respecto de una perturbacin de 1 Nwm en rgimen permanente aplicamos el
teorema del valor final,
( )
( )
( )
( )

+ +

=
=

s s s
s
s
s P
s P
s P
s
s
s
ss
y
y
s
ss
y
1
13 33 , 7
33 , 1
lim
1
lim
2
0
0
u
u
u
rad. 1025 , 0 =
ss
y
u