MINISTRIO DA EDUCAO UNIVERSIDADE TECNOLGICA FEDERAL DO PARAN DEPARTAMENTO ACADMICO DE ELETRNICA

LUGAR DAS RAZES

A funo de transferncia do circuito abaixo em malha fechada : F(s) = C(s) R(s) R(s) + H(s) A expresso total dita funo de transferncia em malha fechada. G(s).H(s) chamado funo de transferncia em malha aberta. O objetivo determinar PLOS da funo de transferncia em malha fechada, pois eles caracterizam a resposta do sistema. Ento a equao a ser resolvida : 1 + G(s).H(s) = 0 A qual chamada equao caracterstica. REGRA 1 EQUAO CARACTERSTICA Para construir o lugar das razes, obtenha a equao caracterstica e rearrange na forma: 1 + K (s - z1).(s - z2)......(s - zm) (s - p1).(s - p2)......(s - pn) = 0 = G(s) 1+ G(s).H(s) G(s) C(s)

Ento localize os plos e zeros do lao aberto no plano S. Exemplo: Considere o sistema: G(s) = K s.(s+1) H(s) = (s+2) (s+3).(s+4)

Ento: 1 + K. (s+2) s.(s+1) (s+3).(s+4) = 0

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Desenhando os plos e zeros de malha aberta: j -4 x -3 x -2 o -1 x x

REGRA 2 PONTOS DE INCIO E TRMINO DO LUGAR DAS RAZES Encontre os pontos de incio e trmino do lugar das razes. Como nos sistemas reais o nmero de plos de malha aberta maior ou igual ao nmero de zeros (n m), o lugar das razes inicia para K = 0 nos plos de malha aberta e termina em um zero de malha aberta ou no infinito. Existem n ramos, m dos quais iro terminar em um zero, e (n - m) ramos iro terminar no infinito seguindo assntotas. EXEMPLO: No exemplo anterior, o nmero de plos de malha aberta n=4, e o nmero de zeros de malha aberta m=1. Ento um ramo terminar em um zero e trs terminaro no infinito. REGRA 3 LUGAR DAS RAZES NO EIXO REAL Determinar o lugar das razes no eixo real. Um ponto no eixo real faz parte do lugar das razes se o nmero total de plos e zeros de malha aberta no eixo real direita do ponto for impar. EXEMPLO: Para o exemplo anterior: j -4 x -3 x -2 o -1 x x

REGRA 4- DETERMINAO DAS ASSNTOTAS Determine as assntotas do lugar das razes. (n-m) ramos do lugar das razes terminam no infinito, seguindo as assntotas. OS ngulos das assntotas so: = 180(2N +1) n-m = [ N = 0,1,2,..... ]

Todas as assntotas interceptam o eixo real no ponto dado por: (p1 + p2 +p3 .....+ pn) - (z1 + z2 + .....zm) n-m
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Exemplo: Para o exemplo anterior n-m = 3. Ento os ngulos das assntotas so: = 180(2N +1) 3 Ento, os ngulos sero: +180, +60, -60 e interceptam o ponto dado por: = ( 0 - 1 - 3 - 4) -(-2) 3 = -2

j 180 x x
o

+60 x

x -60
o

REGRA 5 PONTOS DE ENTRADA E SADA DO EIXO REAL Encontre os pontos de sada e entrada. Se o lugar das razes localiza-se entre dois plos adjacentes no eixo real, existe no mnimo um ponto de sada. Se o lugar das razes localiza-se entre dois zeros adjacentes no eixo real, existe no mnimo um ponto de entrada. Se o lugar das razes est entre um zero e um polo no eixo real, pode no existir nenhum ponto de entrada ou sada. Se a equao caracterstica dada por: 1 + k.B(s) A(s) = 0

Ento a localizao do ponto de entrada ou sada ser dado por: A'(s).B(s) - A(s).B'(s) = 0 Onde o apstrofo indica diferenciao com respeito a s. EXEMPLO: Do exemplo anterior a equao caracterstica : 1 Ento: B(s) = s+2 A(s) = s.(s+1).(s+3).(s+4) = s4 + 8s3+ 19s2 + 12s Ento diferenciando com respeito a s: B'(s) = 1 A'(s) = 4.s3 + 24.s2 + 38.s + 12
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K. (s+2) s.(s+1) (s+3).(s+4)

= 0

O ponto de sada obtido foi:

s = -0.497

REGRA 6 CRUZAMENTO COM O EIXO IMAGINRIO Encontre os pontos onde o lugar das razes cruza o eixo imaginrio. Os pontos onde o lugar das razes intercepta o eixo imaginrio pode ser encontrado substituindo s=j na equao caracterstica. Igualando as partes reais e imaginrias a zero pode-se achar a soluo para K e . EXEMPLO: Do exemplo acima, fazendo s=j: 1 + K. (j+2) j.( j+1) (j+3).( j+4) = 0

j.(j + 1).(j + 3).(j + 4) + k.(j + 2) = 0 Separando parte real e imaginria: =2.57 e K=41 j j=2,57 (k=41) k=0 x k=0 x k= o k=0 x x k=0

REGRA 7 - CRITRIO DE MDULO Para se obter o ganho k para um determinado ponto do lugar das razes, pode-se usar a condio de mdulo. Da equao caracterstica: 1 + K.G.H = 0 K.G.H = -1 k = - 1/(G.H) Ento : |k | = | 1/(G.H) | Isto equivale a obter os mdulos dos vetores de todos os plos e zeros em relao este ponto do lugar das razes. Exemplo: Ache o ganho onde o Lugar das razes cruza o eixo imaginrio. GH(s) = K.(s+2)/(s.(s+1).(s+3).(s+4)) k = | s.(s+1).(s+3).(s+4)/(s+2)| onde s=2.57j k = 40,9
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De forma grfica pode-se obter o mesmo resultado: |sm| |s -pi| |s - p2| .... |s-z1| |s - z2|.....

|k|

= |A|.|B|.|D|.|E| |C|

= 41,2

2,57 |A| |B| |C| |D| |E|

REGRA 8 - CRITRIO DE NGULO A condio de ngulo definida como: G(s)H(s) = (1+2.L).180 para L = 0, 1, 2, ... Escrevendo de outra forma: = numerador - denominador = (1+2.L).180 Os ngulos so positivos quando medidos no sentido anti-horrio. Esta equao usada para a construo grfica do lugar das razes. Em outras palavras, h valores particulares de s para os quais G(s).H(s) satisfaz a condio angular. Para uma dada sensibilidade de malha, somente um certo nmero destes valores de s satisfazem simultaneamente a condio de mdulo. Os valores de s que satisfazem ambas as condies, angular e de mdulo, so as razes da equao caracterstica. Exemplo: da figura acima: Para os plos: 1= 32,50o Para o zero: 1=51,5o ento: = 1 + 2 + 3 + 4 - 1 = 181,5o =(1+2L).180o Pelo resultado o ponto da figura pertence ao lugar das razes. REGRA 9 NGULOS DE PARTIDA E CHEGADA (plos e zeros complexos) O ngulo de partida (p), do lugar das razes de um plo complexo, dado por:
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2= 40,5o

3=70o

4=90o

p = 1800 + arg(GH)'
onde: arg(GH)' ngulo de fase de GH, calculado no plo complexo, mas ignorando a contribuio daquele plo particular. Exemplo: GH = (s + 1 + j)(s+ 1 - j) O ngulo de partida do lugar das razes do plo complexo em s= -1 + j obtido calculando o ngulo de GH para s= -1+j, ignorando a contribuio do plo em s= -1 + j. O resultado obtido 45o . O ngulo de partida p = 180 - 45= 135o. 1350 j K (s+2)

-1

O ngulo de chegada do lugar das razes de um zero complexo dado por:

c = 1800 -

arg(GH)'

onde: arg (GH)' o ngulo de fase de GH, no zero complexo, ignorando o efeito daquele zero. Exemplo: GH = S(s+1) O ngulo de chegada do lugar das razes para o zero complexo em s=j c = 180 -(-45) = 225o k.(s+ j)(s-j)

j 225
-1
o

REGRA 10 MARGEM DE GANHO E MARGEM DE FASE, A PARTIR DO LUGAR DAS RAZES A margem de ganho o fator pelo qual GH pode ser multiplicado, antes que o sistema de malha fechada se torne instvel.
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Valor de K no cruzamento do eixo imaginrio Margem de ganho = Valor atual de K Se o lugar das razes no cruza o eixo j, a margem de ganho infinita. Para a margem de fase necessrio encontrar o ponto j1, sobre o eixo j, para o qual |GH(j1)| =1, para o valor atual de k, isto : K N(j) D(j) =1

| Gh(j) | =1

K=

D(j1) N(j1)

Geralmente necessrio usar um procedimento de tentativa e erro para localizar j1. A margem de fase calculada a partir de arg(GH(j1)) como:

PM = 180o + arg(GH(j1))
REGRA 11 - RAZO DE AMORTECIMENTO A PARTIR DO LUGAR DAS RAZES Dado um sistema de segunda ordem: K GH = (s + p1)(s+p2) o fator de ganho K necessrio para obter-se uma razo de amortecimento especificado (), para o sistema de segunda ordem, obtido desenhando-se uma linha a partir da origem a um ngulo com o eixo real negativo onde:
linha de cte

= cos-1

O fator de ganho do ponto de interseo da reta com o lugar das razes o valor requerido de k k para especificado j

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Para sistemas de ordem mais elevadas, a razo de amortecimento determinada por este procedimento, para um par especfico de plos complexo, no determina necessariamente o amortecimento (constante de tempo predominante) do sistema. Isto s vlido se estes plos complexos forem dominantes. RESPOSTA TRANSITRIA PARA SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM, para um degrau unitrio aplicado na entrada.

OBS: para sistemas digitais todas as regras vistas anteriormente so vlidas. O que muda a interpretao com relao regio de estabilidade. Exerccios 1.a) Desenhe o lugar das razes para o sistema abaixo. 1.b) Determine o ganho limite de estabilidade.

(s+ 10) (s+ 6) (s - 5)(s + 8)

2 ( s - 1)(s + 2)

2. Para os sistemas abaixo: a) Desenhe o lugar das razes. 2.b) Determine o ganho limite aplicando o critrio de mdulo. 2.c) Determine o ganho limite analiticamente. 2.d) Mostre que o critrio de ngulo pode ser usado para determinar o lugar das razes.

(s + 2) s

(s + 1) ( s +5)(s + 9)

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