Diseo de Instalaciones de Manufactura Robotizada

Inteligencia Artificial y robtica Ricardo Prado y Edward Cano

Resumen En este trabajo se presenta un mtodo para el diseo de una instalacin de manufactura robotizada. Primero se analiza el proceso a automatizar considerando entre otros: El producto a fabricar, la secuencia de ensamblaje del producto, cuantos artculos se fabricaran por unidad de tiempo, estndares de tiempo, tiempo de procesamiento, balanceo de lneas de ensamblaje. Segundo en base al estudio previo se decide qu tipo de tecnologa a usar (flexible, verstil, rgida, especializada). Tercero se disea la distribucin de todos los dispositivos (equipos, mquinas automticas, utillajes, etc.) tal que evite la colisin entre maquinas herramientas automticas y considere un flujo de material eficiente evitando cuellos de botellas. Finalmente se obtiene el Layout de referencia o plano de la instalacin de manufactura que ser la gua para la instalacin fsica del proceso automatizado-robotizado. Palabra clave Manufactura automatizada, Robot Industrial, procesos robotizados.

I. INTRODUCCION El diseo de una instalacin de manufactura robotizada se refiere a la organizacin de las instalaciones fsicas y del flujo de material del proceso automatizado. En el caso de un proceso Automatizado-robotizado implica determinar el nmero de robots industriales, seleccin de los robots, los utillajes mecnicos, los perifricos de los robots, la instalacin elctrica, neumtica e hidrulica y en especial la distribucin fsica de todos los elementos mencionados tal que permita alcanzar los objetivos de produccin y un eficiente manejo de materiales y de energa 1. La calidad del diseo de una instalacin de manufactura depende de lo bien que el planeador recolecta y analiza los datos bsicos como por ejemplo: El producto a fabricar, la secuencia de ensamblaje del producto, como se fabricara cada parte del producto, cuantos artculos se fabricaran por unidad de tiempo, estndares de tiempo, tiempo de procesamiento, balanceo de lneas de ensamblaje, estudiar las relaciones entre las actividades, etc. El resultado final de todo este anlisis es el Layout de referencia o plano de la instalacin de manufactura2. Por otro lado, en toda fbrica o empresa dedicada a la elaboracin de productos se distinguen principalmente tres reas dentro del sector de ingeniera: Ing. Producto, Ing. Produccin y Mantenimiento e Ing. Procesos. El primero est dedicado al diseo del producto a fabricar, el segundo asegurar la produccin exigida una vez puesta en marcha la planta y el
Ricardo Prado, Universidad Privada del Norte (UPN), Trujillo, Per, sixto.prado@upnorte.edu.pe, sixto.ricardo.prado@upc.edu Edward Cano, Universidad Privada del Norte (UPN), Trujillo, Per, neo2905@gmail.com.

tercero a disear y hacer el seguimiento de la instalacin del proceso que elaborara en serie el producto a fabricar. Por lo tanto es el ingeniero de procesos el responsable de disear la instalacin de manufactura automatizada-robotizada y en general la instalacin de una planta automatizada pasa por las siguientes etapas: Anlisis del ensamblaje del producto, planificacin conceptual de la fabricacin, definicin y diseo del proceso de fabricacin, control del proceso automatizado, proyecto llave en mano y validacin del proceso automatizado. El diseo del plano (layout de referencia) de la instalacin de manufactura se desarrolla en la etapa de planificacin conceptual y queda completamente definida en la etapa de definicin y diseo del proceso automatizado (Fig. 1). Un aspecto importante a la hora de disear la instalacin de manufactura es el comportamiento del producto a fabricar en el mercado. Si el producto es altamente consumible y poco variable en forma, tamao y peso entonces justifica el uso tecnologa especializada y dedicada al producto, lo cual permite una produccin eficiente y optima dado que la tecnologa fue diseada fundamentalmente para trabajar con ese producto. Sin embargo, si el producto es variable en el mercado tanto en consumo como en estructura entonces se requiere otro tipo de tecnologa, una que sea adaptable rpidamente a los cambios del producto, es decir se debe usar una tecnologa reprogramable o flexible. Lo que tambin se aplica si la empresa o fbrica presenta una sola lnea de produccin en la que se fabrica diversos productos o familias de productos. La informacin descrita en este trabajo puede servir de base para la planificacin de proyectos de instalacin de procesos robotizados en la industria de la regin La Libertad-Peru, como por ejemplo: soldadura, calzado, paletizado.

Figura 1. Layout de referencia (plano 2D) de la instalacin robotizada para fabricar el capo del modelo R-60 (2010) de BMW.

III. FUNDAMENTOS PARA EL DISEO DEL LAYOUT DE REFERENCIA A continuacin se presentan los criterios ms relevantes a tener en cuenta para el diseo del Layout de referencia (ver 510, para mayor informacin de cada uno de los criterios). Hoja de ruta. Enlista las operaciones que se necesitan para fabricar cada parte en la secuencia apropiada. La hoja de ruta culmina con la ltima operacin antes de alguna accin de ensamblaje. La hoja de ruta afecta la distribucin de la instalacin dado que se desea que el material fluya suavemente por la planta desde el al macen hasta la primera operacin y de ah a la segunda y as, la idea es que las partes viajen una distancia lo ms corta posible. El nmero de mquinas necesario. Depende de: Cuantas unidades terminadas se necesitan por da?, Que maquina procesa que partes?, Cual es el tiempo estndar para cada operacin?. En general el nmero de mquinas se obtiene dividiendo el Tiempo estndar (tiempo que demora en producir un producto) y la Tasa de produccin de la planta (tiempo disponible de la planta para producir un producto). En el caso que resulte en decimal se redondeara al nmero entero siguiente, caso contrario se corre el riesgo de generar cuellos de botella. Tecnologa de grupo. Aprovecha las ventajas de la similitud de las partes o caractersticas en un grupo de partes o familia de stas de forma que se procesen como grupo, lo que permite aprovechar las ventajas de una sola preparacin y por lo tanto se reducen los costes. Mquinas Automticas. Son mquinas capaces de manejar las piezas de trabajo as como las operaciones de manufactura sin intervencin del operario. Juegan un papel fundamental en el incremento de la capacidad de produccin. Es vital que su ajuste inicial deba hacerse con mucho cuidado dado que tiene un ciclo de trabajo totalmente automtico y repetitivo. En la actualidad todas las operaciones de manufactura incluyendo el sistema de transporte de las partes del producto a fabricar (tanto las que se fabrican como las que se ensamblan) pueden automatizarse completamente. Celda de manufactura. Es una coleccin de equipos que se requiere para fabricar una parte aislada o una familia de partes con caractersticas similares. En celdas automatizadas frecuentemente existe una mquina o maquinas herramientas automatizadas que se encargan de alimentar a distintos utillajes mecnicos que estn alrededor de estas mquinas. En cada utillaje mecnico se realiza una determinada operacin y al finalizar entonces la mquina herramienta ubicada en el centro lleva la unidad al siguiente utillaje. Con se elimina todo almacenamiento entre operaciones, se minimizan los retrasos entre operaciones, reducen costos (Fig 3).

Figura 2. El ingeniero de Producto se encarga de disear el producto a ser fabricado en serie (capo del R-60 BMW).

II. DATOS BASICOS PARA EL DISEO DE INSTALACIONES DE MANUFACTURA El diseo de instalaciones depende de la informacin que el ingeniero de procesos obtiene de diversas fuentes confiables. Los ms destacados son: Area de Marketing. Analiza lo que los consumidores quieren y necesitan. La informacin relevante que proporciona son: precio de venta, volumen de producto que se puede vender, para que tipo de estacin es el producto (verano, invierno), caractersticas resaltantes del producto. El volumen de ventas esperadas es una informacin importante dado que determinara el nmero de unidades diarias requeridas y por lo tanto es una informacin relevante para el ingeniero de procesos dado que determina el nmero de mquinas y personas para las que necesita proporcionar espacio. Area de Diseo del Producto. Indica con exactitud lo que se va a fabricar (Fig. 2). Proporciona las partes del producto, esquemas de ensamblado, dibujos CAD, es decir toda la informacin que especifica exactamente el tamao, la forma, el material, las tolerancias y los acabados. Adems de la forma como se integran entre si las diferentes partes del producto y la secuencia y orden de cmo debe realizarse esta integracin. Lo que redunda directamente en el nmero y configuracin de las celdas y lneas de trabajo. Adicionalmente determina el flujo de partes del producto para su posterior integracin. Estndares de Tiempos. Es el tiempo requerido para producir un artculo en una estacin de manufactura con las siguientes tres condiciones: 1) operador calificado y capacitado, 2) manufactura a ritmo normal y 3) hacer una tarea especfica. Los estndares de tiempo deben cambiar en funcin al cambio de cualquiera de las tres condiciones previas. El estndar de tiempos es el dato principal para determinar el nmero de clulas de manufactura adecuadamente balanceadas, de personal (y de su desempeo) y calcular el nmero de mquinas con el fin de alcanzar la produccin programada.

cuatro tcnicas relevantes de anlisis de flujo: Diagrama de cuerdas, Tabla de proceso de columnas mltiples, Tabla de origen destino, Tabla de proceso. Una forma muy eficiente de analizar el flujo de material es mediante potentes paquetes de Software CAD como por ejemplo FactoryFLOW dado que permite integrar los planos de la planta real con las trayectorias del flujo del material, con los datos de la produccin y el manejo de materiales (Fig.4). CAD-CAE-CIM. Diseo y planificacin asistido por computadora y pueden ser usados en cualquier etapa de un proyecto de ingeniera. La Simulacin en computadora (cuando est bien implementada con el cdigo e informacin adecuada) es una poderosa herramienta para validar proyectos de ingeniera sin necesidad de haber realizado ninguna instalacin fsica del mismo. La Simulacin en si es una tcnica de experimental que permite predecir el comportamiento de sistemas complejos 6-8.
Figura. 3 Clula de manufactura robotizada (modelo CAD) del proyecto SEAT-Exeo, Volkswagen-Espaa.

IV. PROCESO ROBOTIZADO Un proceso es aquella parte del sistema en que a partir de la entrada del material, energa e informacin se genera una transformacin sujeta a perturbaciones que da lugar a la salida del material en forma de producto. En general los procesos se pueden clasificar en tres tipos: Procesos continuos: se caracterizan por la salida del proceso en forma de flujo continuo de material, como por ejemplo la purificacin de agua o la generacin de electricidad. Procesos discretos: contemplan la salida del proceso en forma de unidades o nmero finito de piezas, como por ejemplo la fabricacin de automviles. Procesos batch: son aquellos en los que la salida del proceso se lleva a cabo en forma de cantidades o lotes de material, como por ejemplo la fabricacin de productos farmacuticos o la produccin de cerveza. Automatizacin Industrial. Es un conjunto de tcnicas que involucran la aplicacin e integracin de diferentes sistemas para operar y controlar procesos productivos de forma autnoma. Por lo tanto el proceso es el que recibe la accin de la Automatizacin Industrial que a su vez se puede clasificar como sigue:

Tabla de cargas de trabajo en las Celdas. Son grficos de operaciones que enlistan los tiempos del operador, de la mquina y de caminata. Muestran el tiempo total del ciclo, la utilizacin del operador y de la mquina. Adicionalmente ayudan a reconocer los problemas y por lo tanto a efectuar las mejoras correspondientes a fin de balancear mejor el trabajo a los operario y maquinas. Grafica de ensamble. Muestra la secuencia de operaciones para integrar las partes del producto. En general se tiene varias alternativas para la secuencia de ensamble para elegir la ptima entonces se requiere los estndares de tiempo, el cual lleva al balanceo de la lnea de ensamble. Velocidad de Transporte. Depende del nmero y las unidades que se necesitan por minuto, el tamao de la unidad, el espacio entre unidades y el mecanismo de enganche de las unidades transportadas. Balanceo de lnea de ensamble. Tiene como propsito dar a cada operador o maquina una cantidad de trabajo lo ms parecida posible. Adicionalmente permite lo siguiente: Identificar la operacin que constituya el cuello de botella; establecer la velocidad de la lnea de ensamblaje; determinar el nmero de estaciones de manufactura; calcular el coste de produccin. En definitiva el Balanceo de la Lnea determina la distribucin de la lnea de ensamble. Tcnicas de anlisis de flujo. Permite planificar el manejo de materiales. El flujo de una unidad es la trayectoria que esta sigue mientras se mueve a travs de la planta. El anlisis de flujo no solo considera la trayectoria que cada parte sigue por la planta si no que trata de minimizar: la distancia que viaja; los retrocesos; el trafico cruzado; el costo de produccin. Existen

Figura. 4. Diagrama de flujo de material usando FactoryCAD.

Figura 6. El Largero completo en la garra de uno de un robot KUKA. El larguero es un ensamble de 7 piezas unidas por soldadura y macilla. Figura. 5 Robot industrial (modelo CAD) con garra para manipular diferentes piezas a la vez. Proyecto SEAT-Exeo.

Automatizacin Fija. Se basa en el uso de tecnologa especializada y poco flexible y es adecuada cuando el producto es altamente consumible y poco cambiante en el mercado. Automatizacin Flexible. Se basa en el uso de tecnologa altamente reprogramable y adaptable a los cambios del proceso. Adecuado cuando el producto es cambiante en consumo y estructura. Automatizacin Integral. Tiene gran soporte de tecnologa CAD y permite la automatizacin coordinada, de todas las tareas que forman parte del ciclo completo de proceso del producto. En general, el producto y el proceso que lo fabricara en serie se disean en paralelo. En definitiva, la eleccin del tipo de automatizacin y por lo tanto del tipo de tecnologa pasa por un anlisis profundo del proceso y de la dinmica del producto en el mercado. Robot Industrial. Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas (Normas ISO). Por lo tanto es una mquina herramienta automtica altamente reprogramable y verstil que permite implementar cualquier tipo de Automatizacin industrial (sobre todo, flexible e integrada, 3-4). Las caractersticas tcnicas ms resaltantes son: Adecuados para tareas repetitivas, gran precisin y velocidad, permite trabajar con cargas de gran peso y en ambientes industriales agresivos (Fig. 5). A la hora de instalar un robot en una cadena de produccin es necesario comprobar su rentabilidad y el plazo de amortizacin. Para estimar esta amortizacin o el nmero de meses de retorno de la inversin, basta con realizar la siguiente operacin: Inversin inicial (II) - Ahorros anuales (AA) = Nmero de meses de retorno de la inversin (A).

Si el plazo de amortizacin de la robotizacin de las operaciones en fbrica es aproximadamente de 18 meses, la inversin es viable. + Costes de los robots + Herramientas + Equipos auxiliares + Dispositivos - Coste de los equipos que se liberan de la robotizacin=Inversin inicial (II). + Coste anual por ahorro de los gastos salariales - Costes de programacin y mantenimiento de los robots + Costes de recolocacin del personal excedente (formacin o jubilacin) + Costes asociados a los impuestos=Ahorros anuales (AA). Por lo descrito anteriormente se puede decir que un proceso que recibe la accin de la Automatizacin Industrial y que usa robots industriales es un proceso robotizado. V. APLICACION En esta Seccin se describe una aplicacin de instalacin de lnea robotizada de la fbrica SEAT del grupo VolkswagenEsapaa (Barcelona). Especficamente se focaliza en la construccin del Larguero (Fig. 6) del Modelo EXEO (modelo basado en el AUDI A4). El larguero es parte del chasis del coche y su construccin implica la unin de diferentes piezas mediante un proceso de soldadura robotizada. En general la soldadura es por resistencia (o por puntos) aunque tambin interviene, en menor cantidad, la soldadura al arco. Adicionalmente hay acciones de manipulacin de piezas, macilla y control de calidad. Todas estas actividades se realizan automticamente. La construccin de solo el Larguero del automovil implic el uso de 46 robots industriales (de la marca KUKA Roboter), divididos en dos grupos de 23 robots cada uno (Fig. 7) un grupo para el larguero derecho y el otro grupo para el larguero izquierdo. La validacin del proceso robotizado se realiz mediante simulacin usndose para la parte del diseo del utillaje mecnico el CAD CATIA (Fig. 8)

Figura 7. Layout general del proceso robotizado.

Para el anlisis del trabajo de los robots se us el CAD, ROBCAD. Para el diseo del Layout de referencia se us PlantCAD y FactoryCAD 11-12. El intercambio y actualizacin de informacin (archivos) entre ambos programas CAD (cada uno tiene su propio traductor de archivos) es indispensable y vital para asegurar el funcionamiento de todo el proyecto (Fig. 9) Dado que es la nica forma de asegurar que los robots seleccionados y los utillajes mecnicos diseados sean compatibles entre s. Por otro lado, el proceso robotizado para construir el Larguero consta de seis estaciones robotizadas (tres para el larguero izquierdo y tres para el larguero derecho), cada estacin se caracteriza por tener un PLC master (los robots de una estacin son los esclavos del PLC de dicha estacin) y un armario elctrico BMS-SPS. Los equipos, la distribucin de los mismos y de las aplicaciones de manufactura de la fabricacin-ensamblaje se bas en la ya existente para el AUDI A4 dado que ambos modelos pertenecen al grupo

Volkswagen y tienen las mismas caractersticas. En la Fig. 10 se muestra la lgica de trabajo y el ciclograma de tiempos de la tercera estacin robotizada (al final de esta estacin el larguero est fabricado) del larguero izquierdo (el derecho es simtrico). El ciclograma de tiempos indica el tiempo (tiempo de ciclo) que toma fabricar un Larguero, adicionalmente indica la distribucin de este tiempo entre todas las maquinas herramientas automticas e utillajes mecnicos. El nmero de robots industriales se determin segn se describi en la Seccin III. En la cual se consider tres turnos de 8 horas cada uno con un tiempo de descanso y mantenimiento que hacan un total de 45 minutos por turno. La velocidad de trabajo de un robot es un factor fundamental para calcular el nmero de los mismos as como el tiempo de trabajo de cada uno. En la Fig. 11 se muestra el layout de referencia que se us para implementar la simulacin de la ltima clula robotizada. El cual se disea en base a consideraciones de tiempos de produccin, velocidad de cada robot a intervenir, carga admisible de cada robot, el espacio de trabajo de toda la estacin, adecuado flujo de materiales entrantes y salientes de la estacin y sobre todo criterios de seguridad y mantenimiento (ver Seccin IV). Teniendo el Layout de referencia y el ciclograma de tiempos se inicia el proceso de simulacin de la estacin robotizada,

Figura 8. El utillaje mecnico se realiz en CATIA.

Figura. 9. Colisin pieza- garra robot. Se debe redefinir las trayectorias del robot o modificar el diseo de la garra y asegurar que el nuevo diseo cumpla correctamente toda la trayectoria de trabajo.

Fig. 10. Estudio de Tiempos de una estacin robotizada

que bsicamente consiste en la seleccin adecuada de los robots, la posicin relativa entre ellos, la generacin de trayectorias optimas acorde a los requerimientos de produccin, la seleccin o diseo ptimo de la herramienta de trabajo del robot (garra, pinza, herramienta, etc) y sobre todo asegurar el diseo preciso del utillaje mecnico que estar en contacto directo con el producto a fabricar (Fig. 11). Se debe asegurar el correcto trabajo de los robots (programacin) a fin de evitar colisiones entre ellos. Optimizar la secuencia de trabajo de toda la estacin robotizada lo que implica disear una lgica de seales digitales y analgicas entre Robot-PLC, Robot-perifricos, PLC-armario elctrico. Con este propsito la posicin de los robots y dems elementos de la estacin robotizada pueden cambiar con respecto al Layout de referencia, dado que este ltimo es un punto de partida valido que puede modificarse segn los

criterios de ingeniera (Fig. 12). Finalmente el diseo de la estacin de trabajo robotizada debe asegurar que se cumplan las exigencias de produccin del cliente tanto en cantidad de producto en un tiempo determinado, como en la calidad del mismo, seguridad y facilidad de mantenimiento. Indudablemente todo ello a un coste econmico que le permita competir en el exigente mercado globalizado. VI. CONCLUSIONES En este trabajo se describi los fundamentos para disear la instalacin de una clula robotizada para aplicaciones de la industria convencional. En ella se puntualiza en los criterios ms relevantes a tener en cuenta en la planificacin de una clula de manufactura automatizada-robotizada a fin de que cumpla con los objetivos de gerencia. El diseo de instalaciones depende de la informacin que el ingeniero de procesos obtiene de diversas fuentes confiables.

Figura. 11 Layout de partida de la ltima estacin robotizada del Larguero.

Figura. 12 Estacin robotizada implementada en planta.

virtual

optimizada

que

fue

Los ms destacados son: rea de Marketing, de ingeniera de producto, estndares de tiempos. Lo que conlleva a analizar y sintetizar datos como: Hoja de ruta, balance de lneas, tiempo de trabajo, tipo de mquinas, velocidad de transporte, etc. Finalmente, se describe un proceso robotizado de soldadura en una fbrica de automviles. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS [1] A. Barrientos, L. Pein, C. Baaguer y R. Aracil, Fundamentos de Robtica, Madrid, 1999, p. 327. [2] J. Carvajal, Modelamiento y Diseo de Robot Industriales, Bogota, 2008, p. 382. [3] R. Prado, R. Suarez, Synthesis of grasps with four contact points including at least three force-closure grasps of three contact point, Proc. Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, IROS, France, 2008. [4] R. Prado, R. Suarez, Grasp Planning with Four Contacts on Polyhedral Objects, Prep. 8th IFAC Symposium on Robot Control, SYROCO, Italia, 2006. [5] H. Bawa, "Procesos de Manufactura, Mc Graw Hill, 2007. [6] A. Onnela. The future of Computer Aided Design and Engineering at CERN, CERN, 2004. [7] H. Worn, D. F. Keitel, Digital Factory -Planning and running enterprises of the future, University of Karlsruhe, 2002. [8] L. Macias, M. Garcia, Tecnomatix una solucin general completa de manufactura y produccin, BUAP, Mxico, 2009. [9] F. Mera, Instalacin de Sistemas de Automatizacin y Datos, Siemens PLM Software, Vigo-Espaa, 2009. [10] F. Meyers and M. Stephens Diseo de instalaciones de manufactura y manejo de Materiales, Pearson 2009. [11] Tecnomatix Technologies Ltd., eM-Planner, http://www.tecnomatix.com. [12] C. Machover, The CAD CAM handbook, McGraw-Hill, 1996.

Ricardo Prado Gardini. Graduado de Ingeniero Electrnico en la Universidad Privada Antenor Orrego, Trujillo-Per. Obtuvo el grado de Doctor en Automatizacin Avanzada y Robtica en la Universidad Politcnica de Catalua (UPC) EspaaBarcelona con calificacin Excelente Cum lauder. Trabajo varios aos como Ingeniero de Procesos en la Fbrica de Volkswagen Espaa, donde participo en varios proyectos de instalacin de lneas automatizadas-robotizadas. Es autor de diversas publicaciones cientficas en el rea de robtica industrial y multiarticulada. Actualmente ejerce de Docente universitario en Trujillo-Per, en las reas de Robtica, Mecatrnica, Automatizacin Industrial y Electrnica aplicada Edward Cano Ayestas. Estudiante de Pre-grado de Ingeniera Industrial Universidad Privada del Norte, Trujillo-Per.