INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA PLANTEL ZACATENCO INGENIERIA EN COMUNICACIONES Y ELECTRONICA

PROFESOR: VILCHIS ESTRADA JORGRE ARTURO CONTROL ANALGICO SERVOMECANISMOS

PRACTICA 7: CONTROL DE VELOCIDAD CON VARIACIN DE GANANCIA

INTEGRANTES: MARQUEZ JIMENEZ PABLO TEJADA MONROY RICARDO IVAN TRUJILLO GONZALEZ FRANCISCO VELASCO ROMERO ARMANDO

GRUPO: 8CV21 EQUIPO 1

Introduccin
El amplificador operacional es un dispositivo lineal de propsito general el cual tiene capacidad de manejo de seal desde f=0 Hz hasta una frecuencia definida por el fabricante; tiene adems limites de seal que van desde el orden de los nV, hasta unas docenas de voltio (especificacin tambin definida por el fabricante). Los amplificadores operacionales caracterizan por su entrada diferencial y una ganancia muy alta, generalmente mayor que 105 equivalentes a 100 dB.

El A.O. es un amplificador de alta ganancia directamente acoplado, que en general se alimenta con fuentes positivas y negativas, la cual permite que tenga excursiones tanto por arriba como por debajo tierra (o el punto de referencia que se considere).

El nombre de amplificador operacional proviene de una de las utilidades bsicas de este, como lo son realizar operaciones matemticas en computadores analgos. Del anlisis de las curvas caractersticas del motor, que se han obtenido en prcticas iniciales, y que estn referidas al funcionamiento del motor en vaci y en carga, y sin ningn tipo de realimentacin, se desprende que mientras se le aplique una seal de tensin estable al servoamplificador y el motor est sin carga o bien con una carga fija, se puede conseguir que dicho motor gire a una velocidad bastante constante. Por el contrario, cuando la carga a que est sometido es variable el funcionamiento de este sistema en cuanto a la estabilidad de la velocidad, dista mucho de ser ptimo. Para evitar las fluctuaciones de la velocidad, debidas a variaciones en la carga o a perturbaciones externas, en un motor, se recurre al uso de la realimentacin. As, la velocidad real se compara con la deseada, obtenindose una seal de error que acta sobre la entrada del servoamplificador de forma que el motor mantenga una velocidad ms constante. Para hacer posible la realimentacin se recurre al uso de un taco-generador que se acopla solidariamente con el eje principal del motor y nos suministra en todo momento una seal elctrica proporcional a la velocidad, la cual se compara mediante un amplificador operacional con la de referencia, obtenindose as la seal de error que se aplica al servoamplificador.

Desarrollo y Resultados
Se determino la relacin de velocidad y ganancia en trayectoria directa midiendo el voltaje del tacogenerador para diferentes posiciones del potencimetro de ganancia y tambin variando en tres posiciones el potencimetro de referencia , lo que nos arrojo los siguientes resultados: Conexin por armadura a).- Voltaje de tacogenerador con posicin 8 de potencimetro de referencia Tacogenerador (Volts)
6 5 4 3 2 1 0 0 5 10 15 (ohms) Ganancia Voltaje de salida

Posicin Ganancia 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Voltaje tacogenerador (volts) 5.24 5.09 4.55 4.04 3.53 3.1 2.7 2.5 2.09 1.9 1.5

Voltaje de salida

Grfica 1 .- Relacin velocidad / ganancia con referencia en posicin 8

Relacin promedio de cada de .38 Volts por cada posicin del potencimetro de ganancia b).- Voltaje de tacogenerador con posicin 9 de potencimetro de referencia

Posicin Ganancia 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Voltaje tacogenerador (volts) 6.3 6.1 5.57 5.16 4.71 4.34 3.89 3.48 3.05 2.75 2.36

Tacogenerador (Volts)

Ganancia ohms
Grfica 2 .- Relacin velocidad / ganancia con referencia en posicin 9

Relacin promedio de cada de .37 Volts por cada posicin del potencimetro de ganancia c).- Voltaje de tacogenerador con posicin 10 de potencimetro de referencia

Posicin Ganancia 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Voltaje tacogenerador (volts) 7.63 7.43 6.80 6.35 5.89 5.39 5 4.67 4.24 3.86 3.43

Tacogenerador (Volts)

Ganancia ohms
Grfica 3 .- Relacin velocidad / ganancia con referencia en posicin 10

Relacin promedio de cada de .4 Volts por cada posicin del potencimetro de ganancia. Podemos ver que la relacin ganancia velocidad , cuando se conecta por armadura nos da de cada en velocidad promedio de .37 volts por cada aumento en la posicin de ganancia. Repitiendo las mismas pruebas pero conectando por campo a).- Voltaje de tacogenerador con posicin 6 de potencimetro de referencia.

Posicin Ganancia 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Voltaje tacogenerador (volts) 7 6.9 6.84 6.67 6.51 6.39 6.23 6.12 5.91 5.8 5.64

Tacogenerador (Volts)

Ganancia ohms
Grfica 4 .- Relacin velocidad / ganancia con referencia en posicin 6

Relacin promedio de cada de .14 Volts por cada posicin del potencimetro de ganancia

b).- Voltaje de tacogenerador con posicin 7 de potencimetro de referencia

Posicin Ganancia 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Voltaje tacogenerador (volts) 8.9 8.83 8.67 8.52 8.38 8.25 8.12 7.95 7.82 7.67 7.45

Tacogenerador (Volts)

Ganancia ohms
Grfica 5 .- Relacin velocidad / ganancia con referencia en posicin 7

Relacin promedio de cada de .14 Volts por cada posicin del potencimetro de ganancia c).- Voltaje de tacogenerador con posicin 8 de potencimetro de referencia.

Posicin Ganancia 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Voltaje tacogenerador (volts) 10.6 10.5 10.43 10.2 10.16 10 9.87 9.7 9.5 9.44 9.26

Tacogenerador (Volts)

Ganancia ohms
Grfica 6 .- Relacin velocidad / ganancia con referencia en posicin 8

Relacin promedio de cada de .2 Volts por cada posicin del potencimetro de ganancia Podemos ver que la relacin ganancia velocidad , cuando se conecta por campo nos da de cada en velocidad promedio de .16 volts por cada aumento en la posicin de ganancia.

Se fijo el potencimetro de ganancia en la posicin 10 para poder fijar con el potencimetro de ganancia donde el tacogenerador nos diera 0.7 volts , despus a diferentes posiciones del freno magntico se ajusto el potencimetro de ganancia para mantener fija la velocidad y nos arroja los siguientes resultados para conexin por armadura :

Voltaje de Freno Pot. Magntico Ganancia Gnanacia 0 10 5.24 1 10 5.24 2 10 5.24 3 10 5.24 4 8.5 5.5 5 6 5.7 6 4 6.5 7 3 7.5 8 2.5 7.91 9 1.7 8.33 10 0 8.8

Relacin ganancia /carga

Potencimetro de Ganancia (posiciones) ohms
12 10 8 6 4 2 0 0 2 4 6 8 Posicin Freno Magntico 10 12 Grfica 7 .- Relacin ganancia (posiciones) / carga (posiciones) con velocidad constante y conexin por armadura

Volts
Potencimetro de Ganancia (Voltaje) 10 8 6 4 2 0 0

Relacin ganancia/carga

10

12

Posicin de Freno Magntico

Grfica 8 .- Relacin ganancia (voltaje) / carga (posiciones) con velocidad constante y conexin por armadura

Pudimos mantener la velocidad de .7 Volts en cas todas las posiciones del freno magntico , y observando el comportamiento en voltaje y la relacin voltaje , ganancia y voltaje carga .

Se realizar la misma prueba ,pero conectando por campo y nos arrojo los siguientes resultados:

Freno Pot. Voltaje Magntic Gananci de o a Gnanacia 0 10 1.3 1 10 1.3 2 10 1.3 3 10 1.3 4 9.5 1.2 5 9 1 6 8.5 0.5 7 8 0.25 8 4 0.2 9 0 0 10 0 0

Relacin ganancia/carga
Posiciones del Potencimetro de Ganancia ohms 12 10 8 6 4 2 0 -2 0 2 4 6 8 Posiciones del Freno Magntico 10 12

Grfica 9 .- Relacin ganancia (posiciones) / carga (posiciones) con velocidad constante y conexin por campo

Volts
Potencimetro de ganancia (Voltaje) 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0

Relacin ganancia/carga

10

12

Posiciones del Freno Magntico

Grfica 10 .- Relacin ganancia (voltaje) / carga (posiciones) con velocidad constante y conexin por campo

Podemos notar que en la conexin por campo se vuelve ms complicado mantener la velocidad constante , notamos en la grfica que a cierta posicin del freno magntico no es posible mantener esta velocidad.

Conclusiones En la primer etapa podemos observar el comportamiento de la velocidad en relacin con la ganancia , lo que nos demuestra una relacin inversa entre estas variables , estos cambios y el control de velocidad son mucho ms notorios y estables cuando se tiene conectado por armadura , al conectar por campo , aunque el comportamiento es el mismo no se nota que afecte tanto la ganancia a la velocidad cuando se conecta por campo. En la segunda etapa notamos un comportamiento similar pero vindolo desde el punto de visa de la carga , ayudndonos del freno magntico , como podemos observar en las grficas cuando se conecta por armadura , es ms fcil conservar la velocidad constante a pesar de la variacin en la carga , por el contrario cuando se conecta por campo llega un momento en el que ya no es posible conservar la misma velocidad sin importar la posicin de la ganancia. De igual forma al comprar la grfica de voltaje de ganancia contra la de las posiciones podemos apreciar el cambio en el sentido lo que nos demuestra la relacin inversa que ya mencionamos. Otro punto importante es el control de la velocidad de un motor a partir de variaciones de tres variables que podemos controlar de manera relativamente sencilla , como son el voltaje de referencia , el voltaje de ganancia y la carga del motor.