royecto f|na| para |a as|gnatura "Mode|ado y Contro| de Convert|dores

L|ectrn|cos de otenc|a", Docente Gabr|e| L|rea

MCDLLADC SIMULACICN, LADC kLD, DL ALkCGLNLkADCkLS MSG
CCN CCN1kCL VLC1CkIAL
ablo Larguero 8afael Plrsch

1- Introducc|n
En los ltimos aos ha habido una creciente toma de conciencia sobre los efectos perjudiciales
que las emisiones de carbono tienen sobre el cambio climtico (calentamiento global). Esto
cre una mayor demanda de fuentes de energa limpia, en particular la energa elica es la que
ha experimentado el mayor crecimiento en los ltimos 10 aos, no es de extraarse, ya que se
trata de una fuente libre de contaminacin, tiene un potencial inagotable y su costo se est
haciendo cada vez ms competitivo. Segn la Asociacin Mundial de Energa Elica (World
Wind Energy Asosoation) la capacidad instalada de generacin elica viene creciendo a una
tasa del 29% al ao durante los ltimos aos



Fig. 1. La instalacin de energa elica en todo el mundo ha crecido de manera significativa la
ltima dcada. (Capacidades para el perodo 2008-2010 son proyecciones).
Grfico reproducido de los datos suministrados en [1]

Aerogeneradores basados en generadores sncronos de imanes permanentes, (PMSG), estn
dentro de las turbinas elicas caracterizadas como de operacin de velocidad variable, el
control de este tipo de turbinas se realiza por medio de convertidores electrnicos de potencia.
La tecnologa PMSG viene tomando creciente inters ya que no hay necesidad de un sistema
de excitacin, como en el caso de la generacin sncrona convencional, y principalmente con
construcciones de PMSGs multipolar es posible operar sin caja multiplicadora de velocidad
(gearbox), evitar este elemento en un aerogenerador, implica en reduccin de prdidas
mecnicas y de tareas de mantenimiento. La eliminacin de este elemento puede asimismo,
compensar total o al menos parcialmente el sobrecosto que tiene la tecnologa PMSG sobre
otras, por ejemplo DFIG, como as tambin el sobrepeso (por el hecho de ser generadores
multipolares).

El generador est conectado directamente a la red a travs de un convertidor de potencia
back-to-back ". Este convertidor desacopla el aerogenerador de la red. Si bien hacer pasar por
el convertidor toda la energa generada (denominada tecnologa full converter) implica en
mayores prdidas, por otro lado permite una capacidad de control completo del sistema y en
consecuencia cumplir con los requerimientos de conexin a la red, cada vez ms exigentes.


El convertidor back-to-back" puede ser dividido en dos partes: el lado del generador del lado
la red. El convertidor del lado del generador se utiliza principalmente para controlar la velocidad
del generador con el fin de maximizar la potencia de salida para un amplio rango de variacin
de la velocidad del viento, cuando la velocidad del viento llega a un valor tal que la potencia
mxima superara a la nominal del aerogenerador comienza a actuar el control del ngulo de
calaje de la turbina o pitch control. El convertidor lado red se utiliza principalmente para
mantener la tensin del enlace de continua constante as como tambin para controlar la
potencia reactiva entregada a la red.
En la actualidad diferentes tcnicas se utilizan para controlar el lado de la red
convertidores, este trabajo se basa en el control vectorial.

Fig. 3. Diagrama de bloques con la indicacin de los diferentes controles asociados a cada
parte del sistema.


Fig. 2. Esquema general del sistema
2- Mode|o de| rotor
El rotor es el componente diseado para extraer la energa del viento. Actualmente el
diseo ms comn de rotor es el de tres palas. La potencia que el rotor puede capturar
se define como la diferencia de potencia del movimiento del aire antes y despus de
pasar a travs de las palas del rotor









Fig. 4. Esquema del flujo de aire a travs de las palas del rotor.

y est dada por la siguiente expresin



Donde: es la densidad del aire, V
w
la velocidad del viento, R el radio de la pala, y C
p

es el coeficiente de la potencia. El mximo valor terico para C
p
es conocido como
el lmite de Betz. Esto quiere decir que un rotor puede como mximo convertir el 59.25
% de la energa del viento, en la prctica este valor es inferior an al 50% debido a las
prdidas aerodinmicas, las que dependen de aspectos constructivos del rotor.
El coeficiente de potencia C
p
es normalmente dado por dos parmetros
donde es el ngulo de calaje de la pala o ngulo de pitch y la relacin de velocidad
de punta de pala (tip speed ratio) dada por

donde es la velocidad angular del rotor.
La expresin general para C
p
est dada por


(1)
(2)
(3)

El parmetro se define como


Los coeficientes c
1
a c
6
y x dependen del tipo de rotor, en el caso de este trabajo y
basndonos en [2], adoptamos
c
1
=0.22
c
2
=116
c
3
=0.4
c
4
=5
c
5
=12.5
c
6
=0
x=1

Para diferentes valores del ngulo de calaje obtenemos los siguientes resultados en
funcin de la relacin de velocidad de punta de pala
2 4 6 8 10 12
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
Tip speed ratio (TSR)
C
o
e
f
i
c
i
e
n
t
e

d
e

l
a

t
u
r
b
i
n
a

Fig. 5. Variacin del coeficiente de potencia en funcin del TSR y del ngulo de calaje.
=4
=0
=2
=6
=8
=10
(4)

Del grfico se obtiene que el coeficiente mximo que se puede obtener es para un
=6.3 y manteniendo un ngulo de calaje nulo, esto es, el perfil pleno de la pala contra
el viento, el coeficiente C
p
, en esta situacin llega a valer 0.4382.
El control de velocidad, no implementado en este trabajo, buscar entonces variar la
velocidad del generador tal que, conforme ecuacin (2) y los resultados del grfico,
mantener el en 6.3, y as mantener el funcionamiento del aerogenerador en el ptimo
(mximo C
p
potencia mxima), si el valor de potencia mxima supera la nominal
(vientos elevados) se sacrifica el control de velocidad y se mantiene, mediante el
control de calaje, esto es, aumentando , la velocidad constante y por lo tanto potencia
constante. En el grfico abajo tenemos la potencia de la turbina en funcin de la
velocidad del generador, la curva que pasa por los valores mximos responde a la
ecuacin (1) para el ptimo de C
p
, hasta el mximo valor extrable de la turbina.
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
1
2
3
4
5
x 10
5
Velocidad del generador en rad./s
P
o
t
e
n
c
ia

e
n

W
12m/s
10m/s
8 m/s
6 m/s
Curva de potencia ptima
Mxima potencia
extraible

Fig. 6 Potencia contra la velocidad del generador con el viento como parmetro.

En este trabajo se aplic directamente la ecuacin (1) con el valor correspondiente a
Cp mximo (control de velocidad) y con una saturacin en la salida para no
sobrepasar la potencia nominal mxima (control del ngulo de calaje).
En el Simulink se implement como una fuente de corriente cuyo valor es igual al
cociente entre la potencia entregada por la turbina y la tensin del enlace de continua.
ENLACE DE CONTINUA
Velocidad del viento
(m/s)
Vdc
v
+
-
VDC
Vdc.mat
Potencia entregada
por la turbina de viento
Vdc
v
I-
I+
Memory
[Vdc]
C

Fig. 7. Esquema general de la implementacin en el simulink de la turbina.
El detalle del subsistema se ve el clculo propiamente de la corriente inyectada como el
cociente entre la potencia calculada segn (1) (con un lmite mximo implementado en el
bloque de saturacin) y la tensin del link de continua.
Curva Pmax
I-
2
I+
1
imes
i
+
-
VIENTO
Pref .mat
Idc .mat
Pmax _viento .mat
viento .mat
Pref
Limita potencia mxima
"Pitch control "
Idc
0.5*pi *ro*R^2*u^3
Evita divisin por cero
Divide
Cp
Cp
Controlled Current
Source
s
-
+
v
2
Vdc
1

Fig. 8. Subsistema potencia entregada por la turbina.









3- S|stema de contro| de| convert|dor de| |ado de |a red
El generador se conecta a la red a travs de un convertidor Back-to-Back de acuerdo a la
Fig. 3.
En este trabajo se modelar el lado de la red del convertidor, desde el bus de continua.
Los dos objetivos de control son:
- Mantener la tensin en el bus de continua (condensador).
- Inyectar potencia a la red con cosfi = 1. Se pretende que toda la potencia generada sea
volcada a la red.
Eventualmente se le podra exigir al controlador inyectar potencia activa y reactiva de
acuerdo a pautas marcadas por un operador del sistema de distribucin.
Elementos del modelo
- De acuerdo a la figuras 6 y 7, vemos que se modela el conjunto turbina-generador-
rectificador como una fuente de corriente.
- El bus de continua es un condensador.
- Inversor controlado por PWM, usando para determinar los ciclos de trabajo de cada
rama inversora la estrategia SVM (Space Vector Modulation).
- Filtro LR de salida del inversor.
- Carga trifsica.
- Red representada por fuente programable (para simular huecos de tensin) e
impedancia. En el caso del modelo de estudio la impedancia es una resistencia.


Fig. 8. Elementos del modelo.

Estrategia de control
Potencia en coordenadas dq es:

Donde , , e son las corrientes y tensiones a la salida del conversor en
coordenadas dq.
Si suponemos alineado con la fase a entonces , por lo tanto las ecuaciones
anteriores quedan:

Entonces, para inyectar P con factor de potencia unitario, es uno de los objetivos
de control.
Tensiones en el bus de continua:

Fig. 9. Corrientes en bus de continua y de salida del inversor.

El balance de potencia en el inversor segn la figura queda:

El primer trmino es la entrada de potencia al inversor y el segundo la salida de potencia
en coordenadas dq. Se desprecian las prdidas en el inversor.
La ecuacin en el nodo del condensador:

(3)
(6)
(8)
(7)
Sustituyendo despejada de (7) en (8)

La ecuacln no es llneal. Se obLendr la Lransferencla en pequena senal enLre e
enLorno al punLo de equlllbrlo:


Ln Laplace:

Control de corriente. Ecuaciones en el filtro de salida del inversor.

Fig. 10. Filtro de salida del inversor.

Las ecuaclones en el fllLro son:


Apllcando la Lransformada de ark a las ecuaclones anLerlores:


Las ecuaclones del slsLema anLerlor esLn acopladas debldo a los Lermlnos y
. LsLos Lermlnos se pueden conslderar perLurbaclones en el conLrolador.
(9)
(10)
(13)
(11)
(13)
(12)
deflnlendo
LnLonces, en Laplace:



La Lensln de conLlnua en el bus se relaclona con la corrlenLe segun (12). uel conLrol de
Lensln se obLlene la corrlenLe de referencla y con esLa la varlacln (17) . LsLe
ulLlmo valor sumado a y a la la Lensln da la referencla de Lensln que debe
reproduclr el WM slgulendo la esLraLegla SvM a la sallda del lnversor.
Ll esquema compleLo queda como slgue:



Fig. 11. Esquema completo de control.
(14)
(13)

4- Mode|ado en comp|eto en S|mu||nk

F
i
g
.

9

M
o
d
e
l
o

c
o
m
p
l
e
t
o
.


Fig. 12. Modelo completo en simulink.


El modelo correspondiente a la turbina fue explicado en el punto 2,, se detallar a
continuacin el resto de los modelos empleados.

Fig. 13: Link de continua, inversor y filtro.













Fig. 14: Red
l lnyecLada por recLlflcador (lado Lurblna)
Llnk de conLlnua
lllLro
ulsos con modulacln WM
del SvM
Conexln a la red
1oma de Lensln y corrlenLe para
los converLldores dq y posLerlor
lmplemenLacln del conLrol
LecLura Lensln
fase-fase ac anLes
del fllLro (pulsada)
1oma de lecLuras de Lensln y corrlenLe
para clculo de y C y monlLoreamlenLo
de corrlenLe
LqulvalenLe 1hevenln de la red vlsLa
LnLrada en servlclo de una carga 8L





Fig. 12: Lazos de control







Fig. 15: Lazos de control.





Fig. 16: Transformadas dq, PLL y medidas





Senales WM al lnversor
1ransformada dq Lenslones
1ransformada dq corrlenLes
CbLencln del ngulo de fase de las Lenslones de
la red (hase Locked Loop,LL)
Clculo de las poLenclas desde la Lurblna y desde
la red hacla la carga
uesde Lurblna
uesde red
8eallmenLacln de la
Lensln del llnk de conLlnua
Lazo exLerno de conLrol de la Lensln en el llnk de conLlnua
Lazo de conLrol de la poLencla reacLlva lnyecLada
Lazo de lnLerno de conLrol de corrlenLe
S- kesu|tados de |a s|mu|ac|n

Se simulo 0.5 segundos, entrando la carga al sistema (1MW y 0.5 MVAr modelo
impedancia constante) a los 0.15 segundos.

Transitorio inicial
Fig. 17: Transitorio inicial de la tensin en el link de continua
Se observa un pico en la tensin de continua de magnitud importante, esto se debe, a
la inyeccin inicial de potencia de la turbina con corriente inicial nula, por lo tanto el
cociente P/I, esto es, la tensin de continua, es muy elevada. Se observa la muy buena
respuesta del sistema de control, estabilizando la tensin a su valor de referencia en un
tiempo de algo ms de 0.14 segundos.
En la figura 16 se muestras la tensin de una fase del lado inversor, donde se observa
su caracterstica modulacin PWM, y en la figura 17, la tensin de las tres fases del
otro lado del filtro (lado red), donde se ve que luego de un transitorio de un ciclo, las
formas de onda no muestran deformacin debido a harmnicas.
El transitorio inicial de la potencia (corresponde a la potencia por fase), mostrado en la
figura 18, muestra una estabilizacin a los 0.09 segundos, adems se verifica la
correcta operativa del lazo de control de potencia reactiva, llevando al aerogenerador a
operar con factor de potencia unitario (Q=0 MVAr), mientras que el valor en rgimen de
la potencia activa es aproximadamente 300 kW (337 kW generados menos las
prdidas en el conversor y filtro).
Asimismo la figura 19 muestra el transitorio de la potencia absorbida por la red, no
estando an la carga conectada, es igual a la anterior con el signo cambiado.
0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14
0
500
1000
1500
2000
Tiempo (s)
T
e
n
s
i

n

(
V
)
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045
-2000
-1500
-1000
-500
0
500
1000
1500
2000
Tiempo (s)
T
e
n
s
i

n

(
V
)
Fig. 18: Transitorio inicial de la tensin lado inversor (modulacin PWM)

0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045
-300
-200
-100
0
100
200
300
Tiempo (s)
T
e
n
s
i

n

(
V
)

Fig. 19: Transitorio inicial de la tensin del otro lado del filtro (lado red)
0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
-12
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
x 10
4
Tiempo (s)
P
o
t
e
n
c
ia

(
W
,
V
A
r
)


Potencia activa
Potencia reactiva

Fig. 20: Transitorio inicial de la potencia activa y reactiva inyectada a la red desde el lado del conversor

0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14
-4
-2
0
2
4
6
8
10
12
x 10
4
Tiempo (s)
P
o
t
e
n
c
i
a

(
W
,

V
A
r
)


Potencia activa
Potencia reactiva

Fig. 19: Transitorio inicial de la potencia activa y reactiva tomada por la red




Entrada en servicio de la carga (a los 0.15 segundos)

En la figura 20 se ve nuevamente la eficiente accin del sistema de control llevando
rapidamente la tensin del link de continua a su valor de referencia, en la figura 21
tambin la estabilizacin es rpida, quedando en forma permanente un nivel menor de
tensin debido a la cada en el equivalente Thevenin de la red.
0.14 0.16 0.18 0.2 0.22 0.24 0.26 0.28 0.3
1450
1500
1550
1600
1650
Tiempo (s)
T
e
n
s
i

n

(
V
)

Fig. 20: Transitorio de la tensin de continua al entrar en servicio la carga
0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 0.22 0.24 0.26 0.28
-300
-200
-100
0
100
200
300
Tiempo (s)
T
e
n
s
i

n

(
V
)

Fig. 21: Transitorio de la tensin lado red al entrar en servicio la carga
La potencia activa inyectada desde el lado inversor se estabiliza rapidamente aunque en un valor
algo inferior al que vena del rgimen anterior, presumiblemente debido a la cada de tensin en
la barra comentada arriba, la potencia reactiva comandada por el lazo de control, se estabiliza
nuevamente en cero.
En la figura 23 se muestra la potencia del lado de la red, tenemos un flujo de potencia activa
hacia la carga que complementa al proveniente del lado conversor y la totalidad de la potencia
reactiva requerida por la carga.
0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45
-10
-8
-6
-4
-2
0
x 10
4
Tiempo (s)
P
o
t
e
n
c
i
a

(
W
,
V
A
r
)


Potencia activa
Potencia reactiva

Fig. 22: Transitorio inicial de la potencia activa y reactiva inyectada a la red desde el lado del conversor
0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
x 10
5
Tiempo (s)
P
o
t
e
n
c
i
a

(
W
,

V
A
r
)


Potencia activa
Potencia reactiva

Fig. 23: Transitorio inicial de la potencia activa y reactiva inyectada desde la red
6- 8|b||ograf|a
[1] American Wind Energy Association. Wind energy fast facts. http://www.awea.org
Accesado Febrero de 2010.
[2] Ming Yin et al. Modeling of the wind turbine with a permanent magnet synchronous
generator for integration, Power Engineering Society General Meeting, 2007, IEEE
Junio de 2007.
[3] Daryoush et al. Vector control of PMSG grid-connected of wind turbine
applications, reporte del Institute of Energy Technology, Aalborg University, Junio de
2009.
[4] Andr Madeira Marques, Design, Control, Simulation and Energy Evaluation of a
DC Offshore Wind Park.
[5] Electrical and Control Aspects of Offshore Wind Farms II (ERAO II).