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TEORIA DE CONTROL AUTOMATICO 2

PRACTICA # 2: FUNCIONES DE TRANSFERENCIA


OBJETIVO: Definir en Matlab la funcin de Transferencia de diversos tipos de
sistemas de control, explorando los diversos mtodos existentes
Actividades:
1.-Para el siguiente sistema de control, defina sus correspondientes vectores de
coeficientes para el denominador y numerador.
G(s) =

C (s)
2 s 2 + 3s + 10
= 3
R( s) s + 6 s 2 + 15s + 100

>> num=[2 3 10]


num =
2 3 10
>> den=[1 6 15 100]
den =
1 6 15 100
2.-a partir de los vectores de coeficientes anteriores, defina la funcin de
transferencia del sistema indicado, usando la funcin sys=tf(num,den).
>> sys=tf(num,den)
Transfer function:
2 s^2 + 3 s + 10
-----------------------s^3 + 6 s^2 + 15 s + 100
3.-Considerando el sistema dado a continuacin y usando Matlab , determine la
ganancia los ceros y polos del sistema.
G( s) =

C (S )
2 s 2 + 8s 5
= 2
R ( s) 2 s + s 2 + 4 s 75

>> [z,p,k]=zpkdata(sis1,'v')
z=
-4.5495
0.5495
p=
-1.7500 + 3.0721i
-1.7500 - 3.0721i
3.0000
k=
1
4.-Considerando los parmetros hallados en la pregunta anterior, defina en
Matlab la funcin de transferencia del sistema anterior mediante la funcin
sys=zpk(z,p,k).
>> num=[2 8 -5]
num =
2 8 -5
>> den=[2 1 4 -75]

den =
2 1 4 -75
>> sys=tf(num,den)
Transfer function:
2 s^2 + 8 s - 5
---------------------2 s^3 + s^2 + 4 s - 75
>> [z,p,k]=zpkdata(sys,'v')
z=
-4.5495
0.5495
p=
-1.7500 + 3.0721i
-1.7500 - 3.0721i
3.0000
k=
1
>> g=zpk(z,p,k)
Zero/pole/gain:
(s+4.55) (s-0.5495)
------------------------(s-3) (s^2 + 3.5s + 12.5)
5.-Realice las conversiones de representacin de los sistemas anteriormente
definidos, usando las funciones tf2pz y zp2tf.
Sistema 1
>> num=[2 3 10]
>> den=[1 6 15 100]
>> [z,p,k]=tf2zp(num,den)
z=
-0.7500 + 2.1065i
-0.7500 - 2.1065i
p=
-6.1877
0.0938 + 4.0190i
0.0938 - 4.0190i
k=
2

Sistema 2
>> num=[2 8 -5];
>> den=[2 1 4 -75];
>> [z,p,k]=tf2zp(num,den)
z=
-4.5495
0.5495
p=
-1.7500 + 3.0721i
-1.7500 - 3.0721i
3.0000
k=
1

Sistema1
>> z=[-0.7500+2.1065i

-0.7500-2.1065i];
>> p=[-6.1877
0.0938+4.0190i
0.0938-4.0190i]
>> k=2
>> [num,den]=zp2tf(z,p,k)
num =
0 2.0000 3.0000 9.9997
den =
1.0000 6.0001 15.0003 100.0004
>> printsys(num,den)
num/den =

>> p=[-1.75+3.0721i
-1.75-3.0721i
3];
>> z=[-4.5495
0.5495];
>> k=1;
>> [num,den]=zp2tf(z,p,k)
num =
0 1.0000 4.0000 -2.5000
den =
1.0000 0.5000 2.0003 -37.5009
>> printsys(num,den)
num/den =

2 s^2 + 3 s + 9.9997
--------------------------------------s^3 + 6.0001 s^2 + 15.0003 s +
100.0004
sistema2

s^2 + 4 s - 2.5
---------------------------------s^3 + 0.5 s^2 + 2.0003 s - 37.5009

6.-Usando los comandos para diagramas de bloques (series, parallel, feedback),


defina en Matlab las funciones de transferencia correspondientes a cada uno de los
siguientes sistemas de control.
s+3
s - 12+6
2

S-2
s - 8s +4s+100
3

serie
>> num1=[1 3];
>> den1=[1 -12 6];
>> num2=[1 -2];
>> den2=[1 -8 4 100];
>> [num,den]=series(num1,den1,num2,den2)
num =
0 0 0 1 1 -6
den =
1
-20
106
4
-1176
>> printsys(num,den)
num/den =
s^2 + s - 6
--------------------------------------------s^5 - 20 s^4 + 106 s^3 + 4 s^2 - 1176 s + 600
parlelo

600

Y(s)
S-2
3
2
s - 8s +4s+100

s+3
2
s - 12+6

+
+

S+2
s3 - 2s2-s+5

>> n1=[1 3];


>> d1=[1 -12 6];
>> n2=[1 -2];
>> d2=[1 -8 4 100];
>> n3=[1 2];
>> d3=[1 -2 -1 5];
>> [ns,ds]=series(n1,d1,n2,d2)
ns =
0 0 0 1 1 -6
ds =
1
-20
106
4
>> [num,den]=parallel(ns,ds,n3,d3)
num =
0
0
1
-17
den =
1
-22
145
-183
>> printsys(num,den)
num/den =

-1176
65
-1390

600
207

-1152

3478

-1741
-4

-6480

1170
3000

s^6 - 17 s^5 + 65 s^4 + 207 s^3 - 1152 s^2 - 1741 s + 1170


-------------------------------------------------------------------------------------------s^8 - 22 s^7 + 145 s^6 - 183 s^5 - 1390 s^4 + 3478 s^3 - 4 s^2 - 6480 s + 3000
realimentacion
+
-

s+3
s - 12+6
2

Y(s)
S-2
3
s - 8s2+4s+100

S+2
s - 2s2-s+5
3

>> n1=[1 3];


>> d1=[1 -12 6];
>> n2=[1 -2];
>> d2=[1 -8 4 100];
>> n3=[1 2];
>> d3=[1 -2 -1 5];
>> [ns,ds]=series(n1,d1,n2,d2);

>> [numr,denr]=feedback(ns,ds,n3,d3,-1)
numr =
0 0 0 1 -1 -9 16 11 -30
denr =
1
-22
145
-183
-1390
>> printsys(numr,denr)
num/den =

3479

-1

-6484

2988

s^5 - 1 s^4 - 9 s^3 + 16 s^2 + 11 s - 30


----------------------------------------------------------------------------------------------s^8 - 22 s^7 + 145 s^6 - 183 s^5 - 1390 s^4 + 3479 s^3 - 1 s^2 - 6484 s + 2988
7.-Dado el sistema de control tpico, defina las funciones de transferencia
indicadas, para cada uno de los casos planteados:
Y(s)
+
G(s)
H(s)

Funcin de transferencia de lazo directo G(s)


Funcionde transferencia de lazo inverso H(s)
Funcin de transferencia de lazo abierto G(s)H(s)
Funcion de transferencia de lazo cerrado W(s)=G(s)/(1+G(s)H(s))