1

I.- INVESTIGUE LA FORMA GENERAL DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN TANTO EN EL TIEMPO

COMO EN EL DOMINIO DE LAPLACE Y QU REPRESENTA LA CONSTANTE DE TIEMPO?
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
La funcin de transferencia sin ceros (los valores de la variable de la transformada de Laplace, S, que
ocasiona que la funcin de transferencia se convierta en cero) de un sistema de primer orden puede ser
descrito por la funcin que se muestra en la figura 1.
() ()()

( )

Figura 1. Funcin de transferencia.
Una vez conocida la funcin de transferencia (figura 1), se puede obtener la respuesta en el tiempo. En la
figura 2 es representada la funcin en el tiempo.
()

()

()

Figura 2. Funcin en el tiempo.
Las especificaciones para el desempeo de una respuesta en un sistema de primer orden, son tres; la
constante de tiempo, tiempo de levantamiento y tiempo de asentamiento.
La constante de tiempo, de la respuesta de un sistema de primer orden, hace referencia a la expresin 1/a
y se puede describir como el tiempo en que en que

, de la figura 2, decaiga en un 37% de su valor

inicial. De manera alterna, de la ecuacin de la figura 1, la constante del tiempo es el tiempo que toma la
respuesta de escaln para alcanzar el 63% de su valor final.
El parmetro a podemos llamarle frecuencia exponencial. Como la derivada de

es a cuando t=0, a es
la rapidez de cambio inicial de la exponencial en t=0. En pocas palabras, la constante del tiempo determina
la velocidad de respuesta de un sistema de primer orden.
El tiempo de levantamiento (

) se define como el tiempo necesario para que la forma de onda pase de 0.1
a 0.9 de su valor final. Para calcular el tiempo de de levantamiento que se muestra en la figura 3 est dada
por.

Figura 3. Tiempo de levantamiento.
El tiempo de asentamiento es el tiempo necesario para que la respuesta alcance el 2% alrededor de su
valor final y permanezca en ese valor y est dado por (figura 4).

Figura 4. Tiempo de asentamiento.
La ubicacin de los polos est localizado en el reciproco de la constante de tiempo a, y cuando ms
alejado se encuentre el polo del eje imaginario, ms rpida es la respuesta transitoria, esto quiere decir

2
quela posicin del polo, es otro parmetro que altera la velocidad de respuesta transitoria de un sistema
de segundo orden.
INVESTIGUE LA FORMA GENERAL DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN TANTO EN EL TIEMPO
COMO EN EL DOMINIO DE LAPLACE
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
A comparacin de un sistema de primer orden que solo contienen una sola respuesta transitoria, los
sistemas de segundo orden tiene una amplia variedad de respuestas que deben ser analizadas y descritas.
Los parmetros de respuesta transitoria no solo afectan su velocidad tambin modifican la forma de la
respuesta.
La forma general de cualquier sistema de segundo orden, como se observa en la figura 5, para una
entrada de seal de tipo escaln.
()

Figura 5. Funcin de transferencia.
Los parmetros que afectan la ganancia y velocidad de respuesta se pueden calcular mediante la siguiente
expresin (figura 11);

Donde: Figura 6 Amortiguamiento.
= amortiguamiento.
=factor de amortiguamiento relativo.

= frecuencia natural no amortiguada.

3
En la tabla 1 se muestran las diferentes respuestas de los sistemas de segundo orden.

Tipo de respuesta Polos Funcin en el tiempo Grafica
Sobremortiguado Dos complejos
en:

()

Subamortiguado Dos complejos
en:

()

)

No amortiguado Dos imaginarios
en:

() (

)

Crticamente
amortiguado
Dos polos reales
en:

()

Tabla 1. Respuestas de segundo orden.

PARA LAS SIGUIENTES FUNCIONES DE TRANSFERENCIA, OBTENGA LAS ECUACIONES
DIFERENCIALES RESPECTIVAS

()

()

4
II.- OBTENER LA SALIDA TOTAL

DEL SISTEMA REPRESENTADO POR EL DIAGRAMA DE

BLOQUES MOSTRADO A CONTINUACIN, CUANDO ACTAN DOS ENTRADAS DE EXCITACIN
(

):



















5























































6
III.- DESARROLLO EXPERIMENTAL

Simular en el entorno de MATLAB (Simulink) el sistema mecnico masa-resorte-amortiguador que se
muestra en la figura 1, donde es la entrada del sistema y es la salida. Observe que inicialmente los
valores de los parmetros del sistema son: M=52 Kg., B=123 N-s/m., K=200 N/m., y (amplitud del escaln
es de cinco unidades).

MASA (M)
RESORTE (K)
AMORTIGUADOR (B)
FUERZA (F)
DESPLAZAMIENTO (X)
Figura 1. Sistema mecnico masa-resorte-amortiguador


a) De qu orden es el sistema de la figura 1? De segundo orden
b) Cul es el parmetro que define el factor de amortiguamiento? Es B, el amortiguador.





























- Sistema normalizado

7
Con los siguientes valores de M, B, y de K obtenga en el Simulink las respuestas del sistema utilizando
como entrada la misma seal escaln de amplitud cinco.



I. M=52 B=1200 K=200

















































8



II. M=52 B=203.84 K=200



















































9

Ahora desconecte el amortiguador del sistema mecnico de la figura 1 (ahora es un sistema masa-resorte)
y en el entorno de Simulink del Matlab obtenga las respuestas del sistema. M, K.

M=52 B=0 K=200
































De acuerdo con los valores propuestos para M, K y B clasifique las respuestas de los sistemas de segundo
orden. R= Nuestros 3 primeros sistemas son sobre-amortiguados y el ltimo es un sistema
marginalmente estable.

Las diferencias observadas al desconectar el amortiguador en la simulacin. Justifique el porqu de estas
diferencias (sistema masa-resorte-amortiguador vs sistema masa-resorte).
R= Las races son los puntos donde el grfico corta al eje x. Si las races son complejas, no son
nmeros Reales, entonces el grfico no corta al eje x en ningn punto. La funcin est toda por
encima del eje x, o toda por debajo del eje x. Es entonces cuando se forma un tipo de onda senoidal
en el No amortiguado

Compare las respuestas obtenidas a travs de estas simulaciones de los puntos 1, 2 y 3 Qu puedes
comentar en funcin al anlisis matemtico de los sistemas de segundo orden?

A medida que nuestro factor de amortiguamiento va disminuyendo; nuestro sistema tiene mayor velocidad
de respuesta, mayor mximo sobre impulso, es ms inestable, menor exactitud y mayor error. Por eso
cuando nuestro factor de amortiguamiento llega a cero nuestro sistema es un sistema no amortiguado.

10


IV. Desarrollo experimental

Obtenga la funcin de transferencia del sistema mecnico que se muestra en la figura 2. Considere que
es la salida del sistema y es una fuerza aplicada a la entrada. La constante de rigidez del resorte viene
expresada por K, B es el coeficiente de friccin del amortiguador.
















Realizar la simulacin en el entorno de Matlab (Simulink), del sistema del punto anterior considerando que
es una seal escaln unitario de amplitud cinco. Considere K=1 y B=1, 3, 6 respectivamente.





























K=1 y B=1

11






















































K=1 y B=3
K=1 y B=6

12
Cul es la constante de tiempo de cada uno de los sistemas?
Las constantes de tiempo que se manejan para los sistemas son los valores de B= 1, 3, 6.

Dnde estn ubicados los polos correspondientes a cada simulacin?
R= (-1) , (-1/3) y (-1/6)
Cmo son las velocidades de las respuestas? Existir alguna relacin entre ellas?
R= Conforme va aumentando el factor de amortiguamiento la velocidad de respuesta es ms
lenta. La relacin es proporcional, es decir, al t=5 la primera grafica con b=1 se comenzaba a
estabilizar mientras que en la segunda con b=3 el tiempo donde se estabilizaba era de t=15 y
para B=6 el tiempo fue de t=30.

Qu relacin existe entre la constante de tiempo de un sistema de primer orden y la ubicacin del polo en
el plano complejo s? R= Son inversamente proporcionales y de signo contrario.


V.- CONVERSIONES DE SISTEMAS. USE LAS FUNCIONES DE CONVERSIN PARA CONVERTIR UN
SISTEMA A OTRO MODELO:

Use la funcin tf2zp para convertir la siguiente funcin de transferencia, a la forma de cero-polo-ganancia.

2 4 5
12 7
1 3
10
) (
) (
s s s
s
s u
s y
+ +
+
=

>> n=[30 10];
>> d=[1 7 0 12 0 0];
>> [z,p,k]=tf2zp(n,d)
z = -0.3333

p = 0
0
-7.2296
0.1148 + 1.2832i
0.1148 - 1.2832i
k = 30

Use la funcin conv y la funcin tf2zp para convertir la siguiente funcin de transferencia, a la forma cero-
polo-ganancia.

) 8 4 )( 2 (
1
) (
) (
2
+ + +
+
=
s s s s
s
s u
s y

>>% la funcin conv y la funcin tf2zp para convertir una funcin de transferencia a la forma de cero-polo-
ganancia
>> num=[1 1];
>> den0=conv([1 0],[1 2]); % Realizamos la multiplicacin de s(s + 2)
>> den=conv([den0],[1 4 8]); % Multiplicamos el resultado obtenido por (s^2 + 4s + 8)
>> [z,p,k]=tf2zp(num,den) %Calculamos los ceros-polos-ganancias
z = -1
p =0
-2.0000 + 2.0000i
-2.0000 - 2.0000i
-2.0000
k =1

13
Use la funcin residue para convertir la siguiente funcin de transferencia, a la forma de fracciones
parciales.

2 4 5
12 7
1 3
10
) (
) (
s s s
s
s u
s y
+ +
+
=

>>num=10*[3 1]; %Declarando el numerador
>>den=[1 7 0 12 0]; %Declarando el denominador
>> [r,p]=residue(num,den) % Convirtiendo la F.D.T. a fracciones parciales
r =
0.5148
-0.6741 - 1.5105i
-0.6741 + 1.5105i
0.8333
p =
-7.2296
0.1148 + 1.2832i
0.1148 - 1.2832i
0

Use la funcin residue para convertir la siguiente funcin de transferencia, a la forma de fracciones
parciales.
10 6
10
15
) (
) (
2
2
+ +
+ +
=
s s
s s
s u
s y


>> num=15*[1 1 10];
>> den=[1 6 10];
>> [r,p]=residue(num,den) % convirtiendo la F.D.T. a fracciones parciales
r =
1.0e+02 *
-0.3750 - 1.1250i
-0.3750 + 1.1250i
p =
-3.0000 + 1.0000i
-3.0000 - 1.0000i


Use la funcin tf2ss para convertir el siguiente sistema, a ecuaciones de espacio de estados y despus la
funcin residue para hacer la conversin a la forma de fracciones parciales.
6 6
3
) (
) (
2 3
+ + +
=
s s s s u
s y

>> num=[3];
>> den=[1 6 1 6];
>> [A,B,C,D]=tf2ss(num,den) %convirtiendo a ecuaciones en espacio de estados
A =
-6 -1 -6
1 0 0
0 1 0
B =
1
0
0

14
C =
0 0 3
D =
0
>> [r,p]=residue(num,den) % calculando las fracciones parciales
r =
0.0811
-0.0405 - 0.2432i
-0.0405 + 0.2432i
p =
-6.0000
0.0000 + 1.0000i
0.0000 - 1.0000i

Use la funcin ss2tf para convertir el siguiente sistema, a la forma de funcin de transferencia. Distingue
alguna similitud con los resultados del problema anterior? R. El denominador resulto ser igual
Du Cx y
Bu Ax x
+ =
+ = '

(
(
(

=
6 11 6
1 0 0
0 1 0
A , | | 4 0 0 = B , | | 0 0 1 = C , | | 0 = D

>> A=[0 1 0; 0 0 1; -6 -11 -6];
>> B=[0; 0; 4];
>> C=[1 0 0];
>> D=[0];
>> iu=1;
>> [num,den]=ss2tf(A,B,C,D,iu) %covirtiendo espacio de estados a F.D.T.
num =
0 0 0 4.0000
den =
1.0000 6.0000 11.0000 6.0000

Use la funcin ss2tf para convertir el siguiente sistema, a la forma cero-polo-ganancia y luego la funcin
zp2ss para convertir el resultado de vuelta a la forma de espacio de estados.

>> A=[0 1 0; 0 0 1; -6 -11 -6];
>> B=[0; 0; 4];
>> C=[1 0 0];
>> D=[0];
>> iu=1;
>>[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,iu)% Espacio de estados a F.D.T.
num =
0 0 0 4.0000


15
den =
1.0000 6.0000 11.0000 6.0000
>> [z,p,k]=tf2zp(num,den) % Calculando los cero-polos-ganancia
z =
Empty matrix: 0-by-1
p =
-3.0000
-2.0000
-1.0000
k =
4.0000
>>[A,B,C,D]=zp2ss(z,p,k) % Convirtiendo cero-polos-ganancia a espacio de estados

A =
-1.0000 0 0
1.0000 -5.0000 -2.4495
0 2.4495 0
B =
1
0
0
C =
0 0 1.6330
D =
0

Qu sucedi? Qu similitud existe con los dos problemas anteriores?

R. Las ecuaciones en el espacio de estados son distintas a las de origen y el denominador en el ejercicio
V.5 y V.6 son idnticas.

Use la funcin ss2zp para convertir el siguiente sistema, a la forma cero-polo-ganancia y luego la funcin
zp2tf para convertir el resultado a la forma de funcin de transferencia.

>> A=[0 1 0; 0 0 1; -6 -11 -6];
>> B=[0; 0; 4];
>> C=[1 0 0];
>> D=[0];
>> iu=1;
>>[z,p,k]=ss2zp(A,B,C,D,iu)% calculando cero-polos-ganancia
z =
Empty matrix: 0-by-1
p =
-2.0000
-3.0000
-1.0000
k = 4.0000

16
>> [num,den]=zp2tf(z,p,k) % convirtiendo cero-polos-ganancia a F.D.T.
num =
0 0 0 4.0000
den =
1.0000 6.0000 11.0000 6.0000

Obtuvo el mismo resultado que el ejerci anterior?
R. Si
Use la funcin ss2tf para convertir las ecuaciones de espacio de estados obtenidas en el ejercicio anterior
a la forma de funcin de transferencia.

A=[0 1 0; 0 0 1; -6 -11 -6];
B=[0; 0; 4];
C=[1 0 0];
D=[0];
iu=1;
>> [num,den]=ss2tf(A,B,C,D,iu) %calculando FDT a partir de espacio de estados
num =
0 0 0 4.0000
den =
1.0000 6.0000 11.0000 6.0000

Obtuvo la siguiente funcin de transferencia del ejercicio anterior?
R. Si

VI.- OBTENGA LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA DEL SISTEMA ELCTRICO QUE SE MUESTRA A
CONTINUACIN:
LA SEAL DE ENTRADA ES () () Y LA SEAL DE SALIDA ES

().

CUANDO R=120; C=330F Y L= 20H .

















()

()

1. Aplicamos Ley de Tensiones de Kirchoff;
para poder dejar la ecuacin en funcin de I
L

3. Procedemos a normalizar la ecuacin,
es decir, multiplicamos por 1/L.
2. Multiplicamos por para poder
eliminar la integral y ordenamos por su
grado.

()

17





























VII. ANALICE INSTRUCCIONES DEL SIGUIENTE SISTEMA PROGRAMADO EN M-FILE:

% Sistema con lazos de retroalimentacin
ng1 = [0.4];
dg1 = [1];
ng4 = [0 4];
dg4 = [1 2];
nh1 = [0.5];
dh1 = [1];
ng2 = [0 10];
dg2 = [1 0];
ng3 = [0 1];
dg3 = [1 0];
nh2 = [0.1];
dh2 = [1];
[n0, d0]= series (ng1, dg1, ng4, dg4)
[n1, d1] = feedback (n0, d0, nh1, dh1)
[n2, d2] = parallel (ng2, dg2, ng3, dg3)
[n3, d3] = series (n1, d1, n2, d2)
[n, d] = feedback (n3, d3, nh2, dh2)
printsys (n, d )
step (n, d)

()

()

()

()

4. Aplicamos Laplace para condiciones
inciales igual a cero y sustituimos V (t).

()

() (

)

5. Factorizamos

()

()
()

)


6. La funcin de transferencia entre la
salida y la entrada (

()
()
)

()
()

()(

)
)


7. Finalmente sustituimos los valores de
R=120 ; C= 330X10
-6
y L=20

()
()

)



18

Obtenga el diagrama de bloque que representa al sistema















Obtenga la funcin de transferencia de lazo cerrado (C/R) del sistema










VIII. HACER UN PROGRAMA EN M-FILE DEL SIGUIENTE SISTEMA QUE GENERE LA FUNCIN DE
TRANSFERENCIA DE LAZO CERRADO, QUE CONVIERTA LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA A
CERO-POLO-GANANCIA. TAMBIN CON STEP QUE GENERE LA GRFICA DE RESPUESTA. LA
GRAFICA DEBE CONTENER TODO EL ETIQUETADO (LNEA DE REJILLA, TITULO, ETIQUETA, EL
TIPO DE LA LNEA DE LA GRFICA DEBE SER DISCONTINUA Y DE COLOR AZUL).

+

+
+ +
R()
Y()

19