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Area Ed ducacion Tecnolgi T ica

rea de d Edu ucacin n Tecn nolgic ca Tecn nologa a de los s Proce esos Product P tivos II I 3 Ao o

R Robtic ca Br razo Robtico Ment tor

Alumn no:

Curso o:

Ao: 2 2012

TPP II

Bra azo Robtico o MENTOR

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Intro oducci n: Los sistema as


Estructu ura de un robot manipulador r
Un manip pulador es un robot ind dustrial, est te puede re ealizar diver rsas operac ciones dentro de un en ntorno prefijado reemp plazando al a hombre en e tareas montonas, m riesgosas o incluso im mposibles. El mecanis smo se encu uentra form mado por ele ementos un nidos entre s mediante e articulacio ones (de rot tacin o tras slacin). El sistema inc cluye una herramienta h o una man no que le permite manipular m o objetos. Ge eneralmente e estos manipuladore es poseen cinco, c seis o ms grad dos de liber rtad, entend dindose por grado de d libertad el nmero de articulaciones de rotacin o traslacin del sistem ma. El ROB BOT necesita EMA DE CONTROL L que se encargue de darle rdenes al adems un SISTE ador. Si el sistema debe d tomar r decisione es (robot in nteligente) debe inclu uir manipula SENSOR RES.

Caracte ersticas de un robo ot manipul lador


A la hora a de selecc cionar un robot r manip pulador par ra su utiliza acin en la industria lo os expertos plantean un conju unto de preguntas p relacionada as con las diferente es sticas de un n robot man nipulador: caracter Su S Capacida ad de Carga a, Su S Precisin n y Exactitu ud, Sus S Grados de Libertad d, tipos de coordenada c s y espacio o de trabajo y Su S Modo de Programac cin. Conocien ndo el tipo de d tareas qu ue el robot debe realiz zar algunas de esas pre eguntas son n: 1. Es capaz el robot de e transporta ar una carg ga pesada? ? Cul es s el lmite de d peso? p 2. Es suficien ntemente pr reciso en sus movimie entos? Eje ecutar los trabajos co on la a precisin requerida? 3. Puede ejec cutar todos los l movimie entos neces sarios para realizar la tarea? t mar por me edio de instr rucciones o moviendo directamen nte al robot? ? 4. Se program

Grados de liberta ad o tipos de movim mientos


El robot ms simple que pode emos imaginar necesi ita al menos un mo otor. Diremo os s que este tipo de robo ot tiene solo o un movimiento bsico o independie ente. entonces Sin emba argo, para que q el robo ot manipule objetos, se er necesar rio algn movimiento de d abrir y cerrar c una pinza (o mano). m Est te nuevo ro obot tiene 2 movimientos bsico os independ dientes.

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FIG. 3 ROBOT CON DOS ENTOS MOVIMIE BSICOS S INDEPEN NDIENTES

ovimiento b sico indep pendiente se e denomina a "grado de e libertad" en los libro os Cada mo tcnicos de robtica a. As es que el robot de d la Fig. 4 tiene t 3 grad dos de liber rtad.

FIG. 4 S ROBOT CON TRES ENTOS MOVIMIE BSICOS S INDEPEN NDIENTES

Espacio o de trabaj jo
Segn el tipo de ro obot de que e se trate y la cantidad d de grado os de liberta ad que teng ga cceder o no o a puntos que se enc cuentren a su s alrededo or. El conju unto de todo os podr ac los punto os a los qu ue puede acceder a un n robot se denomina rea de tra abajo. Com mo ejemplo podemos analizar a las zonas de tr rabajo de lo os robots de e las figuras. En el cas so g de lib bertad el r rea de traba ajo es una semicircunf ferencia y en e el caso de d de dos grados tres es un rea entre dos semic circunferencias. odos los robots de est ta cantidad de grados de libertad, ya que si el Esto no es as en to ertad, en lug gar de perm mitir una rot tacin del codo hubie era permitid do tercer grado de libe a la base la articulac cin que rote, r veram mos que la zona de e acceso se s que sea transform mara en la superficie de d una sem miesfera. En general los s robots pueden realiz zar movimien ntos que son s combin naciones de e giros y desplazamie d entos entre e sus parte es. Estas dif ferentes form mas de mov verse provo ocan distinta as zonas de e acceso.

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COMO EST FOR RMADA ESTA ESTA ACIN:

Un Robot R Manip pulador Un simulador de e movimient tos Una computador c ra n y contro Un so oftware de programaci p ol

PULADOR es un ROB BOT educat tivo, el mis smo est di iseado para EL ROBOT MANIP c cargas de no ms m de 1 Kg de pe eso. Es im mportante re espetar es sta operar con especificacin ya qu ue manejar r objetos qu ue superen ese peso podra p daa ar al ROBO OT a permanent te. en forma ULADOR es s un peque eo brazo c conectado al a robot Mentor que pe ermite que el EL SIMU brazo copie la posic cin del simulador facili itando as la a programa acin de las posiciones s. MPUTADOR RA permite e ejecutar los l program mas creado os por el usuario u para LA COM controlar r al ROBO OT en dife erentes tare eas. Estos programa as son inte erpretados y dos en sea ales elctric cas se enva an a la interfase. Es la a computado ora entonce es convertid quin con ntrolar el sistema. s TWARE DE E PROGRAMACIN Y CONTROL L: EL SOFT A travs de un conj junto de ac ctividades aprenders a s los ro obots, cuale es para que sirven a s, como se definen sus caracters sticas, como o se especi ifican y com mo son sus aplicacione se progra aman. Si bi ien se traba ajar con mquinas, m n se dejar no de lado el e anlisis del d rol del hombre; a travs t de la a lectura de textos y de e la propia tarea t realiz zada en clas se se discu utirn los im mpactos y efectos, e en la socie edad y el medio m amb biente, de la incorpora acin de rob bots en la in ndustria. Algunos de los ejer rcicios y de e las consig gnas de tra abajo reque erirn del diseo d de un u a de control, de una a representacin o de el anlisis del sistema que est s programa usando, encontrar s ayuda en n la gua de d estudio o de robtic ca y en el manual del usuario.

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EJERCIC CIOS:
1. Realiz un diagra ama de bloqu ues del siste ema 2. Abrir r el Mentor. Seleccionar crate a ne ew project. Llamarlo Eje ercicio1. Ir a File New w Devic ce y dar ok k. Esto habilita la conex xin entre la PC y el con ntrolador del robot, lo cu ual perm mitir que est te sigua tus instrucciones s. Sin modificar m nad da, presionar Run para e ejecutar el programa prin ncipal. El rob bot comenza ar a mo overse. Cu ntos grado os de liberta ad tiene?

ntorno de programaci n. El en El pr rograma qu ue utilizarem mos para manejar m el ro obot dispon ne de una in nterfaz com mo lo qu ue se ve en la siguiente e figura:

Toma T los v valores segn l posicin del la b brazo Modelo en tiempo rea al

Secuenc cias de movimientos s del brazo

Habilita controla ador manual

el

Sector de pro ogramacin en Fractl - language del obtico brazo ro

Intro oduce los sig guientes va alores en la lnea:

Desc cribe el com mportamient to del brazo o. loramos los s ejes y los valores v mx ximos y mn nimos de ca ada uno. 3. Expl a Introduc a. ce distintos valores en la lnea de secuen ncia de mo ovimiento del d brazo. R Record dej jar valores f fijos y modi ificar solo lo os de la arti iculacin qu ue ests an nalizando. b Complet b. ta la tabla con c la inform macin que vayas reco opilando

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c Seala en la ima c. agen el nmero n y nombre co orrespondie ente a cad da cin. articulac

Articula acin 0 1 2 3 4 5 6 7

Va alor mnimo

Valor mximo

Comportamien nto

4. En base b a la inf formacin recopilada en e la tabla, crear c un nu uevo programa. Para a hacerlo debers d cre ear un nue evo proyec cto. Cada lnea repre esentar un na posic cin diferen nte del rob bot. Nosotro os deseam mos que nuestro robot t realice un na traye ectoria de 3 posiciones s (ver figura as A, B y C), C por lo ta anto el programa deber tene er 3 lneas (cada ( lnea debe llama arse A, B y C respectiv vamente el e nombre va v en la a columna line)

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Una vez que estn e alma acenadas las posicion nes, hac que el ro obot haga la ecuencia co ompleta, ap pretando RU UN. se

Figura A

Figura B

Figur ra C

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5. Realiza un prog grama que permita tras sladar un objeto de una posicin a otra, a 90 0. ord que cada c lnea representa a una posicin diferente. Deber rs introduc cir Reco tanta as lneas co omo sea necesario. grama para a que el robot tome un u vaso, d una vuelta a completa y 6. Realiza un prog va a dejarlo o en el mism mo lugar. vuelv TANTE: Pa ara guardar r los progra amas como o archivo de e texto e in ncluirlos en el TP, deb bes IMPORT realizar lo siguiente e:

Y guard darlo como text t file en el e disco de tu grupo. nguaje de programaci p n Fractl 7. Len Observa el sig guiente prog grama:

Para ejecutar los actl programas en Fra

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Intr roduce los valores v en las lneas a y b. Lue ego introdu uce las inst trucciones. Un asistente del len nguaje de programaci in Fractl te ayu udar para que q no com metas errore es de sintax xis. Una a vez finaliz zado el prog grama, ejec ctalo con RUN. R Rea aliza el diag grama de bloques corr respondiente. lizando las figuras del ejercicio 6, realiza un programa en e Fractl para p que el robot pase de 8. Util la p posicin A a la B, se e detenga 3 segundos, luego pa ase de la B a la C, se detenga a 4 seg gundos y fin nalmente vu uelva de la C a la A. roduce los valores v en las lneas a y b 9. Intr Line Waist Shoulder Elbow E Left Wrist W Right Wrist W Grippe er Elevation n Rotation a 128 200 1 128 128 1 128 128 128 128 100 1 128 128 1 128 128 b 128 128 128 roduce la siguiente sec cuencia de programaci in en Frac ctl y observ va el compo ortamiento del Intr bra azo: contador int c for contador c = 1 to 5 mov ve mentor0 from a to b wait t1 mov ve mentor0 from b to a wait t1 next t re? a. Qu ocurr d de e flujo corre espondiente e b. Realiza el diagrama odifica el pro ograma ante erior para que q el brazo o repita 10 veces v lo siguiente: 10. Mo Debe m moverse de un extremo o al otro (ver r figuras 1 y 2)

Posicin n 1:

Po osicin 2:

Al llegar a cada ex xtremo debe e abrir y cer rrar la mano o 3 veces. variables) distintos, d y en e el diagra ama de flujo colocar una u Ayuda: Debes utilizar dos contadores (v repetici n dentro de otra.

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11. Mo odifica el pro ograma del ejercicio 9 de la siguie ente manera a me essage " hol la " int contador for contador = 1 to 5 essage cont tador me mo ove mentor0 0 from a to b wai it 1 mo ove mentor0 0 from b to a wai it 1 nex xt Rea aliza el dia agrama de flujo f corres spondiente e. odifica el pro ograma del ejercicio 10 0 para que muestre po or pantalla la l cantidad de veces que q 12. Mo abr re la mano. Al finalizar el programa debe mos strar un me ensaje que diga d fin del programa

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