Anda di halaman 1dari 23

IV.

TRANSFORMASI LAPLACE
Transformasi laplace adalah suatu metode untuk menyelesaikan persamaan
diferensial dan masalah nilai awal serta nilai batas. Proses penyelesaiannya terdiri
dari tiga langkah utama:
Langkah 1. Persamaan rumit yang diketahui ditransformasikan menjadi
persamaan sederhana (persamaan pembantu)
Langkah 2. Persamaan pembantu diselesaikan sematamata dengan
manipulasi aljabar
Langkah 3. Penyelesaian persamaan pembantu adalah dengan
mentransformasikan kembali untuk memperoleh penyelesaian
dari masalah yang diberikan
4.1 Transformasi Laplace, Transformasi Iners, !an Lineari"as
!isalkan fungsi f(t) diketahui dan terdefinisi untuk semua t ". #ita kalikan f(t)
dengan e
-st
dan diintegralkan terhadap t dari nol ke takhingga. #emudian$ jika hasil
integral itu ada$ maka hasilnya merupakan fungsi dari s$ katakan F(s):

0
) ( ) ( dt t f e s F
st
%ungsi F(s) dari peubah s disebut "ransformasi Laplace dari fungsi asal f(t)$ dan
akan dinotasikan dengan &(f). 'adi


0
) ( ) ( ) ( dt t f e f L s F
st
((.).))
*perasi yang baru ditunjukkan$ yang menghasilkan F(s) dari fungsi f(t) yang
diberikan disebut "ransformasi Laplace.
+elanjutnya$ fungsi asal f(t) dalam ((.).)) disebut transformasi invers
(balikan) atau in,ers dari F(s) dan akan dinotasikan dengan &
)
(F)- yaitu$ akan
dituliskan
) ( ) (
1
F L t f

Contoh ):
.(
/ndaikan f(t) 0 ) bila t ". 1arilah F(s).
#a$a%& 2engan integrasi dari ()) diperoleh

0
0
1
) 1 ( ) (
st st
e
s
dt e L f L
'adi$ bila s 3 "$
s
L
1
) 1 (
Contoh 4:
!isalkan f(t) 0 e
at
bila t " dan a suatu konstanta. 1arilah &(f).
#a$a%& !enurut persamaan ((.).))

0
) (
0
1
) (
t a s at st at
e
s a
dt e e e L
'adi$ bila s - a 3 "$
a s
e L
at

1
) (
Contoh 5:
'ika diketahui f(t) 0 t + 2 maka tentukanlah transformasi laplace %(s) dari fungsi
tersebut.
#a$a%& !enurut persamaan ((.).))
2 2
0 0 0
2 1 2 1
2 ) 2 ( ) 2 ( ) (
s
s
s s
dt e dt te dt e t t L s F
st st st
+
+
+ + +

'adi$
2
2 1
) 2 (
s
s
t L
+
+
Teorema 1 'Lineari"as !ari "ransformasi Laplace(
Transformasi Laplace merupakan operasi linear !aitu untuk setiap fungsi f(t) "an
g(t) !ang transformasi Laplacen!a a"a "an sebarang konstanta a "an b
&6af(t) 7 bg(t)8 0 a&6f(t)8 7 b&6g(t)8
#ukti$ !enurut definisi
..
)} ( { )} ( {
) ( ) (
)] ( ) ( [ )} ( ) ( {
0 0
0
t g bL t f aL
dt t g e b dt t f e a
dt t bg t af e t bg t af L
st st
st
+
+
+ +

Contoh 5.
!isalkan f(t) % cosh at % (e
at
7 e
at
)94. 1arilah &(f).
#a$a%&
!enurut teorema ()) dan 1ontoh 4$ diperoleh

,
_

+
+

+

a s a s
e L e L at L
at at
1 1
2
1
) (
2
1
) (
2
1
) (cosh
yaitu$ bila s 3 a ( ")$
2 2
) (cosh
a s
s
at L

Tabel (.) berikut akan memperlihatkan beberapa fungsi yang penting dan
transformasi &aplacenya.
Ta%el 4.1 )e%erapa F*n+si f(t) !an "ransformasi Laplacen,a L-f.
f(t) &(f) f(t) &(f)
) )
s
)
: e
at
a s
)
4 T
4
s
) ; cos t
2
+
4
s
s
5 t
2
5
s
4< = sin t
2

+
4
s
( t
n
) n
s
n<
+
> cosh at
2
a
4
s
s
. t
a
) a
s
)) (a
+
+ )" sinh at
2
a
4
s
a
?umus )$ 4$ dan 5 dalam Tabel (.) merupakan kasus khusus dari rumus (.
?umus ( menuruti rumus . dan (n 7 )) 0 n<$ dengan n adalah suatu bilangan
bulat taknegatif. ?umus . dapat dibuktikan mulamula dengan menuruti definisi

0
) ( dt t e t L
a st a
dengan mengambil st % &$ maka
.:
1
0
1
0
) 1 ( 1
) (
+

,
_

a
a x
a
a
x a
s
a
dx x e
s s
dx
s
x
e t L
?umus : dibuktikan dalam 1ontoh 4. @ntuk membuktikan rumus ; dan = kita ambil
a % t dalam rumus :. 'adi
2 2 2 2 2 2
) )( (
1
) (

+
+
+

+
+

+
+

s
i
s
s
s
i s
i s i s
i s
i s
e L
t i
2i lain pihak$ menurut Teorema )$
) (sin ) (cos ) sin (cos ) ( t iL t L t i t L e L
t i

+ +
2engan menyamakan bagian imajiner dan bagian riil dari kedua persamaan ini$
maka akan diperoleh rumus ; dan =.
Teorema / 'Teorema e0sis"ensi *n"*0 "ransformasi Laplace(
'isalkan f(t) suatu fungsi !ang kontinu bagian "emi bagian pa"a setiap selang
berhingga "alam "aerah hasil (range) t ( "an memenuhi
Af(t)A 'e
t
untuk semua t " ((.).4)
"an untuk suatu konstanta "an '$ 'aka transformasi Laplace "ari f(t) a"a untuk
semua s ) .
#ukti$ #arena f(t) kontinu bagian demi bagian$ e
-st
f(t) dapat diintegrasikan pada
setiap selang berhingga pada sumbut. 2ari ((.).4)$ dengan menganggap bahwa
s ) maka akan diperoleh

s
M
dt e Me dt e t f dt t f e f L
st t st st
0 0 0
) ( ) ( ) (
syarat s ) diperlukan agar integral terakhir ada.
+yarat dalam Teorema 4 adalah cukup untuk sebagian besar terapan dan
mudah untuk mengetahui apakah suatu fungsi yang diberikan memenuhi suatu
pertidaksamaan bentuk ((.).4). +ebagai contoh$
cosh t B e
t
$ t
n
B n< e
t
(n % ( 1 $ $ $) untuk semua t 3 "$ ((.).5)
dan setiap fungsi yang terbatas dalam nilai mutlak untuk semua t "$ seperti
fungsifungsi sinus dan cosinus dari peubah riil$ memenuhi syarat tersebut. 1ontoh
fungsi yang tidak memenuhi hubungan dari bentuk ((.).4) adalah adalah fungsi
eksponen
2
t
e
$ karena bagaimanapun besarnya ' dan yang dipilih dalam ((.).4)$
t t
Me e

>
2
.;
dengan t
o
adalah sebuah bilangan yang cukup besar$ tergantung pada ' dan .
Perlu dicatat bahwa syarat dalam Teorema 4 adalah syarat cukup dan
syarat perlu. +ebagai contoh$ fungsi
t
1
takhingga pada t 0 "$ tetapi
transformasinya ada- pada kenyataannya$ dari definisi dan

,
_

2
1
sehingga
diperoleh
s s
dx x e
s
dt t e t L
x st

,
_


2
1 1 1
) (
0
2 / 1
0
2 / 1 2 / 1
4./ Transformasi Laplace !ari T*r*nan !an In"e+ral
Teorema 1 'Transformasi Laplace !ari "*r*nan f(t)(
*n"aikan bah+a f(t) kontinu untuk setiap t "$ memenuhi persamaan (,$1$2)
untuk setiap "an ' "an mempun!ai turunan f-(t) !ang kontinu bagian "emi
bagian pa"a setiap selang berhingga "alam "aerah hasil t ". 'aka transformasi
Laplace "ari turunan f-(t) a"a bila s ) "an
&(f-) 0 s &(f) f(") 0 s %(s) f(") (s ) ) ((.4.))
#ukti$ !ulamula kita perhatikan kasus bila fC(t) kontinu untuk setiap t ".
#emudian menurut definisi dan integrasi bagian demi bagian$
dt t f e s t f e dt t f e f L
st st st
) ( )] ( [ ) ( ' ) ' (
0
0
0

+
#arena f memenuhi ((.).4)$ maka bagian terintegral pada ruas kanan adalah nol
pada batas atas bila s 3 $ dan pada batas bawah sama dengan Df("). Entegral
terakhir adalah &(f)$ eksistensi untuk s 3 merupakan akibat dari Teorema 4 pada
subbab (.). Eni membuktikan bahwa pernyataan pada ruas kanan ada bila s 3 $
dan sama dengan Df(") 7 s&(f). /kibatnya$ &(f-) ada bila s 3 $ dan ((.4.)) berlaku.
'ika f-(t) hanya kontinu bagian demi bagian$ buktinya tepat sama dalam
kasus ini$ daerah hasil integrasi dalam integral semula harus dipecah menjadi
bagianbagian$ sehingga f- kontinu dalam setiap bagian itu.
.=
Pernyataan. Teorema ini dapat diperluas ke fungsi f(t) yang kontinu bagian demi
bagian$ dengan menerapkan ()) pada turunan orde kedua f--(t) diperoleh
&(f--) 0 s&(f-) D f-(")
0 sFs&(f) D f(")G D f-(")-
yaitu$
&(f--) 0 s
4
&(f) D s f(") D f-(") ((.4.4)
2engan cara yang sama$
&(f---) 0 s
5
&(f) D s
4
f(") D s f-(") D f--(") ((.4.5)
dan seterusnya. 2engan induksi kita peroleh pengembangan Teorema ) berikut.
Teorema / 'Transformasi Laplace !ari "*r*nan se%aran+ or!e n(
*n"aikan f(t) "an turunan-turunann!a f-(t) f--(t) $ $ $ f
(n-1)
(t) merupakan fungsi-
fungsi kontinu untuk setiap t " "an memenuhi (,$1$2) untuk suatu "an ' "an
an"aikan turunan f
(n)
(t) kontinu bagian "emi bagian pa"a setiap selang berhingga
"i "aerah hasil t ". 'aka transformasi Laplace "ari f
(n)
(t) a"a bila s ) "an
"iberikan oleh rumus
&(f
(n)
) 0 s
n
&(f) D s
n)
f(") D s
n4
f-(") D . . . D f
(n))
(") ((.4.5)
Contoh ). /ndaikan f(t) 0 t
4
. 1arilah %(s).
#a$a%&
#arena f(") 0 "$ f-(") 0 "$ f--(t) 0 4$ dan &(4) 0 4 &()) 0 49s$ menurut ((.4.4) akan
diperoleh
3
2
2
2
) (
2
) (
2
) 0 ( ' ) 0 ( ) ( )) ( ' ' (
s
s F
s
s F s
s
f sf s F s t f L


Contoh 4. Turunkan transformasi &aplace dari cos t dan sin t.
#a$a%&
!isalkan f(t) 0 cos t. !aka f--(t) 0
4
cos t % -
4
f(t). 'uga f(") 0 )$ dan f-(") 0 ".
2ari sini dan persamaan (4) akan diperoleh
s s F s s F
f sf s F s f L f L


) ( ) (
) 0 ( ' ) 0 ( ) ( ) ' ' ( ) (
2 2
2 2

maka
.>
2 2
) ( ) (cos ) (

+

s
s
s F t L f L
2engan cara yang sama untuk g(t) 0 sin t. !aka g(") 0 "$ gC(") 0 $ dan



) ( ) (
) 0 ( ' ) 0 ( ) ( ) ' ' ( ) (
2 2
2 2
s G s s G
g sg s G s g L g L
maka
2 2
) ( ) (sin ) (

+

s
s G t L g L
Contoh 5. !isalkan f(t) % sin
4
t. Tentukanlah &(f) 0 F(s).
#a$a%&
#ita ketahui f(") 0 "$ f-(t) 0 4 sin t cos t 0 sin 4t sehingga f-(") 0 "$ dan
persamaan ((.4.)) memberikan
) 4 (
2
) ( ) (
) (
4
2
0 ) ( ) 2 (sin
) 0 ( ) ( )) ( ' (
2
2
+

+


s s
f L s F
s sF
s
s sF t L
f s sF t f L

Contoh (. !isalkan f(t) % t sin t. Tentukanlah F(s).
#a$a%&
#ita ketahui f(") 0 " dan
) ( cos 2
sin cos 2 ) ( ' '
, 0 ) 0 ( ' , cos sin ) ( '
2
2
t f t
t t t t f
f t t t t f





+
+ehingga dari persamaan ((.4.4)$
), ( ) ( ) (cos 2 ) ' ' (
2 2
f L s f L t L f L
2engan menggunakan rumus transformasi &aplace untuk cos t$ dengan
demikian kita peroleh
2 2
2 2
2
) (cos 2 ) ( ) (


+
+
s
s
t L f L s
*leh karena itu$ hasilnya adalah
2 2 2
) (
2
) sin (

s
s
t t L
:"
Contoh .. S*a"* persamaan !iferensial. Masala1 nilai a$al
+elesaikanlah masalah nilai awal
yCC 7 (yC 7 5y 0 "$ y(") 0 5$ yC(") 0 )
#a$a%&
Langkah pertama$ 'embentuk persamaan pembantu$ /ndaikan H(s) 0 &(y)
merupakan transformasil &aplace dari penyelesaian y(t) (yang tak diketahui). !aka
menurut Teorema ) dan 4 dan kondisi awal$
1 3 ) 0 ( ' ) 0 ( ) ' ' (
, 3 ) 0 ( ) ' (
2 2


s Y s y sy Y s y L
sY y sY y L
Eni semua kita substitusikan ke dalam transformasi &aplace dari persamaan
diferensial yang diberikan$ sehingga diperoleh
) 3 )( 4 ( 1 3 3 4
2
+ + + + s Y sY Y s
Persamaan untuk transformasi H(s) dari fungsi y(t) yang tak diketahui disebut
persamaan pem%an"* dari persamaan diferensial yang diberikan.
Langkah ke"ua$ .en!elesaian "ari persamaan pembantu$ Persamaan pembantu
tersebut dapat ditulis
13 3 ) 1 )( 3 ( + + + s Y s s
2engan menyelesaikannya secara aljabar untuk H dan dengan menggunakan
pecahan parsial$ kita peroleh
1
5
3
2
) 1 )( 3 (
13 3
+
+
+

+ +
+

s s s s
s
Y
Langkah ketiga$ .en!elesaian "ari soal !ang "iberikan$ 2ari Tabel (.) terlihat
bahwa
t t
e
s
L e
s
L

'

'

+ 1
1
,
3
1
1 3 1
2engan menggunakan linearitas (Teorema ) dalam subbab ())$ terlihat bahwa
penyelesaian soal yang diberikan adalah
t t
e e t y

+ 5 2 ) (
3
4.2 Transformasi Laplace !ari In"e+ral s*a"* F*n+si
Teorema 2 'In"e+rasi !ari f-".(
:)
/ika f(t) kontinu bagian "emi bagian "an memenuhi perti"aksamaan bentuk
(,$1$2) maka
{ } ) (
1
) (
0
t f L
s
d f L
t

'


(s ) ( s ) ) ((.5.))
#ukti. /ndaikan bahwa f(t) kontinu bagian demi bagian dan memenuhi ((.).4)
untuk suatu dan '$ 'elaslah$ jika ((.).4) berlaku untuk suatu yang negatif$ ini
juga berlaku untuk yang positif$ dan kita dapat memisalkan bahwa adalah
positif. 'adi integral

t
d f t g
0
) ( ) (
kontinu$ dan dengan menggunakan ((.).4) diperoleh
) 1 ( ) ( ) (
0 0


e
M
d e M d f t g
t t
( 3 ")
'uga gC(t) 0 f(t)$ kecuali untuk titiktitik dimana f(t) diskontinu. 'adi gC(t) kontinu
bagian demi bagian pada setiap selang hingga$ dan menurut Teorema )
{ } { } { } ) 0 ( ) ( ) ( ' ) ( g t g sL t g L t f L
(s ) )
'elaslah di sini g(") 0 "$ sehingga L(f) 0 sL(g). Eni menunjukkan ((.5.)) dan
lengkaplah bukti ini.
Persamaan ((.5.)) mempunyai bentuk lain yang berguna$ yang kita peroleh
dengan menuliskan
{ } ) ( ) ( s F t f L
, dengan menukarkan tempat kedua ruas dan
mengambil transformasi in,ers pada kedua ruas itu. 'adi

'

t
d f s F
s
L
0
1
) ( ) (
1
((.5.4)
Contoh ;. /ndaikan
) (
1
) (
2 2
+

s s
f L
. 1arilah f(t).
#a$a%&
2ari Tabel (.) pada subbab () kita mempunyai
) (
1
) (
2 2
+

s s
f L
2ari ini dan Teorema 5 kita peroleh penyelesaian
:4
) cos 1 (
1
sin
1 1 1
2
0
2 2
1
t d
s s
L
t

'

,
_

Contoh 0. /ndaikan
) (
1
) (
2 2 2
+

s s
f L
. 1arilah f(t).
#a$a%&
2engan menerapkan Teorema 5 untuk penyelesaian 1ontoh ;$ diperoleh rumus
yang diminta

,
_

'

,
_



t
t d
s s
L
t
sin 1
) cos 1 (
1 1 1
2
0
2 2 2
1
4.4 Per+eseran pa!a S*m%*3s, per+eseran pa!a S*m%*3t, F*n+si "an++a
sa"*an
Per+eseran pa!a S*m%*3s& Per+an"ian s !en+an s a !alam F's(
Teorema 1 'Teorema per+eseran per"ama4 per+eseran pa!a s*m%*3s(
/ika f(t) mempun!ai transformasi F(s) "engan s ) maka e
at
f(t) mempun!ai
transformasi F(s 1 a) "engan s 1 a ) 2 3a"i 3ika L4f(t)5 % F(s) maka
L4e
at
f(t)5 % F(s - a) ((.(.))
'aka 3ika kita mengetahui transformasi F(s) "ari f(t) kita akan memperoleh
transformasi e
at
f(t) "engan 6pergeseran pa"a sumbu-s7$
Pern,a"aan. 2engan mengambil transformasi in,ers pada kedua ruas dan
menukarkan ruas kiri dan ruas kanan$ maka persamaan ((.(.)) diperoleh
L
)
6F(s 1 a)8 0 e
at
f(t) ((.(.)I)
#ukti Teorema 1$ !elalui definisi$

0
) ( ) ( dt t f e s F
st
$ oleh karena itu$
)} ( { )] ( [ ) ( ) (
0 0
) (
t f e L dt t f e e dt t f e a s F
at at st t a s


Con"o1. +elesaikanlah soal syarat awal berikut ini.
!-- + 2!- + 8! % ($ !(") 0 4$ !C(") 0 (
#a$a%.
!-- + 2!- + 8! % (
Fs
4
9(s) D s !(") D !C(")G 7 4 Fs9(s) D !(")G 7 . 9(s) 0 "
:5
9(s)Fs
4
7 4s 7 .G 0 4s D ( 7 (
2 2 2 2 2
2 ) 1 (
2
2 ) 1 (
1
2
5 2
2
) (
+ +

+ +
+

+ +

s s
s
s s
s
s Y
!(t) 0 e
-t
F4 cos 4t D sin 4tG
Per+eseran pa!a S*m%*3t, Per+an"ian t !en+an t a !alam f't(
Teorema pergeseran pertama (Teorema )) mencakup pergeseran pada sumbus-
perpindahan s dalam F(s) dengan s 1 a sesuai dengan perkalian dari fungsi asal
f(t) dengan e
at
. +ekarang akan kita susun teorema pergeseran kedua (Teorema 4)
yang mencakup pergeseran pada sumbut- perpindahan t dalam f(t) dengan t 1 a
sesuai dengan perkalian transformasi F(s) dengan e
-st
.
Teorema / 'Teorema per+eseran 0e!*a4 per+eseran pa!a s*m%*3t(
'ika f(t) mempunyai transformasi %(s)$ maka fungsi

'

>
<

a t jika a t f
a t jika
t f
) (
0
) (
~
((.(.4)
:engan a ( sebarang mempun!ai transformasi e
-as
F(s)$ 'aka kita mengetahui
bah+a transformasi F(s) "ari f(t) kita memperoleh transformasi "ari fungsi pa"a
persamaan (,$,$2) !ang peubahn!a telah "igeser (6pergeseran pada sumbu-t7)
"engan mengalikan F(s) terha"ap e
-as
$
Jambar (.(.) %ungsi tangga satuan u(t) Jambar (.(.4. %ungsi tangga satuan
u(t - a)
F*n+si Tan++a Sa"*an uFt - aG
:(
t
"
)
u(t)
"
t
)
u(ta)
a
!enurut definisi$ u(t - a) adalah " (nol) untuk t ; a$ mempunyai loncatan yang
berukuran ) pada t % a dan berukuran ) untuk t ) a-

'

>
<

a t jika
a t jika
a t u
1
0
) ( ((.(.5)
Jambar (.(.) memperlihatkan kasus khusus u(t)$ yang mempunyai loncatan di titik
nol$ Jambar (.(.4 memperlihatkan kasus umum u(t - a) untuk a positif sembarang.
%ungsi tangga satuan u(t - a) merupakan dasar blok pembangun dari
berbagai fungsi$ dan fungsi ini memperluas penggunaan metode transformasi
&aplace. Teorema pergeseran kedua (Teorema 4) menegaskan bahwa jika
L6f(t)8 0 F(s)$ maka
L6f(t - a)u(t - a)8 0 e
-as
F(s) ((.(.()
+elanjutnya$ dengan mengambil transformasi in,ers pada kedua ruas
((.(.() dan mempertukarkan kedua ruas tersebut$ kita memperoleh
L6e
-as
F(s)8 0 f(t - a)u(t - a) ((.(.(I)
#ukti Teorema 2. 2ari definisi kita dapatkan



0
) (
0
) ( ) ( ) (

d f e d f e e s F e
a s s as as
2engan substitusi + a % t ke dalam integral$ diperoleh



0
) ( ) ( dt a t f e s F e
st as
#ita dapat menuliskan ini sebagai integral dari " ke jika kita yakin bahwa
integrannya nol untuk semua t dari " ke a. #ita dapat dengan mudah
menyelesaikan ini dengan mengalikan integrasi itu oleh fungsi tangga satuan u(t -
a)$ dengan demikian akan diperoleh persamaan ((.(.():
)} ( ) ( { ) ( ) ( ) (
0
a t u a t f L dt a t u a t f e s F e
st as


2alam hubungan ini$ transformasi &aplace untuk fungsi tangga satuan
adalah u(t - a) adalah
s
e
a t u L
as
)} ( { ((.(..)
R*m*s ini secara lan+s*n+ men+i0*"i !efinisi "erse%*" 0arena
a
e
s
dt e dt e
dt a t u e a t u L
st
a
st
a
st
st

1
1 0
) ( )} ( {
0
0
:.
Con"o1.
1arilah transformasi in,ers dari e
-3s
<s
3
$
#a$a%&
#arena L
-1
()9s
3
) 0 t
2
<2$ maka
&
)
(e
-3s
<s
3
) 0 K (t 5)
4
u(t 5)
4.5 F*n+si 6el"a 6irac
Jejala (fenomena) suatu impuls alami$ seperti aksi dari gaya yang sangat
besar (atau tegangan) pada jangka waktu yang sangat singkat$ merupakan hal
yang sangat menarik$ gejala itu muncul dalam berbagai penerapan. #eadaan ini
terjadi$ misalnya$ ketika sebuah bola tennis dipukul$ sistem pukulan yang diberikan
oleh sebuah martil$ sebuah pesawat yang mendarat dengan keras$ sebuah kapal
yang dipukul oleh sebuah gelombang yang tinggi$ dan sebagainya. Tujuan kita
adalah untuk menunjukkan bagaimana menyelesaikan masalahmasalah yang
mengandung impuls pendek dengan menggunakan transformasi &aplace.
2alam mekanika$ imp*ls dari suatu gaya f(t) pada selang waktu
a t a + k didefinisikan menjadi integral f(t) dari a ke a + k. /nalog untuk
rangkaian listrik adalah integral dari gaya elektromotoris yang diterapkan pada
rangkaian tersebut$ diintegrasikan dari a ke a + k. #hususnya yang menarik adalah
k yang sangat pendek (dan limitnya k ")$ yaitu$ impuls gaya yang hanya bekerja
pada saat tertentu. @ntuk menyelesaikan kasus ini$ kita meninjau fungsi

'
+

lain yang untuk


k a t a jika k
t f
k
0
/ 1
) ( ((...))
Empuls =
k
adalah )$ karena jelas integral menghasilkan luas (daerah) persegi
panjang dalam Jambar (...)-
1
1
) (
0


+ k a
a
k k
dt
k
dt t f I
((...4)
#ita dapat menyatakan f
k
(t) dalam bentuk dua buah fungsi tangga satuan$
katakanlah
::
))] ( ( ) ( [
1
) ( k a t u a t u
k
t f
k
+
+etelah ditransformasikan diperoleh
ks
e
e e e
ks
t f L
ks
as s k a as
k

+


1
] [
1
)} ( {
) (

((...5)
Lila k" limit dari f
k
(t) dinotasikan dengan
(t-a)
dan disebut f*n+si !el"a !irac (kadangkadang disebut f*n+si imp*ls sa"*an).
Masil bagi pada persamaan ((...5) mempunyai limit ) bila k "$ yang mengikuti
aturan &CMopital. !aka
L6(t-a)8 0 e
-as
((...()
#ita ingat bahwa (t-a) bukan merupakan fungsi dalam pengertian biasa
sebagaimana digunakan dalam kalkulus tetapi dinamakan karena persamaan
((...)) dan ((...4) dengan k " mengakibatkan

'


lain yang untuk
a t jika
a t
0
) (
dan


0
, 1 ) ( a t
tetapi suatu fungsi biasa yang selalu " (nol) kecuali pada satu titik harus memiliki
integral " (nol). Namun$ dalam masalah impuls ini cukup dioperasikan pada (t-a)
seolaholah hal ini adalah suatu fungsi biasa.
Jambar (...) %ungsi f
k
(t) pada persamaan ((..))
4.7 6iferensiasi !an In"e+rasi !ari Transformasi
:;
)9k
&uas 0 )
a a7k
t
2iferensiasi dari Transformasi
2apat ditunjukkan bahwa jika f(t) memenuhi syarat teorema eksistensi$ maka
turunan dari transformasi yang sesuai adalah


0
) ( ) ( ) ( dt t f e f L s F
st
terhadap s dapat diperoleh dengan mendiferensiasikan terhadap s di bawah tanda
integral- jadi


0
)] ( [ ) ( ' dt t tf e s F
st
/kibatnya$ jika L(f) 0 F(s)$ maka
) ( ' )} ( { s F t tf L
((.:.))
:iferensiasi "ari transformasi suatu fungsi !ang sesuai "engan perkalian fungsi
tersebut "engan 1t$
+ifat transformasi &aplace ini memungkinkan kita untuk memperoleh
transformasi baru dari transformasi fungsi yang sudah diberikan.
Con"o1 1
/kan kita turunkan tiga rumus berikut
&(f) f(t)
2 2 2
) (
1
+ s
) cos (sin
2
1
3
t t t


((.:.4)
2 2 2
) ( + s
s
t

sin
2
1
((.:.5)
2 2 2
2
) ( + s
s
) cos (sin
2
1
t t t

+
((.:.()
#a$a%&
I Telah diketahui :
2 2
) (sin

s
t L
2 2 2 2 2
) (
2 2

+ s
s
s
s
ds
d
} sin {
) (
2
2 2 2
t t L
s
s

'

+
t
t
L
s
s


sin
2 ) (
2 2 2
:=
I Telah diketahui :
2 2
) (cos

s
s
t L
2 2 2
2 2
2 2
) (
) 2 ( ) (
} cos {

+
+

+

s
s s s
s
s
ds
d
t t L
2 2 2
2 2
) (
} cos {

s
s
t t L
+ehingga diperoleh:
s
s s
s
t t t L

+
t
+

t
2 2 2 2
2 2
1
) (
) sin
1
cos (
In"e+rasi !ari Transformasi
2engan cara yang sama$ jika f(t) memenuhi syarat teorema eksistensi dan limit
f(t)9t ada bila t menuju nol dari sebelah kanan$ maka

'

s
s d s F
t
t f
L
~
)
~
(
) (
(s ) )
((.:..)
dalam hal ini$ integrasi "ari transformasi suatu fungsi f(t) sesuai "engan
pembagian f(t) oleh t.
Pada kenyataannya$ menurut definisi berlaku

1
]
1

s
t s
s
s d dt t f e s d s F
~
) (
~
)
~
(
0
~
dan hal itu dapat ditunjukkan bahwa dengan pemisalan di atas kita dapat
menukarkan urutan integrasi$ yaitu
dt s d e t f dt s d t f e s d s F
s
t s
s
t s
s
1
]
1

1
]
1

~
) (
~
) (
~
)
~
(
~
0 0
~
Entegral terhadap s
~
pada ruas kanan sama dengan e
-st
<t bila s ) $ dan karena itu$

'

t
t f
L dt
t
t f
e s d s F
st
s
) ( ) (
~
)
~
(
0
(s ) )
Con"o1 /
1arilah transformasi in,ers dari fungsi

,
_

+
2
2
1
s

:>
#a$a%&
2engan diferensiasi
2 2 2 2
2
2
2
2
2
) (
2
1 ln


+

+

,
_

+
s
s
s s s s ds
d
dalam hal ini$ persamaan terakhir dapat dengan mudah dibuktikan dengan
penghitungan langsung. Lentuk ini adalah F(s) kita sekarang. Telah diketahui
bahwa
t
s
s
s
L f L t f

cos 2 2 2
2
) ( ) (
2 2
1 1

'

+


%ungsi ini memenuhi syarat dimana ((.:..) berlaku. #arena itu$
t
t f
s d s F L
s
L
s
) (
~
)
~
( 1 ln
1
2
2
1

'

'

,
_



Masil kita adalah
) cos 1 (
2
1 ln
2
2
1
t
t s
L

'

,
_

4.8 9onol*si
Teorema ) FTeorema kon,olusiG
/ika f(t) "an g(t) memenuhi hipotesis teorema eksistensi maka hasil kali "ari
transformasi F(s) % L(f) "an >(s) % L(g) a"alah transformasi ?(s) % L(h) "ari
konvolusi h(t) oleh f(t) "an g(t) "itulis L(f@g)(t) "an "i"efinisikan oleh


t
d t g f t g f t h
0
) ( ) ( ) )( * ( ) (
((.;.))
#ukti$!enurut definisi dari >(s) dan teorema pergeseran kedua untuk setiap (
") tetap$ maka akan diperoleh




0
) ( ) ( ) ( ) (

dt t g e dt t u t g e s G e
st st s
dengan s ) . 2ari hal ini dan definisi dari F(s) diperoleh


0 0
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (

dtd t g e f d s G f e s G s F
st st
dengan s ) . #ita integraslkan terhadap t dari ke $ ini sesuai dengan daerah
yang diarsir yang meluas ke takberhingga di bidangt seperti pada Jambar (.;.).
;"
/sumsi kita pada f dan g adalah sedemikian rupa sehingga urutan integrasi dapat
ditukar. #emudian kita integrasikan mulamula terhadap t dari ( sampai ke - jadi
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
0
0 0
h L dt t h e
dt d t g f e s G s F
st
t
st


dengan h diberikan oleh persamaan ((.;.)).
2engan menggunakan definisi tersebut$ maka dapat ditunjukkan bahwa
kon,olusi f@g mempunyai sifatsifat
f @ g % g @ f (hukum komutatif)
f @ (g
1
+ g
2
) % f @ g
1
+ f @ g
2
(hukum distributif)
(f @ g) I , % f @ (g @ v) (hukum distributif)
f I " % " @ f 0 "
tepat seperti perkalian bilanganbilangan. Tetapi pada umumnya$ ) I g g.
+ebagai contoh$ jika g(t) 0 t$ maka
2
) .( 1 ) )( * 1 (
2
0
t
d t t g
t



Jambar (.;.) 2aerah integrasi di bidangt dalam bukti Teorema )
4.: Peca1an Parsial
+ejauh ini sebagian besar penerapan yang dibahas dalam bab ini
menghasilkan persamaan pembantu yang penyelesaian 9(s) berbentuk
) (
) (
) (
s G
s F
s Y
"engan %(s) "an J(s) a"alah polinom "alam s$ :alam kasus seperti itu y(t) % &
-
1
(H) pen!elesaian masalah itu "apat "itentukan terlebih "ahulu men!atakan y(s)
"alam pecahan parsial$ Aesungguhn!a apa !ang kita ker3akan a"alah
;)
t

men3umlahkan pecahan-pecahan "an tanpa kesulitan$ :alam ken!ataann!a kita


"apat memulai cara itu "engan meto"e !ang 6"isukai7 seseorang untuk
menentukan koefisien konstan "ari pecahan parsial$
Asumsi
%(s) dan J(s) mempunyai koefisien riil dan bukan merupakan faktor persekutuan.
Tingkatan dari %(s) lebih rendah dari tingkat J(s).
#entuk pecahan parsialn!a tergantung pa"a tipe faktor "an"apat kita lihat bah+a
transformasi invers !ang bersesuaian telah "iketahui$ Bita akan membahas kasus-
kasus berikut iniC
(Kasus 1) Faktor s a tak berulang
(Kasus 2) Faktor berulang (s a)
m
(Kasus ) Faktor kompleks (s a)(s - a
~
)
(Kasus !) Faktor kompleks berulang D(s a)(s - a
~
)E
2
Kasus 1. Faktor tak berulang s 3 a
Fntuk faktor ini !ang sesuai "alam H 0 %9J a"alah pecahan
.
a s
A

(,$0$1a)
"an transformasi inversn!a a"alah
.
at
Ae (,$0$1b)
Bita buktikan "i ba+ah bah+a konstanta / "iberikan oleh
( ) ( )
( ) s G
s F a s
A
s

lim
atau
( )
( )
.
' a G
a F
A
(,$0$1c)
Kasus 2. Faktor berulang [ ]
m
m s
Fntuk faktor ini !ang sesuai "alam H 0 %9J a"alah 3umlah "ari pecahan m
;4
( ) ( )
. ...
1
1
1
a s
A
a s
A
a s
A
m
m
m
m

+ +

(,$0$2a)
"an transformasi inversn!a a"alah

( ) ( )
.
! 1
...
! 2 ! 1
1 2
2
1
1

,
_

+ + +

A
t
A
m
t
A
m
t
A e
m
m
m
m
at
(,$0$2b)
Bita buktikan "i ba+ah bah+a konstanta
m
A
"iberikan oleh
( ) ( )
( ) s G
s F a s
A
m
a s
m

lim (,$0$2c)
"an konstanta lainn!a "iberikan oleh
( )
( ) ( )
( )
, lim
!
1
1
]
1

s G
s F a s
ds
d
k m
A
m
k m
k m
a s
k
k % 1 G m 1 1$ (,$0$2")
Kasus . Faktor kompleks
]
~
][ [ a s a s

/ika
+ a
"an
a
a"alah kon3ugat kompleks "ari a$ Bita "apat
men!elesaikann!a "alam bentuk kompleks tetapi hal itu lebih baik "aripa"a
membiarkann!a "alam bentuk riil$ 'aka untuk

( ) ( )
( )
( )
2 2
2 2 2
2
2


+
+ +
+ +

s
s s
a a s a a s
a s a s
sesuai "engan pecahan parsial

( )
.
2 2

+
+
s
A
s
!ang "apat "ituliskan
( )
( )
2 2


+
+ +
a s
A s A
(,$0$3a)
"an tranformasi invers
. sin cos

,
_

+
+ t
B A
t A e
at

(,$0$3b)
;5
Bita buktikan "i ba+ah bah+a / merupakan bagian ima3iner "an
( ) / B A+

merupakan bagian bilangan riil "ari
( ) [ ] ( )
( ) s G
s F s
Q
a s
a
2 2
lim
1

(,$0$3c)
Kasus !. Faktor kompleks berulang ( ) ( ) [ ]
2
~
a s a s
Fntuk ini Faktor-faktor !ang sesuai pa"a H 0 %9J a"alah pecahan parsial
( ) [ ]
( )
.
2 2 2
2 2


+
+
+
+
+
s
D C
s
B A
s s
(,$0$,a)
.ecahan ke"ua sama "engan (,$0$3a)$ Fntuk pecahan pertama kita "apat
menggunakan (,$H$3) "an (,$H$2) "alam sub-bab ,$H "an teorema pergeseran
pertama$ Barena itu kita "apat menuliskan
( ) ( ). B A s A B A
s
+ + +
'aka ini
memberikan transformasi invers "ari ke"ua pecahan

1
]
1

+
+ +
1
]
1

+
+
t
D C
t C e
t t t
B A
t t
A
e
t
t

sin cos
) cos (sin
2
sin
2
3
(,$0$,b)
Bita buktikan "i ba+ah bah+a konstanta pa"a persamaan (,$0$,b) "iberikan oleh
rumus


2 / Im , 2 / ) Re (
, Re , / Im
2
a a
a a
S D C S A C
R B A R A
+
+
(,$0$,c)
"engan Ie men!atakan bagian riil "an =m men!atakan bagian ima3iner
) ( ' lim ), ( lim s R S s R R
a s
a
a s
a


"an
) (
) ( ] ) [(
) (
2 2 2
s G
s F s
s R
+

;(
"onto# 1. Faktor tak-berulang
Carilah transformasi invers "ari
s s s
s
s G
s F
s Y

1
) (
) (
) (
2 3
+
+

$a%ab&
Barena J(s) % s (s - 2)(s + 3) mempun!ai tiga faktor linier !ang berbe"a maka H
mempun!ai pern!ataan
3 2
) (
3 2 1
+
+

+
s
A
s
A
s
A
s Y
Bita tentukan /
1
/
2
"an /
3
$ .erkalian "engan J(s) menghasilkan
3 2 1
) 2 ( ) 3 ( ) 3 )( 2 ( 1 A s s A s s A s s s + + + + +
:engan mengambil s % ( s % 2 "an s % -3 akan "iperoleh
3 2 1
) 5 )( 3 ( 2 , ) 5 )( 2 ( 3 , ) 3 )( 2 ( 1 A A A
'aka /
1
% 1<H /
2
% 3<1( /
3
% -2<18$ Aehingga 3a+abn!a a"alah
t t
e e Y L
3 2 1
15
2
10
3

1
) (

+
"onto# 2. Faktor berulang. 'uatu masala# nilai a%al
Aelesaikanlah masalah nilai a+al
y-- 1 3y- + 2y % ,t y(() % 1 y-(() % -1
$a%ab&
y-- 1 3y- + 2y % ,t
2
2
4
) ( 2 )] 0 ( ) ( [ 3 )] 0 ( ' ) 0 ( ) ( [
s
s Y y s sY y sy s Y s +
2
2
4
) ( 2 ] 1 ) ( [ 3 ] 1 ) ( [
s
s Y s sY s s Y s + +
2
2 3
2
2
4 4
4
4
) ( ) 2 3 (
s
s s
s
s
s Y s s
+
+ +
#arena s
4
D 5s 7 4 0 " mempunyai akar 4 dan )$ sehingga menghasilkan pecahan
parsial yang dinyatakan sebagai
1 2 ) 1 )( 2 (
4 4
) (
) (
) (
1
2
2
2
2 3

+ +

+

s
C
s
B
s
A
s
A
s s s
s s
s G
s F
s Y
;.
Pertamatama kita menentukan konstanta *
)
dan *
4
dalam pecahan parsial yang
bersesuaian dengan akar a 0 ". 2ari ((.=.4c) dengan m 0 4$
2
2 3
4 4
) 2 3 (
) 4 4 (
lim
0
2
2 3
2 2
2 3 2
0
2

+
+

+
+

s
s
s s
s s
s s s
s s s
A
2ari ((.=.4") dengan m 0 4 dan k 0 )$
3
2 3
4 4
lim
2
2 3
0
1

,
_

+
+

s s
s s
ds
d
A
s
#ita tentukan # dan C. 2ari rumus pertama dalam ((.=.)c)$
1
) 2 (
) (
, 1
) 1 (
) (
1
2
2
2

s s
s s
s F
C
s s
s F
B
2an akhirnya akan diperoleh jawabnya sebagai berikut
t t
e e t
s s s s
L Y L t y +

'

+
2
2
1 1
3 2
1
1
2
1 3 2
) ( ) (
;: