HERN 0172 A Metodos de Sintonizacion

Instituto Tecnolgico de Celaya
Mtodos de Sintonizacin Ziegler-Nichols

Curva de Oscilacin y cuerva de reaccin
Hernndez Caldern Hctor Alonso
2013

Materia: Control Alumno: Hernndez Caldern Hctor Alonso No. Control: 08030172 Tema: Mtodos de Sintonizacin Fecha de entrega: 08 03 13
Introduccin Los mtodos de sintonizacin nos permiten asignar valores especficos a los componentes que conforman a los controladores P, PI, PD y PID. El Mtodo de Oscilacin se basa en un lazo de control solo con ganancia proporcional y de acuerdo a la ganancia utilizada para que el sistema empiece a oscilar y al perodo se esas oscilaciones, se puede establecer las ganancias de los controladores P, PI y PID. El Mtodo de la Curva de reaccin consiste en aplicar un escaln unitario a los elementos que forman la trayectoria directa sin incluir al controlador y calcular algunos parmetros como la mxima pendiente de la curva (m) y el retardo o atraso de tiempo ( a), con ello es se establecen las ganancias de los controladores P, PI y PID. Mtodo de Curva de Oscilacin Este mtodo solo es vlido para plantas estables en lazo abierto (ver figura 1) y se lleva a cabo siguiendo los siguientes pasos: 1. Aplicar a la planta, slo control proporcional con ganancia Kp pequea. 2. Aumentar el valor de Kp hasta que el lazo comience a oscilar. La oscilacin debe ser lineal y debe detectarse en la salida del controlador (u(t)). 3. Registrar la ganancia crtica Kp=Kc y el perodo de oscilacin Pc de u(t), a la salida del controlador. 4. Ajustar los parmetros del controlador PID de acuerdo a la tabla 1.
Figura 1. Lazo cerrado slo con ganancia proporcional.
Tabla 1. Parmetros de ajuste.

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La tabla anterior fue obtenida por Ziegler y Nichols quienes buscaban una respuesta al escaln de bajo amortiguamiento para plantas que puedan describirse satisfactoriamente por un modelo de la forma:
Simulacin Aplicar el mtodo de la curva de oscilacin al sistema representado en la figura 2 para determinar los valores de los parmetros respectivos para un control P, PI y PID.
Figura 2. Diagrama de bloques. Primero se procede con obtener la ganancia mxima Kc y la frecuencia c correspondiente al punto en el que el lugar geomtrico cruza el eje j, para lo cual se considera el denominador de la funcin de transferencia de lazo cerrado:
donde se sustituye s por j:
La espresin anterior puede separarse en partes imaginaria y real:
De la aprte imaginaria se obtiene la frecuencia c con la que el sistema cruza el eje j: , con lo cual:
De la parte real sale se obtiene el valor de la ganancia mxima Kc, lo cual corresponde a la ganancia que requiere el sistema para que ste se comporte en forma libre oscilatoria:
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A partir de y , es posible cuantificar los parmetros de cada uno de los controladores. Segn como se muestra en la tabla 2. Kp Ti Ki Td Kd P 30 PI 27 1.5787 17.1024 PID 36 0.9472 38.0054 0.2368 8.5261 Tabla 2. Sintonizacin de controladores. Con los datos de la tabla anterior se ilustra en la figura 3 el diagrama a bloques cuando se le aplica una accin de control proporcional a nuestra planta y la figura 4 muestra la respuesta del sistema.
Figura 3. Aplicacin de accin P.
Figura 4. Respuesta bajo accin P.
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La figura 5 muestra el diagrama a bloques cuando se le aplica una accin de PI a nuestra planta y la figura 6 muestra la respuesta del sistema.
Figura 5. Aplicacin de accin Pl.
Figura 6. Respuesta bajo accin PI.
La figura 7 muestra el diagrama a bloques cuando se le aplica una accin de PID a nuestra planta y la figura 8 muestra la respuesta del sistema.
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Figura 7. Aplicacin de accin PlD.
Figura 8. Respuesta bajo accin PID.
Mtodo de Curva de Reaccin Muchas plantas en la prctica pueden describirse satisfactoriamente con un modelo representado por la ecuacin 1. Una versin cuantitativa lineal de ste modelo puede obtenerse mediante un experimento a lazo abierto con el siguiente procedimiento: 1. Llevar manualmente la planta a lazo abierto a un punto de operacin normal manipulando u(t). Suponiendo que la planta se estabiliza en y(t)=y0 para u0.
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2. En un instante inicial t0 aplicar un cambio en la entrada escaln, desde u0 a u (el salto debe estar entre un 10 a 20% del valor nominal). 3. Registrar la respuesta de salida hasta que se estabilice en el nuevo punto de operacin. La figura 9 muestra la curva tpica que se obtiene, sta curva se llama curva de reaccin del proceso. A partir de la curva de reaccin, se dibuja una recta tangente en el punto de inflexin de la curva, de tal manera que la interseccin de dicha recta con el eje de tiempo representa el atraso de tiempo .
Figura 9. Curva de reaccin en lazo abierto de la planta.
4. Calcular los parmetros del modelo de la ecuacin 1 de la siguiente forma:
El modelo obtenido puede ser utilizado para varios mtodos de ajuste de controladores PID. El objetivo de diseo es alcanzar un amortiguamiento tal que exista una relacin 4:1 para el primer y segundo pico de la respuesta a una referencia escaln. Los parmetros sugeridos por Z-N se muestran en la tabla 3. Kp P PI PID Tabla 3. Parmetros de ajuste.
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Ti
Td

Simulacin Se tiene un sistema (planta) donde su funcin de transferencia es y se
desea conocer los parmetros respectivos para sintonizar los controladores P, PI y PID, por lo tanto es necesario utilizar el mtodo de curva de reaccin de Ziegler-Nichols. Aplicando una entrada escaln a la funcin en trayectoria directa, en ste caso Gp(s), se obtiene la curva de reaccin mostrada en la figura 10.
Figura 10. Curva de reaccin del sistema. De la figura anterior o con ayuda del teorema del valor final podemos determinar el valor de que resulta ser el valor de final de la respuesta en estado estable. Conociendo ste valor y el valor final de la entrada escaln ( ) para la planta podemos conocer el valor de la ganancia del proceso: Ahora es necesario obtener el atraso del tiempo , en relacin a la curva de reaccin. La respuesta del sistema de lazo abierto est dado por Y(s)=U(s)Gp(s), teniendo: -1 Obtenemos la primera y segunda derivada:
Para determinar el punto de inflexin se iguala a cero la segunda derivada, por lo que el punto de inflexin se localiza en . Para obtener la pendiente de la tangente m en dicho punto, se sustituye t en la primera derivada (Ec. 3), lo cual corresponde a:
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Con el clculo anterior es posible determinar el tiempo de retraso ecuacin y(t) en el punto de inflexin es:
. El valor de la
El valor de , que corresponde a , donde la pendiente de la tangente corta al eje de tiempo, se obtiene a partir de la tangente m:
Una vez determinados los valores de y , utilizando la tabla 2, es posible cuantificar los diversos parmetros para sintonizar los diferentes tipos de controladores (tabla 4) bajo el mtodo de la curva de reaccin.
Kp Ti Ki Td Kd P 38.841 PI 34.9569 0.462 75.6643 PID 46.6092 0.28 166.461 0.07 3.2626 Tabla 4. Sintonizacin de controladores.
La figura 11 muestra el diagrama a bloques cuando se le aplica una accin de control proporcional a nuestra planta y la figura 12 muestra la respuesta del sistema.
Figura 11. Aplicacin de accin P.
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Figura 12. Respuesta bajo accin P. La figura 13 muestra el diagrama a bloques cuando se le aplica una accin de proporcional integral a nuestra planta y la figura 14 muestra la respuesta del sistema.
Figura 13. Aplicacin de accin Pl.
Figura 14. Respuesta bajo accin PI.

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La figura 15 muestra el diagrama a bloques cuando se le aplica una accin de PID a nuestra planta y la figura 16 muestra la respuesta del sistema.
Figura 15. Aplicacin de accin PlD.
. Figura 16. Respuesta bajo accin PID.
Conclusin El modo integral ofrece una correccin que es proporcional a la integral del error. Con respecto al modo derivativo, se puede decir que ofrece una cierta caracterstica predictiva o anticipativa. La caracterstica principal del control PID es que le da al sistema las mejores caractersticas, tanto del modo integral como del modo derivativo.
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Figura 1. Lazo cerrado slo con ganancia proporcional.

Tabla 1. Parmetros de ajuste.

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donde se sustituye s por j:

La espresin anterior puede separarse en partes imaginaria y real:

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Figura 3. Aplicacin de accin P.

Figura 4. Respuesta bajo accin P.

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Figura 5. Aplicacin de accin Pl.

Figura 6. Respuesta bajo accin PI.

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Figura 7. Aplicacin de accin PlD.

Figura 8. Respuesta bajo accin PID.

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Figura 9. Curva de reaccin en lazo abierto de la planta.

4. Calcular los parmetros del modelo de la ecuacin 1 de la siguiente forma:

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Simulacin Se tiene un sistema (planta) donde su funcin de transferencia es y se

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Figura 11. Aplicacin de accin P.

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Figura 13. Aplicacin de accin Pl.

Figura 14. Respuesta bajo accin PI.

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Figura 15. Aplicacin de accin PlD.

. Figura 16. Respuesta bajo accin PID.

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