ROBOT HEKSAPODA PEMADAM API Nurul Amalia Alumni Universitas Negeri Jakarta Program Studi Pendidikan Teknik Elektronika

Drs.Wisnu Djatmiko,MT Dosen Pembimbing NIP 196702141992031001 Ernesta Br Ginting Mahasiswa Universitas Negeri Jakarta Program Studi Pendidikan Teknik Elektronika NIM 5215111708 ABSTRAK Robot heksapoda pemadam api merupakan robot berkaki enam yang berguna untuk mencari, menemukan, dan memadamkan api lilin. Robot menggunakan sistem sensor garis putih untuk mendeteksi jarak yang tepat bagi robot dalam melakukan pendeteksian terhadap api lilin, sistem sesnsor jarak dengan modul PING))) untuk navigasi dalam penelusuran pencarian api agar robot tidak mnyentuh dinding arena, sistem sensor api digunakkan unttuk mendeteksi ada tidaknya api lilin,motor servo standard dari Parallax sebagai penggerak kaki-kaki robot, system driver motor DC sebagai penggerak kipas untuk memadamkan api, serta mikrokontroller ATMega8535 sebagai pengendali robot. Robot heksapoda pemadam api telah berhasil dibuat dan diuji. Robot dapat berjalan menelusuri arena berlantai hitam untuk mencari, menemukan, dan memadamkan api menggunakan tiupan angin dari kipas pada jarak maksimum 50cm dari sensor api yang berada pada ruang tertutup. Kata kunci: robot heksapoda, pemadam api, mikrokontroller ATMega8535, system sensor garis putih, system sensor api, modul PING, motor servo, driver motor DC.

Robot Heksapoda Pemadam Api ( Nurul Amalia )

1. Pendahuluan Seiring berkembangnya teknologi, perkembangan dalam bidang robotika juga berkembang pesat. Kemajuan teknologi di bidang robotic tak dapat dipungkiri menjadi ikon kebanggan tersendiri bagi negaranegara maju, robot juga dijadikan sebagai simbol kemajuan zaman dan peradaban. Ajang kontes robot menjadi salah satu cara untuk menarik minat mahasiswa untuk berkontribusi di dunia robotic. Kontes robot yang telah cukup lama digelar di berbagai penjuru dunia telah diakui di diselenggarakan oleh Trinity Collage,

Hartford, Connecticut, Amerika Serikat. Untuk mengikuti persaingan global dunia robotika, pada tahun 2004

diselenggarakanlah Kontes Robot Cerdas Indonesia pertamakalinya (KRCI) guna untuk yang

mendorong

peningkatan kualitas robot di Indonesia terutama pada sistem kontrol. Sejak tahun 2004, Direktorat Jenderal Pendidikan Tinggi rutin menyelenggarakan KRCI setiap

tahunnya. Melalui KRCI yang diselenggarakan oleh Direktorat Jenderal Pendidikan Tinggi, mahasiswa kemampuan dapat dalam mengeksplorasi perancangan,

manfaatnya dalam dunia pendidikan. Salah satu kontes robot yang telah dilaksanakan lebih dari empat belas tahun yaitu Intelligent Fire-Fighting Robot Contest yang

implementasi, dan dapat menuangkan ideide serta strategi yang dimiliki dalam bentuk robot. KRCI 2010 diselenggarakan dalam tiga divisi, yaitu divisi beroda, berkaki, dan battle. Pada divisi beroda dan berkaki, robot dituntut untuk dapat memadamkan api dari sumber lilin yang diletakkan secara acak pada suatu ruangan di dalam arena yang telah ditentukan dalam peraturan kontes robot. Sedangkan 2 divisi tim robot battle yang

dibutuhkan suatu penginderaan, kontroler, dan pemograman catu pada daya, robot. Sensor, dan

aktuator,

kontroler,

pemograman merupakan suatu sistem yang saling bersinergi dalam pembuatan robot. Ilmu robotika lebih sering

berkembang melalui pendekatan praktis pada awalnya. Kemudian melalui suatu pendekatan dari hasil pengamatan,

dikembangkanlah penelitian secara teoritis. Dari teori kembali lagi ke praktis, dan mulailah robot berkembang menjadi lebih canggih. Dengan demikian, berdasarkan robot yang diikutsertakan dalam KRCI 2010 divisi berkaki, perlu adanya suatu pengembangan penelitian secara teoritis agar dapat

mempertandingkan

masing-masing terdiri dari 2 robot di satu arena yang bertujuan mencari bola,

membawa, dan memasukkannya ke dalam suatu wadah. Pada divisi KRCI berkaki, peserta boleh membuat robot berkaki dua, berkaki empat, berkaki enam atau bahkan lebih, sesuai dengan dimensi yang telah ditentukan dalam peraturan. Agar robot dapat

diimplementasikan secara praktis dalam KRCI pada tahun berikutnya. Peneliatian yang dilakukan difokuskan pada sensor yang digunakan dan kontroler pada robot.

menelusuri arena tanpa menyentuh dinding, kemudian menemukan titik api, maka

Robot Heksapoda Pemadam Api ( Nurul Amalia )

Hekdapoda berasal dari kata heksa yang berarti enam, dan podos yang berarti kaki. Nama heksapoda diadopsi dari

golongan hewan yang berkaki enam. Desain robot heksapoda meniru desain binatang berkaki enam seperti laba-laba. Robot merupakan heksapoda robot berkaki pemadam enam api yang

ditugaskan untuk mampu mencari dan memadamkan api. Robot dilengkapi dengan actuator sebagai penggerak keenam kakinya 2. Kajian Teoritis 2.1. Robot Robot Institute of America dan dilengkapipula dengan sensor-sensor yang dapat membantu pengindraan robot agar dapat mencari titik api sendiri dengan navigasi cerdasnya.

mendefinisikan A robot is a reprogramable general-purpose manipulator with

external sensors that can perform various assembly task. Berdasarkan definisi dari Robot Institute of America, sebuah robot harus memiliki syarat intelligence yang berkaitan pemograman erat dengan untuk algoritma aplikasi

computer

control dan system sensor.

servo terdiri dari tiga kabel, yang terdiri dari kabel power, ground, dan kontrol. Kabel kontrol memerlukan Pulse Width

Modulation atau disingkat sebagai sinyal PWM sebagai sinyal yang mengendalikan posisi motor. Teknik PWM yaitu cara pengalihan daya dengan menggunakan

system lebar pulsa untuk mengemudikan putaran motor. Motor DC (direct current) adalah peralatan 2.2 Motor Servo Motor servo adalah kombinasi dari motor DC dengan rangkaian umpan balik elektronik. Servo merupakan sebuah system kendali otomatis yang dipakai untuk elektromekanik dasar yang

berfungsi untuk mengubah tenaga listrik menjadi awalnya tenaga mekanik yang oleh desain Michael

diperkenalkan

Faraday. Prinsip dasar dari motor DC (motor arus searah) adalah jika sebuah kawat yang berarus diletakkan diantara kutub magnet utara dan selatan, maka pada kawat akan bekerja suatu gaya yang dinamakan dengan gaya Lorentz. 2.4 IC L293D Rangkaian pengendlai (driver) untuk actuator (motor DC) yang digunakan untuk

mengatur kecepatan sebuah motor DC. Kecepatan motor akan konstan sampai kapanpun karena adanya servo. Di dalam terdapat gear reduction, yang

mengendalikan output akhr. Sensor posisi mengembalikkan sinyal umpan balik agar dihasilkan posisi yang sebenarnya. Motor

Robot Heksapoda Pemadam Api ( Nurul Amalia )

menggerakkan kipas adlah IC L293D. IC L293D digunakan sebagai penggerak

ketika diberi tegangan bias maju (forward bias). Simbol LED infrared ditunjukkan pada Gambar 1.

menggantikan fungsi dari relay, IC L293D dapat digunakan pada arah bidirectional, outputnya dapat digunakan untuk

menggerakkan beban induktif seperti: relay, solenoid, motor DC, dan motor stepper. 2.6 Photo-detector Photo-detector atau pendeteksi

cahaya merupakan komponen yang dapat menerima energi cahaya dan mengubah menjadi energi listrik. Pada sensor garis 2.5 Photo-emitter Photo-emitter atau pemancar cahaya yang digunakan adalah Light Emitting Diode (LED). Pada diode penyearah, energi yang timbul akibat elektron jatuh dari pita konduksi ke pita valensi dikeluarkan sebagai panas. Tetapi, pada LED, energi putih yang dibuat, photo-detector yang digunakan adalah phototransistor. Bila basis phototransistor menerima cahaya, maka phototransistor menjadi saturasi (on). Sebaliknya, jika tidak terdapat cahaya maka basis phototransistor tidak mendapat arus sehingga phototransistor menjadi cutoff (C-E open). Phototransistor transistor bipolar yang adalah jenis

dipancarkan sebagai cahaya. Dioda infrared atau biasa disebut LED infrared adalah sebuah komponen yang terbuat dari solid-state Germanium Arsenide yang memancarkan sinar radiasi (cahaya)

menggunakan

junction base-collector untuk menerima cahaya. Phototransistor mempunyai

sensitivitas

yang

lebih

baik

jika

dibandingkan dengan photodiode karena elektron yang ditimbulkan oleh foton cahaya pada junction base-collector Komparator memproduksi sebuah output digital yang berhubungan dengan dua keadaan, yaitu input tegangan noninverting (+) lebih besar dari input tegangan inverting (-) maka selisih tegangan bernilai positif, sehingga output amplifier (op-amp) dari komparator belogika 1; jika input tegangan non-inverting (+) lebih kecil dari input tegangan inverting (-) maka selisih sehingga tegangan output bernilai dari negative, komparator

diinjeksikan di bagian basis dan diperkuat di bagian kolektornya. Namun demikian, waktu respon dari phototransistor secara umum akan lebih lambat dari pada photodiode. 2.7 Komparator Operational

sering digunakan untuk membandingkan amplitudo tegangan sebuah yang tegangan Pada dengan aplikasi

lain.

komparator, op-amp digunakan dengan konfigurasi open-loop, yaitu sebuah

berlogika 0. 2.8 Sistem Sensor Jarak Dalam menelusuri ruangan dan

tegangan diberikan pada salah satu input dan tegangan referensi diberikan pada input yang lain, seperti ditunjukkan pada gambar 2.

menyelesaikan tugas tanpa kontak fisik terhadap halangan, robot menggunakan pengindera berupa gelombang ultrasonic dari modul PING buatan Parallax.

Robot Heksapoda Pemadam Api ( Nurul Amalia )

Sensor PING memancarkan helombang ultrasonic sesuai dengan kontrol dari

Sistem

pendeteksi

api

yang

dibuatyaitu menggunakan photo IC diode tipe S10108 untuk mendeteksi api (mata api). S10108 menggabungkan photo diode IC, buka sel CdS konvensional (LDR). Photo IC diode tipe S10108 terdiri dari dua kaki, yaitu katoda (kabel putih merah) dan anoda (kabel putih). S10108 memiliki jangkauan respon spectrum dari 300nm sampai 820nm. Driver system sensor api yang dibuat menggunakan dua stage op-amp. Stage yang pertama merupakan op-amp yang berfungsi sebagai penguat tegangan yang dihasilkan oleh op-amp pada stage satu. 2.10 Pengubah Arus ke Tegangan Ketika diberikan sinar yang panjang gelombangnya sesuai dengan spectrum

mikrokontroler pengendali (pulsa trigger dengan minimal 2 . elombang

ultra onik dipancarkan melalui udara dengan kecepatan 344 m mengenai ob ek dan

memantulkan kembali ke sensor. Setelah memancarkan gelombang ultrasonik, PING mengeluarkan pulsa output high pada pin SIG. setelah gelombang pantulan terdeteksi, PING akan membuat output low pada pin SIG. Lebar pulsa high ( ) akan sesuai

dengan lama waktu tempuh gelombang ultrasonik untuk dua kali jarak ukur dengan obyek, seperti yang diilustrasikan pada gambar 4. Maka jarak yang diukur adalah [( ) : 2] meter.

respon yang dimiliki, photo IC diode S10108 secara otomatis akan mengeluarkan arus yang besarnya dalam satuan mikro sampai dengan nano ampere. Arus yang 2.9 Sistem Sensor Api dihasilkan oleh photo diode dimanfaatkan

sebagai arus masukan pada pre-amp yang akan diolah oleh op-amp menjadi tegangan. Nilai yang dipasang merupakan dan disebut karena

Arus yang mengalir arus yang mengalir di

sama dnegan

karena arus pada

op-amp dianggap nol akibat dari resistansi masukan sehingga = = Maka penguatan yang diperoleh, yaitu: A= =1+ op-amp yang sangat tinggi,

perbandingan antara juga sebagai

transresistansi

menyangkut resistansi yang dipasang di antara masukan dan keluaran. Dengan demikian, yang didapat pada rangkaian

pengubah arus ke tegangan adalah hasil kali antara arus masukan ( ( ) dan resistansi alih Mikrokontroler ATMega8535 ikrokontroler adala microproce or 2.11 Penguat Tegangan Tak Membalik Penguat tegangan tak membalik terdapat ebua tem uda

ang di dalamn a

dan lock.

Sehingga pengguna tinggal memprogram isi ROM sesuai aturan penggunaan oleh pabrik yang membuatnya. ATMega8535 memiliki dua ruang

(penguat non-inverting), digunkan dneegan konfigurasi close-loop, yaitu tegangan

output dari op-amp diumpan balik ke tegangan inverting, dan tegangan masukkan dihubungkan ke masukkan non-inverting sehingga sinyal keluaran mempunyai fase yang sama dengan sinyal masukan.

memori utama, yaitu memori data dan memori program. Selain dua memori utama, ATMega8535 juga memiliki fitur EEPROM yang dapat digunakan sebagai penyimpan data. 2.12 Pemograman Mikrokontroler

Robot Heksapoda Pemadam Api ( Nurul Amalia )

CodeVision merupakan

AVR

Compiler mendukung

terikat dengan berbagai aturan yang sifatnya kaku. 3. Metodologi Penelitian Metode yang digunakan pada

software

yang

pemograman chip mikrokontroler keluarga AVR Atmel dalam bahasa C. Program CodeVision AVR C Compiler didesain untuk dapat bekerja pada sistem operasi Windows 95, 98, Me, NT 4, 2000, dan XP. CodeVision AVR C Compiler juga menyediakan CodeWizardAVR Automatic Program Generator yang memungkinkan pengguna untuk membuat program dengan cepat kode yang dibutuhkan. Bahasa C dikembangkan pertama kali oleh Dennis Ritchi dan Ken Thomson pada tahun 1972, Bahasa C merupakan salah satu bahasa pemograman yang paling populer untuk aplikasi pengembangan yang program-program pada sistem

penelitian menggunakan teori-teori dari kabel kebenaran dan lembar data dari komponen atau IC yang didesain untuk membangun dan menguji sistem robot heksapoda pemadam api. 3.1 Instrumen Penelitian 1. AVO meter digital merek HELES tipe UX-35, digunakan untuk mengukur besar tegangan beserta hambatan dan memeriksa hubungan jalur rangkaian dan kabel penghubung. 2. Osiloskop merek KENWOOD

digunakan untuk mengetahui bentuk pulsa pada jalur kontrol motor servo saat diberi PWM. 3. Laptop merek Compaq tipe 510 dengan spesifikasi prosesor Intel mikroprosesor (komputer). Dibandingkan dengan bahasa tinggi lain seperti Basic dan Pascal, bahasa C merupakan bahasa Core2duo 1.99GHZ @2.00GHz, digunakan RAM untuk

berjalan

mendownload program yang telah dibuat.

pemograman yang sangat fleksibel dan tidak

4. Penggaris untuk mengukur jarak sensor ap dengan api lilin dan jarak modul PING dengan benda.

10

5. Modul LCD 2 x 16 untuk melihat hasil ukur modul PING. 6. Busur derajat untuk mengukur

punggung robot. Rancangan robot yang akan dibuat terlihat pada gambar 7

derajat putaran motor servo. 7. Kertas berwarna putih, abu-abu dan hitam untuk menguji sensor garis putih. 8. Program Core Vision AVR C

3.3 Rancangan Elektronika Rancangan elektronik pada penelitian meliputi berikut : 1. Rangkaian ATMega8535 2. Rangkaian sistem USB Downloader 3. Rangkaian sistem sensor jarak 4. Rangkaian sistem sensor garis putih 5. Rangkaian sistem sensor api 6. Rangkaian system driver motor dc untuk 3.4 Rancangan Program Rancangan program pada penelitian meliputi rancangan program sebagai berikut: sistem minimum rancangan rangkaian sebagai

Compiler untuk membuat program mikrokontroler menggunakan bahasa C. 9. Eagle Layout Editor 5.8.0 digunakan untuk membuat gambar rangkaian dan layout rangkaian. 10. PCB Designer digunakan

membuat layout rangkaian.

1. Rancangan program aktuator 3.2 Rancangan Mekanik Robot yang dibuat robot berkaki enam atau biasa yang disebut dengan heksapoda. Setiap kaki pada robot terdiri dari dua ruas. Bagian bagian robot dibuat dari akrilik, baik dari badan robot, sampai kaki-kaki robot. Selain akrilik,juga dipakai aluminium sebagai backbone robot untuk menguatkan badan robot. Rangkaian sistem minumum mikrokontroler dan elektronik pendukung lainnya diletakkan pada 3.4 Hasil Penguji Alat 1. Hasil Penguji Sistem kaki robot, meliputi kaki-kaki cara robot

pergerakan

bergerak maju 2. Rancangan program sistem sensor jarak 3. Rancangan pendeteksian api program

Sensor Garis Putih 11

Robot Heksapoda Pemadam Api ( Nurul Amalia )

No

Warna (V) (-V) (V) 2,5 2,5 2,5 (+V) (V) 3,65 2,95 1,16 Komparator (Volt) 3,33 3,33 0

3. H a

1 2 3

Hitam Abuabu Putih

4,97 4,97 4,97

sil Pengujian Sistem Sensor Api 2. Hasil Pengujian system Sensor Jarak

4. Hasil Pengujian Motor Servo

12

memadamkan api lilin. Sensor infrared yang digunakan sebanyak dua buah yang merupakan input ke port dan pada

port mikrokontroler, yang selanjutnya akan diolah oleh mikrokontroler sebagai aksi terhadap adanya tanda-tanda keberadaan lilin. Rangkaian menggunkan sensor phototransistor infrared sebagai

receiver cahaya dari infrared. Intensitas cahaya 5. Hasil Pengujian Sistem Driver infrared yang akan diterima oleh

phototransistor

berbeda-beda

Motor DC

tergantung tingkat kecerahan benda pantul. Semakin dipantulkan gelap warna benda yang maka

cahaya

infrared,

semakin banyak pula cahaya infrared yang diserap oleh benda yang dipaantulkan 4. Pembahasan 1. Rangkaian sistem sensor garis putih Rangkaian sensor infrared digunakan sehingga cahaya infrared yang masuk ke phototransistor semakin sedikit.

Sebaliknya, jika warna benda pantul cerah, maka pancaran cahaya infrared yang dipantulkan akan banyak diserap oleh phototransistor.

untuk mendeteksi garis putih yang terletak di sekitar lilin, sebagai tanda bahwa robot sudah berada di jarak yang tepat untuk

Robot Heksapoda Pemadam Api ( Nurul Amalia )

13

Ketika pantulan

phototransistor infrared

mendapat dari benda

sebesar 2,5 volt dan tegangan keluaran dari IC LM358 sebesar 3,3 volt. Sebaliknya, ketika phototransistor mendapat pantulan cahaya infrared dari benda berwarna putih, nilai tegangan yang diukur pada tegangan pada (+) yaitu sebesar 1,16 volt, (-) atau sebesar 2,5

cahaya

berwarna hitam, niai tegangan yang diukur pada (+) yaitu sebesar 3,65 volt, (-) atau sebesar 2,5

tegangan pada

volt, sehingga beda tegangan bernilai positif karena (+) > (-), maka

tegangan keluaran akan berayun mendekati (logika 1) dan tegangan keluaran terukur dari IC LM358 yaitu sebesar 3,3 volt. Tegangan keluaran sebesar 3,3 volt tidak dapat memberikan input ke dan

volt sehingga beda tegangan bernilai negative (+) < (-) maka tegangan

keluaran akan berayun mendekati Gnd (logika 0) dan tegangan output terukur dari IC LM358 yaitu sebesar 0 volt. Tegangan output sebesar 0 volt digunakan untuk memberikan input ke mikrokontroler yang diatur menjadi aktif low, sehingga warna putih akan mengeksekusi program

mikrokontroler karena pada port

input diatur menjadi aktif low (logika 0), sehingga warna hitam tidak akan mengeksekusi mikrokontroler. Begitu pula ketika phototransistor mendapatkan pantulan cahaya infrared dari benda berwarna abu-abu, nilai tegangan yang diukur pada (+) yaitu sebesar (-) atau program apapun dari

pendeteksian api yang sudah didefinisikan pada mikrokontroler. 2. Pembahasan Sistem Sensor Jarak Sistem sensor jarak dimanfaatkan robot sebagai alat bantu navigasi. Modul PING yang digunakan sebagai sensor jarak dihubungkan ke port , , dan .

2,96 volt, tegangan pada

14

Pada prinsipnya, jarak yang diukur pada modul PING diukur berdasarkan

Ketika dihadapkan api dari lilim pada jarak tertentu, photo IC diode S10108 secara otomatis akan mengeluarkan arus. Arus yang diukur tidak terlihat pada amperemeter karena nilainya terlalu kecil. Namun, arus pada photo IC diode S10108 dapat diketahui dengan mengukur nilai hambatan dan tegangan yang dihasilkan oleh photo IC diode ketika disinari cahaya api dari lilin. Arus yang dihasilkan oleh photo IC diode

perubahan waktu

. Semakin besar waktu

, maka jarak yang terukur semakin besar, artinya perubahan jarak linear terhadap perubahan waktu. Perhitungan pada table menggunakan rumus :

Pengukuran objek pada jarak 1 cm, dimanfaatkan sebagai arus masukan pada didapatkan jarak yang terukur pre-amp untuk dikonversi menjadi tegangan. relative jauh dari jarak sebenarnya Besarnya tegangan output pada pre-amp yaitu sebesar 210, padahal menurut merupakan hasil kali antara arus input perhitungan semestinya nilai dengan pada jarak 1 cm mendekati 54,79 s. Tegangan Perbedaan hasil jarak dan yang tegangan op-amp 1 yang dikuatkan dengan cukup jauh dikarenakan jarak bidang besar faktor penguatan sesuai rumus : A pantul terllau dekar dan tidak sesuai . dengan spesifikasi sensor PING yang mampu mengukur jarak minimal 3 cm. 3. Pembahasan Sistem Sensor Api (op-amp 1) yaitu sebesar 1 . 4. Pembahasan Motor Servo Motor servo pada robot dimanfaatkan sebagai Robot Heksapoda Pemadam Api ( Nurul Amalia ) penggerak 15 kaki kanan yang yang digunakan pada pre-amp op-amp 2 merupakan . Sesuai rumus: x .

dihubungkan ke

sampai port

PWM = Berdasarkan PWm motor servo

x 100% bentuk pada gelombang gambar 8

penggerak kaki kiri dihubungkan ke port sampai port , dan penggerak sensor api

untuk scanning api yang dihubungkan ke port . Penggerak motor servo diatur dengan memberikan pulsa ke jalur kontrol motor servo melalui PWM dari mikrokontroler. Nilai yang diatur yaitu 400s sampai tetap pada

menunjukkan nilai

sebesar 1300s,

sesuai dengan hasil pembacaan osiloskop. Nilai tidak tampak jela pada la ar

o ilo kop karena pada pengujian digunakan kala timediv ebe ar 0 5m artinya 1 kotak di layar osiloskop menunjukkan nilai 0,5ms. Untuk menampilkan nilai sebesar 20ms,

dengan 2200s, sedangkan

20ms. Perubahan setiap sudut dari motor servo diatur dengan menambahkan nilai berdasarkan perhitungan : 1 = 10 s

dibutuhkan 20 kotak, padahal pada layar osiloskop hanya memuat 10 kotak, sehingga nilai osiloskop. 5. Pembahasan Sistem Driver Motor DC Rangkaian driver motor DC digunakan untuk memutar kipas saat robot telah mendeteksi api. Rangkaian driver motor DC dihubungkan ke port pada tidak tampak jelas pada layar

Posisi 0 = ( 0 x 10 s) + 400 s = 400 s Posisi 45 = (45 x 10 s) + 400 s = 850 s Posisi 90 = (90 x 10 s) + 400 s = 1300 s Posisi 135 = (135 x 10 s) + 400s = 1750 s Posisi 180 = (180 x 10 s) + 400 s = 2200 s Nilai PWM dapat diperoleh dari rumus: 16

mikrokontroler ATMega8535. Pin enable IC L293D sudah diset logika 1, sehingga putaran motor DC tidak lagi dipengaruhi oleh pemberian input ke enable,

melainkan pemberian input ke pin 10 (3A) dan pin 15 IC L293D (4A). Output berupa putaran motor didapatkan dengan

pada 3Y dan 4Y besarnya sama yaitu 8,79 volt sehingga tidak terdapat perbedaan potensial pada motor DC.

menghubungkan motor ke pin 11 (3Y) dan pin 14 (4Y). Ketika diberikan input logika 0 ke 3A dan 4A melalui mikrokontroler 6. Kesimpulan Dari penelitian yang telah dilakukan, dapat disimpulkan bahwa: 1. Pergerakan dalam keadaan diam. Ketika diberikan input logika 1 ke 3A dan logika 0 ke 4A mellaui mikrokontroler ATMega8535, tegangan menggunakan robot heksapoda berupa

ATMega8535, tegangan output pada 3Y dan pin 4Y adalah sama yaitu sebesar 0,12 (mendekati ground) sehingga motor DC

aktuator

motor servo yang ditempatkan sebanyak dua buah pada setiap kaki robot. Dibutuhkan sinyal

terukur pada 3Y adalah 8,79 volt dan 4Y yaitu 0,13 volt sehingga motor DC dapat berputar dari arah kabel yang dihubungkan ke 3Y menuju 4Y. begitu juga sebaliknya, ketika diberikan input logika 1 pada 4A dan logika 0 ke 3A, motor DC dapat berputar dari arah kabel yang dihubungkan ke 4Y menuju 3Y. sedangkan ketika diberikan input logika 1 ke 3A dan 4A, motor DC tidak dapat berputar karena tegangan output

PWM untuk menggerakkan motor servo ke sudut tertentu. 2. Sensor garis putih bekerja

berdasarkan banyaknya intensitas cahaya infrared yang diterima oleh phototransistor sebagai akibat dari benda pantul yang memiliki

kecerahan berbeda-beda. Semakin cerah warna benda pantul maka semakin infrared banyak yang pula diserap cahaya oleh

phototransistor.

Robot Heksapoda Pemadam Api ( Nurul Amalia )

17

3. Modul PING sebagai sensor jarak mampu mengukur jarak dnegan tingkat tanpa ketelitian yang timggi

mempengaruhi

gangguan

dari luar. Modul PING bekerja berdasarkan pancaran gelombang selisih dan waktu

penerimaan yang

ultrasonic,

kemudian diolah oleh kontroler sebagai jarak terukur. 4. Sensor api yang dibuat bekerja berdasarkan perubahan arus dari photo IC diode S10108. Arus yanmg dihasilkan dari photo IC diode akan dikonversi menjadi tegangan oleh op-amp pertama dan akan dikuatkan oleh op-amp 7. Daftar Pustaka Bright Led Electronic Silicon Corp.2004.

Datasheet

Phototransistors

Specification Version 1.1. Budiharto, Widoo dan Gamayel

Rizal.2007.Belajar sendiri 12 Proyek Mikrokontroler untuk Pemula. Jakarta: PT Elex Media Komputindo. _____.2008. 10 Proyek Robot

kedua. Sensor api yang dibuat mampu mendeteksi api yang

berasal dari lilin hingga jarak 50cm. 5. Fitur fitur yang dimiliki

Spektakuler. Jakarta: PT Elex Media Komputindo. _____.2009. Membuat Sendiri Robot Humanoid.Jakarta: Komputindo. _____.2009. Membuat Sendiri Robot Cerdas Edisi Revisi.Jakarta: PT Elex Media Komputindo. Fadliansyah dan M.Sayuti.2009. Robot Visi. Yogyakarta: Graha Ilmu. PT Elex Media

mikrokontroler menjadikannya

ATMega8535 kontroler yang

tangguh sebagai pemroses dan pengendali pada robot heksapoda pemadam api.

18

Genn,Robert C.1983. Practical Solid State Circuit. New Jersey; Prentice Hall. Halim Sandy.2007.Merancang Mobile Robot Pembawa Objek Menggunakan OOpic-R. Jakarta: PT Elex Media Komputindo. Hamamatsu Photonic K.K.

_____.1991.Prinsip-Prinsip Elektronika Edisi Ketiga Jilid 2. Terj. M.Barmawi dan M.O. Tjia. Jakarta: Erlangga. Martin, Fred G.2001.Robotic Exploration.New Jersey: Prentice Hall. National Semiconductor Corp. 2002. atas eet . Panduan KRCI 2010. 2010. Jakarta: Direktorat Penelitian dan Pengabdian

2007.Datasheet Flame Sensor UV Tron R2868. Hamamatsu 2007.Datasheet Assembly S10108. Hamdayani Peni dkk. 2008. Teknik Pemeliharaan dan Perbaikan system Elektronika Pembinaan Kejuruan, Manajemen Menengah, Nasional. Heryanto,M. Ary dan Wisnu Adi Jilid 1. Direktorat Menengah Jenderal Dasar dan Photonic Photo IC K.K. Diode

kepada Masyarakat Direktorat Jenderal Pendidikan Tinggi Departemen

Pendidikan Nasional. Parallax Inc.2004.Datasheet Standard Servo (#900-00005) Version 1.3. Pitowarno, Desain, Endra.2006. Robotika

sekolah Direktorat Pendidikan Departemen

Kontrol,

dan Kecerdasaan

Buatan. Yogyakarta: Andi Offset. Purwanto, Agus, et al. 2008. Teknik Otomasi Industri untuk Sekolah

Pendidikan

Menengah Kejuruan Jilid 2. Jakarta: Direktorat Menengah Pembinaan Kejuruan, Sekolah Direktorat

P.2008. Pemograman Bahasa C untuk Mikrokontroler Yogyakarta: Andi. HP Infotech S.R.L. 2004. User Manual CodeVisionAVR Version 1.24.2 Malvino, Albert Paul.1981. PrinsipPrinsip Elektronika. Terj. Hanafi ATMEGA8535.

Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah, Departemen Pendidikan Nasional. Sigit, Riyanto. 2007. Robotika, Sensor, dan Aktuator. Surabaya: Graha Ilmu. Sumardjati,Prih, et al. 2008. Teknik

Gunawan. Jakarta: Erlangga.

Pemanfaatan Tenaga Listrik untuk SMK Jilid 1. Jakarta: Direktorat Pembinaan

Robot Heksapoda Pemadam Api ( Nurul Amalia )

19

Sekolah Direktorat Pendidikan

Menengah Jenderal Dasar dan

Kejuruan, Manajemen Menengah,

Departemen Pendidikan Nasional. Texas Instruments Inc. 2004. Datasheet L293D. Tim IE. DT-51 Application Note

Pengukur Jarak dengan Gelombang Ultrasonik. Widodo, Thomas Sri.2002. Elektronika Dasar. Jakarta: Salemba Teknika. Winoto, Ardi. 2008. A A ega ikrokontroler dan a asa

pada WinAVR. Bandung: Informatika. Wiyono, Didik. 2007. Panduan Praktis Mikrokontroler Keluarga AVR Menggunakan DT-COMBO AVR 52 STARTER KIT dan DT- COMBO AVR EXERCISE KIT. Surabaya: Innovative Electronics.

20