F6D370 - CONTROLE E SERVOMECAMISMOS I

Prof. Carlos Raimundo Erig Lima

10 - CONTROLADORES PID

10.1 Introduo

A variao do ganho de projeto uma das formas de modificar suas
caractersticas de modo que as especificaes do mesmo sejam atendidas.
Se este recurso no suficiente e no possvel alterar parmetros do
sistema controlado (modificao da sua funo de transferncia), a soluo
adicionar um compensador ou controlador ao sistema de modo que sua
funo de transferncia final seja modificada, atendendo as especificaes
de projeto.
Um controlador conhecido por PID ou controlador proporcional-integral
e derivativo largamente utilizado em sistemas prticos. Apesar deste
controlador j ser conhecido no perodo entre as duas guerras mundiais,
continua, nos dias de hoje, a ser o controlador industrial mais utilizado.
Hoje, estes controladores so implementados em hardware (analgico ou
digital) ou software (controle microprocessado). O comportamento dos
diferentes termos do controlador PID e de suas diferentes configuraes so
apresentados neste captulo. Observaes do sistema a ser projetado
utilizando ferramentas como Lugar das Razes, Diagramas de Bode ou
Nyquist podem ser utilizadas, permitindo a anlise de estabilidade absoluta e
relativa, do erro esttico estacionrio e das caractersticas dinmicas
transitrias.

10.2 - Aes de Controle

As aes de controle consideram que um sinal de controle ser aplicado a
uma planta a ser controlada. Este sinal de controle ser gerado pelo
controlador tendo como entrada o sinal de erro. Utiliza-se a seguinte
notao:

1
F6D370 - CONTROLE E SERVOMECAMISMOS I
Prof. Carlos Raimundo Erig Lima
u(t) - sinal de controle na sada do controlador, no domnio contnuo ou
analgico.
e(t) - sinal de erro na entrada do controlador, no domnio contnuo ou
analgico.
u[k] - sinal de controle na sada do controlador, no domnio discreto ou
digital, no instante t=k.
e(k) - sinal de erro na entrada do controlador, no domnio discreto ou
digital, no instante t=k.
K
p
- constante de proporcionalidade associada ao termo proporcional.
K
i
- constante de proporcionalidade associada ao termo integral.
K
d
- constante de proporcionalidade associada ao termo derivativo.

AO PROPORCIONAL

A ao de controle proporcional foi a primeira ao de controle a ser
implementada no que seria posteriormente chamado de controlador PID. De
fato, observou-se um melhora nas caractersticas transitrias e estticas de
sistemas quando o ganho de malha era aumentado.
Na ao proporcional a relao matemtica entre o sinal de erro e de
controle dada por:


Para uma sada menor que o valor de referncia o valor de controle ser
positivo (e(t)>0) e para uma sada maior que o valor de referncia o valor
de sada ser negativo (e(t)<0). Este erro pode diminuir com o aumento do
ganho, entretanto nunca completamente zerado. Por outro lado, quanto
maior o ganho, mais oscilatrio tende a ficar o comportamento transitrio do
sistema em malha fechada. Geralmente, o aumento excessivo do ganho
proporcional pode levar o sistema a instabilidade. A figura 10.1 apresenta
um sistema tipo 0, onde o observa-se que os deferentes valores finais para
e(t) K u(t)
p
=
B

2
F6D370 - CONTROLE E SERVOMECAMISMOS I
Prof. Carlos Raimundo Erig Lima
um entrada degrau unitrio. Pode-se observar a diminuio do erro com o
aumento do ganho.

figura 10.1 - Resposta ao degrau unitrio para diferentes ganhos.

Sistemas prticos apresentam limitaes fsicas. Um sistema com
amplificadores operacionais, por exemplo, no pode apresentar sinais de
sada com amplitudes maiores que as da fonte de alimentao. Isto significa
que, em um sistema prtico, a varivel de controle u(t) apresenta limite
mnimo e limite mximo (u
min
e u
max
).
Pode-se ento apresentar como relao matemtica entre o sinal de erro e o
sinal de controle.

<

>
=
min min
max min
max max
u Ke(t) se u
u Ke(t) u se Ke(t)
u Ke(t) se u
u(t)

B

3
F6D370 - CONTROLE E SERVOMECAMISMOS I
Prof. Carlos Raimundo Erig Lima
A figura 10.2 apresenta a relao entre o sinal de erro e o sinal de controle
considerando os limites mximos e mnimos estipulador. Trata-se de uma
relao no-linear. O sinal de erro e o sinal de controle s sero relacionados
de forma linear se o sinal de erro estiver entre os limites e
1
e e
2
., chamado
banda proporcional. Na figura 10.2, observa-se que para um ganho maior a
abanda proporcional mais estreita.

figura 10.2 - Relao entre sinal de erro e sinal de controle considerando a
banda proporcional.

AO INTEGRAL

A ao de controle integral foi introduzida visando introduzir uma "memria
ou "armazenamento de energia no sistema, permitindo que, mesmo com
um sinal de erro zero na entrada do controlador, seja gerado um sinal de
controle diferente de zero. Ou seja, aps algum tempo o erro em regime
permanente tende a zero. Matematicamente, a adio de um integrador na
malha de controle faz com que o tipo do sistema seja incrementado,
permitindo erros menores, ou mesmo nulos, para diferentes entradas do
u(t)
u(t)
e(t)
e(t)
u
min
u
min

u
max

u
max

e
1

e
1

e
2

e
2

Banda Proporcional
Banda Proporcional
K pequeno
K grande

4
F6D370 - CONTROLE E SERVOMECAMISMOS I
Prof. Carlos Raimundo Erig Lima
sistema. No caso de entrada degrau, verifica-se um erro em regime
estacionrio nulo, pois o sistema passa a ser pelo menos do tipo 1.
Na ao integral a relao matemtica entre o sinal de erro e de controle
dada por:




A constante de proporcionalidade Ki, pode ser expressa com 1/Ti, onde
chamado de tempo integral ou reset-time. Assim o sinal o sinal de controle.
A funo de transferncia da ao integral dada por:




O conceito de saturao do sinal de controle tambm pode ser aplicado
ao integral, quando o erro continuar a ser integrado de forma
inversamente proporcional T
i
. Esta saturao do termo integrativo chama-
se de "wind-up".

AO DERIVATIVA

A ao derivativa foi introduzida visando adicionar um carter antecipativo
ou preditivo ao sistema. Com isto, o sistema responde de forma mais rpida
s excitaes de entrada. Na ao derivativa a relao matemtica entre o
sinal de erro e de controle dada por:




e(t)dt
T
1
e(t)dt K u(t)
i
i
= =
B
s T
1
s
K
E(s)
U(s)
C(s)
i
i
= = =
B
e(t)
dt
d
T e(t)
dt
d
K u(t)
d d
= =
B

5
F6D370 - CONTROLE E SERVOMECAMISMOS I
Prof. Carlos Raimundo Erig Lima
Para um sinal de erro constante a sada da funo ser zero. S existe sinal
na sada u(t) se h alguma variao do sinal de erro. Quanto maior for esta
variao, maior ser a sada u(t). A funo de transferncia da ao
derivativa dada por:



Um problema observado na introduo de um fator derivativo o fato do
mesmo ser um fator que aumenta o ganho do sistema com o aumento da
freqncia. Isto leva a uma amplificao de eventuais rudos, normalmente
de alta-freqncia. Para evitar este problema pode ser usado um plo em
uma freqncia limite, aps a qual o ganho cessa o crescimento. Isto pode
ser observado na figura 10.3, onde as curvas de mdulo de um fator
derivativo e de um fator derivativo com um plo so mostradas. Assim:




Figura 10.3 - Curvas de mdulo do fator derivativo e do fator derivativo com
um plo adicional.
s T s K
E(s)
U(s)
C(s)
d d
= = =

p s
s
T
p s
s
K
E(s)
U(s)
C(s)
d d
+
=
+
= =
B
B
C(s)=s
C(s)=s/(s+p)

6
F6D370 - CONTROLE E SERVOMECAMISMOS I
Prof. Carlos Raimundo Erig Lima
10.3 Controlador PID

O controlador PID combina as aes de controle proporcional, integral e
derivativa. A relao matemtica entre o sinal de erro e de controle dada
por:



O controlador PID apresenta a seguinte funo de transferncia:



Os parmetros Kp, Ti e Td (ou Kp, Ki e Kd) so escolhidos em funo do
desempenho final do sistema a ser controlado desejado. escolha destes
parmetros chama-se sintonia do PID. Vrios algoritmos, numricos ou no,
so utilizados para obter esta sintonia, a exemplo do mtodo de Ziegler e
Nichols. Em funo da no utilizao de uma ou mais das aes de controle
bsicas pode-se ter as seguintes derivaes do controlador PID:
a) Controlador Proporcional
b) Controlador Proporcional e Integral
c) Controlador Proporcional e Derivativo

10.4 Resposta Frequencial

O controlador PI apresenta a seguinte funo de transferncia:





e(t)
dt
d
T e(t)dt
T
e(t) K u(t)
d p

+ + =
i
1

B
sE(s) K E(s)
s
K
E(s) K U(s)
d
i
p
+ + =
B
)E(S)
s
K
(K U(s)
I
P
+ =
B

7
F6D370 - CONTROLE E SERVOMECAMISMOS I
Prof. Carlos Raimundo Erig Lima
Na figura, para Kp=1 e Ki=10, apresentado o diagrama de bode do
controlador PI. Pode-se observar a amplificao em mdulo bem como o
atraso de fase nas baixas freqncias. Repare que acrescentado um plo e
um zero ao sistema, sendo que o plo encontra-se mais perto da origem (na
origem). parecido com um controlador por atraso de fase.


Figura 10.4 - Diagrama de Bode de um controlador PI.

O controlador PD apresenta a seguinte funo de transferncia:



Na figura 10.5, para Kp=1 e Kd=10, apresentado o diagrama de bode do
controlador PD.No grfico de mdulo observa-se um ganho elevado para
altas freqncias, o que pode ocasionar amplificao de rudos, que
Kds)E(S) (K U(s)
P
+ =
B

8
F6D370 - CONTROLE E SERVOMECAMISMOS I
Prof. Carlos Raimundo Erig Lima
indesejado. Por outro lado, o avano de fase a criar o efeito antecipativo do
termo derivativo.


Figura 10.5 - Diagrama de Bode de um controlador PD.

Ou, adicionando-se um plo para limitao de ganho em altas freqncias.




Na figura 10.6, para Kp=1, Kd=10 e p=20 apresentado o diagrama de
bode do controlador PD modificado. Observe que o grfico semelhante a
um controlador por avano de fase.
E(S)
)
p
s
(1
s) K (K
U(s)
I P
+
+
=
B

9
F6D370 - CONTROLE E SERVOMECAMISMOS I
Prof. Carlos Raimundo Erig Lima

Figura 10.6 - Diagrama de Bode de um controlador PD modificado.

O controlador PID pode ser considerado como um controlador PI em srie
com um controlador PD:



Pode-se observar o diagrama de Bode de um controlador PID com Kp = 1,
Ki =10 e Kd = 0.01 na figura 10.7.


Figura 10.7 - Exemplo de diagrama de Bode de um controlador PID.
)E(S) sK )(K
s
K
(K U(s)
D P2
I
P1
+ + =
B