Obligatorio 2

Mtodos numricos. Curso 2013

Juan Andrs Nogueira 4.396.112-4 Lourdes Cairelli - 4.639.504-5 Manuel Rodrguez - 4.528.012-4

Parte 1 Importancia del problema

Parte 1 Importancia del sistema de Lorenz Edward Lorenz, matemtico y meteorlogo estadounidense, fue uno de los principales desarrolladores de la teora del caos. Creemos que una buena forma de entender la teora del caos es ver cmo surgi, entonces veremos una resea histrica de dicha teora.

Historia de la teora del caos Hasta principios del siglo XX, la Fsica se sita en la certeza de la prediccin de los fenmenos. Con el surgimiento de la Mecnica cuntica surgi el Principio de Incertidumbre de Heisenberg, que afirma que nunca es posible tener mediciones exactas: slo se podrn hacer aproximaciones. Nunca podremos conocer con exactitud la magnitud de lo ancho de esta hoja, slo podremos decir, realmente que est entre 21.55 y 21.65, por ejemplo. Henri Poincar en el siglo XIX planteo lo que se llamo el problema de los tres cuerpos. El problema de los tres cuerpos era ms que nada astronmico: si se tienen dos cuerpos en el espacio, es fcil deducir las ecuaciones del movimiento: se movern en elipses, por ejemplo. Pero si se tienen tres cuerpos, ya no hay manera de encontrar tales ecuaciones exactas, solamente aproximaciones vlidas para un intervalo. Al salir de ese intervalo de validez, se debe hacer otras aproximaciones. Henri Poincar decidi atacar el problema de los tres cuerpos a finales del siglo XIX, con motivo de un concurso de Matemticas. Al estudiarlo, encontr algo que le sorprendi: un sistema tan sencillo de plantear como el de los tres cuerpos podra dar un comportamiento extremadamente complicado, tanto que imposibilitaba hacer predicciones a largo plazo en el mismo. Poincar mismo lo expresa de esta manera: "Una pequea causa que nos pasa desapercibida determina un considerable efecto que es imposible de ignorar, y entonces decimos que el efecto es debido al azar. Si conocemos exactamente las leyes de la Naturaleza y la situacin del Universo en el momento inicial, podemos predecir exactamente la situacin de este mismo Universo en un momento posterior. Pero aun si fuera el caso que las leyes de la Naturaleza no nos guardasen ningn secreto, todava nosotros conoceramos la situacin inicial slo aproximadamente (debido al Principio de Incertidumbre de Heisenberg). Si esto nos permitiera predecir la situacin posterior con la misma aproximacin, que es todo lo que necesitamos, podramos afirmar que el fenmeno ha sido predicho, que es gobernado por leyes conocidas. Pero esto no es

siempre as; puede pasar que pequeas diferencias en las condiciones iniciales produzcan grandes diferencias en el fenmeno final. Un pequeo error al principio produce un error enorme al final. La prediccin se vuelve imposible, y tenemos un fenmeno fortuito". En el ltimo cuarto del siglo XX se observaron las consecuencias del descubrimiento de Poincar. Se pretenda hacer predicciones a medio plazo del clima apoyndose en clculo computacional intensivo. Pero se vio que era imposible porque simplemente tres variables podan desarrollar un comportamiento "catico", es decir, muy complicado e impredecible (cambios no peridicos y crecimiento del efecto de las pequeas diferencias en el inicio). Sin embargo, este caos es distinto del comportamiento al azar. Existe un orden dentro del caos que puede observarse geomtricamente. El primer experimentador del caos fue Lorenz. En 1960 estaba trabajando en el problema de predecir el tiempo. Tena un ordenador que calculaba el tiempo con 12 ecuaciones. La mquina no predijo el tiempo, pero en principio predijo cmo sera el tiempo probablemente. Un da, en 1961, Lorenz quiso ver unos datos de nuevo. Introdujo los nmeros de nuevo en el ordenador, pero para ahorrar con el papel y el tiempo, solo calcul con 3 nmeros decimales en vez de 6. Le salieron resultados totalmente diferentes. Lorenz intent encontrar una explicacin, as surgi la teora del caos. Segn las ideas convencionales, los resultados habran tenido que ser prcticamente los mismos. Lorenz ejecut el mismo programa, y los datos de inicio casi fueron iguales ("esas diferencias muy pequeas no pueden tener efecto verdadero en los resultados finales"). Lorenz demostr que esa idea era falsa. Al efecto que tienen las diferencias pequeas e iniciales, despus se le di el nombre del 'efecto mariposa': "El movimiento de una simple ala de mariposa hoy, produce un diminuto cambio en el estado de la atmsfera. Este fenmeno, y toda la teora del caos son tambin conocidos como dependencia sensitiva de las condiciones iniciales. Un cambio pequeo puede cambiar drsticamente el comportamiento a largas distancias de un sistema. Al medir, una diferencia tan pequea puede ser considerada 'ruido experimental' o impuntualidad del equipo. Esas cosas son imposibles de evitar, incluso en el laboratorio ms moderno. Con un nmero inicial 1,001 el resultado puede ser totalmente diferente que con 1,000543. Es simplemente imposible alcanzar este nivel de eficacia al medir. De esta idea, Lorenz concluy que era imposible predecir exactamente el tiempo. Pero esto llev a Lorenz a otros aspectos de lo que se llama teora del caos.

Teora del caos Teora del caos es la denominacin popular de la rama de las matemticas, la fsica y otras ciencias que trata ciertos tipos de sistemas dinmicos muy sensibles a las variaciones en las condiciones iniciales. Pequeas variaciones en dichas condiciones iniciales pueden implicar grandes diferencias en el comportamiento futuro, imposibilitando la prediccin a largo plazo. Esto sucede aunque estos sistemas son en rigor determinsticos, es decir; su comportamiento puede ser completamente determinado conociendo sus condiciones iniciales. Los sistemas dinmicos se pueden clasificar bsicamente en: Estables Inestables Caticos

Un sistema estable tiende a lo largo del tiempo a un punto, u rbita, segn su dimensin (atractor o sumidero). Un sistema inestable se escapa de los atractores. Y un sistema catico manifiesta los dos comportamientos. Por un lado, existe un atractor por el que el sistema se ve atrado, pero a la vez, hay "fuerzas" que lo alejan de ste. De esa manera, el sistema permanece confinado en una zona de su espacio de estados, pero sin tender a un atractor fijo.

Atractores Una manera de visualizar el movimiento catico, o cualquier tipo de movimiento, es hacer un diagrama de fases del movimiento. En tal diagrama el tiempo est implcito y cada eje representa una dimensin del estado. Por ejemplo, un sistema en reposo ser dibujado como un punto, y un sistema en movimiento peridico ser dibujado como un crculo. Algunas veces el movimiento representado con estos diagramas de fases no muestra una trayectoria bien definida, sino que sta es errabunda alrededor de algn movimiento bien definido. Cuando esto sucede se dice que el sistema es atrado hacia un tipo de movimiento, es decir, que hay un atractor. De acuerdo a la forma en que sus trayectorias evolucionen, los atractores pueden ser clasificados como peridicos, cuasi-peridicos y extraos. Estos nombres se relacionan exactamente con el tipo de movimiento que provocan en los sistemas. Un atractor peridico, por ejemplo, puede guiar el movimiento de un pndulo en oscilaciones peridicas; sin embargo, el pndulo seguir trayectorias errticas alrededor de estas oscilaciones debidas a otros factores menores no considerados.

Atractores extraos La mayora de los tipos de movimientos mencionados en la teora anterior suceden alrededor de atractores muy simples, tales como puntos y curvas circulares llamadas ciclos lmite. En cambio, el movimiento catico est ligado a lo que se conoce como atractores extraos, que pueden llegar a tener una enorme complejidad como, por ejemplo, el modelo tridimensional del sistema climtico de Lorenz, que lleva al famoso atractor de Lorenz. El atractor de Lorenz es, quiz, uno de los diagramas de sistemas caticos ms conocidos, no slo porque fue uno de los primeros, sino tambin porque es uno de los ms complejos y peculiares, pues desenvuelve una forma muy peculiar ms bien parecida a las alas de una mariposa.

Importancia del sistema de Lorenz en caos y meteorologa En caos, como se menciona en el prrafo anterior, el sistema climtico de Lorenz es un claro ejemplo de comportamiento catico. En meteorologa, el sistema de Lorenz es un modelo simplificado de la conveccin atmosfrica. La conveccin atmosfrica es la transferencia de calor entre las capas de la atmosfera y explica la formacin de nubes, precipitaciones y ciclones.

Parte 2 Conducta de las orbitas segn la condicin inicial y los parmetros Las orbitas del sistema de Lorenz dependern de los parmetros y la condicin inicial que se utilice. Un caso particular de las orbitas son aquellas que permanecen en el mismo punto a lo largo del tiempo, intentaremos hallar parmetros y condiciones iniciales que cumplan dicha condicin, es decir, los puntos de equilibrio. Para que un punto sea punto de equilibrio se debe cumplir:

Para claramente se cumple dicha condicin, entonces s para el sistema de Lorenz se usa el punto como condicin inicial, las orbitas permanecen en dicho punto a lo largo del tiempo para cualesquiera valores de , y . Cuando existen otros dos puntos para los cuales para cualquier condicin inicial las orbitas permanecen en el mismo lugar. Estos dos puntos son:

Otra particularidad del sistema de Lorenz es que cuando orbitas convergen al origen para cualquier condicin inicial.

las

Ahora veremos la propiedad ms importante del sistema de Lorenz que es el comportamiento catico. Dicho sistema presenta un comportamiento catico para y . Para dichos valores las orbitas se asemejan a las alas de una mariposa, este es el llamado atractor de Lorenz.

El atractor de Lorenz visto desde el plano xz

El comportamiento catico consiste en que dos orbitas con condiciones iniciales muy cercanas tienen trayectorias diferentes que se acercan y se alejan repetidamente, intentaremos ver esto empricamente. El script O2p12.m calcula las orbitas del sistema de Lorenz para y y para dos condiciones iniciales muy cercanas: (5, 5, 5) y (5, 5.01, 5) y grafica las distancia entre ambas orbitas a lo largo del tiempo. El resultado obtenido es el siguiente: Puede observarse que las orbitas al principio son muy similares, ya que, la distancia entre ambas es casi nula. Luego la distancia entre ambas comienza a oscilar, es decir, las orbitas se alejan y se acercan repetidamente.

Parte 2 Resolucin del problema

Parte 1 Mtodo de Euler El mtodo de Euler calcula cada punto (en nuestro caso) de la siguiente forma

donde y El script O2p21.m resuelve el sistema de Lorenz mediante el mtodo de Euler con y y condicin inicial (3, 5, 4) y grafica la solucin. El resultado obtenido visto desde el plano xz es el siguiente:

Parte 2 Mtodo del Trapecio El mtodo del Trapecio calcula cada punto (en nuestro caso) de la siguiente forma

donde y El mtodo del Trapecio es un mtodo implcito, esto significa que para calcular es necesario conocer . Este problema podemos resolverlo aplicando el mtodo del punto fijo. El teorema del punto fijo nos dice lo siguiente: Dado (M) que genera una sucesin tal que g es contractiva en , supongamos que existe punto fijo de (M) y , entonces para todo se cumple:

Por otro lado, otro teorema nos da una condicin suficiente de contractividad. Dicho teorema nos dice lo siguiente:

En nuestro caso tenemos

donde

donde

es la k-esima coordenada del vector

Para calcular

usaremos el mtodo de Euler, es decir, como primera aproximacin de usaremos y luego iteraremos, o sea, lo que haremos es lo siguiente

Supondremos que donde es punto fijo de (T), ya que, es el siguiente punto calculado por el mtodo de Euler y es el siguiente punto calculado por el mtodo del Trapecio. Necesitamos asegurarnos de que g sea contractiva en , pero no conocemos , pero si conocemos y sabemos que si aseguramos que g es contractiva en g es contractiva en .

Sean y para asegurarnos que g sea contractiva en , (debido a los teoremas mencionados anteriormente) debemos asegurarnos de que se cumpla usando la norma 1 para matrices tenemos que

Como

Resumiendo, para poder aplicar el mtodo del punto fijo en cada paso del mtodo del Trapecio debemos tomar un h lo suficientemente chico (que cumpla las tres condiciones de arriba). Como nosotros trabajaremos con h fijo no podemos modificar el h en cada paso del mtodo del Trapecio, entonces debemos elegir un h lo suficientemente chico para todos los pasos del mtodo del Trapecio Observando los resultados que obtuvimos en la parte anterior con el mtodo de Euler vemos que

h = 0.01 es un h adecuado para utilizaremos en nuestro script.

que son los valores que

El script O2p22.m resuelve el sistema de Lorenz mediante el mtodo del Trapecio con y y condicin inicial (3, 5, 4) y grafica la solucin. El resultado obtenido visto desde el plano xz es el siguiente:

Parte 2.3 Discusin de resultados en funcin de la condicin inicial y parmetros Comparacin sucesiones generadas por el mtodo de Euler y del Trapecio Lo primero que haremos es comparar las sucesiones generadas por ambos mtodos para una misma condicin inicial y parmetros. En el caso que los parmetros sean y esperaramos que las sucesiones fueran totalmente diferente para cualquier condicin inicial, ya que, el calculado por Euler es distinto que el calculado por Trapecio y luego debido al comportamiento catico del sistema las orbitas serian totalmente distintas. Comprobaremos esto empricamente. El script O2p22b.m resuelve el sistema de Lorenz con parmetros y y condicin inicial y grafica la distancia entre las orbitas. El resultado obtenido es el siguiente: Efectivamente se cumpli lo que esperbamos, la distancia entre las orbitas oscila y esto se debe al comportamiento catico.

Si se modifica el script 02p22b.m y se utilizan parmetros para los cuales el sistema de Lorenz no presenta un comportamiento catico, por ejemplo, y se obtiene el siguiente resultado: Aqu vemos que la distancia entre las orbitas oscila al principio pero luego tiende a cero, esto puede deberse a que las orbitas convergen a un mismo punto, quizs un punto de equilibrio.

Convergencia de orbitas Estudiaremos ahora la convergencia o no de las orbitas, es decir, veremos los puntos a los que convergen las orbitas, en caso de que esto suceda. Consideraremos que una rbita ha convergido si luego de 1000 iteraciones los ltimos 5 puntos estn a distancia menor que 0.001 del ltimo. Nos fijaremos ciertos valores para los parmetros y y realizaremos una grilla de puntos los cuales tomaremos como condicin inicial y veremos la convergencia o no de las orbitas. Dicha grilla contendr a los 3 puntos de equilibrio del sistema de Lorenz, es decir, el , y mencionados en la parte 1.2, por lo que, estaremos asumiendo El script O2p22c.m realiza lo mencionado en los prrafos anteriores usando y , usando tanto el mtodo de Euler como el del Trapecio. Al finalizar el script se muestran 2 graficas, una de ellas muestra los puntos a los que alguna orbita ha convergido para alguna de las condiciones iniciales usando el mtodo de Euler y la otra usando el mtodo del Trapecio. Ya que las orbitas que divergen no se muestran en las graficas, mostraremos en la consola la cantidad de orbitas que divergieron para cada uno de los mtodos. El resultado obtenido es el siguiente:

El resultado obtenido para ambos mtodos es el mismo. Se puede observar que las orbitas que convergen lo hacen a 3 puntos del espacio, estos 3 puntos son los puntos de equilibrio. Si se modifica el script O2p22c.m y se usan otros parmetros el resultado que se obtiene es anlogo al anterior. Cuanto ms grande es el valor absoluto de los parmetros y ms demora el dicho script, ya que, ms grande es la grilla y, por ende, aumenta la cantidad de puntos donde se evalan las orbitas.

Convergencia de las condiciones iniciales a los puntos de equilibrio En la parte anterior vimos que las orbitas que convergan lo hacan a uno de los 3 puntos de equilibrio. Ahora veremos qu condiciones iniciales convergen a que punto de equilibrio. Al igual que en la parte anterior, nos fijaremos ciertos valores de y realizaremos una grilla de puntos que tomaremos como condicin inicial y veremos a que punto de equilibrio converge cada orbita (en caso de que suceda). El script O2p22d.m realiza lo mencionado anteriormente usando , , usando tanto el mtodo de Euler como el del Trapecio. Al finalizar el script se muestran 2 graficas donde se sealan con rojo las condiciones iniciales que convergieron al punto de equilibrio , con azul las que convergieron a , con amarillo las que convergieron a (0, 0, 0) y con verde los puntos de equilibrio. Una de las graficas calcula las orbitas mediante el mtodo de Euler y la otra mediante el mtodo del Trapecio. El resultado obtenido es el siguiente:

Observamos que los resultados son anlogos para ambos mtodos. Parece existir un plano en el medio de los puntos de equilibrio y y que las condiciones iniciales que estn desde dicho plano hacia el lado de convergen a , y las que estn desde dicho plano hacia el lado de convergen a . Las condiciones iniciales que convergen al punto de equilibrio parecen ser las que estn en la recta que equidista de y y pasa por . Si se modifica el script O2p22d.m y se usan otros valores se obtienen resultados anlogos al anterior. Cabe resaltar, al igual que en la parte anterior, cuanto ms grande son los valores absolutos de mas grande es la grilla y ms tiempo demora el script.

Orbita particular En la parte anterior observamos que las orbitas con condicin inicial en la recta que equidista de los puntos de equilibrio y y pasa por convergan a . Ahora veremos algo ms relacionado con dichas orbitas. Dichas orbitas forman una recta que comienza en el punto de condicin inicial y termina en para cualesquiera valores de , incluso para y donde el sistema de Lorenz presenta un comportamiento catico. Mostraremos esto empricamente. El script O2p22e.m realiza lo mencionado anteriormente usando , , usando tanto el mtodo de Euler como el del Trapecio. Al finalizar el script se muestran 2 graficas que muestran dichas orbitas, una de las graficas utiliza el mtodo de Euler y la otra la del Trapecio. El resultado obtenido es el siguiente:

Observamos que ambos mtodos arrojan el mismo resultado. Se puede modificar el script O2p22e.m y utilizar otros parmetros y se obtendr el mismo resultado.

Parte 3: Discusin de resultados

Parte 1- Comportamiento catico en el sistema Definitivamente el sistema de Lorenz presenta un comportamiento catico para los valores y . En la parte 1.2 probamos calcular 2 orbitas con condiciones iniciales muy cercanas y los parmetros mencionados anteriormente, y vimos que la distancia entre las orbitas oscilaba. En la parte 2.3 probamos calcular una cierta orbita tanto con el mtodo de Euler como con el del Trapecio y obtuvimos sucesiones totalmente distintas que se acercaban y se alejaban repetidamente, esto se deba a las pequeas diferencias entre ambos mtodos al calcular cada punto.

Parte 2 Puntos de equilibrio y estabilidad Los puntos de equilibrio del sistema de Lorenz son para cualesquiera valores de y si r > 0 existen 2 puntos de equilibrios mas que son:

Para ver la estabilidad de los puntos de equilibrio debemos estudiar el jacobiano de la funcin f, donde y

El teorema de linealizacion de Lyapunov y Poincar nos afirma que si valor propio de la matriz jacobiana evaluada en un punto crtico, entonces dicho punto crtico es asintticamente estable. Si existe valor propio de la matriz jacobiana evaluada en un punto crtico tal que , entonces dicho punto crtico es inestable. Debido a que si se calculan los valores propios del jacobiano en funcin de se obtienen expresiones demasiado complejas que no nos dicen nada respeto al signo del valor propio, estudiaremos la estabilidad de los puntos de equilibrio para ciertos valores de

Empezaremos estudiando la estabilidad de los puntos crticos para . La matriz jacobiana evaluada en (0, 0, 0) es

y los valores propios son , el (0,0,0) es un punto de equilibrio inestable para los parmetros mencionados. Esto coincide con los resultados obtenidos anteriormente, ya que, si nos tomamos una condicin inicial cercana al origen que no pertenezca a aquella orbita particular que mencionamos, entonces se obtiene la famosa mariposa del sistema de Lorenz. La matriz jacobiana evaluada en es

y los valores propios son , es un punto de equilibrio inestable. Esto coincide con lo obtenido anteriormente, ya que, si nos tombamos los parmetros mencionados y cualquier condicin inicial que no estuviera en aquella orbita particular, las orbitas tenan la forma de las alas de una mariposa. La matriz jacobiana evaluada en es

y los valores propios son , es un punto de equilibrio inestable y coincide con los resultados obtenidos anteriormente por la misma razn que .

Estudiaremos ahora la estabilidad de los puntos de equilibrio para donde el sistema de Lorenz no presenta un comportamiento catico. La matriz jacobiana evaluada en (0, 0, 0) es

y los valores propios son , el origen es un punto de equilibrio inestable. Esto coincide con el resultado que obtuvimos en la parte 2.3 en donde realizamos una grilla de condiciones iniciales utilizando los mismos parmetros que estamos usando ahora y observamos que las nicas condiciones iniciales que convergan al origen eran las que estaban en la recta equidistante de y y que pasaba por el origen, las dems condiciones iniciales convergan a o . Si bien la grilla que utilizamos en la parte 2.3 tiene una escala bastante grande, intuimos que el resultado es el mismo para un entorno ms chico del origen. La matriz jacobiana evaluada en es

y los valores propios son , es un punto de equilibrio asintticamente estable. Este resultado coincide con lo obtenido en la parte 2.3. Al igual que para el origen, si bien la grilla que usamos tiene escala muy grande, creemos que el resultado es el mismo para un entorno ms chico de . La matriz jacobiana evaluada en es

y los valores propios son , es un punto de equilibrio asintticamente estable y coincide con lo obtenido en la parte 2.3.

Por ltimo estudiaremos la estabilidad de los puntos de equilibrio para . Para estos parmetros el nico punto de equilibrio es el origen. La matriz jacobiana evaluada en (0, 0, 0) es

y los valores propios son , el origen es un punto de equilibrio asintticamente estable. Este resultado coincide con lo dicho en la parte 1.2 donde habamos mencionado que para y para cualquier condicin inicial las orbitas siempre convergan al origen. El script O2p22f.m toma condiciones iniciales en un entorno del origen y grafica los puntos de las orbitas luego de 1000 iteraciones, usando , usando tanto el mtodo de Euler como el del Trapecio. El resultado que se obtiene es el siguiente:

Observamos que todos los puntos estn muy cerca del origen para ambos mtodos, esto quiere decir que, las condiciones iniciales que estn cerca del origen convergen al origen, es decir, el origen es un punto de equilibrio asintticamente estable. Concluyendo sobre la estabilidad de los puntos de equilibrio del sistema de Lorenz podemos decir que: Para los parmetros para los cuales el sistema de Lorenz presenta un comportamiento catico los 3 puntos de equilibrio son inestables. Para parmetros para los cuales el sistema de Lorenz no presenta comportamiento catico, son asintticamente estables y el origen es inestable

Para y el nico punto de equilibrio es el origen y es asintticamente estable.