Bab IV

Gaya Dan Torka Elektromagnetik

Pada bahagian ini, kita akan membahas proses konversi-energi electromekanis

yang terjadi dengan perantaraan medan magnetis dan medan listrik dari peralatan
konversi. Walaupun beberapa peralatan konversi itu bekerja menurut prinsip yang sama,
akan tetapi susunannya tergantung fungsinya. Peralatan-peralatan untuk pengukuran dan
kontrol sering dikenal sebagai transducer. Transducer ini umumnya bekerja dengan
kondisi masukan-keluaran (input-output) yang linear dan dengan sinyal yang relatif
kecil. Ada banyak contohnya, termasuk di antaranya momen kakas motor, mikrofon,
pickup dan pengeras suara. Kategori kedua dari peralatan ini mencakup peralatan
penghasil gaya dan termasuk di antaranya solenoida, relay dari elektromagnit. Kategori
ketiga mencakup peralatan konversi-energi-kontinu seperti motor dan generator.
Dalam bagian ini perhatian ditujukan kepada perinsip-perinsip konversi energi
elektromekanis dan analisis peralatan-peralatan yang menjalankan fungsi ini. Kita
terutama akan mempelajari analisis sistem yang menggunakan medan magnetik sebagai
medium konversi. Kegunaan dari analisis ini ada tiga (1) membantu kita untuk mema-
hami bagaimana terjadinya konversi-energi, (2) melengkapi kita dengan teknik untuk
merancang dan mengoptimasikan peralatan yang memiliki persyaratan-persyaratan yang
khas, dan (3) menunjukkan bagaimana mengembangkan model-model peralatan
konversi-energi-elektromekanis yang dapat digunakan untuk menganalisis
penampilannya sebagai komponen dalam sistem teknik.
Mungkin agak terlalu matematis bagi pembaca yang baru pertama berkenalan
dengan mesin listrik. Mengingat hal in Pasal 4.1 dan 4.2 menyajikan pembahasan yang
kuantitatif tentang gaya-gaya dalam sistem elektromekanik.

4.1 Gaya Dan Momen Kakas (Kopel) Dalam Sistem Medan Magnetik
(Forces and Torques in magnetic field systems)
Hukum dasar yang digunakan dalam menganalisais gaya dan kopel dalam sistem
medan magnetik adalah “Hukum gaya Lorentz”
F = q (E + v x B) (4-1)

Diktat E &DKEE - Andi Pawawoi, MT Halaman 106

Dimana F gaya pada suatu partikel bermuatan q yang berada dalam medan listrik dan
medan magnetik. Dalam satuan SI, F dinyatakan dalam newton, q dalam Coulomb, E
dalam volt per meter, B dalam tesla dan kecepatan pantikel v relatif terhadap medan
magnetik dinyatakan dalam meter per detik.
Di dalaim sistem medan listrik murni, gaya ditentukan secara sederhana oleh
muatan pada pantikel dari medan listrik
F = qE (4-2)
Gaya ini bekerja dalam anah medan listrik dan tidak tergantung pada gerak partikel.
Di dalam sistem medan magnetik situasinya agak lebih rumit. Di sini gayanya
adalah
F = q(v x B) (4-3)
Gaya ini ditentukan baik oleh besar muatan pada pantikel dan besar medan B, maupun
oleh kecepatan partikel. Arah gaya tersebut ternyata selalu tegaklurus pada arab gerak
partikel dan arab medan magnetik. Secara matematis, pernyataan ini dapat dituliskan
sebagai perkalian-silang vektar v x B seperti dalam Pers. 4-3. Besar dari perkalian-
silang ini sama dengan basil kali dan besar v dan B dan sinus sudut yang dibuat oleh
vektor v dan B; arahnya dapat ditentukan dan aturan tangan-kanan, yang menyatakan
bahwa apabila ibujari tangan kanan menunjuk arah V dan telunjuk menunjuk arab B.
maka gaya menunjuk dalam arah normal pada telapak tangan seperti yang diperlihatkan
pada Gambar 4-1.

Gambar 4-1 Aturan tangan-kanan untuk menentukan arah dan

gaya Lorentz. F = q v x B
Apabila jumlah partikel bermuatan yang bergerak banyak sekali, maka lebih
memudahkan apabila Pers. 4-3 ditulis kembali dalam bentuk rapat arus J, dalam hal ini
gayanya menjadi rapat gaya
F=JxB N/rn3 (4-4)

Diktat E &DKEE - Andi Pawawoi, MT Halaman 107

Untuk arus yang mengalir dalam media penghantar, pers. 4-4 dapat digunakan untuk
menentukan rapat gaya yang bekenja pada penghantan itu sendini. Hasil ini banyak
sekali fisikanya, karena mekanisme pemindahan gaya dan muatan yang bergerak kepada
medium yang menghantar tersebut merupakan hal yang cukup rumit.

CONTOH 4-1
Suatu rotor yang bukan magnetik yang terdiri dan suatu kumparan berlilitan tunggal
ditempatkan dalam suatu medan magnetik yang serbasama B0 seperti diperlihatkan pada
Gambar 4-2. Sisi kumparan tersebut berjari-jarii R, dan kawatnya dialiri arus I seperti
yang diperlihatkan. Tentukan arab momen kakas θ sebagai fungsi dari posisi rotor α,
apabila I = 10 A, B0= 0,5 T, dan R = 0,1 m. Misalkanlah panjang rotor 0,6 m.

Penyelesaian
Gaya per satuan panjang pada suatu kawat yang dialini arus I dapat diperoleh dengan
mengalikan pers. 4-4 dengan luas penampang kawat. Apabila kita ingat bahwa basil kali
luas penampang dengan rapat arus itu adalah arus I, maka gaya per satuan panjang yang
bekerja pada kawat dibenikan oleh persamaan
F=IxB

Gambar 4-2 Rotor kumparan tunggal

Jadi, untuk kawat 1 yang dialini arus I yang arahnya tegaklurus pada kertas ini,
arab gaya θ dibenikan oleh
F1θ = IB0I sin α
dan untuk kawat 2 (yang dialini arus dalani arab yang benlawanan dan benkedudukan
1800 dari kawat 1
F2θ = I B0 l sin α
Diktat E &DKEE - Andi Pawawoi, MT Halaman 108
di maim l adalah panjang rotor. Koppel T yang bekerja pada rotor dibenkan oleh jumlah
hasilkali lengan-momen-gaya dan masing-masing kawat

T = 2 I B0 R l sin α = 2(10)(0,5)(0,1)(0,6)(sinα ) = 0,6 sinα Nm

Untuk situasi di mana gaya hanya bekerja pada elemen-arus dan geometrinya
sederhana, pers. 4-4 umumnya merupakan cara yang paling sederhana dan termudah
untuk menghitung gaya yang bekerja pada sistem. Meskipun demikian sangat sedikit
situasi praktis yang masuk dalam golongan ini. Kenyataannya, seperti dibahas dalam
pasal sebelumnya, kebanyakan peralatan konversi-energi-elektnomekanis mengandung
bahan magnetik; dalam sistem ini gaya bekerja langsung pada bahan magnetis dan jelas
tidak dapat dihitung dan pers. 4-4.
Teknik untuk menentukan perinciannya, melokalisasi gaya yang bekenja pada bahan-
bahan magnetik adalah sangat rumit dan memerlukan pengetahuan yang terpeninci
mengenai distribusi medan di seluruh kerangka. Untungnya, kebanyakan peralatan
konversi-energi-elektromekanis dibangun dari kerangka yang tegar dan tidak berubah
bentuk. Dalam peralatan ini, yang penting adalah gaya atau momen kakas total (net),
sedangkan perincian lokasi distribusi gaya menempati kepentingan yang kedua.
Misalnya, dalam suatu motor yang dirancang dengan baik momen kakas pemercepat
total yang bekerja pada rotor menentukan karakteristik motor; sedangkan gaya-gaya
yang menyertainya, yang menghimpit rotor atau membuat rotor yang kekar ini menjadi
oval bentuknya, tidak memainkan peranan yang penting bahkan umumnya tidak
dihitung.
Untuk memahami tingkahlaku mesin rotasi, suatu gambaran fisik adalah sangat
berguna. Pada kerangka stator dan rotor diassosiasikan suatu medan magnetik; kita
dapat menggambarkannya sebagai suatu set kutub utara dan selatan yang diasosiasikan
pada masing-masing kerangka. Persis seperti jarum kompas yang selalu berusaha
menyerahkan diri dengan medan magnetis bumi, kedua set medan ini mencoba untuk
menyerahkan diri, dan momen kakas diassosiasikan dengan perpindahan karena
penyerahan ini. Jadi dalam suatu motor, medan magnetis stator berputar mendahului
rotornya, menariknya dan melakukan kerja. Kebalikan dan ini berlaku untuk suatu
generator; di sini rotornya yang melakukan kerja pada stator.

Diktat E &DKEE - Andi Pawawoi, MT Halaman 109

 Aneka teknik telah dikembangkan untuk menghitung gaya total yang menjadi
perhatian dalam konversi-energi elektromekanis. Teknik yang dikembangkan dalam bab
ini dan digunakan dalam seluruh buku ini dikenal sebagai metoda energi (energy
method) dan berdasarkan atas peninsip kekekalan energi (conservation of energy).
Dasar untuk metoda ini dapat dipahami dengan memperhatikan Gambar 4-3a. Dalam
gambar tersebut ditunjukkan secara skematis peralatan konversi-energi-elektromekanis
yang berdasarkan medan magnetik sehagai sistem penyimpan energi-magnetis tanpa-
rugi. Pada sistem ini terdapat dua terminal. Terminal listriknya mempunyai terminal
tegangan variabel v dan arus i, dan terminal mekanis yang mempunyai terminal gaya
variabel ffld dan posisi x. Gambaran semacam ini berlaku dalam situasi di mana
mekanisme rugi dapat dipisah dari mekanisme-penyimpan energi;

Gambar 4-3 : (a) Gambar skematis peralatan konversi-energi-elektromekanis medan

magnetik. (b) peralatan penghasil gaya yang sederhana.

dalam kasus-kasus ini kerugian-kerugian yang bersifat listrik seperti rugi-ohm dapat
dimasukkan sebagai unsur luar yang dihubungkan pada terminal listrik dan kerugian-
kerugian mekanik seperti gesekan dapat dimasukkan sebagai elemen luar yang
dihubungkan pada terminal mekanis. Gambar 4-3b memperlihatkan suatu contoh dari
sistem yang semacam itu; suatu peralatan penghasil-gaya yang sederhana dengan suatu
kumparan tunggal membentuk terminal listrik, dan suatu torak (plunger) yang dapat
bergerak berlaku sebagai terminal mekanisnya.

Diktat E &DKEE - Andi Pawawoi, MT Halaman 110

 Interaksi antara terminal listrik dan mekanis, yaitu konversi-energielektromekanis,
terjadi dengan perantaraan energi magnetis. Karena sistem penyimpanan energi adalah
tanpa rugi, maka laju perubahan energi yang tersimpan dalam medan magnetis Wfld
dapat dengan mudah dituliskan sebagai input daya listrik dikurangi dengan output daya
mekanis dari sistem penyimpanan energi
dW fld dx
= ei − f fld
dt dt
Dengan menggunakan pers. 1-17 dan mengalikan pers. 4-5 dengan dt kita peroleh
dW fld = idλ − f fld dx (4-6)

Seperti yang akan diperlihatkan dalam Pasal: 4-4, Pens: 4-6 memungkinkan kita untuk
memecahkan gayanya sebagai fungsi dan fluks λ dan posisi terminal mekanis x. Hasil
ini tenjadi sebagai akibat dan kemampuan kita untuk memisahkan rugi-rugi dan masalah
fisis, yang menghasilkan elemen penyimpan energi tanpa rugi, seperti dalam Gambar 4-
3a.
Persamaan 4-5 dan 4-6 merupakan dasar untuk metoda energi. Teknik ini sungguh
memiliki daya yang besar dalam kemampuannya menentukan gaya dan momen kakas
dalam situasi sistem konversi-energi-elektromekanis yang rumit. Pembaca hendaknya
mengakui babwa daya ini datang dengan mengorbankan gambaran yang terperinci dari
mekanisme penghasil-gaya. Gaya itu sendiri dihasilkan oleh fenomena fisika yang
terkenal seperti gaya Lorentz pada elemen-axus yang diungkapkan oleh pers. 4-4, atau
interaksi dan medan magnetis dengan dipol dalam bahan magnetis.

4.2 Kesetimbangan Energi (Energy Balance)

Prinsip kekekalan enengi menyatakan bahwa energi itu tak dapat diciptakan
maupun dilenyapkan, ia hanya berubah dalam bentuknya. Misalnya, suatu bola golf
meninggalkan tempat permulaan permainan golf dengan suatu energi kinetik yang
tertentu; energi ini akhirnya hilang sebagai kalor karena gesekan udara atau gesekan
pada waktu menggelinding ketika bola berhenti di fairway (atau karena untung berhenti
di lapangan hijau). Sama halnya, energi kinetis dan suatu palu akhirnya hilang sebagai
kalor apabila sebuah paku dipukul masuk dalam kayu. Untuk sistem yang terisolasi
dengan batas yang dapat dikenali dengan jelas, fakta ini memungkinkan kita untuk
Diktat E &DKEE - Andi Pawawoi, MT Halaman 111
melacak erengi dengan cara yang sederhana; jumlah bersih arus energi yang masuk ke
dalam sistem menembus perbatasan itu sama dengan laju perubahan enengi yang
tersimpan dalam sistem.
Hasil ini adalah suatu pernyataan dan hukum pertama termodinamika. Walaupun
pernyataan ini sangat umum, kita akan menggunakannya dalam bab ini untuk sistem
elektromekanik yang mekanisme utama penyimpananenengi-listriknya adalah dalam
medan magnetik. Dalam sistem yang demikian, kita dapat menerangkan pemindahan
enengi sebagai

Persamaan 4-7 ini ditulis sedemikian rupa hingga suku-suku energi-mekanik dan
energi-listrik mempunyai nilai positif untuk tindakannya sebagai motor. Pensamaan ini
dapat pula digunakan dengan baik untuk generator: suku-sukunya untuk ini mempunyai
nilai negatif.
Dalam sistem ini konversi energi kedalam kalor terjadi dengan mekanisme
pemanasan-ohm (ohmic heating) disebabkan kanena aliran arus listrik dalam kumparan
terminal listrik dan gesekan mekanik disebabkan karena gerak komponen sistem yang
merupakan terminal mekanik. Seperti telah dibahas dalam Pasal: 4-1, pada umumnya
mungkin memisahkan secara matematik mekanisme rugi ini dan mekanisme
penyimpanan energi. Dalam hal mi, peralatannya dapat digambarkan sebagai sistem
penyimpan energi magnetik tanpa-rugi dengan terminal listrik dan mekanik, seperti
yang dipenlihatkan dalam Gamban 4-4. Mekanisme rugi dapat diwakili oleh elemen--
elemen luar yang dihubungkan dengan terminal mi, tahanan pada terminal listrik dan
daspot (dashpots) pada terminal mekanis.

Diktat E &DKEE - Andi Pawawoi, MT Halaman 112

 Gambar 4-4 Sistem penyimpan-energi magnetis tanpa-rugi dengan terminal listrik
dan mekanis.

Gambar 4-4 adalah agak umum dalam arti bahwa tidak ada batas bagi jumlah terminal
listrik atau mekanik. Untuk sistem macam ini medan magnetik bekerja sebagai media
pengkopel antara terminal listrik dan mekanik.
Kemampuan untuk mengenali suatu sistem penyimpan-energi tanpa-rugi adalah
dasar dari metoda energi. Adalah penting untuk mengingat bahwa ini dilakukan secara
matematis sebagai bagian dan proses peragaan. Tentu tidak akan mungkin untuk
mengambil tahanan keluar dari lilitan dan gesekan-gesekan keluar dari bantalan
(bearing). Sebagai gantinya kita menggunakan fakta bahwa model di mana ini
dilakukan adalah merupakan gambaran yang benar dari sistem fisisnya.
Untuk sistem penyimpan-energi magnetik tanpa-rugi dan gambar 4-4, pers. 4-7
menjadi
dWlis = dWmek + dW fld (4-8)

di mana
dWlis = diferensial input energi-listnik
dWmek = diferensial output energi-mekanik
dWfld = diferensial perubahan dalam energi magnetik

Dalam waktu dt, dan pers. 1-32, (diferensial input energi listrik dapat dituliskan
sebagai)
dWlis = eidt (4-9)

Di situ e adalah tegangan yang diinduksikan dalam terminal listrik oleh perubahan
energi magnetik. Melalui tegangan reaksi inilah rangkaian listrik luar mencatu daya
pada medan magnetik perangkaian (coupling magnetic field), jadi kepada terminal
output mekanik. .Jadi dasar dan proses ini adalab sesuatu yang melibatkan medan
perangkaian dan aksi-reaksinya pada sistem mekanik dan listrik.
Gabungan pers. 4-8 dan 4-9 mengbasilkan

Diktat E &DKEE - Andi Pawawoi, MT Halaman 113

 dWlis = eidt = dWmek + dW fld (4-10)

Persamaan 4-10, bersama-sania dengan hukum Faraday untuk tegangan induksi,

pers. 1-17, merupakan dasan untuk metoda energi; bagian benikut ini membenikan
gainbaran kegunaannya dalam analisis peralatan konversi energi elektromagnetik.

4.3. Energi Dan Gaya Dalam Sistem Medan Magnetik Yang Diteral Tunggal
(energy and force in single excited magnetic field systems)

Dalam bagian ini kita berbicara konversi energi listrik-magnetik ke energi

mekanik Akan dianalisa rangkaian magnetiknya mempunyai celah udana yang terdapat
antara bagian yang diam dan bagian yang bergerak, yang di dalamnya tersimpan
sejumlah energi dalam medan magnetik. Medan ini bekerja sebagai medium konversi-
energi, dan energinya merupakan penyimpanan (reservoir) antana sistern elektrik dan
mekanik.
Tinjaulah relay elektromagnetik yang secara skematis diperlihatkan dalam
Gambar 4-5. Tahanan kumparan peneralan diperlihatkan sebagal tahanan luar R, dan
vaniabel terininal-mekanisnya dipenlihatkan sebagai suatu gaya fftd yang dihasilkan
oleh medan magnetik diarahkan dan relay ke sistern mekanik luar dan suatu
perpindahan x, rugi-rugi mekanik dapat dimasukkan sebagai elemen luar yang
dihubungkan pada terminal mekanik. Demikian pula, anmatur yang bergerak
diperlihatkan sebagai yang tanpa-massa; massanya berperan sebagal penyimpan energi-
mekanik dan dapat dimasukkan sebagai suatu massa luar yang dihubungkan pada
terminal mekanik. Akibatnya, inti magnetis dan armatur merupakan suatu sistem energi
magnetik tanpa-rugi, seperti yang diperlihatkan dalam Gambar 4-4.
Tegangan induksi e yang terinduksi pada kumparan dapat dinyatakan dalam
gandengan fluks (flux linkages) λ
dλ
e= (2.19)
dt
dan dan Pers 4-9 menjadi:
dWlis = idλ (4-12)

Diktat E &DKEE - Andi Pawawoi, MT Halaman 114

 Gambar 4-5 Skema relai elektromagnetik
Rrangkaian magnetik seperti yang diperlihatkan dalam Gambar 4-5 dapat
dinyatakan oleh suatu induktansi L yang merupakan fungsi dari geometri dari kerangka
magnetik dan permeabilitas bahan magnetiknya. Peralatan konversi-energi
elektromagnetik itu mengandung celah udara dalam rangkaian magnetiknya untuk
memisahkan bagian-bagiannya yang bergerak. Pada rangkaian seperti itu relaktansi
celah udara jauh lebih besar daripada bahan magnetisnya. Jadi penyimpanan energi
paling utama terjadi dalam celah udara, dan sifat-sifat rangkaian magnetik ditentukan
oleh dimensi celah udara.
Karena kesederhanaan hubungan yang dihasilkan, maka ketidaklinearan
magnetik dan rugi-rugi inti sering diabaikan dalam analisis peralatan praktis. Hasil akhir
dan analisa pendekatan yang demikian itu, bila perlu, dapat dikoreksi terhadap
penganuh faktor yang diabaikan ini dengan metoda semiempiris. Konsekuensinya,
analisis dilakukan dengan asumsi bahwa fluks dan ggm berbanding lurus untuk seluruh
rangkaian magnetik seperti halnya dalam udara. Jadi gandengan fluks λ dan arus i
dianggap mempunyai hubungan yang linear dengan faktor yang hanya tergantung pada
geometri, jadi hanya pada posisi armatur x

λ = L(x)i (4-13)

Di sini ditunjukkan ketergantungan L pada x secara eksplisit.

Karena gaya magnetik ffld didefinisikan sebagai gaya yang bekerja dari relay
kepada sistem mekanik luar dan dWmek didefinisikan sebagai output energi mekanik
relai, kita dapat menuliskan
dWmek = f fld .dx (4-14)

Diktat E &DKEE - Andi Pawawoi, MT Halaman 115

Jadi, dengan menggunakan Pers 1-12 dan 4-14, kita dapat menuliskan Pers 4-8 sebagai

dW fld = idλ − f fld dx (4-15)

Sistem penyimpan-energi magnetik adalah tanpa-rugi, karena itu ia merupakan

suatu sistem yang konservatif dan nilai Wfld secara khas ditentukan oleh nilai λ dan x.
Jadi, ketidaktergantungan Wfld itu sama dengan bagaimana λ dan x itu dibawa ke nilai
akhir. Tinjaulah Gambar 4-6, pada gambar itu diperlihatkan dua jejak yang terpisah di
mana integrasi dapat dilakukan untuk menentukan Wfld di titik (λ, x0). Jejak 1 adalah
keadaan umum di mana integrasi sukar dilakukan, kecuali apabila i dan ffld kedua nya
diketahui secara eksplisit sebagai fungsi dan λ dan x.

Gambar 4-6 Jejak-jejak integrasi untuk Wtld

Akan tetapi, jejak 2 membenikan hasil yang sama dan lagi jauh lebih mudah melakukan
integrasinya. Dan Pers 4-15
dW fld ( λ o , xo ) = ∫ dW
jejek 2a
fld
+ ∫ dW
jejek 2b
fld
(4-16)

Perhatikanlah bahwa pada jejak 2a, dλ = 0 dan ffld = 0 karena λ = 0. Jadi dari Pers 4-15,
dWfld = 0 pada jejak 2a. Pada jejak 2b, dx= 0, jadi dengan menggunakan Pers 4-15, Pers
4-16 menjadi

λo
dW fld ( λ o , xo ) = ∫0
i( λ o , xo )dλ (4-17)

Untuk suatu sistem yang linear di mana N berbanding lurus dengan I, seperti
dalam Pers 4-13, Pers 4-17 memberikan
Diktat E &DKEE - Andi Pawawoi, MT Halaman 116
 2
λo λ 1 λ0
dW fld ( λ o , xo ) = ∫ 0
i( λ o , x o )dλ = ∫ L( x0 )
dλ =
2 L( x 0 )
(4-

18)
Energinya dapat juga dinyatakan dalam kerapatan energi dan medan magnetis yang
diintegrasikan pada volume V dari medan magnetis. Dalam hal ini
W fld = ∫
v
1
2 ( H • B)dV W (4-19)

Untuk medium magnetis dengan ~ ermeabilitas yang konstan, persamaan ini menjadi

B2
W fld = ∫( )dV rh B2
1
2 (4-20)
v µ

4.4 Penentuan Gaya Magnetik; Koenergi

(ditermination of magnetic force; coenergy)

Seperti telah dibahas dalam fasal sebelumnya, energi magnetik Wfld ditentukan
secara khas (unik) oleh λ dan x. Sistem penyimpanan-enengi magnetik tanpa rugi itu
adalah suatu sistem konservatif, dan energi magnetik Wfld adalah suatu fungsi keadaan
(state function), yang ditentukan secara unik oleh nilai-nilal perubah keadaan (state
variable) yang bebas λ dan x. Ini dapat ditunjukkan secara eksplisit dengan menuliskan
Pers 4-15 dalam hentuk
dW fld = idλ − f fld dx (4-21)

Untuk setiap fungsi F(x1, x2) difenensial total dan F terhadap kedua vaniabel
keadaan bebas x1 dan x2 dapat dituliskan sebagai

(
dF x1 , x 2 = ) dF
dx1
dx1 +
dF
dx
dx 2 2
(4-22)

Adalah sangat penting untuk diingat, bahwa penurunan partial dalam pent.
samaan 4-22 masing-masing dilakukan dengan menganggap perubah keadaan yang
lainnya konstan.
Karena Pers 4-22 itu benlaku untuk setiap fungsi keadaan F, persamaan
tensebut tentu benlaku pula untuk Wfld ; jadi kita dapat tnenuliskan
dW fld dW fld
dW fld ( λ, x) = dλ + dx (4-23)
dλ dx

Diktat E &DKEE - Andi Pawawoi, MT Halaman 117

Karena λ dan x itu adalah variabel bebas, maka Pers. 4-21 dan 4-23 harus sama untuk
semua nilai dan dλ dan dx, jadi kita dapat melihat
∂W fld ( λ, x)
i = (4-24)
dλ
di mana penurunan partial dilakukan dengan menganggap x konstan dan
∂W fld (λ, x)
f fld = (4-25)
dx
dalam hal ini, λ dianggap konstan selama melakukan penurunan partial. Inilah hasil
yang kita cari. Sekali kita mengetahui Wfld sebagai fungsi dan λ dan x, Pers 4-24 dapat
dipakai untuk memecahkan i(λ, x). Tidak dapat tenlalu ditekankan bahwa penurunan
partial Pers 4-25 dilakukan dengan menganggap gandengan fluks λ konstan. Penurunan
ini dengan mudah dilakukan asal Wfld diketahui sebagai fungsi dan λ dan x. Ini adalah
suatu persyanatan matematik yang murni dan tidak ada urusannya déngan apakah dalam
peralatan yang sebenamya λ dibuat konstan atau tidak.
Gaya ffld ditentukan secara langsung dan Pers 4-25 dalam variabel keadaan
listrik λ. Apabila kita ingln menyatakan gaya tersebut sebagai fungsi dari i, kita dapat
melakukannya dengan memasukkan pernyataan untuk λ sebagai fungsi dari i ke dalam
Pers 4-25. Cara lain, dapat dilakukan dengan menggunakan suatu fungsi keadaan yang
bukan energi, misalnya, koenergi, untuk memperoleh gaya langsung sebagai fungsi dan
arus. Pemilihan fungsi keadaan ini adalah semata-mata masalah kemudahan; kedua cara
ini memheri basil yang sama, akan tetapi mungkin yang satu secana analitik lebih
mudah danipada yang lain, tengantung hasil yang diinginkan dan ungkapan mula dan
sistem yang dianalisa.
Koenergi W’fld didefinisikan sebagai suatu fungsi dari i dan x sedemiklan rupa
sehingga
W ' fld ( i, x) = iλ - W fld ( λ, x) (4-26)

Hasil yang diinginkan dapat diperoleh dari pernyataan energi, yaitu Pers 2.21.
Transformasi dilakukan dengan menggunakan diffenensial dan iλ
d (iλ ) = idλ + λdi (4-27)
dan differensial dWfld(λ. x) dan Pers. 4-21. dari pers. 4-26 kita peroleh

dW ' fld (i, x) = d (iλ) - dW fld (λ, x) (4-28)

Diktat E &DKEE - Andi Pawawoi, MT Halaman 118

Substitusi pers.4-21 dan 4-27 ke dalam pers.4-28 menghasilkan
dW ' fld ( i, x) = λdi + f fld dx (4-29)

Koenergi W’fld(i, x) adalah suatu fungsi keadaan dari dua vaniabel bebas i dan x.
Jadi differensialnya dapat dinyatakan sebagai

∂W ' fld dW ' fld

dW fld ( i, x) =
'
di + dx (4-30)
∂i dx

Pens. 4-29 dan 4-30 harus sama untuk semua nilai dari di dan dx, jadi
∂W ' fld ( i, x)
λ = (4-31)
∂i
∂W ' fld ( i, x)
f fld = (4-32)
∂x
Pers. 4-32 memberikan gaya mekanik langsung dalam i dan x. Pembaca
diperingatkan, bahwa penurunan partial dalam Pers. 4-32 dilakukan dengan membuat i
tetap; jadi W’fld sebagai fungsi dari i dan x harus diketahui. Persamaan 4-25 dan 2.32
adalah ekivalen dan keduanya dapat digunakan untuk menghitung gaya untuk suatu
sistem yang diketahui. Mana yang lebih disukai dan mana yang lebih memudahkan
sipemakai menentukan pemilihan tersebut. Seperti telah dibahas, untuk suatu sistem
dengan terminal mekanis rotasi, pernyataan yang sama untuk kopel mekanis telah
diturunkan dan penurunan partial dilakukan terhadap perpindahan sudut.
Dengan uraian yang langsung sejalan dengan diperolehnya pers.4-17, koenergi
untuk setiap nilai i dan x yang diketahui dapat diperoleh

i0 i
dW ' fld ( i0 , x0 ) = ∫
0
λ(i, x 0 )di (4-33)

Untuk suatu sistem linear di mana λ dan i sebanding dan di mana dapat digambarkan
oleh suatu induktansi yang tergantung pada posisi, seperti dalam pers.4-13, koenerginya
adalah
i
dW ' fld ( i, x) = ∫ L( x)i di = L( x)i 2 (4-34)
' ' 1
2
0

Diktat E &DKEE - Andi Pawawoi, MT Halaman 119

 Sejalan dengan 4-20 koenerginya dapat dinyatakan dalam istilah medan untuk
medium dengan permeabilitas µ konstan

dW ' fld = 1
2 µH 2 dV (4-35)

4.5. Sistem Medan Magnetik Yang Diteral Ganda

(multiply excited magnetic field systems)

Banyak peralatan elektromekanik mempunyai pasangan ganda terminal listrik.

Dalam sistem pengukuran sering dikehendaki agar kopel berbanding lurus dengan dua
sinyal listrik; contoh yang umum adalah daya sebagai perkalian tegangan dan arus.
Serupa dengan itu, kebanyakan peralatan konversi energi elektromekanis terdiri dari
sistem medan magnetik terteral ganda.
Analisis sistem ini langsung mengikuti teknik yang dibahas dalam pasal yang
terdahulu. Pasal ini akan menggambarkan teknik ini didasarkan pada sistem yang
mempunyai dua terminal listrik. Model sistem sederhana dengan dua pasang terminal
listrik dan satu terminal mekanis diperlihatkan dalam Gambar 4-7; dalam hal ini ada
suatu terminal mekanis yang berputar yang mempunyai variabel terminal kopel Tfld dan
perpindahan sudut θ. Karena ada tiga terminal, sistem ini harus diungkapkan dalam
ketiga variabel bebasnya, ini boleh saja berupa sudut mekanik θ bersama dengan rang-
kuman fluks λ1 dan λ2, arus i1 dan i2 atau himpunan campuran yang memasukkan satu
arus dan satu fluks.
Bila menggunakan fluks, fungsi energi differensial dWfld (λ1, λ2,θ) yang sesuai
dengan Pers. 4-21 adalah
dW fld ( λ 1 , λ 2 , θ ) = i1 dλ 1 + i2 dλ 2 − T fld dθ (4-37)

dan sejalan dengan Pens. 4-24 dan 4-25

∂W fld ( λ 1 , λ 2 , θ )
i1 = (4-38)
∂λ 1

∂W fld ( λ 1 , λ 2 , θ )
i2 = (4-39)
∂λ 2

∂W fld ( λ 1 , λ 2 , θ )
dan T fld = (4-40)
∂θ
Diktat E &DKEE - Andi Pawawoi, MT Halaman 120
Energi Wfld dapat diperoleh dengan mengintegrasikan Pers. 4-37. Seperti pada kasus
yang tereksitasi tunggal, paling memudahkan melakukan ini dengan membuat λ1 dan λ2
tetap sama dengan nol dan mengintegrasikan pertama kali pada θ; Tfld adalah nol, jadi
integral ini nol. Kemudian kita dapat mengintegrasi ke λ2 (dengan membuat λ1 = 0) dan
akhirnya ke λ1. Jadi Wfld (λ10, λ20, θ0) dapat diperoleh sebagai berikut

λ10 λ 20
dW fld ( λ 1o ,λ 2o ,θ o ) = ∫
0
i1( λ 1 ,λ 2 = λ 2o ,θ = θ o )dλ 1 + ∫
0
i 2 ( λ 1 = 0,λ 2 ,θ = θ o )dλ 2 (4-41)

Gambar 4-7 Sistem penyimpanan energi magnetik yang dikeluarkan secara ganda.

Gambar 4-8 : Jalur integrasi untuk memperoleh Wfld (λ10, λ20 , θ0 )

Jalan integrasi diperlihatkan dalam, Gambar 4-8 dan langsung sejalan dengan
Gambar 4-6. Tentu saja kita dapat mempertukarkan urutan integrasi untuk λ1 dan λ2.

Diktat E &DKEE - Andi Pawawoi, MT Halaman 121

Sangat penting untuk diingat bahwa variabel keadaan diintegrasikan melalui jalan
tertentu dan bahwa misalnya λ1 dibuat tetap nol sementara mengintegrasikan ke λ2
dalam Pers. 4-41. Ini ditunjukkan secara eksplisit dalam Pens. 4-41 dan dapat pula
dilihat dan Gambar 4-8. Kegagalan untuk mengamati fakta ini adalah satu diantara
kesalahan yang lazim dilakukan dalam menganalisa sistem-sistem ini.
Dalam suatu sistem linear hubungan antara λ dan i ditentukan dalam induktansi
λ 1 = L11i1 + L12 i2 (4-42)

λ 1 = L 21i1 + L 22 i2 (4-43)

dan L12 = L 21 (4-44)

Di sini induktansi adalah fungsi umum posisi sudut θ. Persamaan-persamaan ini dapat
dibalik (inverted) untuk memperoleh rumusan bagi i sebagai fungsi dari θ.
L 22 λ 1 − L12 λ 2
i1 = (4-45)
D
L11 λ 2 − L 21 λ 1
i2 = (4-46)
D
di mana D = L11 L 22 − L12 L 21 (4-47)

Energi dapat diperoleh dan Pers. 4-41

 L 22 λ 1 − L12 λ 2o ,θ = θ o ) 
λ10 λ 20  L11 λ 2 ) 
dW fld ( λ 1o ,λ 2o ,θ o ) =∫0  D
dλ +
 1 ∫
0

 D  2
dλ
    (4-48)
1 1 L
= L11 λ 22o + L 221 λ 1o 2
+ 12 λ 1o λ 2o
D D D

Serupa dengan ini, bila arus yang dipergunakan untuk menggambarkan

sistemnya, maka differensial koenerginya adalah

'
dW fld ( i1 ,i2 ,θ ) = λ 1 di1 + λ 2 di2 − T fld dθ (4-49)

∂W fld ( λ 1 ,λ 2 ,θ )
λ1 = (4-50)
∂i1

Diktat E &DKEE - Andi Pawawoi, MT Halaman 122

 ∂W fld ( λ 1 ,λ 2 ,θ )
λ2 = (4-51)
∂i2

∂W fld ( i1 ,i2 ,θ )
T fld = (4-52)
∂θ

Sejalan dengan Pens. 4-4 1, koenengi dapat diperoleh

λ10 λ 20
dW'fld ( i1o ,i 2o ,θ o ) = ∫0
λ 1( i1 ,i2 = i 2o ,θ = θ o )di1 + ∫0
λ 2 ( i1 = 0,i2 ,θ = θ o )di 2 (4-53)

Untuk sistem linear Pens. 4-42 hingga 4-44

dW'fld ( i1o ,i2o ,θ o ) = 1

2 L11i12 + 1
2 L221i22 + L12 i1i2 (2.54)

Sistem yang mempunyai lebih dan dua pasang terminal listrik diperlakukan
dengan cara yang sejalan; satu variabel bebas dipilih untuk tiap pasang terminal.

Diktat E &DKEE - Andi Pawawoi, MT Halaman 123