El Diseo Velloso Adaptable de Control de Modo de Corrimiento: Lyapunov Approach

H.F. Ho !.". #on$ y A.%. &ad El Departamento de Ingeniera Elctrica, el Hong Kong Polytechnic University, Hong Kong Correo electrnico: {Hfho.ee, eeykwong, eeabrad } @polyu.edu.hk

Abstracto Un algoritmo velloso adaptable de control de modo de corrimiento es propuesto para una clase de sistemas no lineales desconocidos de tiempo continuos. En contraste al dise o e!istente de control de modo de corrimiento "#$%&, donde la presencia de teclear control pueden introducir problemas a los sistemas controlados, el controlador velloso adaptable propuesto de l'gica toma venta(as de ambos #$% y el control integral proporcional "la PI&. )a acci'n parlanchina es amortiguada y la *unci'n robusta puede ser asegurada. El an+lisis de estabilidad para el algoritmo propuesto de control es provisto. Dos e(emplos no lineales de simulaci'n del sistema se replantean para veri*icar la e*ectividad del mtodo propuesto.

Introduccin

El control velloso de lgica es una tcnica de incorporar conocimiento docto en disear a un controlador. Despus de investigacin de teorema universal de aproximacin 1 mostrado que cualquier funcin no lineal sobre un pacto el set con exactitud arbitraria puede ser aproximado por un sistema velloso. Ha abido esfuer!os de investigacin significativos sobre el control borroso adaptable para sistemas no lineales " # $ . Es bien sabido ,ue el mtodo corredi-o de control de modo le provea a un controlador robusto para sistemas din+micos no lineales ., / . #in embargo, recibe en herencia una acci'n discontinua de control y por lo tanto los *en'menos parlanchines tendr+n lugar cuando el sistema *unciona cerca de la super*icie corredi-a. Una de las soluciones comunes para eliminador este e*ecto parlanchn debe introducir un estrato del lmite limitando con la super*icie corredi-a /, 0 . Este mtodo puede inducir a estabular sistema cerrado del la-o sin el problema parlanchn, pero all e!iste un error estable *inito del estado debido a la ganancia estatal estable *inita del algoritmo de control. El controlador velloso adaptable incorporando la l'gica con*usa %ontrole ley por apro!imadores borrosos. Una de las venta(as de esta estrategia de control es insensible para la incertidumbre modeladora y las perturbaciones de origen e!terno. $uchos planes vellosos adaptables de control de modo de corrimiento "12#$%& han sido propuestos y los *en'menos parlanchines en el sistema controlado pueden ser evitados usando la super*icie vellosa de corrimiento en la condici'n ,ue alcan-a del #$% 33435 . #in embargo, estas caractersticas hacen el n6mero de reglas borrosas creciente con la comple(idad de la super*icie de corrimiento vellosa re,uerida. %omo la lata corredi-a de ley de control de modo se dividi' en dos partes o sea el control e,uivalente y el control conmutativo 37 . El papel del controlador es programar estos dos componentes deba(o de di*erentes condiciones de operaci'n. Para me(orar la *unci'n estable del estado del 12#$%, un controlador adaptable de l'gica con*usa combinando un controlador proporcional e integral "la PI& y el #$% es considerado en este escrito. El plan propuesto de control provee buena *unci'n transitoria y robusta. 1dem+s, como el controlador propuesto integra el control de PI con el #$%, el *en'meno parlanchn puede ser evitado. En este escrito, ,ueda en evidencia ,ue el sistema de circuito cerrado sea globalmente estable en el sentido )yapunov y la salida del sistema puede rastrear la salida remisiva deseada asint'ticamente con disturbios e incertidumbres modeladoras. Este escrito es organi-ado como sigue. Primero, la *ormulaci'n problem+tica es presentada en la #ecci'n 8. Una descripci'n breve de sistema velloso de l'gica es incluida en #ecci'n 5. En la secci'n 9, el control velloso adaptable de corrimiento est+ propuesto. )os resultados de simulaci'n para el concepto propuesto de a control les son mostrados en la #ecci'n .. 2inalmente, el escrito est+ concluido en la #ecci'n /.

"

%a Declaracin &roblem'tica

(onsidere una clase general de orden de n#t de entrada serial salida serial sistemas no lineales como sigue forma ) *

La x f + g (la x, t) (la x, t)

(n

u + d (t&

: el control corredi-o "#$%& de modo ; 4 37 para asegurar x de la y (! )a estabilidad y la *unci'n coherente es un tema de investigaci'n activo del control borroso. En particular, este traba(o de investigaci'n Donde f : g son *unciones no lineales desconocidas,

La x ", " #, $, ( n % ! & ", x, , x TR n Es )o El"estado

Integra la teora borrosa de apro!imaci'n y el #$% en El controlador velloso de l'gica. Estos acercamientos son similares adentro
!' n

El vector de los sistemas ,ue es asumido estar disponible

El aspecto de directamente apro!imando el modo corredi-o $edida, UR ( YR Es el aporte y lo

)a salida del sistema, respectivamente, y d "t& es la desconocida perturbaci'n de origen e!terno. <enemos ,ue hacer una suposici'n ,ue Vss
! '

S ) (el carbono de carbono e + e +

La x

de carbono del + e + (n

(n !

la x

(n

(N

D "t& tenga a D atada superior, es decir, = d = d "t) D. >e,uerimos

! N ! N ! d

(*

)o

#istema "3&,

Para

#ea

%ontrolable, )o

El aporte

S ) (ci e
(Yo

+ f + g (la ", t) (la x, t) u + d (t)

xd

&

)ucre ! (la x, t) + 7 Es menester. Por lo tanto, sin prdida de

Yo !

D " s de kilobyte

?eneralidad, nosotros somos de los ,ue se hi-o cargo #! (la x, t)! , . El control

Por lo tanto el aporte #$% u @ garanti-a la condici'n corredi-a de El problema es obtener la x estatal para rastrear uno deseado "9&. #e nota ,ue para satis*acer la condici'n corredi-a, Diga d de la x en presencia de las incertidumbres modelo y la perturbaci'n de origen e!terno con el error de curso Un trmino de control de golpe u sw debe agregarse. o sea u
-

D'nde Ue$ 0 us%&

la "

U g (la x, t) % 1 ' f + )n) (la x, t) "A&

(l carbono e (yo 0
(N 0 ! * T

N0!

La x n de la e 0 la x d e, e #, $, e ($ + (' yo R , 0

Yo !

"37&

De*ina una super*icie corredi-a en el espacio del estado de error tan Us% g (la x, t) la k .gn (s

(l carbono de carbono de carbono s e + e + + (e

( (n
'
+e

(n !

#in embargo, f y g son desconocidas, es di*cil de tener aplicaci'n lo

'

-T e )a ley de control ".& para una planta no lineal desconocida. 1dem+s,

(/

N !

D'nde

. el carbono de carbono, el carbono, $, carbono , !* & #on los coe*icientes de lo El trmino de control de tipo conmutativo u sw Dar+ lugar a ,ue charlando
!' N0!

Problema. Para solucionar estos problemas, proponemos lo adaptable

La O polinominal HurBiti- de hidrgeno "la O&

N !

+ cn
N '

!0

+ c1, o sea todo El algoritmo velloso de control de modo de corrimiento usando la l'gica con*usa

)as races est+n en el avi'n medio i-,uierdo abierto y la O es un tele*onista )aplace. #i la condici'n inicial e "7& 7, el rastreo problem+tica de la x de la x puede ser considerada como el vector estatal de error permaneciendo en las super*icie corredi-as s "e& 7 para toda t t 7. Una su*iciente condici'n para lograr este comportamiento debe hacer una selecci'n lo %ontrole estrategia algo seme(ante ,ue El sistema y el control de PI ,ue la ley de adentro seccionan 9.
La d

El ,istema -elloso de %gica

En este pasa.e/ el sistema velloso de lgica est' en breve descrito. %a configuracin b'sica del sistema velloso de lgica 1 inclu0e una base borrosa/ consiste en una coleccin de declaracin I1 borrosa

!d

(s ' (e d 0 kilobyte " s

Kt,
"9& EC E#E EC<DC%E# domina est+ escrito comoE ' d/
R (l

: (l x0 de declaracin 12 3. 10 ( $ y xn 3. l 1
l n

"33&

Entonces

La y e. l de la 2 El sistema est+ controlado en tal *orma ,ue el estado siempre )as maniobras hacia el corrimiento salen a la super*icie y golpes eso. )a se al de )o Felloso )a l'gica #istema 1ct6a uno El mapeo de

El control cambiar en la intersecci'n en medio Uvalor U0 R ude uU Para , donde el debe vector de aporte n3 R

El trayectoria estatal y corrimiento salen a la super*icie. La x "!, $, "n

Rn : la variable de salida Y R denote %onsidere elvelloso problema de control de l l sistemas no lineales "3&, si Del sistema de l'gica )as variables lingGsticas se asociaron con los aportes y la salida

@ F "la x, t& y g "la N!, 0 ! t& son conocidas. El aporte #$% u garanti-a la condici'n corredi-a de "9&. 1i y 2 .on eti4ueta. del aporte : la salida los sets borrosos respectivamente. De(e a yo 3,8, , n denota el n6mero de aporte para sistema velloso de l'gica y ! U4 00

(l carbono e (yo 0

la "

f + )n (la x, t) 0 kilobyte .gn (s)

(5 L 3,8, , m denota el n6mero del I24<HEC borroso ! (la x, t) H

d

D'nde
+ yo Yo !

>eglas. Usando la *u--i*icaci'n del patito *eo, producto )a in*erencia y el centro promedian de*u--i*icaci'n, la salida

3 para

#s5 ,

El valor del sistema velloso es

67

I #gn "s& J 7 7ara S, (8

+y( PF 0

l (xi

003 7ara S9, Y (la x (12)

L! yo 7
yo

De(e a al candidato de *unci'n )yapunov de*inido como

PF
yo

l (xi

L ! yo

V 0 s ' (e (: ;onde P
L "la x& es la *unci'n de la asociaci'n de lo lingGstico

! l

'

1i

yo

Di*erenciando "0& con relaci'n al tiempo, F K a lo largo del sistema Xi variable, y y representa un valor preciso para el cual lo )a trayectoria tan )a *unci'n de la asociaci'n
P
2
8 le alcan+a <="i<o >alor.

P
8

"Y l& 3&. Introduciendo lo

"Usualmente asumimos

de la 2

El concepto de *unci'n borrosa "2L2& de base 3, la ecuaci'n "38& puede estar reescrita como

f 9 g

Y (la x "35& Por ah D'nde

? (la x ? (la x

"3;&, "3A&

"3/&, )o

Par+metros

El vector

y!, $, y < & Es uno Par+metro El vector : !< : est+ a(ustada por la ley adaptable "87& 4 "88&.

( " ) # 1 ( " )! ! # $ ( " )

e. un >ector regre.i>o con lo )as se ales cerradas del sistema del la-o estar+n rodeadas y lo El error de curso converger+ para cero asint'ticamente.

! f

El regresor de*inido como "87&

% s ? (la x

'

.l

(la x
0 PF
yo
l (la x

yo

"39&

% s ? (la x u
"83&
7 n

% s @ (s

"88&

PF

l (la x

yo

L ! yo

rue!a" De*ina los par+metros 'ptimos de sistemas vellosos

A B C

&0

n -

$ El (ontrol -elloso Adaptable de 2odo de (orrimiento Da arginina f Ein F co<a bocado a bocado a " f (la x ' f f (la x, t

"85&

)o
g

>esultado

1dentro

".&

Es

>eali-able

#'lo

- la arginina de la
f
R de la x

de la f

M
!

$in N coma bocado a bocado a # g O "' P

g

de la x

% ! (la x, t

"89&

>ato 1 (la x, t ( ! (la x, t& Es bien conocido. #in embargo, - la arginina de la

&
La x R n

&

Ein A co<a bocado a bocado a " 9 B (s ' %u "8.&

F "la x, t& y g "la !, t& son desconocidas uno la controladora de ideal ):)
9 S%

$o %uede ser i&%le&entado' Ree&%la(a&os

1=( la x, t y g (la ", t sR

9or a;<

)l siste&a *elloso (1+) de lgi,a' -de&.s, utili(a&os /

D'nde & ! & :E Q los sets de restricci'n son para ,

yR

El trmino de control para evitar problema parlanchn. El aporte , respectivamente. De*ina el error mnimo de apro!imaci'n.

: la salida del controlador de PI de tiempo continuo est+ de moda lo

La for&a de" ( f (la x, t) f > )la " '

f g

) H (g (la ", t) % g B (la " I &)) u

&
La su9osici?n 0@ "8/&

La A u 9 9 s + Ai sd/ "3.&

{ de Rad?n 'dB}

f f f f

La % g

de la 0 y 0i son ganancias de control para ser dise ados. Ecuaci'n "3.&

g

{ NI ,
g 9

=T

&

+id,-eno (:* { el )'' 'd B} d

dB

Puede estar reescrito como ;onde B , hidrgeno, B : 1 son preespeci*icados par+metros. :

= B (s ' @ (s "3/&
f

de PI

H+gase cargo de la par+metros vellosa , <

: el control

Donde .A , k &R C
)s unos %ar.&etros regula!les

yo

;urante el producto de control y D T ., J .dt (.) K ' e. uno La de par+metro nunca el alcance los linderos Entonces, tenemos N 0 ! regresivo. Para derivar la ley #$% ".&, nosotros El vector s de carbono e (n (yo (n Use al sistema l'gico velloso para apro!imar lo desconocido + yo d
La x + 0 la x

Yo !

2unci'n F "la x, t&, g (la !, t& y planilla un control adaptable de PI

N !

+ ci e
(Yo d

+ f + g (la ", t) (la x, t) u + d (t) la " "n& El trmino para atenuarse casta eteando problema de acci'n y me(ora )a *unci'n estable del estado. Por lo tanto, la ley resultante de control es como sigueE

Yo ! n 0 !

-i e

(Yo

+f

> )la " " T f) H (g (la ", t) % g B (" la T de la " (la x, t)

"80& u 1 B (' &U

de la x
N !

La x de carbono ei + (n 0 9 B (s ' "30&

(Yo (N (N
g

Yo ! N0!

yo x ' ! B (Lla 6 f Yo !

0 d

0
Yo !

-i e + = B"d (s ' xd = + d (/

1 B (' ! B ('

de la x de la x

? (la x
f g f g

? (la x "3;& "3A&

1 f > )' la
1 !

de la " (la x, t)

+ d + (/ ( + g > )" la T de la " (g (la x, t) u 0 9 B (s ' 9 Para evitar el problema parlanchn, la alternaci'n 1 B (' de la x % 1 B (' de la x
1

+ (g B (la x ' % ! B (' de la x u 0 9 B (s ' 9

-MN

)l usw

de control

es reempla-ado por la acci'n de control de PI cuando lo

+ . B (s '

9 El estado est+ dentro de un estrato del lmite

0 9 + d + (/ B ( s '

#s'*)

: el control /o T E (la x + /o
f g 9

TE

u (la x + /o T @ (s 0 9 + d + (/ B (s '

- (

)a acci'n es mantenida en el valor saturado cuando el estado est+ a*uera

/o
9

! !
yo

yo

3l e.trato del lO<ite. 7or lo tanto, coloca<o. I p ' D +K + > ). " T p

P<a"

D'nde

3 8

1g

!9

Cuando

s /)
!T ! T ! '! T

Donde

) es el espesor del lmite 1hora considere al candidato )yapunov El estrato y ($a" es el m+!imo error de apro!imaci'n de lo El sistema velloso.
Vs +

'

/o yo el + /o yo el +
g
'Q /

'Q!

'Q '

/o

"8;&

)l teore&a 1" %onsidere el problema de control del sistema no lineal "3&. #i el control "30& es aplicado f O, g O y p O son dadas
)a derivada de tiempo de

2 a lo largo de la trayectoria de error "8;& es

V ss + ! /o
%1

la T

f T
+

! /o la T
%0

T
+

gg

! /o la T
%1

)eyes "87& 4 "88& puede ser modi*icado utili-ando el algoritmo de la e!posici'n 3, 8 .

;idr?geno

S (yo ? (la x + yo ? (la x u + yo @ (s 9 + ( + B (s '

f g 9

d (/

Fd

+ ! /o

la T la T la T

+ ! /o + ! /o

(N

%0 %1

gg =
%1

La x f + - (la x (la x u + d (/

Si T ? (la x + ! /o

la T

(l si del + T u ? (la x +
!

/o

la T

(l si del + T @ (s
x de la y

f
%0

gg

%1

+ ! /o

la T

0 S9 + sG + B (s '
! 00
N0!

sd
yo

(N

u B (s ' =

R 1 B (la x '

;idr?geno

la x de + carbono e +

/
!

/o T (%

S ? (la x +
%g s ? (la x u % s @' (s 9 /

+ ! /o T (% S ? (la x u + #
! B (la x '
Yo ! =

g
f yo d

%1

f
f

%0 g

+ ! /o T (s @ (s + % S9 + B (s '
(,
%1

- s (( + d (/
9
;idr?geno

(,
g 9

(, f % 1 s ? (la x

D ! /o T (% S ? (la x + + ! /o T (% S ? (la x u + #
%1

f
f

%0 g

g 2igura. ! Da diagra<a de blo4ue. del controlador propue.to

+ ! /o T (s @ (s + % S .gn + sd + (/ (s (, +K sG Para resumir el anteriormente citado an+lisis, lo gradual )os mtodos para el control velloso adaptable de modo de corrimiento
%1

9!

/o T (%
f
f

%1
!.

? (la x +

+ ! /o T (%
%0

g
g

U + ' s ? (la x # El algoritmo est+ propuesto como entienda. El $todo del Dise oE

+ ! /o T (s @ (s + %La k s +sG "8A& Paso 3. #eleccione valores iniciales correctos de par+metros de PI

%1

7a.o '. 3.pecifi4ue el

carbono de.eado de coeficiente., el carbono, V, el carbono Donde yo f 0 #, yo

g

%omo

0
g

K y yo
9

0 2 #ubstituye "87& 4 1dentro "5&. !' N0! "88& en "8A&, en ese entonces tenemos V d sG kilobyte " s ' d ,
9

"57& Paso 5. #eleccione la coe*icientes educativa %, % y Q

' /

Paso 9. De*ina &i sets velloso Fi para xi variable lingGstico y

Desde ( eso el error mnimo de apro!imaci'n, "57& es lo me(or ,ue podemos obtener. Por consiguiente, todo hace se ales en el sistema est+ rodeado. Dbviamente, si e "7& est+ rodeada, en ese entonces e "t& lo hace tambin De*inido para toda t' Desde ,ue la d remisiva de la x de la se al est+ rodeada, )a P de *unciones de la asociaci'n es uni*ormemente cubierta lo El universo de discurso, para yo 3,8, , n g
yo

1 f

#tep..%onstruct las bases borrosas de regla para la sistema vellosa f O "la x '

& y g O "la x '

&

f f

En ese entonces el sistema dice 3ue la x "t& est+ rodeada tambin. Para completar la prueba y establecer convergencia asint'tica de lo Paso /. %onstruya a los sistemas vellosos
g

1 B ('? (la de x la x
g

Error de curso, nosotros la necesidad probando eso Las s o , Co<o / f o2 ( g B (la x ' ? (la x adentro (!/

H+gase cargo de ,ue s d 4s, en ese entonces la ecuaci'n "57& puede estar reescrita como Paso 0. Haga la ley de control "30& de la ley adaptable 1dentro "87488&.

' kilobyte V d " s '' ( " s ' kilobyte de la d de ' kilobyte " s s ' ( '
Integrando ambos lados de "53&, tenemos "53& Paso ;. Dbtenga el control y apl,uese a la planta, entonces compute la ley adaptable "87488& para a(ustar lo

/
f

H " s dI d

(" V (, ' + " V (/ I +

S

/ de la k

0 ' ( " dI y& La k

,

"58& 3l >ector de par=<etro , k ,

s L1' )a *orma "57&, nosotros sabemos ,ue las s est+n rodeadas y trimestralmente adentro "80& es de*inido. Por lo tanto, s K lmite de *loculaci'n s, acostumbra del lemma 39 de Larbalat. <enemos a s "t& o 7 como t o f, lo El sistema es estable y el error asint'ticamente converger+ para el cero. El adaptable borroso sistema de control es mostrado en 2ig.3
En ese entonces tenemos a !

5o&entario 1" El anteriormente citado resultado de estabilidad es logrado deba(o de la suposici'n 3 ,ue todo lo atado de par+metros es asegurado. Para garanti-ar los par+metros est+ rodeado. )o adaptable ) %os E.emplos de ,imulacin

En este pasa.e/ le aplicamos a nuestro controlador velloso adaptable propuesto para dos casos. El primer e.emplo es un problema de regulacin para de.ar a la salida de un primer pedido el sistema no lineal para rastrear una constante tra0ectoria. El segundo e.emplo es de.ar al pndulo invertido para rastrear una tra0ectoria deseada. )l e6e&%lo 1" En este e(emplo, nos aseguramos en la valide- del acercamiento del dise o sobre el control de regulaci'n de un primer pedido

El sistema no lineal. )a ecuaci'n din+mica de tal sistema es dada por 8 .

La x (/
'

Da .alida del .i.te<a y el aporte de.eado

La x # (/ + u (/ "55&

!0e

! + e 0 la x (/

& (.ec

Dos simulaciones de regulaci'n (Fd { , #e destin' para

El controlador de modo de corrimiento del convectional y lo propuesto

%ontrolador. En primer lugar, de*inimos Fd ,, Se 7 )a inicial

Diga x "7& 3.. : 7.78s de tama o de paso para ambos controladores.

Esco(a 1 S (la " T (1 + e 0e

)t S

!, S f

la " )t

, 3 f d F C > (la x) S (la " % J&

U!

Por lo tanto, la ley de control de corrimiento del convectional es u "t) 7 * O "la !) U (kilobyte 8 2& sgn "s&, donde Wilobyte 7.3. Para el controlador propuesto, los valores iniciales de
El set por

de par+metros son

0 "7& 9 y 0i "7& 37. Esco(a seis sets borrosos durante el intervalo U 5,5 para x estatal. )a membresa *unciona

Es
U' , ,.5 ! !.5 ' '.5 / /.5 V

Ke.uel>a / re.ultado. de Wi<ulacin con controlador propue.to.

)l e6e&%lo 2" En este e(emplo, e!aminamos al controlador velloso adaptable sobre el control rastreador del control de est+ndar de comparaci'n

El problema de pndulo invertido. De(e a a x1 #ea el +ngulo de

N2

P (la x ! T (! + e"p (5 (x + '

NueKo BLxico

P
NS

(La x e"p ( (la x +124

'

(La x e"p (0 (la x + 024)0 El pndulo con relaci'n a la lnea vertical y x2 2 )as ecuaciones din+micas de tal sistema son dadas por 3 . La x # ! xC
0

=os/da/a

"La x& e!p "0 "la x 0 7..& 8&

3l pecado de la g de la x x0 0 el pecado del x0 de lechuga ro<ana 7lxC x0 T (el 7ilicurie + $ "59& P (La x e"p (0 (la x 0 !.5 ' ' L (V T / 0 la x 7 cosC T (7 +$

,e la noc;e

carbono

N2

'

P (la x ! T (! + e"p (5 (la x '

+

Da lechuga ro<ana x0 T (el 7ilicurie + $

U+d

)os par+metros consiguientes iniciales de borroso est+n escogidos D'nde L (V T / la lechuga ro<ana 7 F0 T (el 7ilicurie + $

1l a-ar en el intervalo U 8,8 . De(e al aprendi-a(e g )a aceleraci'n debido a la gravedad

Da ta.a % 50, % 1002 Xn ruido de Yau.. con cero pro<edio : la discordia de 7.7778 *ue inyectada en la salida del sistema. Higo. El higo del 8and. 5 muestran los resultados de simulaci'n para convectional #$% y controlador propuesto, respectivamente. De los resultados, nos encontramos con ,ue pues el convectional #$% puede rastrear el valor deseado. #in embargo, la charla y la se al de control timbrando son obvias. %omparando Higo. 8 y el Higo. 5, ,ue vemos ,ue la charla enterr' y el estable error de curso puede ser eliminado usando el algoritmo propuesto de control. Da <a.a de 7ilicurie de la carreta Da <a.a de la 7 del polo La l de <edio cuerpo de polo La u le aplic fuer+a

3l obZeti>o de control e. <antener al .i.te<a para ra.trear la trayectoria de.eada del =ngulo, dex/rosa y suero salino xd T W T!, H (el pecado (t) ,./.in )/t par=<etro. del a .i.te<a le. e. dada co<o 7ilicurie [ !kg, < ,.!kg, L 9':&, g A.;mXs8, y d 4 se asume 4 son una onda cuadrada %on tama o , 7.. y los 2; de perodo. Esco(a el corrimiento
Da .alida del .i.te<a y el aporte de.eado

Do.

#alga a la super*icie como S c0e + e #, -0 8 . )os valores iniciales de

8 9

Par+metros

e.t= li.to por ahO

M = (, !,

la A (, ',

.)o
yo

3.

)as *unciones de la asociaci'n para sistema dicen xi #eleccionado tanE , yo 0,'

NueKo BLxico

yo yo

P (La x e"p % ( ( " H W T 8 T ( W T 'V

'

P
NS #

((xi (xi e"p

+ 6 T!'
U!

'

(La x e"p % ( " T ( W T 'V

'

yo

yo

La 9os/da/a

# ((xi (xi e"p

& (.ec

6 T!'
U' ,

'

3"p de la noc;e # ((xi (xi

,.5

!.5

'

'.5

/.5

67 P

'

Ke.uel>a ' re.ultado. de Wi<ulacin con controlador corredi+o de <odo

Entonces hay 8. reglas para apro!imar la f de *unciones del sistema : g respectivamente. : los par+metros consiguientes iniciales de

)as reglas borrosas est+n escogidas al a-ar en el intervalo 7..,8 . De(e a 3l educati>o ta.a % 1 8,, Q ' V y Q / *,,. 3.coZa lo 3 (onclusiones

En este escrito/ un algoritmo velloso adaptable de control de corrimiento

%ondici'n inicial

La x % W T 8,,, T : el tama o de paso 7.73s, Ha sido propuesto para una clase de inc'gnita no lineal 1dem+s, un ruido de ?auss con discordia y cero promedio de 7.78. *ueron inyectados en la salida del sistema. Higo. 9 *unciones los resultados de simulaci'n. Puede verse ,ue la *unci'n rastreadora sea incluso buena presencia calmada de ruido y disturbio.

Da .alida del .i.te<a y el aporte de.eado ,.V ,./

,.'

,.!

U ,.!

U ,.'

U ,./

#istemas. Introdu(imos el control velloso de modo de corrimiento y propusimos el control robusto usando la estrategia adaptable de control. 1dem+s, basados sobre el acercamiento de sntesis )yapunov, los par+metros de control de PI pueden ser a*inado en lnea por la ley adaptable. El inconveniente de charlar desli-+ndose control de modo es error de curso eludido del novio de cero puede ser asegurado. El sistema cerrado del la-o es estable en el sentido de )yapunov. 2inalmente, el mtodo propuesto ha sido aplicado para controlar el primer pedido sistema no lineal y el pndulo invertido para rastrear una trayectoria remisiva. )os resultados de simulaci'n salen a la vista ,ue el controlador adaptable pueda lograr dese' *unci'n. Aceptacin )os autores agradecidamente admiten el apoyo *inanciero del Hong Kong Polytechnic University.
U ,.V

UV

U*

:, 8, 5, V,

/, ', !, , & (.ec , Da .e\al de control 5 !, !5 ',

& (.ec , 5 !, !5 ',

Da trayectoria de ganancia.

& (.ec , 5 !, !5 ',

4eferencias

! D.]. ^ang, Un -urso en Sis/e7a Velloso y el -on/rol, 7rentice Hall, !__:. ' D.]. ^ang, ` 3.tabule control borro.o adaptable de .i.te<a. no lineale., N O((( Trans& Sys/& Kelloso, >ol.!, pp.!V8U!55, !__/.

/ a.W. Che<, C.H. Dee y (.C. Chang, 0 el di.e\o de ra.treo de la f de hidrgeno de .i.te<a. no lineale. incierto. de entrada .erial .alida .erial: 3l acerca<iento borro.o adaptable, N el O((( Trans& Sys/& Kelloso, >ol.V, pp./'UV/, !__8. V ^.2. ]ie, b.a. Kad, ` 2u++y en identificacin de la lOnea de entrada .erial .alida .erial Do. .i.te<a. no lineale., N 1uPPy No Se Sedi7en/a y Sis/e7as, >ol.!,:, no /, pp./'/U//V, no>ie<bre, !___. 5 Q.3. Wlotine, ^.7. Di, Q9licado -on/rol No Lineal, 7rentice Hall, !__!. 8 Q.(. Hu<g, tung.teno. Yao y Q.C. Hung, ` la e.tructura cariable 3l control: Xna encue.ta, d el 1333 &ran.. 3l 3lectrn 1ndu.trial., col. V,, pp. 'U'', !__/. : c.1. Xtkin, ` cariable e.tructure a lo. .i.te<a. con <odo. corredi+o.: Xna encue.ta, N el O((( Trans& (l -on/r Qu/o7R/ico&, col.'', pp.'!'U''', !_::. * C.(. Wu y (. Wtepanenko, control autoadaptable ` ;e una cla.e de .i.te<a. no lineale. con lgica confu.a, N O((( Trans& Sys/& Kelloso, >ol.', pp.'*5U'_V, !__V. a del _ . (oo y &ung.teno. Ha<, ` Control >ello.o de <odo de corri<iento bdapti>e de .i.te<a no lineal, N O((( Trans& Sys/& Kelloso, >ol.8, pp./!5U/'!, !__*. !, Q. ^ang, b.a. Kad, y 7.&. Chan, ` 1ndirect adaptable >ello.o ;e.li+ando control de <odo: ;i>ida blternacin borro.a a 1, d 1uPPy Se Sedi7en/a y Sis/e7as, >ol. !'', no !, pp. '!U/,, ago.to, ',,!. !! W.^.Ki< y Q.Q.Dee, ` ;i.e\en de un controlador >ello.o con .uperficie >ello.a de corri<iento, N Sis/e7as y Se/s 2orrosos, >ol. :!, no /, pp. /5_U/8:, <ayo, !__5 !' H.Dee, 3.Ki<, H.Q.Kang y E.7ark, ` Xn <odo nue>o de corri<iento control con lO<ite borro.o acodan, N Si.te<a. y Se/s 2orrosos, >ol. !',, no !, pp. !/5U!V/, <ayo, ',,!. !/ K.Y. aer.techer, K.7al< y H.;.Xnbehauen, ` bn adaptable
Ke.uel>a V re.ultado. de Wi<ulacin para el pendulo in>ertido utili+ando al controlador propue.to.

3l controlador >ello.o de <odo de corri<iento, d el O((( Trans& (l (lec/r?n Ondus/rial&, col. V*, pp. !*U/!, ',,!. !V W.Wa.try y E.aod.on, -on/rol Qu/oada9/able@ (s/abilidad, La -onKergencia y la Robus/eP& 3l ce.tObulo 7rentice, !_*_.