Anda di halaman 1dari 20

TUTORIAL 5 SENSOR DAN ROBOTIK

1. Sinyal

3AEC

Sinyal adalah besaran yang berubah dalam waktu dan atau dalam ruang, dan membawa suatu informasi. Berbagai contoh sinyal dalam kehidupan sehari-hari : arus atau tegangan dalam rangkaian elektrik, suara, suhu. Representasi sinyal berdasarkan dimensinya dibagi menjadi Dimensi-1 (contoh : sinyal audio), Dimensi-2 (contoh : citra), Dimensi-3 (contoh : video). Suatu sinyal mempunyai beberapa informasi yang dapat diamati, misalnya amplitudo, frekuensi, perbedaan fase, dan gangguan akbiat noise, untuk dapat mengamati informasi tersebut, dapat digunakan secara langsung peralatan ukur elektronik seperti osciloskop, spektrum analyser. Pengolahan sinyal adalah suatu operasi matematik yang dilakukan terhadap suatu sinyal sehingga diperoleh informasi yang berguna. Dalam hal ini terjadi suatu transformasi. Pengolahan sinyal analog memamfaatkan komponen-komponen analog, misalnya dioda, transistor, op-amp dan lainnya. Pengolahan sinyal secara digital menggunakan komponen-komponen digital, register, counter, dekoder, mikrokontroler, dan lainnya. 1.1 Sinyal Analog

1.2 Sinyal Diskrit Sinyal waktu diskrit adalah sinyal yang terdefinisi hanya pada nilai waktu diskrit n, dimana n adalah bilangan bulat. Sinyal sinusoidal diskrit dapat ditulis secara matematik sebagai berikut:

TUTORIAL 5 SENSOR DAN ROBOTIK

3AEC

Pada kasus sinyal diskrit x[t] t disebut sebagai variabel waktu diskrit (discrete time variable) jika t hanya menempati nilai-nilai diskrit t = tn untuk beberapa rentang nilai integer pada n. Sebagai contoh t dapat menempati suatu nilai integer 0,1,2,3,; dalam hal ini t = tn= n untuk suatu nilai n = 0,1,2,3, Berikut ini digambarkan sebuah sinyal diskrit yang memiliki nilai x[0] = 1, x[1] = 2, x[2] = 1, x[3] = 0, dan x[4] = -1. Sementara nilai untuk x[n] yang lain adalah nol. Symbol sinyal diskrit sampling ke n adalah:

TUTORIAL 5 SENSOR DAN ROBOTIK

3AEC

Pada kasus sinyal digital, sinyal diskrit hasil proses sampling diolah lebih lanjut. Sinyal hasil sampling dibandingkan dengan beberapa nilai threshold tertentu sesuai dengan level-level digital yang dikehendaki. Apabila suatu nilai sampel yang didapatkan memiliki nilai lebih tinggi dari sebuah threshold maka nilai digitalnya ditetapkan mengikuti nilai integer diatasnya, tetapi apabila nilainya lebih rendah dari threshold ditetapkan nilainya pengikuti nilai integer dibawahnya. Proses ini dalam analog-to-digital conversion (ADC) juga dikenal sebagai kuantisasi. Contoh Dari sinyal diskrit terbangkit pada contoh sebelumnya ditetapkan untuk level digital sebanyak 11, mulai dari 0 sampai 10. Dan pada kasus ini ditetapkan threshold sebanyak 10 atau level kuantisasi sebesar +0.5 terhadap nilai integer. Beri gambaran bentuk sinyal diskrit dan sinyal digital yang dihasilkan.

TUTORIAL 5 SENSOR DAN ROBOTIK

3AEC

Untuk sinyal pergeseran sinyal atau delay disimbolkan sebagai berikut : x[n-1] menyatakan sinyal sampel ke n digeser ke kanan sejauh 1 sampel, dan x[n-2]

menyatakan sinyal sampel ke n digeser ke kanan sejauh 2 sampel. x[n+1] menyatakan sinyal diskrit digeser ke kiri sejauh 1, x[n+2] menyatakan sinyal

diskrit digeser ke kiri sejauh 2 sample.

TUTORIAL 5 SENSOR DAN ROBOTIK


Representasi Sinyal Diskrit

3AEC

Dalam pengolahan sinyal diskrit dikenal beberapa sinyal dasar: Deret Unit Sample

Delay unit sample Merupakan operasi pergeseran, digunakan untuk merepresentasikan suatu sinyal sampling yang ke-n. secara matematik, dinyatakan oleh persamaan berikut:

Deret unit step Pada deret unit step besar amplitude atau implusnya sama dengan 1 untuk n0 dan lainnya sama dengan 0. Sinyal unit step digunakan untuk mengambil suatu sinyal pada daerah tertentu dan membuang daerah yang ditidak diinginkan. Proses ini dikenal pula dengan window atau masking.

Unit Ramp function Merupakan suatu sinyal yang memiliki nilai membesar secara proporsional dan linear. Persamaan fungsi ini dinyatakan oleh persamaan berikut:

TUTORIAL 5 SENSOR DAN ROBOTIK

3AEC

Format Sinyal Diskrit

TUTORIAL 5 SENSOR DAN ROBOTIK

3AEC

Operasi Matematik Sinyal Diskrit

TUTORIAL 5 SENSOR DAN ROBOTIK

3AEC

TUTORIAL 5 SENSOR DAN ROBOTIK

3AEC

TUTORIAL 5 SENSOR DAN ROBOTIK

3AEC

TUTORIAL 5 SENSOR DAN ROBOTIK

3AEC

Cotoh Sinyal Diskrit

Sekuen Konstan Sinyal ini dihasilkan dari sampling sinyal waktu kontinyu yang nilainya konstan, misalnya sinyal DC. Bentuk sinyal waktu diskrit untuk representasinya berupa deretan pulsa-pulsa bernilai sama mulai dari negatif tak berhingga sampai dengan positif tak berhingga. Gambaran matematis untuk sinyal ini adalah seperti berikut.

TUTORIAL 5 SENSOR DAN ROBOTIK

3AEC

Sekuen Impulse Sekuen impuls bukan merupakan bentuk sampel dari suatu sinyal waktu diskrit. Sekuen impulse pada saat bernilai 1 untuk titik ke-10 dan yang lainnya bernilai nol dapat didefinisikan sebagai

Unit Step Sebuah sekuen unit step untuk satu kasus dimana nilainya =1 untuk nilai n >= 10 dan bernilai 0 untuk k sebelumnya dapat didefinisikan sebagai:

TUTORIAL 5 SENSOR DAN ROBOTIK

3AEC

Sekuen Rectangular (persegi) Kita tetapkan suatu variabel L dengan nilai positif integer. Sebuah fungsi pulsa rectangular waktu diskrit pL[n] dengan panjang L dapat didefinisikan sebagai:

Sinusoida Diskrit Sebuah sinyal diskrit x[n] akan menjadi bentuk sinyal diskrit periodic apabila terjadi perulangan bentuk setelah suatu periode r tertentu. x[n+r] = x[n] Pada suatu kasus sinyal sinus: x[n] = A cos(n +) Contoh:

TUTORIAL 5 SENSOR DAN ROBOTIK


Gambarkan sebuah sinyal sinus diskrit dengan periode = /5 dan fase awal = 0. Penyelesaian: Dengan mamanfaatkan software Matlab akan didapatkan gambaran untuk suatu fungsi periodik x[n] = A cos(n +) seperti pada gambar berikut.

3AEC

2. Filter 2.1 High Passs Filter Adalah rangkaian filter yang akan melewatkan sinyal input dengan frekuensi diatas frekuensi cut-off rangkaian dan akan melemahkan sinyal input dengan frekuensi dibawah frekuensi cut-off rangkaian dan ditambahkan rangkaian penguat tegangan menggunakan operasional amplifier (Op-Amp). Rangkaian high pass filter aktif pada dasarnya sama saja dengan filter pasif high pass, perbedaannya pada bagian output filter aktif high pass ditambahkan rangkaian penguat tegangan. Rangkaian dasar dari sebuah filter aktif high pass (Active High Pass Filter, HPF) dapat dilihat pada gambar rangkaian berikut.

TUTORIAL 5 SENSOR DAN ROBOTIK

3AEC

Dari gambar rangkaian Filter Aktif High Pass (HPF) diatas terdapat perhitungan-perhitungan dari filter aktif high pass sebagai berikut : Frekuensi cut-off rangkaian filter aktif high pass (fc) adalah :

Faktor penguatan tegangan rangkaian penguat pada filter aktif high pass (Af) diatas adalah :

Rangkaian filter aktif high pass pada gambar diatas adalah filter aktif high pass jenis butterworth dimana besarnya penguatan tegangan (Av) yang terjadi pada filter aktif high pass ini dapat dituliskan dengan persamaan matematis sebagai berikut :

Respon Frekuensi Filter Aktif High Pass (HPF)

TUTORIAL 5 SENSOR DAN ROBOTIK

3AEC

Penguatan tegangan dari sinyal input yang diberikan ke rangkaian filter aktif high pass ini memiliki perbedaan pada respon frekuensi rangkaian filter aktif high pass sebagai berikut.

Dari penyataan diatas maka pada filter high pass akan memberikan respon melemahkan sinyal input apabila frekuensi sinyal input yang diberikan ke rangkaian filter aktif high pass lebih rendah dari frekuensi cut-off rangkaian dan akan memberikan penguatan tegangan sebesar Av pada saat frekeunsi sinyal tersebut lebih tinggi dari frekuensi cut-off kemudian akan terjadi pelemahan 0,707 dari Av pada saat frekuensi sinyal input sama dengan frekuensi cut-off rangkaian filter aktif high pass tersebut.

TUTORIAL 5 SENSOR DAN ROBOTIK

3AEC

2.2 Low Pass Filter Low Pass Filter (LPF) atau Filter Lolos Bawah adalah filter yang hanya melewatkan sinyal dengan frekuensi yang lebih rendah dari frekuensi cut-off (fc) dan akan melemahkan sinyal dengan frekuensi yang lebih tinggi dari frekuensi cut-off (fc). Pada filter LPF yang ideal sinyal dengan frekuensi diatas frekuensi cut-off (fc) tidak akan dilewatkan sama sekali (tegangan output = 0 volt). Rangkaian low pass filter RC merupakan jenis filter pasif, dengan respon frekuensi yang ditentukan oleh konfigurasi R dan C yang digunakan. Rangkaian dasar LPF dan grafik respon frekuensi LPF sebagai berikut. Rangkaian Dasar Dan Grafik Respon Frekuensi Low Pass Filter RC

Frekuensi cut-off (fc) dari filter pasif lolos bawah (Low Pass Filter,LPF) dengan RC dapat dituliskan dalam persamaan matematik sebagai berikut.

Rangkaian filter pasif LPF RC diatas terlihat seperti pembagi tegangan menggunakan R. Dimana pada filter LPF RC ini teganga output diambil pada titik pertemuan RC. Tegangan output (Vout) filter pasif LPF seperti terlihat pada rangkaian diatas dapat diekspresikan dalam persamaan matematis sebagai berikut.

Besarnya penguatan tegangan (G) pada filter pasif yang ideal maksimum adalah 1 = 0dB yang hanya terjadi pada frekuensi sinyal input dibawah frekuensi cut-off (fc). Penguatabn tegangan (G) filter LPF RC pasif dapat dituliskan dalam persamaan matematis sebagai berikut.

TUTORIAL 5 SENSOR DAN ROBOTIK


Dan penguatan tegangan (G) LPF RC dapat dituliskan dalam satuan dB sebagai berikut

3AEC

Pada filtrer lolos bawah (low pass filter ,LPF) terdapat beberapa karakteristik mendasar sebagai berikut. Pada saat frekuensi sinyal input lebih rendah dari frekuensi cut-off (fc) (fin << fc) maka penguatan tegangan / Gain (G) = 1 atau G=0dB. Pada saat frekuensi sinyal input sama dengan frekuensi cut-off (fc) (fin = fc) maka = 1/RC sehingga penguatan tegangan / Gain (G) menjadi -3 dB atau terjadi pelemahan tegangan sebesar 3 dB. Pada saat frekuensi sinyal input lebih tinggi dari frekuensi cut-off (fc) (fin >> fc) maka besarnya penguatan tegangan (G) = 1/RC atau G = -20 log RC. Sehingga dapat ditarik kesimpulan bahwa Filter Lolos Rendah (Low Pass Filter, LPF) hanya meloloskan sinyal dengan frekuensi yang lebih rendah dari frekuensi cut-off (fc) saja.

2.3 Band Pass Filter Filter band-pass adalah sebuah rangkaian yang dirancang hanya untuk melewatkan isyarat dalam suatu pita frekuensi tertentu dan untuk menahan isyarat diluar jalur pita frekuensi tersebut. Jenis filter ini memiliki tegangan keluaran maksimum pada satu frekuensi tertentu yang disebut dengan frekuensi resonansi (r) Jika frekuensinya berubah dari frekuensi resonansi maka tegangan keluarannya turun, ada satu frekuensi diatas frekuensi resonansi (r) dan satu dibawah (r) dimana gainnya tetap 0,707 Ar. Frekuensi ini diberi tanda (h) frekuensi cutoff atas dan (l) frekuensi cutoff bawah. Pita frekuensi antara (h) dan (l) adalah band width (B). Rangkaian Band Pass Filter (BPF) RC

Nilai frekuensi cut-off atas ditentukan oleh filter high-pass sebagai berikut :

TUTORIAL 5 SENSOR DAN ROBOTIK


dan frekuensi cut-off bawah ditentukan oleh filter low-pass sebagai berikut :

3AEC

sehingga besarnya bandwidth adalah :

Karakteristik Band Pass Filter (BPF) RC

Filter band-pass dapat digolongkan sebagai pita sempit atau pita lebar. Filter pita sempit adalah sebuah filter yang mempunyai band width lebih kecil dari sepersepuluh frekuensi resonansinya (B<0,1r). jika band width-nya lebih besar sepersepuluh dari frekuensi resonansi maka (B>0,1r), filter tersebut merupakan sebuah filter pita lebar. Perbandingan antara frekuensi resonansi dan lebar pita dikenal sebagai faktor kualitas (Q) dari rangkaiannya. Q menunjukan selektifitas dari rangkaian, makin tinggi nilai Q makin selektif rangkaian filter tersebut.

Untuk fiter-filter pita sempit, Q dari rangkaian lebih besar dari 10 dan untuk filter-filter pita lebar Q lebih kecil dari 10. Filter band-pass disusun dengan filter high-pass dan filter low-pass seperti pada gambar rangkaian band pass filter (BPF) RC diatas.

TUTORIAL 5 SENSOR DAN ROBOTIK

3AEC

Anda mungkin juga menyukai