Anda di halaman 1dari 106

ROBOT MONITORING DAN PEMINDAH TUMPUKAN BERAS

SECARA OTOMATIS KERUANGAN KOSONG DENGAN AT8535

TUGAS AKHIR

Oleh:

Andri Wijaya 2006120003


Joko Susanto 2006120006

Program Studi Teknik Komputer

AMIK MDP
Palembang
2009
ROBOT MONITORING DAN PEMINDAH TUMPUKAN BERAS
SECARA OTOMATIS KERUANGAN KOSONG DENGAN AT8535

TUGAS AKHIR

Diajukan sebagai salah satu syarat


untuk gelar Ahli Madya pada
Program Studi Teknik Komputer
Jenjang Pendidikan D-3

Oleh:

Andri Wijaya 2006120003


Joko Susanto 2006120006

Program Studi Teknik Komputer

AMIK MDP
Palembang
2009

ii
AMIK MDP

Pernyataan Kesiapan Tugas Akhir

Pernyataan Penyusunan Tugas Akhir

Kami, Andri Wijaya,


Joko Susanto

Dengan ini menyatakan bahwa tugas akhir yang berjudul :

ROBOT MONITORING DAN PEMINDAH TUMPUKAN BERAS SECARA


OTOMATIS KERUANGAN KOSONG DENGAN AT8535

adalah benar hasil karya kami dan belum pernah diajukan sebagai karya ilmiah,
sebagian atau seluruhnya, atas nama kami atau pihak lain.

Andri Wijaya Joko Susanto


2006120003 2006120006

Disetujui oleh Pembimbing


Saya setuju TA tersebut diajukan untuk Ujian Pendadaran

Abdul Rahman. S,Si


Pembimbing Utama

iii
ROBOT MONITORING DAN PEMINDAH TUMPUKAN BERAS SECARA
OTOMATIS KERUANGAN KOSONG DENGAN AT8535

TUGAS AKHIR

Disusun Oleh :

Andri Wijaya Joko Susanto


2006120003 2006120006

Disetujui Oleh :

Abdul Rahman. S,Si


Pembimbing Utama

AMIK MDP
Palembang
2009

iv
v
v
AMIK MDP

Program Studi Teknik Komputer


Tugas Akhir Ahli Madya Komputer
Semester Ganjil Tahun 2009/2010

ROBOT MONITORING DAN PEMINDAH TUMPUKAN BERAS SECARA


OTOMATIS KERUANGAN KOSONG DENGAN AT8535

Andri Wijaya 2006120003


Joko Susanto 2006120006

Abstrak

Perkembangan mikrokontroler yang semakin pesat saat ini memungkinkan kita


untuk dapat memanfaatkannya menjadi sebuah prototype seperti robot yang dapat
membantu mengganti tugas manusia. Pada pembuatan robot ini, data-data didapatkan
melalui observasi, literatur dan konsultasi. Prinsip kerja robot pemindah beras secara
otomatis ini menggunakan mikrokontroler AT8535 sebagai pengendali robot dan
sensor photodioda sebagai pemandu jalannya robot untuk dapat bergerak ke tempat
atau ruang yang menjadi arah pergerakan robot. Penggerak dari robot yang dibuat ini
menggunakan motor DC yang dihubungkan dengan relay sebagai rangkaian H-
bridge. Kemudian robot tersebut mengambil tumpukan barang yang paling atas untuk
di pindahkan keruangan yang kosong dan diletakkan pada tempat yang telah di
kontrol secara otomatis oleh mikrokontroler.

Kata kunci :
Robot, Mikrokontroler, Photodioda, Relay

vi
PRAKATA

Puji dan syukur penulis panjatkan kepada Tuhan Yang Maha Esa atas segala

Rahmat dan Karunia-Nya yang telah memberikan kesehatan, pengetahuan,

keterampilan, pengalaman yang senantiasa diberikan kepada penulis, sehingga

penulis dapat menyelesaikan laporan tugas akhir ini dengan cukup baik.

Laporan tugas akhir ini berjudul ” ROBOT MONITORING DAN PEMINDAH

TUMPUKAN BERAS SECARA OTOMATIS KERUANGAN KOSONG DENGAN

AT8535” dimana penulisannya secara informative dan analisa agar dapat

menggambarkan proses dan cara kerja dari rangkaian serta sistem pengontrolan alat.

Laporan Akhir ini merupakan suatu syarat untuk menyelesaikan program Diploma-III

Jurusan TeknikKomputer, AMIK-MDP Palembang.

Selama proses perancangan, pembuatan dan pengujian robot hingga dalam

tahap penyusunan laporan ini penulis banyak menerima bantuan, bimbingan dan

pengarahan dari berbagai pihak baik material, spiritual, informasi dan masukan

saran.

Pada kesempatan ini penulis mengucapkan terimakasih kepada:

1. Kedua orang tua Penulis yang telah mendukung secara moril maupun material.

2. Bapak Ir. Rusbandi, M.Eng, sebagai Direktur AMIK MDP yang telah

memberikan kesempatan dan dorongan serta fasilitas dalam

mengerjakan laporan tugas akhir ini.

vii
3. Bapak Abdul Rahman. S, Si, selaku dosen pembimbing yang telah memberikan

bimbinganya sehingga tulisan dapat diselesaikan.

4. Bapak Prio Handoko, S. Kom. dan Bapak rachmansyah, S.Kom, yang telah

meluangkan waktu untuk memberikan petunjuk dalam menyelesaikan tulisan ini.

5. Dedi Hermanto dan tim Robotic 205 yang telah menyediakan tempat dan

membantu dalam menyelesaikan tugas akhir ini.

6. Segenap dosen dan karyawan AMIK MDP serta pihak-pihak lain yang tidak

dapat disebutkan seluruhnya dan teman-teman mahasiswa pada Program Studi

Teknik Komputer Angkatan 2006 dan 2007 yang sudah banyak memberikan

dukungan serta bantuan.

7. Seluruh rekan – rekan di AMIK MDP Palembang khususnya jurusan

Teknik Komputer.

8. Seluruh mahasiswa STMIK-MDP yang telah memberikan Motivasi dalam

terciptanya tulisan ini.

Dalam penulisan laporan tugas akhir ini penulis menyadari sepenuhnya,

walaupun penulis telah berupaya memberikan yang terbaik, penulisan ini masih jauh

dari kesempurnaan baik isi, sistematika maupun redaksinya, maka penulis

mengharapkan saran dan kritik yang bersifat membangun untuk kesempurnaan

pengembangan laporan dalam perancangan robot ini nantinya.

Akhir kata penulis berharap semoga penulisan ini bermanfaat dan selanjutnya

dapat dikembangkan dan berguna bagi pihak yang membacanya. Dan tak lupa pula

kami ucapkan Syukur atas rahmat Tuhan Yang Maha Esa yang sebesar-besarnya

viii
dimana akhirnya penulis dapat menyelesaikan Program Diploma III Teknik

Komputer AMIK MDP Palembang.

Palembang, Juli 2009

Penulis

ix
DAFTAR ISI

HALAMAN JUDUL LUAR ..................................................................................... i


HALAMAN JUDUL DALAM ............................................................................... ii
LEMBAR PERSETUJUAN SOFTCOVER .......................................................... iii
LEMBAR PERSETUJUAN HARDCOVER ......................................................... iv
HALAMAN PERNYATAAN DEWAN PENGUJI............................................... v
ABSTRAK .............................................................................................................. vii
PRAKATA ............................................................................................................. viii
DAFTAR ISI............................................................................................................ xi
DAFTAR TABEL ................................................................................................. xiii
DAFTAR GAMBAR............................................................................................. xiv
HALAMAN PERNYATAAN KEASLIAN TA ................................................... xv

BAB 1 PENDAHULUAN ....................................................................................... 1


1.1 Latar Belakang ......................................................................................... 1
1.2 Permasalahan............................................................................................ 2
1.3 Ruang Lingkup......................................................................................... 2
1.4 Tujuan dan Manfaat ................................................................................. 3
1.4.1 Tujuan ............................................................................................. 3
1.4.2 Manfaat ........................................................................................... 3
1.5 Sistematika Penulisan .............................................................................. 4

BAB 2 LANDASAN TEORI ................................................................................... 5


2.1 Mikrokontroler ........................................................................................ 5
2.1.1 Sistem Mikrokontroler .................................................................. 6
2.1.2 Bahasa Pemrograman Mikrokontroler .......................................... 6
2.1.3 Mikrokontroler AT8535................................................................ 7
2.1.4 Blok Diagram AT8535.................................................................. 8
2.1.5 Kontruksi Mikrokontroler ............................................................. 9
2.2 Bahasa Pemrograman Bascom AVR .................................................... 10
2.3 Motor DC .............................................................................................. 12
2.4 Relay...................................................................................................... 16
2.5 Port Paralel........................................................................................... 18
2.6 Photodioda ............................................................................................ 25
2.7 Saklar .................................................................................................... 29

x
BAB 3 PERANCANGAN ALAT .......................................................................... 30
3.1 Perangkat Keras Alat Dan Rangkaian Elektronika ................................ 30
3.1.1 Blok Diagram Hubungan Komponen-komponen Utama............. 31
3.1.2 Rancang Bangun Alat .................................................................. 31
3.1.2.1 Mikrokontroler ................................................................ 33
3.1.2.2 Motor DC ........................................................................ 34
3.1.2.3 Photodioda ...................................................................... 38
3.1.3 Konstruksi Alat ............................................................................ 43
3.2 Perancangan Perangkat Lunak Alat ....................................................... 44
3.3 Flowchart Program ................................................................................ 46

BAB 4 PENGUJIAN ALAT .................................................................................. 47


4.1 Tingkat Presisi Alat Atau Kepekaan Alat .............................................. 47
4.1.1 Pengujian Pada Port Mikrokontroler ........................................... 48
4.2 Tabel Hasil Pengujian Alat .................................................................... 53
4.3 Analisa Hasil Pengujian Alat ................................................................. 57

BAB 5 PENUTUP................................................................................................... 59
5.1 Kesimpulan ........................................................................................... 59
5.2 Saran ...................................................................................................... 60

DAFTAR PUSTAKA
DAFTAR RIWAYAT HIDUP
LAMPIRAN

xi
DAFTAR TABEL

Tabel 2.1 Tabel Jendela Option Bascom AVR ......................................................... 11


Tabel 2.2 Fungsi Dari Pin DB 25............................................................................. 20
Tabel 2.3 Fungsi Port-Port Parallel ........................................................................ 22
Tabel 4.1 Percobaan Satu......................................................................................... 54
Tabel 4.2 Percobaan Kedua..................................................................................... 54
Tabel 4.3 Percobaan Ketiga .................................................................................... 55
Tabel 4.4 Percobaan Keempat................................................................................. 55
Tabel 4.5 Percobaan Kelima. .................................................................................. 56
Tabel 4.6 Hasil Analisa Pengujian Alat. .................................................................. 56

xii
DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1 Blok Diagram AT8535 ....................................................................... 8


Gambar 2.2 Pin-pin IC AT8535.............................................................................. 9
Gambar 2.3 Jendela Program BASCOM-AVR....................................................... 10
Gambar 2.4 Jendela Option................................................................................... 12
Gambar 2.5 Motor DC .......................................................................................... 12
Gambar 2.6 Magnet Pada Motor DC .................................................................... 13
Gambar 2.7 Motor DC Dengan Transistor Penguat ............................................. 15
Gambar 2.8 Relay.................................................................................................. 16
Gambar 2.9 Mekanisme Kerja Relay1 .................................................................. 17
Gambar 2.10 Mekanisme Kerja Relay2 .................................................................. 17
Gambar 2.11 Mekanisme Kerja Relay3 .................................................................. 18
Gambar 2.12 Port Parallel...................................................................................... 19
Gambar 2.13 Skema Rangkaian Downloader ......................................................... 19
Gambar 2.14 Posisi Sensor Photodioda untuk Jalan Lurus .................................... 26
Gambar 2.15 Posisi Sensor Photodioda Belok Kanan............................................ 26
Gambar 2.16 Posisi Sensor Photodioda Belok Kiri................................................ 26
Gambar 2.17 Posisi Sensor Photodioda Deteksi Persimpangan............................. 27
Gambar 2.18 Posisi 2 Sensor Photodioda kanan Deteksi Garis ............................. 27
Gambar 2.19 Posisi 2 Sensor Photodioda kekiri Deteksi Garis ............................. 28
Gambar 2.20 Photodioda ........................................................................................ 28
Gambar 2.21 Saklar................................................................................................. 39
Gambar 3.1 Blok Diagram Hubungan Komponen Utama .................................... 31
Gambar 3.2 Mikrokontroler .................................................................................. 33
Gambar 3.3 Motor DC Maju Mundur ................................................................... 35
Gambar 3.4 Motor DC Naik Turun....................................................................... 36
Gambar 3.5 Skema Rangkaian Sensor Photodioda Ruangan Kosong.................. 39
Gambar 3.6 Skema Rangkaian Sensor Photodioda .............................................. 40
Gambar 3.7 Skematik Relay.................................................................................. 42
Gambar 3.8 Board Relay....................................................................................... 43
Gambar 3.9 Relay Alat......................................................................................... 43
Gambar 3.10 Flowchart........................................................................................... 46

xiii
AMIK MDP

Pernyataan Keaslian Tugas Akhir

Pernyataan Penyusunan Tugas Akhir

Kami, Andri Wijaya,


Joko Susanto

Dengan ini menyatakan bahwa Tugas Akhir yang berjudul :

ROBOT MONITORING DAN PEMINDAH TUMPUKAN BERAS SECARA


OTOMATIS KERUANGAN KOSONG DENGAN AT8535

adalah benar hasil karya saya dan belum pernah diajukan sebagai karya ilmiah,

sebagian atau seluruhnya, atas nama saya atau pihak lain.

Penulis

Andri Wijaya Joko Susanto


2006120003 2006120006

xiv
xv
BAB 1

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Di masa komputerisasi sekarang ini banyak orang yang dapat menikmati

teknologi, dengan berkembang pesatnya teknologi saat ini mesin dapat

melakukan pekerjaan manusia apalagi pekerjaan yang terus menerus dan

banyak memakan waktu, tentu saja pekerjaan ini akan sangat melelahkan

namun dengan bantuan teknologi, kita dapat menghemat waktu. Misalkan saja

dahulu orang sering melakukan pekerjaan untuk memindahkan barang (beras)

menggunakan tanaga manusia, namun saat ini cukup menggunakan mesin

dengan pengontrolan sebuah mikrokontroller yang sudah diprogram melalui

bahasa pemrograman yang dimengerti oleh mikrokontroler sehingga mesin

tersebut bisa berjalan secara otomatis mengikuti linefollower yang berada

dilantai. Berdasarkan program yang telah dibuat mesin tersebut akan mencari

tumpukan beras yang penuh kedalam ruangan kosong yang sudah tersedia.

Perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi semakin pesat disetiap

bidang dengan segala kemudahan - kemudahan yang ditawarkannya dan

menyebabkan manusia sangat terbantu terlebih dengan adanya mikrokontroler.

Mikrokontroler merupakan piranti yang sangat efisien dengan kemampuan

mengendalikan alat dan harga yang terjangkau, maka penulis ingin

1
2

membuat suatu prototype yang berbasis microkontroler yaitu sebuah robot

pemindah beras secara otomatis yang dapat memindahkan beras dari tumpukan

yang berisi ke ruang yang kosong berbasis mikrokontroler AT8535.

1.2 Permasalahan

Pada tugas akhir ini permasalahan yang muncul adalah:

1. Bagaimana membuat sebuah robot yang dikendalikan oleh mikrokontroler

yang dapat memindahkan beras dari tumpukan yang berisi ke ruang yang

kosong?

2. Bagaimana robot yang dibuat dapat mengetahui posisi ruang yang berisi

atau ruang yang kosong?

3. Seberapa cepat proses pemindahan beras dari tumpukan berisi ke ruangan

yang kosong?

4. Faktor apa yang mempengaruhi sistem kerja dari robot dalam proses

pemindahan beras dari tumpukan berisi keruangan yang kosong?

1.3 Ruang Lingkup

Ruang lingkup dari alat yang dibuat ini meliputi:

1. Alat ini akan bekerja sendiri dengan perintah-perintah yang sudah

ditanamkan program melalui mikrokontroler.


3

2. Robot ini akan bergerak mengikuti garis putih yang ada di lantai dengan

menggunakan sensor sebagai pendeteksi garis untuk menentukan arah laju

pergerakan robot.

3. Robot yang dibuat merupakan robot miniatur.

4. Banyaknya tumpukkan beras yang disimulasikan pada robot ini terdiri dari

2 tumpukan beras dan 2 ruang.

1.4 Tujuan dan Manfaat

1.4.1 Tujuan

Adapun tujuan dari tugas akhir ini adalah untuk membuat sebuah robot

yang dapat bekerja secara otomatis tanpa di bantu oleh manusia sebagai

pengemudinya yang dapat memindahkan tumpukan beras ke suatu

tempat yang kosong.

1.4.2 Manfaat

Adapun manfaat yang diperoleh dari tugas akhir ini adalah sebagai

berikut:

1. Alat ini akan membantu mempermudah pekerjaan kita karena

sistemnya sudah otomatis dalam hal memindahkan barang.

2. Untuk membantu mengurangi pekerjaan manusia sebagi sopir

manual yang memindahkan barang dari satu tempat ke tempat

lainya.
4

1.5 SISTEMATIKA PENULISAN

Tugas akhir ini ditulis dengan sistem penulisan sebagai berikut:

BAB 1 PENDAHULUAN

Pada bab ini akan membahas tentang, latar belakang, permasalan,

ruang lingkup, tujuan dan manfaat, serta sistematika penulisan.

BAB 2 LANDASAN TEORI

Pada bab ini akan menguraikan landasan teori pada robot yang akan

dibuat.

BAB 3 PERANCANGAN ALAT

Pada bab ini menjelaskan bagaimana alat ini dibuat dan bagaimana

sistem kerjanya.

BAB 4 PENGUJIAN ALAT

Pada bab ini kita akan dilakukan pengujian terhadap alat ditingkat

presisinya atau kepekaan alat dan analisa terhadap hasil yang diperoleh.

BAB 5 PENUTUP

Pada bab ini akan menyimpulkan hasil dari alat ini dan memberikan

saran-saran yang sebaiknya dilakukan jika akan membuat robot

monitoring dan pemindah beras secara otomatis.


BAB 2

LANDASAN TEORI

2.1 Mikrokontroler

Mikrokontroler adalah suatu mikroprosesor plus. Mikrokontroler

adalah otak dari suatu sistem elektronika seperti halnya mikroprosesor sebagai

otak komputer. Nilai plus bagi mikrokontroler adalah terdapatnya memori dan

Port Input/Output dalam suatu kemasan IC yang kompak. Kemampuannya

yang programmable, fitur yang lengkap (ADC internal, EEPROM internal,

Port I/O, Komunikasi Serial, dll), dan juga harga yang terjangkau

memungkinkan mikrokontroler digunakan pada berbagai sistem elektronis,

seperti pada robot, automatisasi industri, sistem alarm, peralatan

telekomunikasi, hingga peralatan rumah tangga.

Pengendali mikrokontroler adalah sistem mikroprosesor lengkap yang

terkandung di dalam sebuah chip. Mikrokontroler berbeda dari mikroprosesor

serba guna yang digunakan dalam sebuah PC (personal computer), karena

sebuah mikrokontroler umumnya telah berisi komponen pendukung sistem

minimal mikroprosesor, yakni memori dan antarmuka I/O. Untuk mengontrol

robot, maka digunakan mikrokontroler dengan pertimbangan faktor ukuran

yang relatif kecil sehingga cocok untuk pengontrol robot dan peralatan-

peralatan elektronika.

5
6

Sistem mikrokontroler lebih banyak melakukan pekerjaan-pekerjaan

sederhana yang penting seperti mengendalikan motor, saklar, resistor

variable, atau perangkat elektronik lain.

2.1.1 Sistem Mikrokontroler


Mikrokontroler terdiri dari beberapa bagian diantaranya :

1. CPU yaitu Central Prosesing Unit, pada bagian ini yaitu sebagai

otak atau pusat dari pengontrolan, pengontrol utama dalam suatu

mikrokontroler. CPU yang terdapat pada mikrokontroler ini ada

yang berukuran 8bit dan ada juga yang berukuran 16bit .

2. ROM yaitu Read Only Memori merupakan alat untuk mengingat

yang memiliki sifat bisa dibaca saja ini berarti memori ini tidak

dapat ditulis, memori ini biasanya untuk menyimpan program bagi

mikrokontroler tersimpan dalam format biner (0 dan 1) .

3. RAM yaitu Random Access Memory berbeda dengan ROM

sebelumnya, RAM dapat dibaca dan ditulis berulang kali.

4. I/O yaitu sebagai penghubung dunia luar mikrokontroler

menggunakan port ini untuk download data yang bisa melalui

PC(Personal Compuer) maupun perangkat elektronika lainya.

2.1.2 Bahasa Pemrograman Mikrokontroler

Bahasa pemrograman yang digunakan yaitu bahasa basic dan

bascom-avr sebagai kompilernya, bascom avr dirilis oleh MCS-

ELECTRONIC yang digunakan untuk mendownload program,


7

mikrokontroler keluaran dari ATMEL, tentunya perusahaan ini tidak

asing lagi bagi orang-orang yang hobi mikrokontroler karena

perusahaan ini sudah sangat bayak mengeluarkan produk dengan harga

yang bisa dikatakan murah, makanya mikrokontroler keluaran

perusahaan ini sangat diminati banyak orang.

Dan selain itu programnya sudah mendukung bahasa basic,

bahasa yang lebih manusiawi, karena bahasa basic lebih mudah

dipahami, berbeda dengan bahasa assembler yaitu bahasa mesin hanya

orang-orang yang mempunyai logika tinggi yang akan merasa mudah

menggunakannya, kalau bagi penulis sendiri bahasa assembler sangat

rumit karena bahasa yang digunakan adalah bahasa mesin yang sudah

bisa dibaca langsung oleh mikrokontroler.

2.1.3 Mikrokontroler AT8535

Mikrokontroler AT8535 merupakan keluarga mikrokontroler

Atmel. Banyak sekali fitur-fitur yang ada pada mikrokontroler AT8535

sebut saja pada kecepatan transfer data, mikro ini sangat cepat (high

performance) dan low powernya 8bit. Serta dapat baca tulis sebanyak

100,000 kali. Jadi mikro ini dapat di flash sebayak 100 ribu kali, tentu

ini akan membuat mikro ini memiliki kemampuan yang lebih dan

fasilitas 32 I/O lines serta jumlah keseluruhan pin yaitu 40 pin.

Tegangan yang dibutuhkan mikrokontroler tipe ini yaitu -4,5 – 5,5

volt.
8

2.1.4 Blok Diagram AT8535

Gambar 2.1 Blok Diagram AT8535

Blok diagram pada gambar 2.1 merupakan diagram alir dan jalur data

serta port- port yang terdapat pada AT 8535.


9

2.1.5 Kontruksi Mikrokontroler

Gambar 2.2 Pin-Pin IC AT8535

Beberapa fungsi pin AT8535 adalah

1. VCC

Dihubungkan ke sumber tegangan 4,5 – 5 volt

2. GND

Dihubungkan ke ground.

3. RESET

Mengembalikan kondisi kerja mikrokontroler pada posisi awal, pin ini

harus bernilai 1 agar fungsi pin ini dapat bekerja .

4. XTAL1

Input ke penguat inverting osilator dan masukan ke rangkaian clock timer


10

5. XTAL2

Output dari penguat inverting osilator

2.2 Bahasa Pemrograman BASCOM - AVR

BASCOM – AVR adalah program dengan bahasa basic yang ringkas

serta mudah dimengerti, dirancang untuk compiler bahasa mikrokontroler

AVR, dan BASCOM - AVR mendukung semua fitur – fitur yang ada pada IC

ATMEGA. Berikut jendela program BASCOM – AVR

Gambar 2.3 Jendela Program BASCOM – AVR


11

Tabel 2.1 Merupakan Beberapa Keterangan Icon – icon yang Ada pada
Menu BASCOM – AVR.

Ikon Nama Fungsi Shortcut

File new Membuat file baru Ctrl + N

File open Buka file Ctrl + O

File save Menyimpan file Ctrl + S

Save as Menyimpan file -

Print Mencetak dokumen Ctrl + P

Print prevew Melihat hasil -

sebelum di print

Syntax check

Run program Jalankan program F4

Exit Keluar -
12

Gambar 2.4 Jendela Option

Jendela ini merupakan jendela compiler biasanya pada programmer

disetting STK200/STK300, Programmer ini digunakan untuk dapat mengakses

port DB25 atau port parallel dan untuk pengguna port usb dapat disetting

pada AVR ISP Programmer.

2.3 Motor DC

Gambar 2.5 Motor DC


13

Gambar 2.6 Magnet pada Motor DC

Motor DC banyak digunakan sebagai penggerak dalam berbagai

peralatan, baik kecil maupun besar, lambat maupun cepat. Ia juga banyak

dipakai karena cukup dapat dikendalikan dengan mudah pada kebanyakan

kasus. Cara pengendalian motor DC bisa secara ON/OFF biasa. Pemilihan

cara pengendalian akan tergantung dari kebutuhan terhadap gerakan motor

DC itu sendiri. Pada Motor DC biasa, akan berputar dan berputar terus selama

power supply ada. Tidak ada rangkaian cerdas tertentu yang diperlukan untuk

mengendalikan motor tersebut, kecuali hanya memperlambat putaran atau

membalik putaran, dengan menerapkan polaritas balik. Elemen utama motor

DC adalah:
14

1. Magnet

2. Armatur atau rotor

3. Commutator

4. Sikat (Brushes)

5. As atau poros (Axle )

Cara Pengendalian Motor DC dengan Mikrokontroler Metode ON/OFF

Metode ON/OFF adalah metode pengendalian motor DC yang paling

sederhana. Dalam metode ini kita tinggal mengalirkan arus kepada kedua

terminal motor DC dengan beda polarisasi tegangan sesuai spesifikasi

tegangan motor DC. Kecepatan motor DC yang didapatkan akan maksimal

(100%).

Biasanya pada metode ini banyak digunakan relay sebagai alat bantu

bagi mikrokontroler untuk switch ON/OFF. Relay SPDT ini dikendalikan oleh

kaki mikrokontroler melalui transistor penguat, karena arus dari kaki

mikrokontroler biasanya tidak cukup kuat untuk mengendalikan relay secara

langsung.

Motor DC atau dengan istilah lain dikenal sebagai dinamo merupakan

motor yang paling sering digunakan untuk mobile robot motor DC tidak

berisik dan dapat memberikan daya yang memadai untuk tugas-tugas berat.

Motor DC standar berputar secara bebas.

Untuk mengetahui berapa banyak putaran, biasanya digunakan mekanisme

feedback menggunakan shaft encoder. Gambar berikut menampilkan skema


15

motor DC yang dapat memperoleh arus yang memadai dari penguatan dua

buah transistor. Sinyal yang kita berikan ke input transistor akan

mengaktifkan transistor, lalu arus yang memadai dapat

menggerakkan motor DC kearah yang kita inginkan.

Gambar 2.7 Motor DC dengan Transistor Penguat

Pada beberapa aplikasi ini kita ingin agar motor dapat

1. Berputar dengan arah maju dan mundur

2. Memodifikasi kecepatan motor tersebut.

Oleh karena itu, dibutuhkan apa yang disebut sebagai H-Bridge, yang

dapat dipenuhi dengan menggunakan transistor daya. Namun saat ini sudah

banyak IC yang berfungsi sebagai H-Bridge dengan arus yang cukup besar.

PWM (Pulse width modulation) adalah metode canggih untuk mengatur

kecepatan motor dan menghindarkan rangkaian kita mengkomsumsi daya

yang berlebih. PWM dapat mengatur kecepatan motor, karena tegangan yang
16

diberikan dalam selang waktu tertentu saja. PWM ini dapat dibangkitkan

dengan memodifikasi pada software kita.

2.4 Relay

Relay adalah suatu peranti yang menggunakan elektromagnet untuk

mengoperasikan seperangkat kontak sakelar. Susunan paling sederhana terdiri

dari kumparan kawat penghantar yang dililit pada inti besi. Bila kumparan ini

dienergikan, medan magnet yang terbentuk menarik armatur berporos yang

digunakan sebagai pengungkit mekanisme sakelar.

Pada gambar 2.8 merupakan contoh relay yang sering digunakan serta

mekanisme kerjanya.

Gambar 2.8 Relay

Mekanisme kerja relay dapat digambarkan pada gambar 2.9, 2.10 dan 2.11
17

Gambar 2.9 Mekanisme Kerja Relay 1

Gambar 2.10 Mekanisme Kerja Relay 2


18

Gambar 2.11 Mekanisme Kerja Relay 3


Seperti gambar diatas relay bekerja sebagai switch on/off karena adanya

medan magnet pada lilitan. Untuk menghasilkan magnet, dibutuhkan sumber

tegangan seperti batere ataupun tegangan AC untuk membuat medan magnet

pada lilitan tersebut.

2.5 Port Parallel

Port parallel adalah bagian mikrokontroler yang paling banyak

digunakan. Dengan adanya port parallel ini maka mikrokontroler dapat

berinteraksi dengan dunia luar. Sifat port parallel dapat sebagai masukan

Input dan dapat sebagai port keluaran Output karena inilah port ini sering

disebut sebagai port I/O.


19

Gambar 2.12 Port Parallel

Gambar 2.13 Skema Rangkaian Downloader

Fungsi dari 25 pin DB 25

Port parallel mempunyai 25 pin yang masing-masing mempunyai kegunaan

dan arti sebagai berikut:


20

Tabel 2.2 Fungsi dari 25 Pin DB 25

Pin Nomer
Nama Sinyal Arah Register Bit Inverted
(DB25)

1 nStrobe Out Kontrol-02 Ya

2 Data0 In/Out Data-0 Tidak

3 Data1 In/Out Data-1 Tidak

4 Data2 In/Out Data-2 Tidak

5 Data3 In/Out Data-3 Tidak

6 Data4 In/Out Data-4 Tidak

7 Data5 In/Out Data-5 Tidak

8 Data6 In/Out Data-6 Tidak

9 i In/Out Data-7 Tidak

10 nAck In Status-6 Tidak

11 Busy In Status-7 Ya

12 Paper-Out In Status-5 Tidak

13 Select In Status-4 Tidak

14 Linefeed Out Control-1 Ya

15 nError In Status-3 Tidak

16 nInitialize Out Control-2 Tidak

17 nSelect-Printer Out Control-3 Ya

18-25 Ground - - -
21

Simbol n didepan suatu nama sinyal seperti pada nAck berarti active low.

Register-register dari Port Parallel

Semua data, kontrol, dan status dari port parallel berhubungan dengan

register-register yang ada didalam komputer. Dengan mengakses langsung

register-register tersebut, masukan dan keluaran dari port parallel dapat

diatur.

Register-register pada port parallel adalah:

1. Register data

2. Register status

3. Register kontrol

Pada umumnya di komputer personal alamat dasar LPT1 adalah 0x378

(378 hexadecimal) dan LPT2 adalah 0x278. Alamat dari ketiga register

tersebut diatas, dapat ditentukan dengan menjumlahkan alamat dasar dari port

parallel dengan bilangan desimal tertentu. Misalnya kita ingin mengakses

register data dari port parallel LPT1, alamat register datanya sama dengan

alamat dasar dari LPT1 yaitu 0x378. Sedangkan alamat register status sama

dengan alamat register dasar + 1 atau 0x379 dan alamat register kontrolnya

sama dengan alamat register dasar + 2 atau 0x37A. Hal tersebut berlaku juga

pada LPT2. Untuk lebih jelasnya, dapat dilihat ditabel dibawah ini:
22

Tabel 2.3 Fungsi Port-port Parallel

Register LPT1 LPT2

Register data (alamat dasar + 0) 0x378 0x278

Register status (alamat dasar + 1) 0x379 0x279

Register kontrol (alamat dasar + 2) 0x37A 0x27A

Pengenalan Port Parallel

Port parallel ialah port data di komputer untuk mentransmisi 8 bit

data dalam sekali detak. Standar port parallel yang baru ialah IEEE

1284 dimana dikeluarkan tahun 1994. Standar ini mendefinisikan 5 mode

operasi sebagai berikut :

1. Mode kompatibilitas

2. Mode nibble

3. Mode byte

4. Mode EPP (enhanced parallel port)

5. Mode ECP (Extended capability port)

Tujuan dari standar yang baru tersebut ialah untuk mendesain driver dan

peralatan yang baru yang kompatibel dengan peralatan lainnya serta standar

parallel port sebelumnya (SPP) yang diluncurkan tahun 1981. Mode


23

Compatibilitas, nibble dan byte digunakan sebagai standar perangkat keras

yang tersedia di port parallel orisinal dimana EPP dan ECP membutuhkan

tambahan hardware agar dapat berjalan dengan kecepatan yang lebih tinggi.

Mode kompatibilitas atau (“Mode Centronics” ) hanya dapat mengirimkan

data pada arah maju pada kecepatan 50 kbytes perdetik hingga 150 kbytes

perdetik. Untuk menerima data, anda harus mengubah mode menjadi mode

nibble atau byte. Mode nibble dapat menerima 4 bit (nibble) pada arah yang

mundur, misalnya dari alat ke komputer. Mode byte menggunakan fitur bi-

directional parallel untuk menerima 1 byte (8 bit) data pada arah mundur.

IRQ (Interrupt Request ) pada port parallel biasanya pada IRQ5 atau IRQ7.

Port parallel Extend dan Enhanced menggunakan hardware tambahan

untuk membangkitkan dan mengatur handshaking. Untuk mengeluarkan 1

byte ke printer menggunakan mode kompatibilitas, software harus :

1. Menulis byte ke data port.

2. Cek untuk melihat apakah printer sibuk, jika sibuk, ia tidak akan

menerima data, sehingga data yang telah ditulis akan hilang.

3. Buat strobe (pin 1) rendah. Ini memberitahukan printer bahwa data yang

benar telah berada di line data.

4. Buat strobe tinggi lagi setelah menunggu sekitar 5 mikrodetik setelah

membuat strobe low.


24

Hal ini membatasi kecepatan data. Sedangkan EPP dan ECP

mengizinkan hardware mengecek jika printer sibuk dan mengeluarkan sinyal

strobe atau handshaking lainnya. Ini berarti hanya 1 instruksi I/O yang harus

dilakukan yang akan meningkatkan kecepatan Port ECP juga mempunyai

kelebihan menggunakan saluran DMA dan buffer FIFO, jadi data dapat

digeser tanpa menggunakan instruksi I/O.

Protokol EPP mempunyai 4 macam siklus transfer data yang berbeda yaitu :

1. Siklus baca data (Data read)

2. Siklus baca alamat (Address Read)

3. Siklus tulis data (data write)

4. Siklus tulis alamat (address write)

Siklus data digunakan untuk mentrasfer data antara host dan peripheral.

Siklus alamat digunakan untuk mengirimkan alamat, saluran (channel) atau

informasi perintah dan kontrol.

Berikut ialah tabel nama pin dari konekter DB25 dan Centronics dengan

jumlah konektor 34. DB25 ialah konektor yang umum digunakan di computer

sebagai port parallel, sedangkan konektor Centronics umum ditemukan di

printer. IEEE 1284 ialah standar yang menentukan 3 konektor berbeda yang

dapat digunakan dengan port parallel, yaitu1284 tipe A ialah konektor DB25

yang dapat ditemukan di hampir semua komputer, 1284 tipe B ialah konektor

Centronics 36 pin yang umum ditemukan di printer, IEEE 1284 type C ialah
25

konektor 36 pin seperti Centronics, tetapi ukurannya lebih kecil dan lebih

memuaskan.

2.6 Photodioda

Photodioda dibuat dari semikonduktor dengan bahan yang populer

adalah silicon ( Si) atau galium arsenida ( GaAs). Material ini menyerap

cahaya dengan karakteristik panjang gelombang. Ketika sebuah photon (satu

satuan energi dalam cahaya) dari sumber cahaya diserap, hal tersebut

membangkitkan suatu elektron dan menghasilkan sepasang pembawa muatan

tunggal, sebuah elektron dan sebuah hole, di mana suatu hole adalah bagian

dari kisi-kisi semikonduktor yang kehilangan elektron. Arah arus yang

melalui sebuah semikonduktor adalah kebalikan dengan gerak muatan

pembawa. Cara tersebut didalam sebuah photodioda digunakan untuk

mengumpulkan photon yang menyebabkan pembawa muatan (seperti arus

atau tegangan) mengalir atau terbentuk di bagian-bagian elektroda.

Photodioda digunakan sebagai penangkap gelombang cahaya yang

dipancarkan oleh Infrared. Besarnya tegangan atau arus listrik yang

dihasilkan oleh Photodioda tergantung besar kecilnya radiasi yang

dipancarkan oleh infrared.


26

Kondisi saat photodioda mendeteksi line follower

Gambar 2.14 Posisi Sensor Photodioda untuk Jalan Lurus

Jika sensor photodioda dalam keadaan seperti gambar 2.14 berarti robot akan

berjalan lurus mengikuti line follower.

Gambar 2.15 Posisi Sensor Photodioda Belok Kanan

Jika sensor photodioda dalam keadaan seperti gambar 2.15 berarti robot akan

belok kanan mengikuti line follower.

Gambar 2.16 Posisi Sensor Photodioda Belok Kiri


27

Jika sensor photodioda dalm keadaan seperti gambar 2.16 berarti robot akan

belok kiri mengikuti line follower.

Gambar 2.17 Posisi Sensor Photodioda Deteksi Persimpangan

Jika sensor photodioda dalam keadaan seperti gambar 2.17 berarti robot

akan mendeteksi persimpangan line follower.

Gambar 2.18 Posisi 2 Sensor Photodioda Kanan Deteksi Garis

Jika sensor photodioda dalam keadaan seperti gambar 2.18 berarti robot

akan bergerak kekiri sedikit line follower.


28

Gambar 2.19 Posisi 2 Sensor Photodioda kekiri Deteksi Garis

Jika sensor photodioda dalam keadaan seperti gambar 2.19 berarti robot

akan bergerak kekanan sedikit line follower.

Gambar 2.20 Photodioda


29

2.7 Saklar

Saklar adalah sebuah perangkat yang digunakan untuk memutuskan

jaringan listrik, atau untuk menghubungkannya. Jadi saklar pada dasarnya

adalah alat penyambung atau pemutus aliran listrik. Selain untuk jaringan

listrik arus kuat, saklar berbentuk kecil juga dipakai untuk alat komponen

elektronika arus lemah.

Secara sederhana, saklar terdiri dari dua bilah logam yang menempel

pada suatu rangkaian, dan bisa terhubung atau terpisah sesuai dengan keadaan

sambung (on) atau putus (off) dalam rangkaian itu. Material kontak

sambungan umumnya dipilih agar supaya tahan terhadap korosi. Kalau logam

yang dipakai terbuat dari bahan oksida biasa, maka saklar akan sering tidak

bekerja. Untuk mengurangi efek korosi ini, paling tidak logam kontaknya

harus disepuh dengan logam anti korosi dan anti karat. pada dasarnya tombol

bisa diaplikasikan untuk sensor mekanik, karena bisa dijadikan sebagai

pedoman pada mikrokontroller untuk pengaturan alat dalam pengontrolan.

Gambar 2.21 Saklar


BAB 3

PERANCANGAN ALAT

3.1 Peragkat Keras Alat dan Rangkaian Elektronika

Berbeda dengan bab-bab sebelumnya, pada bab ini kita akan merancang

alat yang akan dibuat. Dimana perancangan ini akan sangat berguna sebagai

acuan dalam pembuatan alat dan program. Dengan perancangan ini

diharapkan kita dapat memanfaatkan waktu sebaik-baiknya dan dapat

meminimalkan kesalahan-kesalahan yang terjadi pada alat maupun

programnya.

Adapun sitem yang digunakan yaitu:

1. Power supply untuk daya mikrokontroler dan relay

2. PC/Notebook sebagai pemmrogram mikrokontroler

3. Motor DC sebagai penggerak robot

4. Relay sebagai pengatur gerak motor DC maju atau mundur

5. Mikrokontroler sebagai pengendali semua perangkat yang digunakan

6. Sensor sebagai petunjuk jalan robot.

30
31

3.1.1 Blok Diagram Hubungan Komponen Komponen Utama

Gambar 3.1 Blok Diagram Hubungan Komponen Utama

3.1.2 Rancang Bangun Alat

Alat ini terdiri dari beberapa peralatan elektronika yaitu

mikrokontroler, relay, sensor, dan motor DC yang merupakan

komponen utama yang digunakan.

1. PC(personal computer) sebagai programmer atau pengisi

program mikrokontroler.

2. Mikrokontroler sebagai penyimpanan program yang telah di

download dari PC ke mikrokotroler untuk menggerakan robot

secara otomatis.
32

3. Relay adalah suatu peranti yang menggunakan elektromagnet

untuk mengoperasikan seperangkat kontak sakelar, dan diberi

nilai 1 dari mikrokontroler sebagai pulsa penggerak PWM

robot.

4. Dalam hal ini motor DC bertugas sebagai penggerak roda kiri

dan roda kanan serta digunakan untuk angkatan beras.

5. Sensor yang di pakai terdiri dari 2 bagian yaitu Sensor line

follower dan sensor ruangan, di mana sensor line follower di

gunakan sebagai pendeteksi garis putih yang berada di lantai

dan sensor ruangan di gunakan sebagai pendeteksi ruangan

kosong.

Berdasarkan mekanismenya maka : Sensor potodioda ruangan

yang kosong akan memberi sinyal berupa cahaya ke penerima sensor

photodioda robot, sehingga sensor photodioda penerima pada robot

sebagai input pencari ruangan yang kosong akan mengirim nilai 1 ke

mikrokontroler. Kemudian sensor line follower akan mendeteksi jalan

sesuai program yang telah di input di mikrokontroler, dan

mikrokontroler akan memberi nilai 1 pada motor DC, kemudian relay

sebagai penggerak maju dan mundur motor DC akan bergerak mencari

barang untuk di pindahkan keruangan yang kosong. Dan jika sudah

selesai meletakan barang ke ruangan yang kosong, robot akan kembali

lagi ke home base, untuk mencari lagi ruangan yang kosong melalui
33

sensor photodioda yang di pasang di dalam ruangan. Sensor

photodioda pada robot akan terus mendeteksi cahaya dari photodioda

ruangan, mencari ruang yang kosong hingga semua ruangan berisi.

3.1.2.1 Mikrokontroler

Mikrokontroler yang digunakan yaitu AT8535 dan berikut

gambaran tentang AT8535 yang digunakan.

Gambar 3.2 Mikrokontroler

Port-port yang digunakan oleh alat

portA untuk penerima sensor ruangan adalah:

PortA.0 = Ldr1 untuk tumpukan beras pertama

PortA.1 = Ldr2 untuk tumpukan beras kedua

PortA.6 = Ldr3 untuk tumpukan beras ketiga

PortA.7 = Ldr4 untuk tumpukan beras keempat

PortB digunakan sebagai sensor line follower:

PortB.4 = Untuk pendeteksian sensor paling kiri

PortB.5 = Untuk pendeteksian sensor kiri dalam


34

PortB.6 = Untuk pendeteksian sensor kanan dalam

PortB.7 = Untuk pendeteksian sensor paling kanan

PortD pada motor DC maju dan mundur :

PortD.4 = Untuk motor kiri maju

PortD.5 = Untuk motor kanan maju

portD.6 = Untuk motor kiri mundur motor kanan

portD.7 = Untuk motor kanan mundur motor kiri

Port pada motor DC naik turun

PortC.6 = Kondisi untuk turun angktan

portC.7 = Kondisi untuk turun angkatan

Port pada swith

PortC.0 = Digunakan sebagai swith angkatan beras

PortC.1 = Digunakan sebagai swith on

portC.2 = Digunakan untuk mengaktifkan swith untuk dinding

3.1.2.2 Motor DC

Motor DC terdiri dari beberapa bagian yang membuat motor ini

dapat berputar, berikut ini gambaran tentang elemen-elemen yang

membuat motor DC ini bisa berputar secara terus menerus. Elemen ini

dapat dilihat pada gambar gambar 3.3 dan 3.4.


35

Gambar 3.3 Motor DC Maju Mundur

Motor DC pada gambar diatas di pergunakan untuk maju dan

mundur robot, dimana robot akan bergerak maju dan mundur

mengikuti line follower yang sudah terpasang dilintasan sesuai dengan

program yang telah ditanamkan. Port yang digunakan pada motor DC

adalah portD4 dan portD5 Pada mikrokontroler, adapun konfigurasi

yang ditanamkan untuk maju mundurnya adalah sebagai berikut:

Config Pind.4 = Output ‘portd.4 sebagai output motor kiri

Config Pind.5 = Output ‘portd.5 sebagai output motor kanan

'config pind ‘Configurasi untuk portd

Portd.4 = 0 ‘Netralisasi portd.4 output

Portd.5 = 0 ‘Netralisasi portd.5 output


36

Gambar 3.4 Motor DC Naik Turun

Motor DC pada gambar diatas di pergunakan untuk menaikan

dan menurunkan barang yang akan diambil, dimana robot akan

bergerak ke atas untuk menaikan barang dan bergerak ke bawah untuk

menurunkan barang. Port yang digunakan pada motor DC adalah

portC.6 dan portC.7 Pada mikrokontroler, adapun konfigurasi yang

ditanamkan untuk naik turunya adalah sebagai berikut:

DdrC.6 = 1 ‘Sebagai output motor untuk nurunkan barang

DdrC.7 = 1 ‘Sebagai output motor untuk naikan barang

PortC.6 = 0 ‘Netralisasi portd.6 output

PortC.7 = 0 ‘Netralisasi portd.7 output


37

Pengendalian Motor DC On/Off

Motor DC banyak digunakan sebagai penggerak dalam berbagai

peralatan, baik kecil maupun besar, lambat maupun cepat. Ia juga

banyak dipakai karena cukup dapat dikendalikan dengan mudah pada

kebanyakan kasus. Cara pengendalian motor DC bisa secara ON/OFF

biasa.

Pada robot ini motor DC digunakan sebagai penggerak roda serta

untuk mengangkat beras. Dimana motor DC penggerak roda untuk

membuat robot berjalan maju mapun mundur, dan motor DC yang

satunya bertugas untuk mengangkat dan menurunkan angkatan yaitu

beras.

Biasanya pada metode robot ini banyak digunakan relay sebagai

alat bantu bagi mikrokontroler untuk switch ON/OFF. Relay ini

dikendalikan oleh kaki mikrokontroler melalui transistor penguat

sebagai pemberi pulsa perintah untuk menggerakan motor, untuk

motor maju menggunakan portD.4 dan portD.5 bernilai 1 serta untuk

motor mundur menggunakan portD.6 dan portD.7 bernilai 1.

Dan untuk motor DC yang bertugas mengangkat dan menurukan

beras, dimana untuk pengiriman pulsa melalui port pada

mikrokontroler terletak pada portC.6 bertugas untuk menurunkan

beras dan portC.7 bertugas untuk menaikan beras hingga mengenai


38

swith. Diman dijelaskan swith ini berfungsi sebagai batas maksimum

angkatan, dan berada pada portC.0 sebagai tempat interaksi pulsa.

3.1.2.3 Photodioda

Sifat dari photodioda adalah jika semakin banyak cahaya yang

diterima, maka nilai resistansi diodanya semakin kecil. Dengan

melakukan sedikit modifikasi, maka besaran resistansi tersebut dapat

diubah menjadi tegangan. Sehingga jika sensor berada diatas garis

hitam, maka tegangan keluaran sensor akan kecil, demikian pula

sebaliknya. Agar dapat dibaca oleh mikrokontroler, maka tegangan

sensor harus disesuaikan dengan level tegangan yaitu 0 – 1 volt untuk

logika 0 dan 3 – 5 volt untuk logika 1. Pada robot line follower,

sedikitnya diperlukan 4 buah sensor line follower yang disusun agar

keduanya berada tepat diatas garis putih.

Adapun penjelasan untuk sensor ruangan berbanding terbalik

dengan sensor garis, mekanisme kerjanya jika sensor ruangan tidak

menerima cahaya maka level tegangan nya menjadi 3 – 5 volt untuk

logika 1 dan apabila sensor ruangan menerima cahaya maka dengan

level tegangan yaitu 0 – 1 volt untuk logika 0.


39

Gambar 3.5 Skema Rangkaian Sensor Photodioda Ruangan Kosong


40

Gambar 3.6 Skema Rangkaian Sensor Photodioda pada Robot

Berikut ini adalah bagaimana cara sensor photodioda dalam

mendeteksi jalan dan merupakan bentuk potongan listing program

untuk mendeteksi garis putih :

Case 16:

'portb = &00010000 ‘Pengkondisian sensor miring kearah kanan

Dir_kanan = 0 ‘kondisi motor kanan mundur netral

Dir_kiri = 0 ‘kondisi motor kiri mundur netral

Rpwm = 150 ‘status motor kanan jalan maju

Lpwm = 0 ‘status motor kiri netral


41

Case 48:

'portb = &00110000 ’Pengkondisian sensor kearah kanan

Dir_kanan = 0 ‘kondisi motor kanan mundur netral

Dir_kiri = 0 ‘kondisi motor kiri mundur netral

Rpwm = 110 ‘laju kecepatan motor kanan

Lpwm = 50 ‘laju kecepatan motor kiri

Case 96:

'portb = &01100000 ’Sensor jalan lurus

Dir_kanan = 0 ‘kondisi motor kanan mundur netral

Dir_kiri = 0 ‘kondisi motor kiri mundur netral

Rpwm = 75 ‘laju kecepatan motor kanan

Lpwm = 70 ‘laju kecepatan motor kiri

Case 192:

'portb = &11000000 ’Pengkondisian sensor kearah kiri

Dir_kanan = 0 ‘kondisi motor kanan mundur netral

Dir_kiri = 0 ‘kondisi motor kiri mundur netral

Rpwm = 50 ‘laju kecepatan motor kanan

Lpwm = 110 ‘laju kecepatan motor kiri

Case 128:

'portb = &10000000 ’Pengkondisian sensor kearah miring kiri

Dir_kanan = 0 ‘kondisi motor kanan mundur netral

Dir_kiri = 0 ‘kondisi motor kiri mundur netral


42

Rpwm = 0 ‘laju kecepatan motor kanan netral

Lpwm = 150 ‘laju kecepatan motor kiri

3.1.3 Konstrusi Alat

Konstruksi alat terdiri dari beberapa peralatan yaitu

mikrokontroler, Sensor, motor DC, dan relay. Dan prosedur

operasionalnya, kita hidupkan mikrokontrolernya menggunakan batre

5volt kemudian kita beri tegangan untuk relay 12volt dalam hal ini

bisa menggunakan adaptor dan alat siap untuk dipakai. Untuk

mengetahui skematiknya dapat diliahat pada gambar 3.7.

Gambar 3.7 Skematik Relay


43

Gambar 3.8 Board Relay

Gambar 3.9 Relay Alat


44

3.2 Perancangan Perangkat Lunak Alat

Pada perancangan perangkat lunak ini dijelaskan bahwa pada awalnya

robot berada pada home untuk mendeteksi ruangan yang kosong melalui

sensor ruangan yang berada pada home, jika robot telah mendeteksi semua

ruangan dalam keadaan kosong, maka mikrokontroler akan memberi nilai 1

pada portD untuk menggerakkan motor. Lalu mikrokontroler memberi

perintah pada portB untuk mengikuti garis putih dan akan menuju ruangan

yang berisi beras untuk dipindahkan ke ruangan satu, lalu beras diletakan ke

ruangan satu yang kosong. Kemudian robot kembali lagi ke home untuk

mendeteksi kembali ruangan mana yang masih kosong.

Jika robot mendeteksi bahwa ldr1 dalam keadaan on dan ldr2, ldr3, ldr4

dalam keadaan off maka mikrokontroler akan memberi nilai 1 pada portD

untuk menggerakkan motor. Lalu mikrokontroler memberi perintah pada

portB untuk mengikuti garis putih dan akan menuju ruangan yang berisi beras

untuk dipindahkan ke ruangan dua, lalu beras diletakan ke ruangan dua yang

kosong. Kemudian robot akan kembali lagi ke home untuk mendeteksi

ruangan mana lagi yang masih kosong.

Jika robot mendeteksi bahwa ldr1, ldr2 dalam keadaan on dan ldr3, ldr4

dalam keadaan off maka mikrokontroler akan memberi nilai 1 pada portD

untuk menggerakkan motor. Lalu mikrokontroler memberi perintah pada

portB untuk mengikuti garis putih dan akan menuju ruangan yang berisi beras

untuk dipindahkan ke ruangan tiga, lalu beras diletakan ke ruangan tiga yang
45

kosong. Kemudian robot akan kembali lagi ke home untuk mendeteksi

ruangan mana lagi yang masih kosong.

Jika robot mendeteksi bahwa ldr1, ldr2, ldr3 dalam keadaan on dan ldr4

dalam keadaan off maka mikrokontroler akan memberi nilai 1 pada portD

untuk menggerakkan motor. Lalu mikrokontroler memberi perintah pada

portB untuk mengikuti garis putih dan akan menuju ruangan yang berisi beras

untuk dipindahkan ke ruangan empat, lalu beras diletakan ke ruangan empat

yang kosong. Kemudian robot akan kembali lagi ke home untuk mendeteksi

ruangan mana lagi yang masih kosong.

Jika robot sudah mendeteksi bahwa semua ldr dalam keadaan on, maka

robot akan berhenti bekerja karena semua ruangan yang kosong sudah terisi

semua oleh tumpukan beras.


46

3.3 Flowchart Program


47

Gambar 3.10 Flowchart

Keterangan :

Proses pada Flowchart untuk LDR1

Aktif PD = 1 → Robot bergerak maju

Aktif Pb = 1 → Detek garis

Ambil barang → Menuju keruang 1 pada tumpukan 1

Meletakan barang

Kemudian return.

Proses pada Flowchart untuk LDR2

Aktif PD = 1 → Robot bergerak maju

Aktif Pb = 1 → Detek garis

Ambil barang → Menuju keruang 1 pada tumpukan 2


48

Meletakan barang

Kemudian return.

Proses pada Flowchart untuk LDR3

Aktif PD = 1 → Robot bergerak maju

Aktif Pb = 1 → Detek garis

Ambil barang → Menuju keruang 2 pada tumpukan 1

Meletakan barang

Kemudian return.

Proses pada Flowchart untuk LDR4

Aktif PD = 1 → Robot bergerak maju

Aktif Pb = 1 → Detek garis

Ambil barang → Menuju keruang 2 pada tumpukan 2

Meletakan barang

Kemudian return.
BAB 4

PENGUJIAN ALAT

Pada bab ini penulis akan melakukan pengukuran dan pengujian alat

yang telah kita rancang sebelumnya, dimana pengukuran ini harus dilakukan

dengan teliti karena hasil pengukuran sangat berpengaruh terhadap alat yang

dibuat. Berikut beberapa hal yang perlu disiapkan saat pengujian alat yaitu:

1. Stopwatch

2. Multitester

3. Charger

Stopwatch di gunakan untuk mengukur kecepatan robot dalam

memindahkan barang dari satu ruangan ke ruangan lain, multitester untuk

mengukur tegangan. Charger digunakan untuk pengisian daya pada batere

(accu). Tujuan pengukuran yaitu untuk mengetahui apakah alat yang telah

dibuat sudah sesuai dengan yang telah direncanakan. Selain itu dengan

hasil pengukuran, dapat diketahui baik atau tidaknya kerja alat yang

dibuat. Bila hasil tidak sesuai maka kita bisa segera memperbaiki alat.

4.1 Tingkat Presisi Alat atau Kepekaan Alat

Pada saat pengukuran alat harus dilakukan dengan hati-hati, misalnya

dalam memberikan tegangan catu harus sesuai dan dalam menghubungkan

49
50

catu daya kerangkaian harus benar. Pengukuran juga harus dilakukan

dengan cara bertahap pada titik pengukuran, sehingga diperoleh hasil

pengukuran yang baik. Dari tabel pengujian yang diperoleh nantinya dapat

dibuktikan bahwa tingkat keakuratan alat, sehingga dapat diambil

kesimpulan tentang kondisi alat. Pengukuran pada titik-titik uji bertujuan

untuk mengetahui apakah alat yang dibuat telah sesuai seperti yang telah

direncanakan. Selain itu dengan hasil pengukuran, dapat diketahui baik

atau tidaknya kerja alat yang dibuat. Bila hasil pengukuran tidak sesuai

maka dapat dilakukan perbaikan pada komponen yang mengalami ketidak

sesuaian pengukuran.

` 4.1.1 Pengujian pada Port Mikrokontroler

Setelah mikrokontroler diberi input 5 Vdc, mikrokontroler

dalam kondisi aktif. Pada waktu sensor penerima sinyal dari sensor

ruangan, mikrokontroler akan memproses melalui port

A0,A1,A6,A7 sebagai penerima dari sinyal sensor ruangan kosong.

Bila kondisi sensor tidak menerima cahaya dari monitoring ruangan

kosong, maka motor DC akan berjalan secara otomatis mengikuti

Line Follower, dengan mengikuti sensor line follower yang di

aktifkan oleh portB sebagai pencari line. Kemudian akan bergerak

secara otomatis menuju tumpukan barang, lalu mengambil barang

dengan mengaktifkan portC.7 bernilai 1 untuk di pindahkan

keruangan yang kosong melalui portC.6 bernilai 1. Setelah itu robot


51

kembali ke homenya untuk mendeteksi sensor ruangan yang belum

berisi barang. Program akan terus berjalan sampai semua ruangan

penuh, dan akan berhenti jika semua ruangan yang kosong telah

berisi semua. Perlu diketahui kalau portB hanya menggunakan

empat port sebagai sensor line follower, maka portB lainya harus di

hubungkan di ground. Untuk relay diberi tegangan 12 volt DC dari

batere serta 2,43 volt – 5 volt berasal dari mikrokontroler yang

digerakkan melalui portC.6 dan portC.7 untuk naik turun angkatan,

sedangkan untuk PWM portD.4 dan portD.5.

Pengukuran tegangan alat

Pengukuran tegangan alat dilakukan untuk mengetahui tegangan

normal alat pada saat pengoperasian alat, baik dalam kondisi diam sampai

kondisi alat berjalan. Di bawah ini merupakan hasil pengukuran tegangan

keseluruhan alat.

Pengukuran tegangan sensor line follower

Sebelum mendeteksi garis= 0,15 Volt

Sesudah mendeteksi garis = 3,29 Volt

Tegangan batere = 12,76 Volt

Untuk pengkondisian tegangan pada sensor linefollower sebelum

sensor mendeteksi garis putih sebaiknya tegangan dibawah 1 volt, karena

untuk memberi keakuratan pembedaan antara garis putih dengan lantai.

Begitupun sebaliknya, apabila sensor mendeteksi garis putih sensor harus


52

diberi tegangan 3 - 5 volt DC. Kalaupun tegangannya kurang dari 3 volt

maka sensor tidak akan sempurna mendeteksi garis putih.

Pengukuran tegangan sensor ruangan

Sensor ruangan 1 tumpukan 1

Sebelum mendeteksi benda = 4,09 Volt

Sesudah mendeteksi benda = 1,95 Volt

Tegangan batere = 12,76 Volt

Sensor ruangan 1 tumpukan 2

Sebelum mendeteksi benda = 3,79 Volt

Sesudah mendeteksi benda = 2,29 Volt

Tegangan batere = 12,76 Volt

Sensor ruangan 2 tumpukan 1

Sebelum mendeteksi benda = 3,75 Volt

Sesudah mendeteksi benda = 1,77 Volt

Tegangan batere = 12,76 Volt

Sensor ruangan 2 tumpukan 2

Sebelum mendeteksi benda = 2,30 Volt

Sesudah mendeteksi benda = 2,53 Volt

Tegangan batere = 12,76 Volt

Pada sensor ruangan dibutuhkan tegangan normal sebesar 3,79

Volt, gunanya untuk memberi keakuratan sensor sebelum beras

diletakkan. Sesudah beras diletakkan dihadapan sensor tegangannya akan


53

berubah menjadi 1,95 Volt, batas normal ketika beras diletakkan sebesar

1,77 Volt. Gunanya untuk memberikan pulsa 1 pada sensor penerima.

Pengukuran tegangan sensor penerima pada robot

Sensor penerima ruangan 1 tumpukan 1

Sebelum menerima cahaya = 4,22 Volt

Sesudah menerima cahaya = 0,20 Volt

Tegangan batere = 12,76 Volt

Sensor penerima ruangan 1 tumpukan 2

Sebelum menerima cahaya = 4,58 Volt

Sesudah menerima cahaya = 1,13 Volt

Tegangan batere = 12,76 Volt

Sensor penerima ruangan 2 tumpukan 1

Sebelum menerima cahaya = 4,64 Volt

Sesudah menerima cahaya = 1,49 Volt

Tegangan batere = 12,76 Volt

Sensor penerima ruangan 2 tumpukan 2

Sebelum menerima cahaya = 4,71 Volt

Sesudah menerima cahaya = 0,18 Volt

Tegangan batere = 12,76 Volt

Pada sensor ruang dibutuhkan pendeteksian tebalik, karena

kalau kondisi sensor penerima cahayanya sudah melebihi tegangan


54

normalnya sebesar 1,75 volt, maka kondisi dari sensor penerima akan

dianggap nol (0) atau memberi pulsa aktif pada sensor ruang tersebut.

Pengukuran tegangan motor DC maju/mundur

Motor DC sebelah kanan

Sebelum bergrerak = 0,00 Volt

Sesudah bergerak = 09,2 Volt

Tegangan batere = 12,76 Volt

Motor DC sebelah kiri

Sebelum bergrerak = 0,00 Volt

Sesudah bergerak = 08,8 Volt

Tegangan batere = 12,76 Volt

Pola pengukuran gerak motor DC baik maju mapun mundur harus

sesuai dengan tegangan batere sebelum kedua motor dijalankan, walaupun

ada perbedaan tegangan pada saat motor berjalan berkisar 3,2 volt.

Apabila pada saat kedua motor sedang berjalan kondisi batere berkurang

jauh dari tegangan stand by, berarti batere sudah bocor atau low batere.

Pengukuran tegangan motor DC naik/turun

Motor DC naik

Sebelum naik = 0,00 Volt

Sesudah naik = 08,10 Volt

Tegangan batere = 12,76 Volt


55

Motor DC turun

Sebelum turun = 0,00 Volt

Sesudah turun = 08,40 Volt

Tegangan batere = 12,76 Volt

Tegangan pada rangkaian pencatu harus sesuai dengan tegangan

yang telah ditentukan. Karena kalau tegangannya lebih dari ketentuan

maka rangkaiannya akan menjadi short begitupun sebaliknya apabila

tegangan kurang dari ketentuan voltase maka kondisi angkatan maupun

menurunkan barang tidak akan stabil seperti yang diinginkan.

Tegangan ini akan masuk ke mikrokontroler yang mengendalikan

kerja motor dengan sistem pengiriman pulsa bernilai 1 ataupun 0, jika

tegangan ini berlebih maka dapat dipastikan mikrokontroler akan terbakar.

4.2 Tabel Hasil Pengujian Alat

Dalam pengujian alat ini, kami melakukan 5 kali percobaan. Hal ini

dilakukan untuk mengetahui hasil keakuratan dan keberhasilan robot dalam

mencari dan memindahkan beras. Dari hasil yang didapat dalam 5 kali

percobaan ada terjadi error pada waktu pemindahan beras pada tumpukan ke-4

diwaktu percobaan ke-3 dan ke-5. Terjadinya error disebabkan oleh sistem

kerja sensor yang tidak tepat dalam mendeteksi garis putih yang ada pada lantai.

Dan adapun hal lain yang mempengaruhinya ialah adanya pengaruh sinar atau

pencahayaan berlebih dari luar.


56

4.1 Tabel Percobaan Satu

KETEPATAN
RUANG TUMPUKAN
NO WAKTU (S) ALAT
1 2 1 2 YA TIDAK

1 YA _ YA _ 27,21 YA

2 YA _ _ YA 23,07 YA

3 _ YA YA _ 29,09 YA

4 _ YA _ YA 24,59 YA

4.2 Tabel Percobaan Kedua

KETEPATAN
RUANG TUMPUKAN
NO WAKTU (S) ALAT
1 2 1 2 YA TIDAK

1 YA _ YA _ YA
23,37
2 YA _ _ YA YA
24,23
3 _ YA YA _ YA
25,05
4 _ YA _ YA YA
22,37
57

4.3 Tabel Percobaan Ketiga

KETEPATAN
RUANG TUMPUKAN
NO WAKTU (S) ALAT
1 2 1 2 YA TIDAK

1 YA _ YA _ YA
25,41
2 YA _ _ YA YA
27,31
3 _ YA YA _ YA
25,69
4 _ YA _ YA TIDAK
------

4.4 Tabel Percobaan Keempat

KETEPATAN
RUANG TUMPUKAN
NO WAKTU (S) ALAT
1 2 1 2 YA TIDAK

1 YA _ YA _ YA
25,41
2 YA _ _ YA YA
24,24
3 _ YA YA _ YA
26,03
4 _ YA _ YA YA
28,02
58

4.5 Tabel Percobaan Kelima

KETEPATAN
RUANG TUMPUKAN
NO WAKTU (S) ALAT
1 2 1 2 YA TIDAK

1 YA _ YA _ YA
25,15
2 YA _ _ YA YA
24,90
3 _ YA YA _ YA
21,55
4 _ YA _ YA ------ TIDAK

Dari tabel percobaan diatas dapat dilihat bahwa alat berjalan sangat baik

dengan menggunakan tegangan batere 12,76 Volt untuk keseluruhan dalam

pengetesan alat, dalam artian tegangan batere yang untuk lima kali percobaan.

Dan dapat di simpulkan berarti alat ini berhasil sesuai keinginan.

4.6 Tabel Hasil Analisis Pengujian Alat

Rata-rata Kesalahan
Ruang Tumpukan
Waktu (s) Relatif (%)

1 1 25,31 0,17

1 2 24,75 0,16

2 1 25,48 0,17
59

2 2 24.99 0,16

Keterangan :

1. Untuk ruangan 1 pada tumpukan 1 dan 2, kemudian ruangan 2

tumpukan 1 rata-rata waktunya di bagi 5 untuk tiap ruang dan

tumpukan. Karena tingkat kesuksesan robot dalam memindahkan

barang 100% berhasil.

2. Untuk ruang 2 tumpukan 2 rata-rata waktunya di bagi 3, karena 2

percobaan untuk ruang yang sama mengalami kegagalan sehingga

jika di bagi dengan 5 waktunya akan semakin mengecil.

Dari hasil percobaan diperoleh data bahwa pada percobaan ketiga dan

kelima alat mengalami error dalam arti robot tidak menempatkan beras ke

tempat yang sesuai untuk ruang no 4 sehingga dari percobaan ini dapat

diperoleh hasil bahwa robot sukses menempatkan beras ke posisi yang sesuai

(ruang 4) pada percobaan kesatu, kedua dan keempat sehingga dari hasil ini

diperoleh persentase keberhasilan robot dalam memindahkan beras ke ruangan

sesuai tempat (ruang 4) adalah: (3 /5) x 100% = 60 %. Sedangkan untuk ruang

yang lain yaitu ruang 1, tumpukan 1 dan 2 kemudian ruang 2 tumpukan 1

tingkat keberhasilannya mencapai 100%.


60

4.3 Analisa Hasil Pengujian Alat

Kecepatan dalam memindahkan barang tiap ruangan berbeda-beda,

perbandingan tiap ruangan antara lain :

1. Pada ruang 1 tumpukan 1 membutuhkan rata-rata waktu 25,31

Detik.

2. Pada ruang 1 tumpukan 2 memerlukan rata-rata waktu 24,75

Detik.

3. Pada ruang 2 tumpukan 1 memerlukan rata-rata waktu 25,48

Detik.

4. Pada ruang 2 tumpukan 2 memerlukan rata-rata waktu 24,99

Detik.

Dalam Proses pergerakan robot bergantung pada tegangan batere, kalau

batere tidak stabil maka waktu yang di butuhkan akan lebih lama, karena sistem

jalan robot akan terganggu karena kekurangan daya. Ukuran panjang jalan

tidak sama antara ruang 1 tumpukan 1 dan 2 dengan ruang 2 tumpukan 1 dan 2.

Panjang jalan antara ruang satu dan dua sama tapi panjang jalan antara ruang

tiga dan empat berbeda. Semakin panjang jalan dan semakin banyaknya

persimpangan atau berbelok maka banyak memerlukan waktu karena untuk

berbelok hanya memerlukan satu gerak dari motor, sehingga robot akan berjalan

perlahan. Dan robot ini dapat berjalan dengan baik apabila :


61

1. Alat ini dapat bekerja dengan baik apabila sensor dapat

mendeteksi garis putih dengan sempurna

2. Dalam hal ini kondisi daya batre harus sesuai dengan tegangan

input baik dari mikrokontroler maupun motor DC, tegangan

motor DC mulai dari 12,47 – 13.00 Volt

3. Cahaya dari sensor jangan sampai terganggu dengan cahaya luar,

masuknya cahaya dari luar dapat mengganggu aktivitas dari

sensor

4. Line followernya dalam keadaan bersih

5. Benda yang akan dipindahkan, letaknya harus sesuai dengan

yang ditentukan.
BAB 5

PENUTUP

5.1 Kesimpulan

Dari hasil pengujian alat berdasarkan perancangan yang telah dikerjakan

pada pembuatan robot pemindah beras secara otomatis yang dapat

memindahkan beras dari tumpukan yang berisi keruang yang kosong berbasis

AT 8535 maka dapat ditarik kesimpulan bahwa :

1. Robot ini dapat menindahkan beras dari tumpukan berisi ke ruang yang

kosong dengan sistem yang telah di rancang. Untuk bergerak, robot ini

menggunakan motor DC yang dapat bergerak maju dan mundur yang

dikendalikan oleh mikrokontroler. Sedangkan dalam mendeteksi jalan

robot ini menggunakan sensor line follower sebagai penunjuk arah jalanya

robot.

2. Robot ini diberi sensor penerima yang dikirim dari ruangan yang kosong

berbentuk pulsa 0 ataupun 1 sehingga robot dapat mengetahui berapa

banyak ruangan yang kosong maupun ruangan yang berisi. Jika

pengiriman pulsanya bernilai 1 maka kondisi ruangan berisi beras, dan

jika pengiriman pulsanya bernilai 0 maka kondisi ruangan masih dalam

keadaan kosong.

62
63

3. Proses kecepatan pemindahan barang di sesuaikan jarak tempuh dari

tempat tumpukan barang ke ruangan yang akan di isi, dan program yang

telah di tanamkan di mikrokontroler serta ketepatan dalam proses

pendeteksian garis putih.

4. Tegangan pada batere sangat mempengaruhi sistem kerja baik pada

mikrokontroler sebagai pengirim pulsa maupun sensor dalam mendeteksi

garis putih ataupun gerak dari motor DC dalam bergerak.

5.2 Saran

1. Agar robot dapat mendeteksi garis putih dengan baik gunakan sensor

fhotodioda yang lebih banyak, karena lebih banyak menggunakan sensor

fhotodioda maka tingkat kesalahan pada deteksi line follower akan

berkurang. Dan supaya sensor line follower dapat mendeteksi garis putih

dengan baik gunakan line follower yang tidak dapat memantulkan cahaya

ke sensor fhotodioda.

2. Agar robot dapat berjalan dan mengangkat beras dengan sempurna

gunakanlah motor DC yang torsinya besar.

3. Untuk pengembangan ke depanya dapat digunakan wireless untuk

mendeteksi ruangan yang kosong dan dapat digunakan kamera sebagai

pengganti sensor line follower untuk memberi keakuratan yang lebih baik

lagi dalam sistem kerjanya.


DAFTAR PUSTAKA

Budiharto, Widodo 2006, Belajar Sendiri 12 Proyek Mikrokontroler untuk Pemula,


PT Elek Media Komputindo, Jakarta.

Halim, Sandy 2006, Perancangan Mobile Robot Penggangkut Buku Perpustakaan,


Universitas Tarumanagara, Jakarta.

Ibnu, Mohammad Malik 2003, Belajar Mikrokontroler PIC16 F84, Gava


Media,Yogyakarta.

Malvino, Gunawan, H 1992, Prinsip-prinsip Elektronika Edisi Ketiga, Erlangga,


Jakarta.

Team IE, 2006, Panduan Praktisi Mikrokontroler Keluarga AVR, Innovative


Electronic, Surabaya.

Wardhana, Lingga 2006, Belajar Sendiri Mikrokontroler AVR Seri ATMega8535


Simulasi, Hardware, Aplikasi, Andi Offset, Yogyakarta.

Wasito 1983, Kumpulan Data Penting Komponen, Erlangga, Jakarta.


DAFTAR RIWAYAT HIDUP

Data Pribadi

Nama Lengkap : Andri Wijaya

Tempat, Tanggal Lahir : Bandar Jaya, 20 Okteber 1987

Jenis Kelamin : Laki-laki

Agama : Islam

Alamat : Jl.Sosial Gg. Setia No.52 RT.01/RW.01

Kel. Suka Bangun, Kec.Sukarami Palembang.

Handphone / Telepon : 0813-67669009/0711-7910249

Riwayat Pendidikan :

1. 1993– 1999 : SD Negeri 12 Sekayu

2. 1999 – 2002 : SMP Negeri 2 Sekayu

3. 2002 – 2005 : SMK Tamansiswa 2 palembang

4. 2006 – Sekarang : Mahasiswa AMIK MDP Palembang

Pengalaman Kerja :-
DAFTAR RIWAYAT HIDUP

Data Pribadi

Nama Lengkap : Joko Susanto

Tempat, Tanggal Lahir : Palembang, 3 April 1986

Jenis Kelamin : Laki-laki

Agama : Islam

Alamat : Jl.Slamet Riadi Lorong Lawang Kidul Darat

RT.19/RW.02 Kel. Lawang Kidul,Kec. Ilir

Timur 2 Palembang.

Handphone / Telepon : 0813-73431883

Riwayat Pendidikan :

1. 1992– 1998 : SD Negeri 3 Palembang

2. 1998 – 2001 : SMP Negeri 6 Palembang

3. 2001 – 2004 : SMU Sum-Sel Jaya palembang

4. 2006 – Sekarang : Mahasiswa AMIK MDP Palembang

Pengalaman Kerja :-
L1

LAMPIRAN SKEMATIK RANGKAIAN

Gambar Rangkaian Mikrokontroler secara keseluruhan


L2

Gambar Rangkaian Sensor Monitoring


LAMPIRAN LISTING PROGRAM
ROBOT MONITORING DAN PEMINDAH TUMPUKAN BERAS
SECARA OTOMATIS KERUANGAN KOSONG DENGAN AT8535

TUGAS AKHIR

Disusun Oleh :

Andri Wijaya Joko Susanto


2006120003 2006120006

Disetujui Oleh :

Abdul Rahman. S,Si


Pembimbing Utama

AMIK MDP
Palembang
2009
L3

LISTING PROGRAM
ROBOT MONITORING DAN PEMINDAH TUMPUKAN BERAS
SECARA OTOMATIS KERUANGAN KOSONG DENGAN AT8535

$regfile = "m8535.dat" ‘Jenis Mikrokontroler yang digunakan


$crystal = 4000000 ‘Crystal mikrokontroler Atmega8535

$hwstack = 32
$hwstack = 30
$framesize = 40

'------------------------------------------------------------------------------------------------------
'setting PWM ...dan pin yang dipakai
'------------------------------------------------------------------------------------------------------
Config Timer1 = Pwm , Prescale = 64 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B
Pwm = Clear Down ‘Untuk Configurasian PWM

Config Pind.4 = Output ‘portd.4 sebagai output motor kiri


Config Pind.5 = Output ‘portd.5 sebagai output motor kanan
'config pind ‘Configurasi untuk portd
Portd.4 = 0 ‘Netralisasi portd.4 output
Portd.5 = 0 ‘Netralisasi portd.5 output

Ddrd.6 = 1 ‘Sebagai output motor untuk mundur kanan


Ddrd.7 = 1 ‘Sebagai output motor untuk mundur kiri

Portd.6 = 0 ‘Netralisasi portd.6 output


Portd.7 = 0 ‘Netralisasi portd.7 output

'------------------------------------------------------------------------------------------------------
'setting portB as input
'------------------------------------------------------------------------------------------------------
Ddrb = &H00 ‘pengkondisian sensor maju/sensor garis
Portb = &H00
'setting portA as input photo
Ddra = &B00111100 ‘Input swith Photodioda
Porta = 255 ‘status porta. Kondisi 1
'------------------------------------------------------------------------------------------------------
L4

'aktive pull up resistor on


Ddrc.0 = 0 ’Pengaktifan sw angkatan posisi 0
Portc.0 = 1 ’Pengaktifan sw angkatan posisi 1

Ddrc.1 = 0 ’Pengaktifan sw on angkatan posisi 0


Portc.1 = 1 ’Pengaktifan sw on angkatan posisi 1

Ddrc.2 = 0 ’Pengaktifan sw blk angkatan posisi 0


Portc.2 = 1 ‘Pengaktifan sw blk angkatan posisi 1

Ddrc.6 = 1 ’Kondidi portc.6 aktif untuk turun anktan


Portc.6 = 0 ‘Kondidi portc.6 netral (0)

Ddrc.7 = 1 ’Kondisi portc.7 aktif untuk naik anktan


Portc.7 = 0 ‘kondisi portc.7 netral (0)
'------------------------------------------------------------------------------------------------------
'Declarasi sub
'------------------------------------------------------------------------------------------------------
Declare Sub Detek_garis() ‘Mendeklarasikan Detek_garis sebagai prosedur
Declare Sub Dtk_garis_lmb() ‘Mendeklarasikan Dtk_garis_lmb sebagai prosedur
Declare Sub Mundur() ‘Mendeklarasikan Mundur sebagai prosedur
Declare Sub Garis_lrs() ‘Mendeklarasikan Garis_lrs sebagai prosedur
Declare Sub Blk_kanan() ‘Mendeklarasikan Blk_kanan sebagai prosedur
Declare Sub Blk_kiri() ‘Mendeklarasikan Blk_kiri sebagai prosedur
Declare Sub Ldr_1() ‘Mendeklarasikan Ldr_1 sebagai prosedur
Declare Sub Ldr_2() ‘Mendeklarasikan Ldr_2 sebagai prosedur
Declare Sub Ldr_3() ‘Mendeklarasikan Ldr_3 sebagai prosedur
Declare Sub Ldr_4() ‘Mendeklarasikan Ldr_4 sebagai prosedur

'------------------------------------------------------------------------------------------------------
Dim Sensor As Byte ‘karakter Sensor didefenisikan sebagai Byte
Dim I As Integer ‘Karakter I didefenisikan sebagai integer(angka)
'------------------------------------------------------------------------------------------------------
'Kecepatan motor
'------------------------------------------------------------------------------------------------------
Lpwm Alias Pwm1a ’Konfigurasi motor kanan
Rpwm Alias Pwm1b ’Konfigurasi motor kiri
'------------------------------------------------------------------------------------------------------
'alias untuk direction motor
'------------------------------------------------------------------------------------------------------
Dir_kanan Alias Portd.6 ’Konfigurasi untuk mundur motor kanan
Dir_kiri Alias Portd.7 ‘Konfigurasi untuk mundur motor kiri
Mulai Alias Pinc.1 ‘Sub prosedur swith On
L5

Ldr1 Alias Pina.0 ‘Sub prosedur Ldr1


Ldr2 Alias Pina.1 ‘Sub prosedur Ldr2
Ldr3 Alias Pina.2 ‘Sub prosedur Ldr3
Ldr4 Alias Pina.3 ‘Sub prosedur Ldr4

Ldr Alias Pina ‘Pendeklarasian kondisi Ldr

Sw_angkat Alias Pinc.0


Blk Alias Pinc.2
'-----------------------------------------------------------------------------------------------------
Rpwm = 0
Lpwm = 0
'============================================================
'main program ‘Isi dari program
'============================================================
'Bitwait Mulai , Reset ‘Memanggil prosedur Mulai
''-----------------------------------------------------------------------------------------------------
'posisi photodioda on{ 00111100}
Do
If Ldr = &B11111111 Then 'Posisi 11111110 1 on
Ldr_1
Elseif Ldr = &B11111110 Then 'Posisi 11111101 2 on
Ldr_2
Elseif Ldr = &B11111100 Then ‘Posisi 10111111 3 on
Ldr_3
Elseif Ldr = &B10111111 Then 'Ruangan 3 penuh
Ldr_1
Elseif Ldr = &B10111110 Then 'Posisi 11111101 2 on
Ldr_2
Elseif Ldr = &B10111100 Then 'Posisi 01111111 4 on
Ldr_4
Elseif Ldr = &B00111111 Then 'Ruangan 3 & 4 penuh
Ldr_1
Elseif Ldr = &B00111110 Then 'Kondisi tumpukan 2 kosong
Ldr_2
End If
Loop
Rpwm = 0
Lpwm = 0
End

'------------------------------------------------------------------------------------------------------
L6

'SUB detek garis


'============================================================
'00010000----------------------------------------------------------16
'00100000----------------------------------------------------------32
'01000000----------------------------------------------------------64
'10000000----------------------------------------------------------128

Sub Blk_kanan() ‘Pengaktifan Sub Blk_kanan


Do
Sensor = Pinb ‘Pendeteksian Sensor
Dir_kanan = 1
Rpwm = 95
Lpwm = 65
Loop Until Sensor = 128 ‘Pengkondisian sensor berhenti pada byte128
Waitms 40 ’Pemberian jedah waktu
Dir_kanan = 0
Rpwm = 0
Lpwm = 0
Waitms 50 ’Pemberian jedah waktu

End Sub
Sub Blk_kiri() ‘Pengaktifan Sub Blk_kiri
Do
Sensor = Pinb ‘Pendeteksian Sensor
Dir_kiri = 1
Rpwm = 65
Lpwm = 90
Loop Until Sensor = 2 Or Sensor = 1
Waitms 40
Dir_kiri = 0
Rpwm = 0
Lpwm = 0
Waitms 50

End Sub ‘Akhir dari sub

Sub Dtk_garis_lmb() ‘Untuk mendeteksi garis pwm lambat


Do
Sensor = Pinb
Select Case Sensor

Case 16:
L7

' portb = &00010000


Dir_kanan = 0 ‘Miring paling kekanan
Dir_kiri = 0
Rpwm = 100
Lpwm = 0

Case 48:
' portb = &00110000 'Miring kekanan
Dir_kanan = 0
Dir_kiri = 0
Rpwm = 80
Lpwm = 30

Case 112 :
' portb = &01110000 'Tiga garis kekanan
Dir_kanan = 0
Dir_kiri = 0
Rpwm = 70
Lpwm = 40

Case 96:
' portb = &01100000
Dir_kanan = 0 'Jalan lurus
Dir_kiri = 0
Rpwm = 60
Lpwm = 50

Case 192:
' portb = &11000000
Dir_kanan = 0 ‘Miring kiri
Dir_kiri = 0
Rpwm = 30
Lpwm = 80
Case 128:
' portb = &10000000
Dir_kanan = 0 'Miring paling kiri
Dir_kiri = 0
Rpwm = 0
Lpwm = 150

Case 224:
' portb = &11100000
Dir_kanan = 0 ’Tiga garis kiri
L8

Dir_kiri = 0
Rpwm = 40
Lpwm = 70

Case 32:
' portb = &00100000 ‘Detek satu garis kekanan
Dir_kanan = 0
Dir_kiri = 0
Rpwm = 80
Lpwm = 50

Case 64:
' portb = &01000000 ‘Detek satu garis kekiri
Dir_kiri = 0
Dir_kanan = 0
Rpwm = 55
Lpwm = 100

End Select
Loop Until Sensor = 240
Do
Sensor = Pinb 'Kecepatan setelah detek garis
Lpwm = 40
Rpwm = 40

End Select ‘Akhir dari sub program dtk_garis


Loop Until Sensor = 240 ‘Jumlah Byte sensor yang digunakan

Do
Sensor = Pinb ‘Kecepatan setelah detek garis
Lpwm = 40 ‘Laju kecepatan motor kiri
Rpwm = 40 ‘Laju kecepatan motor kanan
Loop Until Sensor <> 240
End Sub

'============================================================
SUB PHOTO DIOADA
'============================================================
Sub Ldr_1() ‘Sub Ldr_1 untuk keruangan 1
'ldr 1
I=0
For I = 1 To 1 ‘Pendeteksian simpangan sebanyak 1 kali
Detek_garis ‘Panggil sub detek garis
L9

Waitms 40 ’Pemberian jedah waktu


Next I
Rpwm = 0
Lpwm = 0
Waitms 50 ’Pemberian jedah waktu

Portc.7 = 1 ‘Angkatan naik sedikit


Waitms 45 ’Panjang angkatan
Portc.7 = 0
Waitms 100

For I = 1 To 2 ‘Jalan lagi ketempat barang


Detek_garis
Waitms 50
Next I

Rpwm = 0
Lpwm = 0
Waitms 50

Do
Portc.7 = 1 ’Kondisi portc.7 aktif untuk naik angkatan
Waitms 25
Loop Until Sw_angkat = 0 ‘Batas angkatan mengenai swith
Portc.7 = 0
Waitms 100

Dir_kiri = 1 ‘Jalan mundur 1 setelah mengambil barang


Dir_kanan = 1
Rpwm = 65
Lpwm = 65
Waitms 320

Dir_kiri = 0
Dir_kanan = 0
Rpwm = 0
Lpwm = 0
Waitms 10
For I = 1 To 1
Detek_garis ‘Memanggil Sub Detek_garis
Waitms 50
Next I
L10

Blk_kanan ’Memanggil Sub belok kanan

For I = 1 To 2
Detek_garis ‘Memanggil Sub Detek_garis
Waitms 20
For I = 1 To 1
Detek_garis
Waitms 20
Next I
Rpwm = 0
Lpwm = 0
' Waitms 25

For I = 1 To 1 'Detek garis to tumpukan


Dtk_garis_lmb
Waitms 20
Next I
Rpwm = 0
Lpwm = 0

Next I
Rpwm = 0
Lpwm = 0
Waitms 25

Portc.6 = 1 ‘Kondisi nurunin barang


Waitms 70
Portc.6 = 0
Waitms 300

Dir_kiri = 1 ‘Jalan mundur setelah meletakan barang


Dir_kanan = 1
Rpwm = 60
Lpwm = 60
Waitms 410

Dir_kiri = 0
Dir_kanan = 0
Rpwm = 0
Lpwm = 0
Waitms 10

For I = 1 To 1
L11

Detek_garis
Waitms 90
Next I
Blk_kanan ’Memanggil Sub belok kanan

For I = 1 To 1
Detek_garis
Waitms 80
Next I

Blk_kanan ’Memanggil Sub belok kanan


Waitms 80

Portc.7 = 1 ’Angkatan naik sedikit


Waitms 45 ’Panjang angkatan
Portc.7 = 0
Waitms 100
For I = 1 To 1
Detek_garis
Waitms 80
Next I

Blk_kanan ’Belok kanan 3 to brng

Rpwm = 50
Lpwm = 60
Waitms 300
Rpwm = 0
Lpwm = 0

Do
Sensor = Pinb
Dir_kiri = 0 ‘Jalan mundur to home
Dir_kanan = 1
Rpwm = 70
Lpwm = 60
Loop Until Sensor = 48 ‘Pendeteksian sensor 10000000
Dir_kanan = 0
Lpwm = 0
Rpwm = 0
Waitms 100

Do
L12

Dir_kiri = 1 ‘Jalan mundur 1


Dir_kanan = 1
Rpwm = 65
Lpwm = 70
Loop Until Blk = 0 ‘Batas detek swith Blk 0
Dir_kiri = 0
Dir_kanan = 0
Rpwm = 0
Lpwm = 0

Portc.6 = 1 ‘Menurunkan barang


Waitms 35
Portc.6 = 0
Waitms 300
End Sub ‘Akhir dari program Ldr_1
'============================================================
Sub Ldr_2() ‘Sub Ldr_1 untuk keruangan 2
''ldr2
I=0
For I = 1 To 3
Detek_garis ‘Memanggil Sub Detek_garis
Waitms 50
Next I
Rpwm = 0
Lpwm = 0
Do
Portc.7 = 1
Waitms 25
Loop Until Sw_angkat = 0 ‘Batas angkatan mengenai swith
Portc.7 = 0
Waitms 200

Dir_kiri = 1 ’Jalan mundur


Dir_kanan = 1
Rpwm = 65
Lpwm = 65
Waitms 320
Dir_kiri = 0
Dir_kanan = 0
Rpwm = 0
Lpwm = 0
Waitms 10
L13

For I = 1 To 1
Detek_garis
Waitms 50
Next I

Blk_kanan ’Memanggil Sub belok kanan

For I = 1 To 1
Detek_garis
Waitms 30
Next I
Rpwm = 0
Lpwm = 0
' Waitms 25

For I = 1 To 1
Dtk_garis_lmb
Waitms 20
Next I
Rpwm = 0
Lpwm = 0
Waitms 25

Portc.6 = 1 ‘Menurunkan barang


Waitms 35
Portc.6 = 0
Waitms 300

Dir_kiri = 1 ’Jalan mundur meletakan barang


Dir_kanan = 1
Rpwm = 60
Lpwm = 60
Waitms 410

Dir_kiri = 0
Dir_kanan = 0
Rpwm = 0
Lpwm = 0
Waitms 10

For I = 1 To 1
Detek_garis
L14

Waitms 90
Next I
Blk_kanan ‘Panggil sub belok kanan

For I = 1 To 1
Detek_garis
Waitms 80
Next I

Blk_kanan

For I = 1 To 1
Detek_garis
Waitms 80
Next I
Blk_kanan ’Belok kanan 3 to barang

Rpwm = 50
Lpwm = 60
Waitms 30 ‘Pengkondisian maju sedikit
Rpwm = 0
Lpwm = 0

Do
Sensor = Pinb
Dir_kiri = 0 ‘Jalan mundur to home
Dir_kanan = 1
Rpwm = 70
Lpwm = 60
Loop Until Sensor = 48 ’Batas belokan sampai sensor garis
Dir_kanan = 0
Lpwm = 0
Rpwm = 0
Waitms 100

Do
Dir_kiri = 1 ‘Jalan mundur 1
Dir_kanan = 1
Rpwm = 65
Lpwm = 70
Loop Until Blk = 0 ‘Batas detek swith Blk 0
Dir_kiri = 0
Dir_kanan = 0
L15

Rpwm = 0
Lpwm = 0
Waitms 50

Portc.6 = 1 ’Menurunkan angkatan


Waitms 30
Portc.6 = 0
Waitms 300
End Sub

'============================================================
Sub Ldr_3() ‘Sub Ldr_1 untuk keruangan 3
'ldr3
I=0
For I = 1 To 1 ‘Keluar dari home
Detek_garis ‘Memanggil Sub Detek_garis
Waitms 50
Next I

Rpwm = 0
Lpwm = 0
Waitms 50
Portc.7 = 1 ’Angkatan naik sedikit
Waitms 45 ’Panjang angkatan
Portc.7 = 0
Waitms 100

For I = 1 To 2 ’Jalan lagi ketempat barang


Detek_garis ’Memanggil Sub Detek_garis
Waitms 50
Next I
Rpwm = 0
Lpwm = 0
Waitms 50

Do
Portc.7 = 1
Waitms 25
Loop Until Sw_angkat = 0 ‘Batas angkatan mengenai swith
Portc.7 = 0
Waitms 100

Dir_kiri = 1 ’Jalan mundur 1


L16

Dir_kanan = 1
Rpwm = 65
Lpwm = 65
Waitms 200
Dir_kiri = 0
Dir_kanan = 0
Rpwm = 0
Lpwm = 0
Waitms 10

For I = 1 To 1
Detek_garis ‘Memanggil Sub Detek_garis
Waitms 50
Next I
Blk_kanan ’Memangil Sub belok kanan

For I = 1 To 1
Detek_garis
Waitms 20
Next I
Rpwm = 0
Lpwm = 0

For I = 1 To 1
Dtk_garis_lmb
Waitms 20
Next I
Rpwm = 0
Lpwm = 0
Waitms 25
Portc.6 = 1 ‘Menurunkan barang
Waitms 70
Portc.6 = 0
Waitms 300

Dir_kiri = 1 ’Jalan mundur meletakan barang


Dir_kanan = 1
Rpwm = 65
Lpwm = 60
Waitms 350
Dir_kiri = 0
Dir_kanan = 0
Rpwm = 0
L17

Lpwm = 0
Waitms 10

For I = 1 To 1
Detek_garis ‘Memanggil Sub Detek_garis
Waitms 80
Next I
Blk_kanan ’Memanggil Sub blk_kanan

For I = 1 To 2
Detek_garis
Waitms 30
Next I
Blk_kanan ’Belok kanan 2

Waitms 20
Portc.7 = 1 ’Angkatan naik sedikit
Waitms 45 ’Panjang angkatan
Portc.7 = 0
Waitms 100
For I = 1 To 1
Detek_garis ’Memanggil Sub Detek_garis
Waitms 80
Next I
Blk_kanan ’Belok kanan 3 to barang

Rpwm = 50
Lpwm = 60
Waitms 200
Rpwm = 0
Lpwm = 0
Do
Sensor = Pinb
Dir_kiri = 0 ‘Jalan mundur to home
Dir_kanan = 1
Rpwm = 70
Lpwm = 60
Loop Until Sensor = 48
Dir_kanan = 0
Lpwm = 0
Rpwm = 0
Waitms 100
L18

Do
Dir_kiri = 1 ‘Jalan mundur 1
Dir_kanan = 1
Rpwm = 65
Lpwm = 70
Loop Until Blk = 0 ‘Batas detek swith Blk 0
Dir_kiri = 0
Dir_kanan = 0
Rpwm = 0
Lpwm = 0
Waitms 50

Portc.6 = 1 ’Menurunkan angakatan


Waitms 40
Portc.6 = 0
Waitms 300

End Sub
'============================================================
Sub Ldr_4() ‘Sub Ldr_1 untuk keruangan 4
'ldr4
I=0
For I = 1 To 3
Detek_garis
Waitms 50
Next I
Rpwm = 0
Lpwm = 0
' Waitms 30

' Portc.7 = 1 ‘Angkatan naik sedikit


' Waitms 20
Do
Portc.7 = 1
Waitms 25
Loop Until Sw_angkat = 0
Portc.7 = 0
Waitms 200
Dir_kiri = 1 ’Roda kiri jalan mundur
Dir_kanan = 1 ‘Roda kanan jalan mundur
Rpwm = 65
Lpwm = 65
Waitms 200
L19

Dir_kiri = 0
Dir_kanan = 0
Rpwm = 0
Lpwm = 0
Waitms 10

For I = 1 To 1
Detek_garis
Waitms 50
Next I

Blk_kanan ’Belok kanan

For I = 1 To 1
Detek_garis
Waitms 20
Next I
Rpwm = 0
Lpwm = 0

For I = 1 To 1
Dtk_garis_lmb
Waitms 20
Next I
Rpwm = 0
Lpwm = 0
Waitms 25
Portc.6 = 1 ‘Menurunkan barang
Waitms 30
Portc.6 = 0
Waitms 300

Dir_kiri = 1 ’Jalan mundur meletakan barang


Dir_kanan = 1
Rpwm = 65
Lpwm = 60
Waitms 350

Dir_kiri = 0
Dir_kanan = 0
Rpwm = 0
Lpwm = 0
Waitms 10
L20

For I = 1 To 1
Detek_garis
Waitms 70
Next I
Blk_kanan ’Panggil Sub blk_kanan

For I = 1 To 2
Detek_garis
Waitms 30
Next I

Blk_kanan ’Belok kanan 2


For I = 1 To 1
Detek_garis
Waitms 80
Next I
Blk_kanan ’Belok kanan 3 to brng

Rpwm = 50 ‘Kondisi Motor jalan sedikit


Lpwm = 60
Waitms 200
Rpwm = 0
Lpwm = 0
Do
Sensor = Pinb
Dir_kiri = 0 ‘Jalan mundur to home
Dir_kanan = 1
Rpwm = 70
Lpwm = 60
Loop Until Sensor = 48
Dir_kanan = 0
Lpwm = 0
Rpwm = 0
Waitms 100

Do
Dir_kiri = 1 ‘Jalan mundur 1
Dir_kanan = 1
Rpwm = 65
Lpwm = 70
Loop Until Blk = 0 ‘Batas detek swith Blk 0
Dir_kiri = 0
L21

Dir_kanan = 0
Rpwm = 0
Lpwm = 0
Waitms 50

Portc.6 = 1 ‘Menurunkan barang


Waitms 35
Portc.6 = 0
Waitms 300
End Sub ‘Akhir dari program Sub
LEMBAR
Kode Formulir: KONSULTASI TUGAS AKHIR/SKRIPSI
FM-STMIK MDP-EVA-05.03/R0

TAHUN AKADEMIK : <2008/2009> Hal 1 dari 2


1. Andri Wijaya 2006120003
Nama / NPM
2. Joko Susanto 2006120006

Program Studi Teknik Komputer

Topik Mikrokontroler
Robot pemindah beras secara otomatis yang dapat memindahkan
Judul
beras dari tumpukan yang berisi ke ruangan yang kosong berbasis
AT8535

Pembimbing Abdul Rahman. S,si

No Tanggal Uraian Tanda Tangan


1. 20 April 2009 Acc Bab 1, Lanjut Bab 2

2. 27 April 2009 Perbaiki Bab 2

3. 05 Mei 2009 Acc Bab 2, Lanjut Bab 3

4. 07 Mei 2009 Revisi Bab 3

5. 12 Mei 2009 Konsultasi Program

6. 14 Mei 2009 Konsultasi Program

7. 19 Mei 2009 Revisi Bab 3

8. 22 Mei 2009 Revisi Bab 3

9. 26 Mei 2009 Konsultasi Alat

10. 28 Mei 2009 Konsultasi Alat

11. 02 Juni 2009 Konsultasi Program

12. 04 Juni 2009 Revisi Bab 3

13. 09 Juni 2009 Acc Bab 3, Lanjut Bab 4

14. 17 Juni 2009 Revisi Bab 4


LEMBAR
Kode Formulir: KONSULTASI TUGAS AKHIR/SKRIPSI
FM-STMIK MDP-EVA-05.03/R0

Hal 2 dari 2
No Tanggal Uraian Tanda Tangan
15. 19 Juni 2009 Konsultasi Alat

16. 23 Juni 2009 Konsultasi Program

17. 26 Juni 2009 Konsultasi ALat

18. 30 Juni 2009 Konsultasi Alat

19. 02 Juli 2009 Revisi Bab 4

20. 07 Juli 2009 Konsultasi Program

21. 09 Juli 2009 Revisi Bab 4

ACC PEMBIMBING JUDUL AKHIR TA/SKRIPSI :

1. (Paraf/Tanggal) Robot pemindah beras secara otomatis yang


dapat memindahkan beras dari tumpukan
yang berisi ke ruangan yang kosong berbasis
AT8535