Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

ROBOT 4 KAKI BERBASIS ATMEGA 8535

TUGAS AKHIR

Oleh : MEGANTORO C.411.06.0004

PROGRAM STUDI S1 TEKNIK ELEKTRO AKULTAS TEKNIK UNI!ERSITAS SEMARANG "010

iv

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

HALAMAN PENGESAHAN TUGAS AKHIR

Dengan judul

ROBOT 4 KAKI BERBASIS ATMEGA 8535

!leh

MEGANTORO C.411.06.00"04
D"#$#$% DALA& RA%'KA &(&(%$)" #*ARAT '$%A &(&+(R!L() '(LAR #AR,A%A ,$R$#A% T(K%"K (L(KTR! -AK$LTA# T(K%"K $%".(R#"TA# #(&ARA%' Telah diperiksa dan disetujui #emarang/ 0000000000000000000000000000 Dosen +embimbing $tama Dosen +embimbing +embantu

1Budiani Dest2ningt2as/ #0T0&0(ng3 %"#0 56557553858545

1)0Andi Kurnia4an %/ #0T/&0T3 %"#0 56557553958576

&engetahui/ Koordinator Tugas Akhir

1Budiani Dest2ningt2as/ #0T0&0(ng3 %"#0 56557553858545

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

ABSTRAK

Robot berkaki empat merupakan salah satu bentuk robot dari berbagai robot 2ang ada di dunia industri/ permainan dan ilmu pengetahuan0 +ada dasarn2a robot berkaki empat han2ak untuk bergerak pada bidang datar jadi aplikasi robot berkaki empat ini untuk bergerak di bidang 2ang tidak datar masih jarang di jumpai0 Robot berkaki empat ini di program untuk dapat berjalan maju/ mundur/ belok kanan/ belok kiri0 #etiap kaki robot ini bersi:at independen/ dimana intruksi di berikan melalui remote control dengan media udara/robot berkaki empat ini terdiri dari dua sistem/ Komponen untuk mengatur gerakan maju/mundur/belok kiri dan belok kanan 2aitu menggunakan rangkaian t; dan r; / 2ang mana rangkaian tersebut adalah sebuah remot kontrol dan dapat di kendalikan dari jarak jauh0 #edangkan putaran motor servo pada kaki robot di kendalikan dengan menggunakan atmega 85350

Kata kunci : ATMega 8535, Motor Servo, Tx Rx

vi

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

KATA PENGANTAR #egala puji s2ukur Allah #<T atas limpahan rahmat dan hida2ah=%2a sehingga dapat diselesaikann2a laporan Tugas Akhir 2ang berjudul > Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535>0 Laporan ini disusun dalam rangka memenuhi s2arat guna memperoleh gelar sarjana ,urusan Teknik (lektro -akultas Teknik $niversitas #emarang0 Dalam kesempatan ini tidak lupa kami mengu?apkan ban2ak terima kasih kepada semua pihak 2ang/ telah turut serta berpartisipasi/ baik se?ara moral maupun metelial selama pelaksanaan +embuatan Alat sampai dengan pembuatan laporan ini0 $?apan terima kasih tersebut kami sampaikan kepada 90 Kedua !rang tua sa2a 2ang sa2a sa2angi/ 80 Bapak "r0)0#upo2o0&T selaku Dekan -akultas Teknik $niversitas #emarang0 30 "bu Budiani Destiningt2as/ #0T0&0(ng selaku Ketua +rogram #tudi #=9 Teknik (lektro $niversitas #emarang dan juga sebagai Dosen +embimbing $tama/ 40 Bapak )0Andi Kurnia4an %/ #0T/&0T selaku dosen pembimbing pembantu/ 50 "bu0#ri )era %ur4eni #T0&0T selaku dosen 4ali/ 60 Ka4an=ka4an B(& dan BL(& $niversitas #emarang 2ang telah membantu dalam memotivasi/ 70 #emua pihak 2ang telah membantu terselesaikann2a pen2usunan laporan ini/ +en2usun men2adari bah4a dalam pen2usunan laporan ini masih terdapat kekurangan/ namun pen2usun berharap semoga laporan ini berman:aat bagi kita semua0 #emarang/ 95 %ovember 8595 +en2usun

vii

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

DA TAR ISI

)ALA&A% +(%'(#A)A% 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000ii AB#TRAK 000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000iii KATA +(%'A%TAR 000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000iv DA-TAR "#" 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000v DA-TAR 'A&BAR 000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000viii DA-TAR TAB(L 00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000; BAB " +(%DA)$L$A% 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000009 909 +(%DA)$L$A% 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000009 908 T$,$A%00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000008 903 &(T!D!L!'" +(%(L"T"A% 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000008 904 BATA#A% &A#ALA) 000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000004 905 #"#T(&AT"KA +(%$L"#A% 00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000004 BAB "" DA#AR T(!R"000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000006 809 &"KR!K!%TR!L(R AT&('A 8535 0000000000000000000000000000000000000000000006 80909 80908 Kon:igurasi &ikrokontroler ATmega 8535000000000000000000000000000000@ &emori00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000094 8090809 &emori +rogram000000000000000000000000000000000000000000095 8090808 &emori Data #RA&00000000000000000000000000000000000096 808 &!T!R #(R.! 000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000097 803 R(LA*00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000085 804 +R!'RA& +(%D$K$%'00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000089 805 AAT$ DA*A0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000088 80509 Baterai %i B Aad000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000083 BAB """ +(RA%AA%'A% ALAT0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000084 309 Alat dan bahan 2ang Dibutuhkan00000000000000000000000000000000000000000000000000000000084 30909 Da:tar Alat00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000084 30908 Da:tar Bahan00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000085 30903 +eran?angan +erangkat Keras 00000000000000000000000000000000000000000000000000086 30904 +embuatan Bagian (lektronik000000000000000000000000000000000000000000000000000087 30905 +embuatan Rangkaian Ter?etak 1+RT3 000000000000000000000000000000000000087 viii

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

308 +roses +embuatan ,alur +RT00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000087 30809 +roses +elarutan +AB000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000008@ 30808 +roses +engeboran +AB 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000008@ 30803 +emasangan Komponen000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000035 30804 +erakitan Rangkaian 00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000039 303 +embuatan Bagian &ekanik000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000038 30309 +embuatan Badan Robot00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000038 30308 +embuatan Kaki Robot00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000033 30303 +emasangan Bagian &ekanik000000000000000000000000000000000000000000000000000033 30304 Diagram Blok &otor #ervo0000000000000000000000000000000000000000000000000000000034 30305 Driver &otor #ervo0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000035 30306 Rangkaian &ikrokontroler ATmega 853500000000000000000000000000000000036 30307 +erakitan Rangkaian #istem &inimum ATmega 85350000000000000038 304 +roses +embuatan +rogram00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000038 30409 +embuatan Diagram Alir000000000000000000000000000000000000000000000000000000000003@ 30408 +embuatan +rogram000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000049 30403 +engisisan +rogram0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000048 305 +erakitan Robot000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000043 30509 Tampilan Robot0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000044 306 Remote +engendali Robot00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000045 307 #istem Kerja Robot Berkaki0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000048 308 +rinsip Kerja Keseluruhan000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000004@ BAB ". +(%'$,"A% DA% A%AL"#A ALAT0000000000000000000000000000000000000000000000000000059 409 +engujian00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000059 40909 40908 40903 40809 40808 Tujuan 590000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 Alat dan Bahan *ang Digunakana 0000000000000000000000000000000000000000058 Langkah +engukuran 000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000058 +engukuran Rangkaian #istem &inimum AT&ega 853500000054 +engukuran +ada &otor #ervo00000000000000000000000000000000000000000000000056

408 +engukuran Aatu Da2a 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000053

403 +engujian Ke?epatan Berjalan Robot0000000000000000000000000000000000000000000000000057 404 #pesi:ikasi Benda Kerja00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000005@

i;

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

405 Analisa000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000065 BAB . +(%$T$+0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000069 509 Kesimpulan0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000069 508 #aran 000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000068 DA-TAR +$#TAKA 00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000063

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

DA TAR GAMBAR 'ambar 809 Blok diagram mikrokontroler AT&('A 85350000000000000000000000000000000008 808 Kon:igurasi +en2emat ATmega 8535000000000000000000000000000000000000000000000000@ 803 +eta &emori ATmega 8535000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000095 804 #RA& dalam !rganisasi &emori ATmega 853500000000000000000000000000096 805 &otor #ervo000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000097 806 &otor #ervo 2ang di aplikasikan pada robot berkaki00000000000000000000009@ 807 Bagian Bagian -ungsional +ada Rela2DA #+T %!00000000000000000000000089 808 Tampilan A.A.R00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000088 806 &otor #ervo 2ang di aplikasikan pada robot berkaki00000000000000000000009@ 'ambar 309 ATmega 8535 dengan servo 2ang dikontrolCCCCCCCC000086 308 La2out p?b TransmitterCCCCCCCCCCCCCCCCC088 303 La2out p?b Re?eiverC0CCCCCCCCCCCCCCCCC088 304 Bor +AB Dengan &ata Bor 9mmCCCCCCCCCCCC0035
305 La2out +?b Driver AT&('A 8535000000000000000000000000000000000000000000000000000000000039

306 +emasangan &otor #ervo +ada Bod2CCCCCCC00CCCC033 307 +emasangan Kaki Robot +ada &otor #ervoCCCCCCCCC0034 308 Blok Diagram &otor #ervoCCCCCCCCCCCCCCCC34 30@ Driver +ada &otor #ervoCCCCCCCCCCCCC000CCC35 3095 Rangkaian #istem &inimum ATmega 8535CCCCC00CC00C36 3099 -lo4?hart0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000045 3098 Tampilan +rogram00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000049 3093 robot dilihat dari atasCCCCCCCCCCCCCCCCCC44 3094 Tampak dari belakangCCCCCCCCCCCCCCC000CC44 3095 Dilihat dari depanCCCCCCCCCCCCCCCCCC00C45

;i

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

3096 Rangkaian +eman?ar +ada Remote +engendaliCCCCCC0000C45 3097 Rangkaian +enerima +ada RobotCCCCC00CCCCCC0000C46 3098 Blok Diagram #istem KerjaCCCCCCCCCCCCCC0C0048

;ii

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

DA TAR TABEL Tabel 809 -ungsi Alternati: +ort B0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000095 808 -ungsi Alternati: +ort D000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000099 803 -ungsi Alternati: +ort A000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000093 804 -ungsi Alternati: +ort A000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000094 Tabel 309 Da:tar Alat +embuatan Benda Kerja 000000000000000000000000000000000000000000000084 308 Da:tar Bahan +embuatan Benda Kerja0000000000000000000000000000000000000000000085 Tabel 409 Da:tar )asil +engukuran Kondisi Logika +ort &ikrokontroler00000055 408 )asil +engukuran "nput &otor #ervo000000000000000000000000000000000000000000000056 403 )asil +engujian ke 9 Ke?epatan Robot Berjalan0000000000000000000000000000057 404 )asil +engujian ke 8 Ke?epatan Robot Berjalan0000000000000000000000000000058 405 )asil +engujian ke 3 Ke?epatan Robot Berjalan0000000000000000000000000000058

;iii

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

BAB " +(%DA)$L$A%

1.1 L#$#% Bel#&#'( +erkembangan teknologi dalam bidang robotika berkembang dengan sangat pesat akhir B akhir ini0 +embuatan robot B robot dengan keistime4aan khusus ini sangat berkaitan erat dengan adan2a suatu alat dengan kemampuan 2ang tinggi 2ang dapat membantu men2elesaikan pekerjaan manusia ataupun untuk men2elesaikan pekerjaan 2ang tidak mampu diselesaikan oleh manusia0 #alah satu jenis robot dengan kemampuan istime4a 2ang belakangan ini ban2ak menarik minat paara ahli untuk dikembangkan adalah robot berkaki0 Kemampuan dari robot berkaki ini sangat beragam sesuai dengan tingkat dan jenis keperluan0 &isaln2a kemampuan bergerak dari robot berkaki ban2ak dipakai oleh pabrik dengan lokasi area produksi 2ang luas untuk kebutuhan transport/ kemampuan pengenalan lintasan/ men2usup dalam jalur B jalur 2ang sempit 2ang tidak dapat di lalui oleh manusia dan masih ban2ak lagi kemampuan tambahan 2ang lain0 Robot 2ang akan kita rakit adalah robot berkaki dapat di aplikasikan sebagai binatang serangga/ menga?u pada hal tersebut di atas/ pada tugas akhir ini sa2a meran?ang sebuah robot berkaki 2ang di kendalikan dari jarak jauh dan di gerakkanDdi ?ontrol dengan ATmega 85350 Robot ini mempun2ai kemampuan bergerak maju/ mundur/ belok kanan/ belok kiri0

;iv

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

1." T)*)#' Tujuan 2ang ingin di ?apai dalam pembuatan tugas akhir ini adalah sebagai berikut 90 &enambah pengetahuan dan kreati:itas mahasis4a dalam aplikasi mikrokontroler ATmega 85350 80 &engetahui lebih dalam mengenai mikrokontroler ATmega 8535 pengatur gerakan pada motor servo 2ang digunakan sebagai kaki=kaki pada robot berkaki0 30 &empelajari lebih dalam robot nimal berbentuk serangga0

1.3 Me$+,+l+(- Pe'el-$-#' Dalam peran?angan dan penbuatan alat simulasi ini/ penulis menggunakan metodologi sebagai berikut 90 #tudi Literatur #tudi ini dilaksanakan dengan ?ara mempelajari dan mengumpulkan literatur 2ang ada untuk memperoleh data 2ang berhubungan dan mendukung aplikasi mikrokontroler dari alat 2ang di buat0 80 &etode Bimbingan &etode ini digunakan untuk mendapatkan pengarahan dan petunjuk pembuatan

;v

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

Tugas Akhir/ sehingga pembuatann2a berjalan dengan baik dan lan?ar0 30 &etode Diskusi &etode ini dilakukan untuk mendapatkan masukan dan saran dari pihak luar selain pembimbing/ dalam mengatasi masalah 2ang dihadapi penulis0 40 &etode Laboratorium &etode +eran?angan dan +embuatan &etode ini meliputi peran?angan dan pembuatan rangkaian aplikasi dari a4al sampe selesai0 &etode +engukuran +engukuran meliputi pengetesan terhadap alat/ sehingga dari data 2ang di peroleh diharapkan dapat menjamin kualitas alat/ dan bila dipergunakan dapat ber:ungsi dengan baik0 &etode +engujian +engujian meliputi pengetesan di sertai pengetesan terhadap alat/ sehingga dari data 2ang di peroleh diharapkan dapat menjamin kualitas alat/ dan bila dipergunakan dapat ber:ungsi dengan baik

1.4 B#$#.#' M#.#l#h Dalam pen2usunan Tugas Akhir ini permasalahan B permasalahan 2ang akan di bahas ;vi

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

meliputi hal B hal sebagai berikut 9 8 3 'erakan dari robot berkaki 2ang menggunakan motor servo standart/ +emograman menggunakan Aode .ision A.R/ )an2a membahas #item &inimum ATmega 8535 2ang mengatur pergerakan servo pada robot berkaki0

1.5 S-$e/#$-&# Pe')l-.#' Agar in:ormasi 2ang diuraikan tersistematis/ akurat dan terstruktur/ sehingga dapat dengan mudah di pahami/ maka penulisan Laporan Tugas Akhir ini di susun sebagai berikut BAB " +(%DA)$L$A% Dalam bab ini berisi tentang latar belakang pembuatan Tugas Akhir/ tujuan Tugas Akhir/ batasan masalah 2ang di kerjakan/ metodologi penulisan dan sistematika penulisan Laporan Tugas Akhir0 BAB "" LA%DA#A% T(!R" Dalam bab ini membahas tentang penjelasan mengenai teori B teori penunjang 2ang dijadikan landasan dan rujukan perhitungan dalam mengerjakan Tugas Akhir ini0 BAB """ +(RA%AA%'A% ALAT Dalam bab ini di kemukakan tentang penjelasan dan pembahasan tentang peren?anaan dan pembuatan rangkaian dari robot berkaki/ perakitan dan

;vii

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

penempatan komponen0 BAB ". +(%'$,"A% DA% A%AL"#A ALAT Dalam bab ini menerangkan tentang penjelasan dan pembahasan tentang mekanisme pengujian/ data hasil pengujian dan analisa terhadap data hasil pengujian tersebut0 BAB . +(%$T$+ Dalam bab ini merupakan kesimpulan 2ang didapatkan dari pengujian keseluruhan sistem dan di sertai saran=saran mengenai hal=hal 2ang dapat dilakukan dalam rangka memperbaiki dan men2empurnakan hal=hal 2ang sudah dilakukan0 DA-TAR +$#TAKA )ALA&A% LA&+"RA%

;viii

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

BAB "" DA#AR T(!R"

".1 M-&%+&+'$%+le% AT/e(# 8535

A.R 1 Alf and Vegards Risc Processor3 merupakan seri mikrokontroler A&!# 8 bit buatan Atmel/ berbasis arsitektur R"#A 1 Reduced Instruction Set Computer30 )ampir semua instruksi dieksekusi dalam satu siklus ?lo?k0 A.R mempun2ai 38 Register General Purpose, timer /counter :leksibel dengan mode compare, interrupt internal dan eksternal/ serial $ART/ Programmable Watchdog imer dan !ode Po"er Sa#ing$ Beberapa diantaran2a mempun2ai ADA dan +<& internal0 A.R juga mempun2ai In%S&stem Progammable 'lash on%Chip 2ang mengijinkan memori program untuk deprogram ulang dalam sistem dimana menggunakan hubungan serial #+"0 Ahip A.R 2ang didigunakkan untuk pembuatan Tugas Akhir ini adalah ATmega 85350 ;i;

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

Beberapa keistime4aan dari A.R ATmega 8535 antara lain 90 &emiliki 935 ma?am intruksi/ 80 &emiliki 38 ; 8 bit '+R 1General Purpose Register3/ 30 Terdapat memori flash 2ang terintegrasi dalam sistem/ dapat di ulang hingga 950555 kali/

40 &emori sistem terprogram 1"#+3 8Kb2te berjenis :lash/ 50 &emiliki ((+R!& 598 bit/ penulisan dapat di ulang hingga 9550555 kali/ 60 &emiliki #RA& internal 598 bit/ 70 &emiliki kun?i memori program untuk melindungi program/ 80 Terdapat dua buah pe4aktu 8 bit timer/counter/ @0 Terdapat satu buah pe4aktu 96 bit timer/counter 950 &emiliki RAT 1Real Timer Aounter3 990 Terdapat empat ?hannel +<& 1Pulse Width !odulator3 ;;

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

980 &emiliki 95 bit ADA 1Analog Digital Aonverter3/ 930 Terdapat kanal $ART 1$niversal As2n?hronous

Re?eiverDTransmitter3 komunikasi serial/ 940 &emiiki pe4aktu Watchdog, 950 Terdapat master D sla#e #+" 1Serial Peripheral Interface3/ 960 &emiliki komperator analog/ 970 Terdapat sumber pen2ala 1interupsi3 eksternal dan internal0 980 Terdapat 38 jalur masukan dan keluaran 1"D!3 2ang dapat di program/ 9@0 ,angkauan operasi tegangan antara 8/7 volt sampai 5/5 volt/ 850 Beroprasi statis penuh pada :rekuensi 5 &)E sampai dengan 8 &)E0

;;i

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

Blok diagram internal dari mikrokontoler AT&('A 8535 diperlihatkan dalam 'ambar 809

'ambar 809 Blok diagram mikrokontroler AT&('A 8535 #umber www.atmel.com/literature, Data Sheet ATmega8535

;;ii

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

".1 .1 K+'0-()%#.- M-&%+&+'$%+le% AT/e(# 8535 Kon:igurasi dari ATmega 8535 dapat dilihat pada gambar 808

'ambar ATmega 8535 -ungsi masing=

808 Kon:igurasi +en2emat

masing pen2emat adalah

sebagai berikut 90 +en2emat 9=8 1+B5=+B73 merupakan port "D! 8 bit bit%directional 2ang masing= masing pinn2a dapat dikon:igurasi se?ara individu0 &asing=masing pin dalam port ini juga memiliki :asilitas berupa resistor pull=up internal 2ang ber:ungsi untuk memberikan kondisi tertentu 1tidak ngambang3 pada saat dikon:igurasi sebagai input/ tanpa harus memberikan pull=up eksternal0 Apabila port B sebagai keluaran/ maka port B memiliki karakteristik dri#e semitrikal dengan both high sin( dan kemampuan sumber0 Dan ketika port B digunakan sebagai input dan pull eksternal rendah/ port B sebagai arus sumber jika pull=up resistor di akti:kan00 pada pin port B memiliki :ungsi alternative 2ang ditunjukkan pada table di ba4ah ini0

;;iii

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

80 Tabel 809 -ungsi Alternati: +ort B +in +ort B -ungsi Alternati:

+B7 +B6 +B5 +B4 +B3

#AK 1#+" )us Serial Cloc(3 &"#! 1#+" )us !aster Input/Sla#e *utput3 &!#" 1#+" )us !aster *utput/Sla#e Input3 ## 1#+" #lave #ele?t "nput3 A"7%9 1Analog Comparator +egati#e Input3 !A5 1 imer/Counter, *utput Compare !atch

+B8

*utput3 A"%5 1Analog Comparator Positi#e Input3 "%T8 1-.ternal Interrupt / Input3 T9 1 imer/Counter0 -.ternal Counter Input3 T5 1 imer/Counter, -.ternal Counter Input3

+B9 +B5

FAK 1$#ART -.ternal Cloc( Input/*utput3 #umber 4440atmel0?om 30 +en2emat @ 1reset3 merupakan masukan reset akti: tinggi0 +ulsa transisi dari rendah ke tinggi akan mereset mikrokontroler/ 40 +en2emat 95 1.AA3 merupakan ?atu da2a untuk mikrokontroler sebesar 5 volt/ 50 +en2emat 99 1'round3 merupakan hubungan untuk pentanahan/ 60 +en2emat 98 1FTAL83 merupakan pen2emat keluaran dari penguat osilator pembalik/

;;iv

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

70 +en2emat 93 1FTAL93 merupakan pen2emat masukan ke penguat osilator pembalik dan masukan ke internal cloc(, 80 +en2emat 94=89 1+D5=+D73 merupakan port "D! 8 bit bit%directional 2ang masing= masing pinn2a dapat dikon:igurasi se?ara individu0 &asing=masing pin dalam port ini juga memiliki :asilitas berupa resistor pull%up internal 2ang ber:ungsi untuk memberikan kondisi tertentu 1tidak mengambang3 pada saat dikon:igurasi sebagai input/ tanpa harus memberikan pull%up eksternal0 Apabila port D sebagai keluaran/ maka port D memiliki karakteristik dri#e simetrical dengan both high sin( dan kemampuan sumber0 Dan ketika port D digunakan sebagai input dan pull eksternal rendah/ port D sebagai arus sumber jika pull%up resistor di akti:kan0 +ada pin port D memiliki :ungsi alternati:e 2ang ditunjukkan pada table di ba4ah ini0 Tabel 808 -ungsi Alternati: +ort D +in +ort D +D7 +D6 +D5 +D4 +D3 +D8 +D9 +D5 #umber 4440atmel0?om -ungsi Alternati: !A8 1TimerDAounter8

!utput

Aompare

&at?h !utput3 "A+9 1TimerDAounter9 "nput Aapture +in3 !A9A 1TimerDAounter9 !utput Aompare A &at?h !A9B 1TimerDAounter9 !utput Aompare B &at?h !utput3 "%T9 1(;ternal "nterrupt 9 "nput3 "%T5 1(;ternal "nterrupt 5 "nput3 TFD 1$#ART !utput +in3 RFD 1$#ART "nput +in3

@0 +en2emat 88=8@ 1+A5=+A73/ merupakan port "D! 8 bit bi=dire?tional 2ang masing= masing pinn2a dapat dikon:igurasi se?ara individu0 &asing=masing pin dalam port ini juga memiliki :asilitas berupa resistor pull=up internal 2ang ber:ungsi untuk

;;v

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

memberikan kondisi 2ang tertentu 1tidak mengambang3 pada saat kon:igurasi sebagai input/ tanpa harus memberikan pull=up eksternal0 Apabila port A sebagai keluaran/ maka port A memiliki karakteristik drive simetrikal dengan both high sin( dan kemampuan sumber0 Dan ketika port A di gunakan sebagai input dan pull eksternal rendah/ port A sebagai arus sumber jika pull=up resistor di akti:kan0 +ada pin port A memiliki :ungsi alternati:e 2ang di tunjukkan pada table di ba4ah ini0

Tabel 803 -ungsi Alternati: +ort A +in +ort A +A7 +A6 +A9 +A5 #umber 4440atmel0?om 950 +en2emat 35 1A.AA3 merupakan ?atu da2a untuk port A dan ADA0 Apabila menggunakkan ADA maka A.AA harus di hubungkan/ tapi jika tidak menggunakan ADA maka A.AA tidak di hubungkan0 990 +en2emat 39 1'round3 merupakan hubungan untuk pentanahan/ 980 +en2emat 38 1AR(-3 merupakan pen2emat re:erensi analog untuk ADA/ 930 +en2emat 33=45 1+A7=+A53/ merupakan port "D! 8 bit bi=dire?tional 2ang masing= masing pinn2a dapat dikon:igurasi se?ara individu/ apabila ADD Aonverter tidak digunakan0 &asing=masing pin dalam port ini juga memiliki :asilitas berupa -ungsi Alternati: T!#A8 1 imer *scillator +in 83 T!#A9 1 imer *scillator +in 93 #DA 1 "o%"ire Serial )us 1ata Input/*utput 2ine3 #AL 1 "o%"ire Serial Cloc( 2ine3 )us

;;vi

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

resistor pull=up internal 2ang ber:ungsi untuk memberikan kondisi tertentu 1tidak ngambang3 pada saat dikon:igurasi sebagai input/ tanpa harus memberikan pull=up eksternal0 Apabila port A sebagai keluaran/ maka port A memiliki karakteristik drive simetrikal dengan both high sin( dan kemampuan sumber0 Dan ketika port A digunakan sebagai input dan pull e(sternal rendah/ port A sebagai arus sumber jika pull%up resistor diakti:kan0 +ort A memiliki :ungsi alternati: 2aitu memiliki inputan analog untuk ADD Con#erter$ Tabel 804 -ungsi Alternati: +ort A P+%$ A )'(.- Al$e%'#$-0 +A7 ADA7 1ADA ?enel masukan 73 +A6 ADA6 1ADA ?enel masukan 63 +A5 ADA5 1ADA ?enel masukan 53 +A4 ADA4 1ADA ?enel masukan 43 +A3 ADA3 1ADA ?enel masukan 33 +A8 ADA8 1ADA ?enel masukan 83 +A9 ADA9 1ADA ?enel masukan 93 #umber 4440atmel0?om

".1 ." Me/+%Arsitektur A.R memiliki dua ruang 2aitu ruang data memori dan ruang program memori0 Dan di tambah lagi 2aitu memori ((+R!& untuk men2impan data0 ".1.".1 Me/+%- P%+(%#/ ATmega 8 Kb2te on ?hip :lash memor2 8535 memiliki kapasitas in s2stem programmable untuk men2impan

program0 #eperti

instruktur A.R 2aitu 96 ;;vii

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

atau 38 bits "ide0 :lash dikelompokkan menjadi 4K ; 960 $ntuk keamanan soft"are/ memori program flash dibagi menjadi dua bagian 2aitu boot program dan aplikasi program0

'ambar 803 +eta &emori ATmega 8535

".1."." Me/+%- D#$# SRAM +ada ATmega 8535 memiliki 658 alamat lokasi data memori 2ang di gunakan untuk register :ile/ memori "D! dan data internal #RA&0 Dari 658 alamat lokasi/ di bagi lagi menjadi dua bagian 2aitu @6 lokasi alamat register :ile dan memori "D! dan selebihn2a 2aitu 598 lokasi alamat data internal #RA&0

;;viii

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

'ambar 804 #RA& dalam !rganisasi &emori ATmega 8535 +engalamatan memori data men?akup lima mode pengalamatan/ 2aitu mode langsung/ mode tak langsung/ mode tidak langsung dengan penggeseran/ mode tidak langsung dengan pre%decrement,dan mode tidak langsung dengan post= in?rement0 #eluruh register '+R 1General Purpose Register3 dapat di akses menggunakan mode=mode pengalamatan tersebut0

"." M+$+% Se%1+

;;i;

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

&otor servo pada robot ini be:ungsi untuk menekan saklar 2ang digunakan sebagai pembalik putaran motor DA0

'ambar 805 &otor #ervo S2e.-0-&#.- M+$+% Se%1+ a0 Tipe &otor #ervo #e?ara umum terdapat 8 jenis motor servo0 *aitu motor servo standard an motor servo continous$ &otor servo standar sering di pakai pada sistem robotika missal untuk membuat GRobot ArmH 1robot lengan3 2ang kami pakai adalah servo standart karena digunakan untuk menahan saklar b0 Tegangan &otor #ervo 1hitam dan merah D ka4at 4arna ?oklat3 #ervo dapat beroperasi di ba4ah ?akupan tegangan0 Biasan2a beroperasi dari 408 . sampai 6 .0 beberapa servo berukuran mikro beroperasi lebih sedikit/ dan sekarang beberapa jenis 3itec 2ang beroperasi lebih ban2ak0 Alasan untuk ?akupan standart ini sebab beberapa microcontroller dan penerima RA beroperasi sekitar

voltase ini0 ,ika tidak mempun2ai tegangan baterai Darus D pembatasan da2a/ perlu dioperasikan pada tegangan 6.0 "ni sangat sederhana sebab motor DA mempun2ai tenaga putaran 2ang lebih tinggi0 ?0 'ear 'ear reduksi ber:ungsi untuk memperkuat torsi sebuah motor 2ang biasan2a di

;;;

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

n2atakan dalam kg=?m0 torsi di perlukan pada roda mobil karena roda tersebut akan berputar dengan memba4a beban 2ang ?ukup ban2ak0 Torsi di ukur berdasarkan kemampuan sebuah tuas sepanjang 9 ?m untuk menggerakkan benda sebesar ; kg0 #emakin lambat putaran motor akibat penambahan gear maka semakin kuat torsi 2ang di hasilkan0 +erubahan putaran ini sebanding terbalik dengan perbedaan diameter gear0 Ke?epatan motor akan turun dua kali lipat untuk gerak 2ang dua kali lebih besar0 +erlu di perhatikan bah4a gear 2ang digunakan harus memiliki ukuran gigi 2ang sama0 +ada motor servo gear ber:ungsi sebagai pengun?i dimana diameter gear membuat motor DA tidak berputar lagi sehingga torsi 2ang dihasilkan adalah maksimum0

;;;i

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

'ambar 806 &otor #ervo 2ang di aplikasikan pada robot berkaki ".3 RELA3 Dalam pembuatan robot berkaki ini rela2 digunakan sebagai saklar dari recei#er ke micro(ontroller$ Rela2 adalah salah satu alat elektromagnet 2ang sederhana0 Terdiri dari sebuah kumparan atau selenoid, sebuah inti feromagneti( dan sebuah armatur 2ang dapat bergerak 2ang merupakan tempat terpasang n2a kontak 2ang ber:ungsi sebagai pen2ambung dan pemutus0 #alah satu :ungsi rela2 adalah sebagai saklar 2ang kondisi kontak n2a dapat di kendalikan0 Dengan memberikan energi 2ang relati: lemah pada kumparan rela2/ maka kondisi kontak rela2 dapat diatur pada posisi kontak %! 1 +ormall& *pen3 atau kontak %A 1+ormall& Closed30 'ambar 807 menggambarkan sebuah rela2 2ang digunakan untuk menutup suatu rangkaian jika kumparann2a memperoleh enargi0 Rela2 ini dikenal dengan nama rela2 Hsingle%pole single%thro" 1#+#T3H H+ormall& *pen 1%!3H atau rela2 Hpen2ambung kontakH0

;;;ii

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

Bagian 2ang berbentuk B$ dan batang armatur 2ang lurus semuan2a dibuat dari bahan :eromagnetik lunak 2ang mempun2ai retenivitas ke?il0 #alah satu kontak rela2 dipasang dengan lembaran isolasi pada armatur dan 2ang lain pada badan rela2 dengan bahan isolasi0 Kontak B kontak tersebut se?ara listrik terpisah dari bagian B bagian tertentu dari rela2 2ang bekerja0 #ebuah pegas menarik armatur ke atas dan menjaga agar kontak terbuka0

Armatur besi lunak

Penahan

Isolasi

Kontak Pegas pembuka kontak Isolasi

Inti besi lunak

Inti besi lunak

'ambar 807 bagian B bagian :ungsional pada rela2 d? #+#T %! Apabila arus mengalir melalui kumparan/ maka intin2a akan mengalami pemagnetan dan pada inti timbul garis ga2a 2ang juga melalui armatur dan badan rela20 Kesenjangan antara inti dan armatur di isi dengan garis magnetik 2ang berusaha men2usut0 "ni mengatasi tegangan pegas dan menarik armatur ke arah inti/ sehingga menutup kontak rela20 ,ika arus di dalam kumparan magnetisme dan pegas menarik armatur ke atas/ sehingga kontak kembali membuka0

;;;iii

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

".4 P%+(%#/ Pe',)&)'( C!A!R 4 C+,e !-.-+' A!R 5 A.A.R merupakan salah satu program assembler 2ang berbasis 4indo4s0 Keuntungan menggunakan A.A.R 2aitu lebih besar di bandingkan menggunakan program assembler 2ang lain 2ang unde D!#0 %amun dalam pembuatan Tugas Akhir penulis menggunakkan A.A.R untuk bahasa asembler0 A.R studio men2ediakan area kerja dan toolbar 2ang mudah untuk melakukan berbagai operasi0 A.R studo 4 memiliki beberapa menu aplikasi 4indo4s 2aitu meliputi :ile/ proje?t/ edit/ vie4/ tool/ setting/ 4indo4s dan help0 #etelah di debug hasiln2a bisa di masukkan ke A.R studio 4

'ambar 808 Tampilan A.A.R ".5 C#$) D#6# #uatu peralatan elektronika dapat beroperasi apabila diberi tegangan0 #edangkan tegangan 2ang di butuhkan oleh suatu rangkaian atau peralatan elektronika adalah tegangan searah 1DA D 1irect Current3 dan tegangan ini dapat di peroleh se?ara langsung dari sumber tegangan searah murni seperti baterai/a??u dan lain lain0 Aatu da2a untuk

;;;iv

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

robot berkaki adalah rangkaian 2ang menggunakan sumber berasal dari baterai kering 2ang di susun se?ara seri/ karena alat D robot 2ang digunakan berpindah B pindah tempat0 Di dalam robot berkaki ini membutuhkan sumber tegangan searah murni 2ang di peroleh dari baterai ni=?ad0

".5.1 B#$e%#- N-7C#, Baterai ini memakai elektrolit patassium h&dro.ide/ suatu cadmium dan besi o.ide untuk elektroda negati:/ suatu nic(el h&dro.ide dan graphite sebagai elektroda positi:0 Tegangan 2ang dihasilkan sampai 9085 volt per sel di atas @5I pada periode pengosongan0 #uatu ukuran D ni=?ad adalah 4 A=h dan pada keadaan n2ata 2aitu 4/8 A=h 1985I3 dimana mensuplai arus 455mA0 Tegangan ?uto:: pada ken2ataan 9 volt per sel %i=?ad mempun2ai impedansi 2ang rendah sehingga akan memberikan arus tinggi bila dipakai/ dimana arus 2ang tinggi di salurkan dalam 4aktu relati: pendek karena sel berangsur surut0 Dalam pemakaian n2a pengisian dan pengosongan sampai 555 periode0 Kapasitas baterai ni=?ad akan berangsur turun menjadi 55 I selama 3 bulan pada suhu 85 JA0 Boleh di isi ulang beberapa kali dalam kondisi di pakai atau saat pengosongan0 Tetapi pengambilan kapasitas mengalami penurunan sampai 9 volt/ akan menjadi komplit kembali harus menambah periode 4aktu0 #ering kali pengisian dan pengosongan men2ebabkan e:ek HmemoriH lama kelamaan menimbulkan kelebihan kemampuan ukuran kapasitas0 Baterai ni=?ad dapat dihubung seri0 #e?ara individu baterai ni=?ad adalah lemah dan akan dapat drop sampai 5 volt oleh adan2a beban/ dimana kejadian ini akan menjadi polaritas terbalik dan bersi:at tetap oleh beberapa kejadian0 %i=?ad juga dapat rusak oleh karena kelebihan pengisian/ dan juga oleh pengisian 2ang ?epat0 $ntuk masalah ini / tegangan konstan tidak dianjurkan0 #umber tegangan

;;;v

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

konstan boleh dihindarkan dengan adan2a tahanan dalam 2ang rendah0 Arus konstan adalah model pengisian 2ang di anjurkan0

BAB III PERANCANGAN ALAT

+eran?angan robot berkaki digunakan untuk men?apai tujuan 2ang diinginkan ini di kendaikan oleh kendali s&stem remote control0 +eran?angan robot berkaki ini sendiri dapat dibagi menjadi dua bagian 2aitu peran?angan perangkat keras 1hard"are3 dan peran?angan perangkat lunak 1soft"are30 +eran?angan perangakat keras meliputi semua perangkat keras 2ang digunakan untuk men2usun robot berkaki/ sedangkan peran?angan perangkat lunak membahas tentang algoritma ?ontrol 2ang digunakan untuk mengendalikan plant robot berkaki ini 2aitu penjelasan tentan algoritma ?ontrol AT&ega 8535/ 3.1 Al#$ ,#' 8#h#' 6#'( D-8)$)h&#' Alat dan bahan 2ang dibutuhkan dalam keseluruhan pembuatan benda kerja dalam tugas akhir ini meliputi

;;;vi

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

3.1.1 D#0$#% Al#$ +eralatan 2ang digunakan dalam pembuatan benda kerja ini dapat dilihat pada tabel berikut0 Tabel 3=9 Da:tar Alat +embuatan Benda Kerja %ama Alat Autter !beng 1 KD = 3 #older +en2edot Timah 'unting &esin bor +AB +enggaris +ensil #pesi:ikasi Kenko A=355 5/5 ?m 35 4attD885 . *aEumi = &otor 98 . DA #tainless stell 35 ?m #teadler 8B ,umlah 3 buah 3 buah 9 buah 9 buah 9 buah 9 buah 9 buah 9 buah

3.1.2 D#0$#% B#h#' Bahan 2ang dipakai dalam pembuatan benda kerja dapat dilihat pada tabel berikut0 Tabel 3=8 Da:tar Bahan +embuatan Benda Kerja N#/# B#h#' Lem Aopper?lad 1 +AB 3 Larutan -eri Klorida 1 -eAl33 Timah solder Lem Akrilik +2lo; S2e.-0-&#.95 ?m #ingle 35 I = Alte?o = &etali; 9)/l#h 9 buah 85 ; 35 ?m 9 ons 3 meter 9 buah 95;95 ?m 9 buah

;;;vii

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

3.1.3 Pe%#':#'(#' Pe%#'(&#$ Ke%#. +eran?angan perangkat keras pada plant robot berkaki ini meliputi mikrokontroller avr atmega 8535/transmitter, recei#er/ motor servo0 $ntuk bagian ini akan membahas

;;;viii

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

mikrokontroller ATmega 8535 sebagai pegandali motor servo0 #e?ara umum peran?angan 2ang akan di jelaskan pada gambar di ba4ah ini gambar 309 ATmega 8535 dengan servo 2ang dikontrol

3.1.4 Pe/8)#$#' B#(-#' Ele&$%+'-& +embuatan bagian ini meliputi 93 83 33 43 +embuatan papan rangkaian ter?etak 1 +RT 3 D +AB0 +engeboran +emasangan komponen +erakitan rangkaian

3.1.5 Pe/8)#$#' R#'(&#-#' Te%:e$#& 4PRT5 +embuatan rangkaian ter?etak dapat dilakukan se?ara manual dan dengan program komputer0 $ntuk pemrograman komputer dapat dilakukan dengan menggunakan program &i?roso:t .isio/ kemudian dibuatlah jalur B jalur tersebut dalam papan tembaga0 Aara melakukan pembuatan +RT melalui proses sebagai berikut 3." P%+.e. Pe/8)#$#' 9#l)% PRT Langkah 2ang harus dilakukan dalam pembuatan rangkaian ter?etak 1+RT 3 antara lain 90 &eren?anakan dan membuat gambar jalur +RT dengan program +AB designer kemudian men?etakn2a dengan ?ara di print0 80 &emotong ?opper?lad 1 +AB 3 sesuai dengan ukuran 2ang dibutuhkan 30 &embuat jalur +RT dengan ?ara men2ablon sehingga diperoleh gambar jalur +RT 2ang diharapkan0

;;;i;

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

'ambar 3080 ransmiter

2a&out Pcb

'ambar 3030 2a&out Pcb Recei#er

3.".1 P%+.e. Pel#%)$#' PCB Langkah 2ang harus dilakukan dalam proses pelarutan adalah sebagai berikut

90 &elarutkan +AB 2ang telah digambari dengan jalur +RT dengan larutan ferriclorida 1-eAl33 untuk menghilangkan lapisan tembaga 2ang tidak terpakai0 80 &enggo2angkan +AB 2ang berada di dalam larutan :erriclorida 1-eAl33 untuk memper?epat proses pelarutan0

;l

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

30 &engambil +AB dan men?u?in2a dengan air setelah lapisan tembaga 2ang tidak terpakai hilang D larut0 40 &embersihkan sisa lapisan gambar jalur pada +RT dengan menggunakan amplas0

3."." Pe'(e8+%#' PCB setelah papan +AB selesei silarutkan dan doperoleh denah rangkaian maka Langkah selanjutn2a adalah pengeboran +AB 0Agar didapatkan hasil 2ang baik/ maka pengeboran dilakukan se?ara berikut 90 +engeboran dilakukan dengan menggunakan mata bor 9 mm/ karena komponen 2ang akan dipasang memiliki ukuran kaki ?ukup besar0 80 $ntuk komponen dengan lubang lebih besar dari 9055 mm men2esuaikan0 Lubang skrup mata bor disesuaikan dengan ukuran 2ang akan digunakan0 30 #etiap 45 kali pengeboran/ mata bor diganti dengan 2ang baru/ agar menghasilkan lubang 2ang lebih bagus0 hati B hati0 +engeboran 2ang dilakukan adalah sebagai

Gambar 4$5 )or PC) 1engan !ata )or 0mm

;li

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

3.".3 Pe/#.#'(#' K+/2+'e' +roses pemasangan komponen dilakukan dengan urutan sebagai berikut 90 &en2iapkan komponen 2ang akan dipasang pada +AB 80 &enge?ek pada papan rangkaian ter?etak 1+RT3 bila kemungkinan terdapat jalur 2ang rusak0 ,ika jalur sudah benar baru dilakukan pemasangan komponen0 30 &emasang dan men2older komponen=komponen/ dimulai dengan komponen pasi: saklar/ kemudian komponen akti: seperti IC sesuai dengan posisi masing=masing komponen dan posisi kaki dari komponen tidak boleh tertukar atau salah posisi0 40 $ntuk menghindari terjadin2a hubung singkat/ sebaikn2a dilakukan penge?ekan dahulu terhadap hubungan antara jalur B jalurn2a0 50 +en2olderan sebaikn2a dilakukan dengan solder berda2a sedang 1sekitar 35 <att3 untuk menghindari panas 2ang berlebihan0 60 &emotong sisa kaki komponen dengan gunting setelah men2oldern2a0 70 &embersihkan sisa lemak solder dengan menggunakan tiner untuk mengurangi proses korosi pada jalur=jalur papan rangkaian ter?etak 1+RT30 +erlu diperhatikan/ sebelum komponen dipasang harus diperiksa terlebih dahulu keadaan dari setiap komponen 2ang akan dipasang apakah baik atau rusak0 Komponen 2ang rusak harus diganti untuk menghindari rangkaian dari kegagalan operasi sedini mungkin0

;lii

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

Gambar 4$6 2a&out Pcb 1ri#er A !-GA 7646

3.".4 Pe%#&-$#' R#'(&#-#' #etelah semua bagian selesai dikerjakan/ maka dilanjutkan dengan merangkaikan semua bagian 2ang telah dibuat0 Langkah B langkah 2ang dilakukan dalam proses perakitan antara lain sebagai berikut 90 &emasang kabel re?eiver ke rela2 dan ke mikrokontrol 80 &enghubungkan komponen=komponen di atas dengan kabel ke ?atu da2a atau rangkaian=rangkaian utama pada transmiter dan re?eiver

3.3 Pe/8)#$#' B#(-#' Me&#'-& +embuatan bagian ini meliputi 90 +embuatan badan robot 80 +embuatan kaki robot

;liii

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

30 +emasangan bagian mekanik 40 +erakitan rangkaian s2stem minimum AT&('A 8535 3.3.1 Pe/8)#$#' B#,#' R+8+$ $ntuk pembuatan bod2 robot digunakan bahan :iber 1serat3 karena ringan/ ?ukup kuat dan mudah dibentuk0 Adapun langkah langkah dalam pembuatan bod2 robot adalah sebagai berikut 90 +engukuran bahan disesuaikan dengan besar robot 2ang akan dibuat 2aitu 5;95?m 80 +emotongan bahan sesuai dengan ukuran 30 &embuat lubang=lubang 2ang diperlukan/ misaln2a lubang baut0 &engebor pada titik=titik tempat paku dan saklar=saklar sesuai dengan ukuran 2ang telah diren?anakan0 40 &emasang &otor servo pada rangka robot

3.3." Pe/8)#$#' K#&- R+8+$ 9 &eran?ang dan membuat dudukan sebagai tempat motor servo 8 Bahan 2ang digunakan sebagai kaki adalah akrilik/ karena ?ukup kuat namun ringan

3.3.3 Pe/#.#'(#' B#(-#' Me&#'-& #etelah bahan bahan 2ang dibutuhkan telah siap maka langkah selanjutn2a adalah merangkai bahan bahan tersebut sesuai dengan ren?ana a4al0 Adapun langkah langkah tersebut antara lain ;liv

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

90 +emasangan motor servo pada bod2 80 +emasangan kaki robot pada motor servo 2ang telah terpasang pada bod2 robot

'ambar 306 +emasangan &otor #ervo +ada Bod2

'ambar 307 +emasangan Kaki Robot +ada &otor #ervo 3.3.4. D-#(%#/ Bl+& M+$+% Se%1+

'ambar 308 Blok Diagram &otor #ervo Dari blok diagram kita ketahui bah4a servo terdiri dari beberapa peralatan 2ang bekerja sebagai suatu sistem0 $ntuk prinsip kerja n2a 2aitu sin2al 2ang di keluarkan melalui potensio akan disimpan oleh servo ?ontrol dan selanjutn2a akan diterjemahkan

;lv

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

untuk melaksanakan perintah suatu keinginan0 &otor servo ber:ungsi untuk menggerakkan beban seperti lengan robot atau untuk menekan saklar 2ang ber:ungsi untuk mengatur putaran motor DA0 &otor servo memiliki kelebihan putaran motor 2ang ke?il dan torsi motor 2ang besar sehingga memiliki kelebihan dalam hal menahan beban0

3.3.5 D%-1e% M+$+% Se%1+

'ambar 30@ Driver +ada &otor #ervo &otor servo adalah sebuah motor dengan sistem closed feedbac( dimana posisi dari motor akan di in:ormasikan kembali ke rangkaian ?ontrol 2ang da di dalam motor servo0 &otor ini terdiri dari sebuah motor/ serangkaian ger/ potensiometer dan rangkaian kontrol0 +otensiometer ber:ungsi untuk menentukn batas sudut dari putaran servo0

;lvi

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

#edangkan sudut dari sumbu motor servo di atur berdasarkan lebar pulsa 2ang di kirim melalui kaki sin2al dari kabel motor0 &otor servo bisan2a han2a bergerak men?apai sudut sudut tertentu saja dan tidak continue seperti motor DA mupun motor stepper0

3.3.6 R#'(&#-#' M-&%+&+'$%+lle% AT/e(# 8535 Rangkaian mikrokontroller ATmega 8535 merupakan rangkaian 2ang bekerja jika pada memori flash n2a di beri program aplikasi sesuai ketentuan 2ang ada/ atau juga dapat di hubungkan ke personal ?omputer dengan sistem "#+ 1 In%S&stem Programming3 2ang dimiliki oleh mikrokontroller ATmega 85350 #isitem minimum rangkaian mikrokontroller ATmega 8535 dapat dilihat pada gambar berikut

'ambar 3095 Rangkaian #istem &inimum ATmega 8535

+ada gambar rangkaian diatas terdapat dua kapasitor 2ang terhubung parallel 2ang

;lvii

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

memiliki nilai 33p: dan sebuah Kristal 4 &)E0 rangkaian ini ber:ungsi sebagai pembangkit osilator untuk mikrokontroller ATmega 85350 Reset terdapat pada pin @ 2ang ber:ungsi untuk memberikan kondisi mikrokontroller menjadi kondisi a4al se?ara manual jika tombol reset di tekan0 Tegangan 2ang digunakan pada mikrokontroller ATmega 8535 adalah sebesar 5 volt/ +emberian program pada mikrokontroller ATmega 8535 dapat dilakukan dengan mode parallel maupun serial0 +ada aplikasi ini menggunakan mode serial 2aitu pemberian program "#+ dan masuk ke flash memor& +ort A memiliki :ungsi ganda 2aitu selain sebagai inputan atau outputan untuk aplikasi/ juga ber:ungsi sebagai ADA 2aitu merubah sin2al analog menjadi sin2al digital0 +ada aplikasi ini menggunakan internal ADA dan tidak menggunakan ADA dari luar sistem mikrokontroller ATmega 8535 2ang nantin2a akan dijadikan masukan digital pada port D0 Adapun pembagian port pada aplikasi modul mikrokontroller ATmega 8535 adalah sebagai berikut +ort D5 B D3 digunakan untuk menghubungkan mikrokontroller ATmega 8535 dengan masukan dari rela2 +ort A4 B A7 dan +ort D5 B D7 digunakan untuk menghubungkan mikrokontroller ATmega 8535 dengan motor servo0

3.3.; Pe%#&-$#' R#'(&#-#' S-.$e/ M-'-/)/ ATMEGA 8535 Rangkaian 2ang telah selesai dirakit dan teruji dipasang pada rak rangkaian0 +emasangan mikrokontrol pada akrilik tempat rangkaian ini dilakukan dengan membuat

;lviii

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

dudukan dengan ?ara dilem dan disekrup0 $ntuk instalasi kabel pada dudukan agar tidak terjadi hubung singkat antara kabel=kabel maka perlu dilapisi dengan isolasi pen2ekat0 )al ini untuk menghindari gangguan dari luar0 Disamping itu/ kabel=kabel penghubung serta komponen pelengkap lainn2a diatur sedemikian rupa sehingga segi keindahan dan kerapihann2a tetap terjaga0

3.4 P%+.e. Pe/8)#$#' P%+(%#/ +erangkat lunak 2ang digunakan pada tugas akhir ini dibuat menggunakan bahasa pemrograman assembl2 Aode .ision A.R dengan target pro?essor keluarga A.R0 Bahasa assembl2 merupakan perangkat lunak 2ang menjadi bagian dari sistem 2ang berupa program 2ang mengatur kerja dari mikrokontroler AT&('A 8535 dan keseluruhan perangkat keras 2ang dihubungkan dengan mikrokontroler AT&('A 85350 Bahasa assembl2 Aode .ision A.R tidak mengenal aturan penulisan di kolom tertentu0 ,adi bisa dimulai dari kolom manapun0 %amun demikian/ untuk mempermudah pemba?aan program dan untuk keperluan dokumentasi/ penulisan bahasa assemb2 diatur sedemikian rupa sehingga mudah dan enak diba?a0 Dalam pembuataan tugas akhir ini penggunaan perangkat lunak sangat penting/ mengingat perangkat lunak digunakan untuk pengaturan dari keseluruhan kerja sistem baik perangkat keras maupun perangkat lunak itu sendiri0 Langkah=langkah pembuatan program tersebut adalah sebagai berikut

;li;

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

90 &embuat diagram alir 1flo" chart3 dari program 2ang akan dibuat0 80 &embuat program menggunakan pemrograman assembl2 Aode .ision A.R dengan re:erensi diagram alir0 30 &engkompilasi program 2ang telah dibuat sampai tidak terjadi kesalahan0 40 +engisian program0

3.4.1

Pe/8)#$#' D-#(%#/ Al-% Dalam men2usun diagram alir diusahakan dapat membagi proses 2ang

kompleks menjadi sub program 2ang lebih ke?il/ sehingga pen?arian kesalahan akan lebih mudah0 #elain itu akan memudahkan orang lain dalam memba?a alir program 2ang dibuat0

#tart

#akelar !n D !::

Tomb ol 9 M 3

Tomb ol 8 M 4

Tomb ol 9 M 4

Tomb ol 8 M 3

Rela2 9

Rela2 8

Rela2 3

Rela2 4 Robot Diam l

Robot &aju

Robot &undur

Robot Belok Kanan

Robot Belok Kiri

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

(nd

'ambar 3099 -lo4?hart

3.4." Pe/8)#$#' P%+(%#/ +enulisan program dilaksanakan setelah diagram alir selesai diran?ang0 +ada pembuatan program mikrokontroler/ memerlukan suatu sistem program untuk menempatkan dan mengirim program dari +A ke mikrokontroler0 #istem program pendukung 2ang digunakan pada modul ini adalah Code Vision AVR$

li

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

'ambar 3098 Tampilan +rogram

3.4.3 Pe'(-.-#' P%+(%#/ +erlengkapan 2ang dibutuhkan dalam pengisian flash AT&('A 8535 90 Aatu Da2a 5 .0 80 +A dengan sistem operasi &i?roso:t <indo4s F+0 30 +enulisan program dilakukan dengan menggunakan program pendukung Aode .ision A.R0 40 Kabel "#+ untuk komunikasi antara +A dengan mikrokontroler AT&('A 85350 +engisian program 2ang telah dikompilasi dalam :ormat heksadesimal 1he;3/ diisikan ke dalam mikrokontroler AT&('A 8535 menggunakan kabel "#+ sebagai pengisi 'lash -PR*! mi(ro(ontroler AT&('A 8535 dengan menjalankan perangkat lunak pemrograman0 $rutan ?ara pengisian program ke dalam 'lash -PR*! AT&('A 8535 adalah sebagai berikut 90 +asang "A AT&('A 8535 pada soket 2ang telah ditentukan pada rangkaian pengisi 'lash -PR*! Programmer mode Serial AT&('A 85350 80 +astikan kabel "#+ antara +A dengan rangkaian programmer AT&('A 8535 telah terpasang0 30 Berikan ?atu tegangan DA 5 . ke rangkaian sistem minimum0 40 Buka :ile 2ang akan dido4nload/ lakukan kompilasi listing program0 50 &endo4nload :ile he; hasil kompilasi dengan program ?hip programmer0 60 Alat siap dijalankan0 lii

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

3.5 Pe%#&-$#' R+8+$ #etelah rangkain dan bahan mekanik selesai dibuat maka langkah selanjutn2a adalah merangkai rangkain dan bahan tersebut menjadi robot berkaki seperti ren?ana a4al0 Langkah langkah dalam pengerjaan proses perakitan ini adalah sebagai berikut 90 memasangkan rangkaian re?eiver/ rela2 dan mi?rokontroler pada bod2 robot dengan mengunakan lem dan mur=baut agar tidak terlepas 80 &embuat dudukan servo pada balok akrilik0 30 &enggabungkan dua servo menjadi satu dengan baut 40 &emasang semua servo pada rangka atas 50 &emasang mur=baut pada masing=masing motor servo 60 &emasang kaki robot pada servo dan membautn2a 70 men2ambungkan kabel motor servo ke rangkian mi?rokontroler 80 menghubungkan rangkaian re?eiver dengan ?atu da2a0 #etalah semua langkah pembuatan selesai maka langkah selanjutn2a adalah menjalankan robot untuk mengetahui jika terjadi kesalahan sehingga bisa segera diperbaiki0

3.5.1

T#/2-l#' R+8+$

88 ?m

97 ?m liii

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

Gambar 4$04 robot dilihat dari atas

93 ?m

85 ?m

Gambar 4$05 ampa( dari bela(ang

liv

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

93 ?m

Gambar 4$06 1ilihat dari depan

3.6 Re/+$e Pe'(e',#l- R+8+$ Remote tanpa kabel ini digunakan untuk mengendalikan gerakan alat ke arah maju/ mundur/ arah kanan/ dan arah kiri0 Dimana remote ini membutuhkan da2a sebesar @ volt d?0

lv

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

'ambar 3096 Rangkaian +eman?ar pada remote pengendali

'ambar 3097 Rangkaian +enerima pada robot

lvi

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

#aat rangkaian mendapat tegangan dari ?atu da2a/ maka "A TF dalam keadaan siap untuk menerima inputan0 +in=pin 2ang dipakai untuk memberikan input dibedakan menjadi dua +in=pin inputan "A TF untuk mengendalikan gerak alat0 'erakan=gerakan 2ang dikendalikan antara lain gerakan maju/ mundur/ hadap kiri/ hadap kanan0 Akti:n2a input= input 2ang ada dilakukan dengan menggunakan push button0 Akti:n2a push button pada remote akan men2ebabkan pin=pin inputan dalam keadaan lo4/ hal ini disebabkan karena salah satu terminal saklar dihubungkan dengan ground0 Tegangan 2ang digunakan pada "A TF tersebut adalah 303 . dengan dipasangkann2a 1ioda 8ener 3.30 Di?ontohkan ketika s4it?h09 akti: maka pin 94 "A TF terhubung ke '%D0 )al ini men2ebabkan masukn2a data pada "A TF0 Data ini diolah dan dikodekan/ lalu dikeluarkan pada pin keluaran 1+in 830 +in 8 merupakan pin keluaran data 2ang telah dikodekan tanpa sin2al pemba4a 1carrier30 #in2al 2ang terkode ini berbentuk sin2al kotak dengan amplitudo tetap dengan :rekuensi 2ang berbeda0 #in2al ini dimasukkan ke rangkaian modulator melalui kaki basis Tr #@594 melalui Rbasis 95KN0 Tr #@594 ini seakan=akan seperti saklar 2ang mengatur akti: dan tidakn2a rangkaian osilator di atasn2a0 Rangkaian osilator ini menggunakan Tr #@594/ dimana outputan sin2al 2ang telah termodulasi masuk ke penguat R- melalui A 88p0 +enguat R- 2ang digunakan menggunakan 9 buah Tr 2aitu )@5940 !utput dari penguat ini adalah kaki kolektor 2ang dikopling memakai LA seri 1303u) dan 56p30 #in2al dari penguat ini masih kurang kuat untuk menghasilkan pan?aran 2ang lebih jauh/ maka ditambahkan penguat R- dengan transistor 3@540 #in2al dengan da2a 2ang lebih kuat ini/ diperoleh dari kaki kolektor transistor 3@54 melalui kapasitor variabel kemudian diumpankan ke antena untuk dipan?arkan0 Antena pada rangkaian re?eiver ber:ungsi untuk menangkap sin2al 2ang dipan?arkan Transmitter/ kemudian sin2al akan disaring melalui rangkaian LA dan RA

lvii

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

sebelum masuk ke pin 94 dan 95 pada "A RF untuk dikuatkan0 #etelah dikuatkan sin2al akan memberi inputan terhadap Rela20 #ehingga rela2 akan akti: dan memberi inputan terhadap mi?rokontroler0 ,ika rela2 mendapat inputan 5 maka rela2 akan pasi: 1 tidak bekrja3 dan jika mendapat inputan 9 maka rela2 akti: dan kemudian memberi input ke mi?rokontroler0

3.; S-.$e/ Ke%*# R+8+$ Be%&#&$ntuk mempermudah kita dalam memahami ?ara kerja dari peran?angan sistem ?ontrol robot berkaki berbasis AT&ega 8535/ maka di buatlah blok diagram 2ang merupakan garis besar rangkaian tersebut0

lviii

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

'ambar 3098 Blok Diagram #istem Kerja #istem ini terdiri dari perangkat keras dan perangkat lunak/ dimana perangkat lunak mengontrol semua kerja perangkat keras0 TF adalah transmitter/ berguna untuk mengirim data sin2al ke receifer$ RF adalah receifer, berguna untuk menerima data berupa sin2al dari transmitter$ &ikrokontroller ATmega 8535 Ber:ungsi sebagai pengatur keseluruhan proses 2ang dikerjakan oleh sistem setelah mendapatkan input dari perangkat lain0 Rela2 Digunakan untuk member inputan pada mikrokontroller &otor #ervo &otor servo sebagai keluaran dari mikrokontroller AT&ega 8535/ keluaran berupa gerak atau putaran dari motor servo0

li;

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

3.8 P%-'.-2 Ke%*# Ke.el)%)h#' #aklar pada ?atu da2a rangkaian 5 volt di !% kan/dan tegangan 9/8 volt di berikan kepada mikro/ maka robot dalam keadaan standb2 untuk di hidupkan dan siap menerima inputan0 Remote di hidupkan dan siap digunakan untuk mengendalikan alat gerak0 'erakan gerakan 2ang dikendalikan antara lain gerakan maju/ mundur/ belok kanan/ belok kiri/ akti:n2a input input 2ang ada dilakukan dengan menggunakakn push button0 Akti:n2a push button tersebut akan men2ebabkan pin pin inputan dalam keadaan lo4/ hal ini di sebabkan karena salah satu terminal saklar dihubungkan dengan ground0 Data ini di olah dan di kodekan/ lalu di keluarkan data 2ang telah di kodekan tanpa sin2al pemba4a 1?arrier30 #in2al 2ang terkode ini berbentuk sin2al kotak dengan amplitude tetap dengan :rekuensi 2ang berbeda0 Kemudian sin2al tersebut di pan?arkan oleh antenna0 Antenna pada rangakaian re?eiver ber:ungsi untuk menangkap sin2al 2ang di pan?arkan transmitter0 Dari re?eiver sin2al tersebut di olah dan di umpan ke rela2/ dari rela2 di umpan ke ATmega 8535 melalui port D5 B D30 #etiap rela2 mempun2ai karkter intruksi 2ang berbeda/ ada 4 rela2 untuk gerakan majuu/ mundur/ maju belok kanan/ maju belok kiri0

BAB I! PENGU9IAN DAN ANALISA ALAT 4.1 Pe'()*-#' +engujian pada Tugas Akhir ini membahas tentang tujuan/ alat dan bahan 2ang digunakan0 +engujian alat didasarkan pada pengujian arus dan tegangan rangkaian mikrokontroler AT&ega 8535 serta pada servo/ dan di uji juga ke?epatan berjalan robot0 l;

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

4.1.1 T)*)#' +engujian rangkaian pada dasarn2a adalah untuk mendapatkan data=data 2ang lengkap guna menunjukan dan menguatkan teori 2ang sudah dikemukakan sebelumn2a0 +engukuran 2ang kita lakukan adalah juga sebagai sarana untuk melihat apakah rangkaian 2ang kita buat berhasil atau tidak/ selain itu juga men?ari solusi apabila kita menemukan masalah0 $ntuk mendapatkan data 2ang benar/ lengkap dan akurat membutuhkan ketelitian dan per?obaan berulang=ulang0 Agar pelaksana analisa bias berjalan dengan ?epat dan lan?er sebaikn2a diren?anakan terlebih dahulu apa 2ang dianalisa0 #etelah itu mempersiapkan alat=alat 2ang dibutuhkan0 +engujian alat bertujuan untuk mendapatkan data=data spesi:ikasi dari alat 2ang dibuat0 #ehingga pada saat terjadi kesalahan atau kerusakan dapat ditanggulangi dengan ?epat dan mudah0 #elain tujuan tersebut pengujian juga dilaksanakan untuk 90 &emastikan bah4a alat tersebut dapat bekerja dengan semestin2a/ 80 &engetahui besar arus dan tegangan pada baterai/ 30 &engetahui besar arus dan tegangan pada motor servo/ 40 &engetahui besar arus dan tegangan pada rangkaian AT&ega 8535/ 4.1." Al#$ ,#' B#h#' 6#'( D-()'#&#' +eralatan dan bahan 2ang digunakan untuk memudahkan proses pengujian guna mendapatkan data=dataspesi:ikasi alat0 Alat dan bahan tersebut adalah sebagai berikut 90 &ultimeter analag 80 #istem minimum AT&ega 8535

l;i

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

30 Aatu da2a 5 v 40 &otor servo 4.1.3 L#'(&#h Pe'()&)%#' Dalam pelaksanaan pengujian rangkaian terdapat langkah kerja 2ang harus dilakukan pada semua bagian0 Langkah kerja tersebut antara lain 90 &empersiapkan gambar rangkaian dan papan rangkaian ter?etak 2ang akan di uji/ 80 &empersiapkan peralatan 2ang dipergunakan dan memastikan berada dalam kondisi normal/

30 &elakukan pengujian rangkaian atmega 8535 dan motor servo/ 40 &engukur tegangan pada titik=titik tertentu/ 50 &en?atat hasil 2ang diperoleh dari hasil pengujian/ 60 &enganalisa pengukuran berdasarkan data terukur dan nilai perhitungan0 +engujian dilakukan se?ara urut dan bertahap pada semua bagian dengan memulain2a dari rangkaian 2ang paling sederhana dengan tujuan menghindari kesalahan sejak a4al0 4." Pe'()&)%#' C#$) D#6# Langkah pengukuran rangkaian ?atu da2a adalah sebagai berikut 90 &enghubungkan rangkaian dengan ?atu da2a baterai/

l;ii

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

80 &engukur tegangan keluaran dari ?atu da2a ke rangkaian dengan menggunakan alat ukur multimeter0 #ehingga diperoleh hasil sebagai berikut Tegangan baterai pada Rangkaian TF O @ volt Tegangan baterai pada Rangkaian RF O 7/8 .olt Tegangan baterai untuk ?atu da2a motor servo O 4/8 volt Tegangan baterai untuk Rangkaian &ikrokontroller ATmega 8535 O 5/5 volt

4.".1 Pe'()&)%#' R#'(&#-#' S-.$e/ M-'-/)/ ATMe(# 8535 +ada pengujian sistem minimum AT&ega 8535 ini meliputi tegangan masing= masing port 2aitu port A dan port B/ pada kondisi logika tinggi dan logika rendah0 Adapun langkah=langkah 2ang dilakukan untuk mengukur sistem minimum ATmega 8535 adalah sebagai berikut 90 &enghubungkan masukan tegangan pada ?atu da2a utama dengan sistem minimum AT&ega 8535 80 Do4nload program pengujian 2ang sederhana dengan memberikan imputan masing=masing port pada kondisi logika tinggi/ 30 &enjalankan program dengan "#+ programmer/ 40 &engukur tegangan masing=masing port/ 50 $langi langkah 8/3/4/ dan 5 untuk kondisi logika rendah/

l;iii

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

60 &en?atat hasil pengukuran/ tegangan baik pada kondisi logika tinggi maupun logika rendah0

Tabel 4=9 )asil +engukuran Kondisi Logika +ort &ikrokontroler P+%$ A B H<L ) L ) L .0 40@5 5054 4068 5058 Te(#'(#' 2#,# /#.-'(7/#.-'( 2-' 4!5 .1 ." .3 .4 .5 .6 40@8 40@8 40@5 40@5 40@8 40@8 5055 5055 5054 5055 5054 5054 4065 4068 4068 4065 4065 4065 5053 5053 5053 5053 5058 5053 .; 40@5 5054 4068 5058

Dari hasil pengujian dan pengukuran 2ang men2atakan bah4a kondisi logika tinggi 193 sekitar 8065=40@8 nilai ini sesuai dengan teori 2ang men2ebutkan bah4a logika tinggi berkisar antara 405.=505. #edangkan untuk logika rendah 153 tegangan 2ang terukur adalah sekitar 5059.=5055.0

4."." Pe'()&)%#' P#,# M+$+% Se%1+ Tabel 4=8 hasil pengukuran input motor servo

l;iv

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

TITIK PENGUKURAN 4TP5 SER!O DEPAN KANAN

ARUS 855mA

TEGANGAN 4/87 .!LT

SER!O DEPAN KIRI

855mA

4/87 .!LT

SER!O BELAKANG KANAN

855mA

4/87 .!LT

SER!O BELAKANG KIRI

855mA

4/87 .!LT

4.3 Pe'()*-#' Ke:e2#$#' Be%*#l#' R+8+$ +engujian ini dimaksutkan untuk mengetahui ke?epatan dalam berjalan untuk pen2esuaian dan kemampuan dari motor servo0 Adapun alat 2ang diperlukan dalam pengujian ini adalah sebagai berikut 90 +engukur meter

l;v

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

80 #top4at?h Adapun langkah dalam pengujian ini adalah sebagai berikut 90 &en2iapkan peralatan 2ang dibutuhkan/ 80 &enjalankan robot sejauh beberapa meter dan kemudian men?atat 4aktu 2ang diperlukan/ 30 &enghitung ke?epatan jalan robot dan men?atat hasiln2a Tabel 4=3 )ail +engujian ke 9 Ke?epatan ,alan Robot ,arak 1m3 3 <aktu 1s3 5@ Ke?epatan 1mDs3 5/55

Tabel 4=4 )ail +engujian ke 8 Ke?epatan ,alan Robot ,arak 1m3 3 <aktu 1s3 75 Ke?epatan 1mDs3 5/54

Tabel 4=5 )ail +engujian ke 3 Ke?epatan ,alan Robot ,arak 1m3 3 <aktu 1s3 85 Ke?epatan 1mDs3 5/537

Dari pengujian 2ang telah dilakukan didapat hasil bah4a untuk menempuh jarak 3 meter robot membutuhkan 4aktu tempuh 5@ detik0 Dari hasil tersebut dapat dihitung ke?epatan robot berdasarkan rumus .O#Dt / dimana . O Ke?epatan CCCC0 1mDs3 l;vi

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

# O ,arak CCCCCCC1m3 t O <aktu Tempuh CCC1s3 sehingga dari perhitungan dengan rumus diatas diperoleh bah4a ke?epatan robot pada keadaan baterai penuh adalah 5055 mDs/ sedangkan ke?epatan robot pada saat baterai lemah adalah 50537 mDs

4.4 S2e.-0-&#.- Be',# Ke%*# #pesi:ikasi alat dari Tugas Akhir ini adalah sebagai berikut 90 %ama Alat 80 &ikrokontroler 30 Aatu Da2a Rangkaian 40 Rangkaian !utput Robot Berkaki 4 AT&ega 8535 Baterai 6 volt dan 9/5 volt &otor #ervo

4.5 A'#l-.# #etelah melalui uji ?oba alat berdasarkan pada pengukuran ?atu da2a di peroleh data 2ang berbeda pada masing B masing rangkaian/ hal tersebut dikarenakan Rangkaian TF di dapat tegangan sebesar @ volt di karenakan rangkaian TF memerlukan tegangan besar agar sin2al pengirim TF bisa mengirim sin2al hingga jarak 35 meter0 +ada Rangkaian RF di dapat tegangan sebesar 7/8 .olt agar rangkaian RF bisa menerima dengan baik sin2al 2ang di kirim dari rangkaian TF/

l;vii

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

Tegangan baterai untuk ?atu da2a motor servo sebesar 4/87 volt agar kekuatan torsi pada servo mampu menahan berat robot tersebut dan keseimbangan robot bisa terjaga maka semua motor servo mendapatkan tegangan 2ang sama besar Tegangan baterai untuk Rangkaian &ikrokontroller ATmega 8535 sebesar 5/5 volt han2a untuk menghidupkan mikrokontroler sebagai otak robot tersebut/

BAB ! PENUTUP
5.1 Ke.-/2)l#' Dari hasil pembuatan dan pengujian Tugas Akhir ini/ dapat disimpulkan sebagai berikut 90 Digunakann2a &ikrokontroler AT&('A 8535 karena memiliki 85 keistime4aan seperti 2ang tertera di bab ""

l;viii

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

80 Dari pembuatan alat ini robot dapat menahan berat maksimal 95kg/ dikarenakan robot ini menggunakkan 8 buah motor servo dimana setiap servo mempun2ai torsi 2ang sama kuat0 30 Dalam pengujian alat/ robot mampu di gerakkan dalam radius jarak maksimum 35 meter dengan menggunakan rangkaian TF=RF/ 40 $ntk menghidupkan/ Robot memerlukan empat buah sumber tegangan0 *aitu tegangan untuk rangkaian TF/ tegangan untuk rangkaian RF/ tegangan untuk rangkaian minimum &ikrokontroler AT&('A 8535/ dan tegangan untuk

menghidupkan motor servo/ 50 Robot ini belum mampu untuk berjalan di tanjakan dan berkerikil0

5." S#%#' $ntuk men?apai kesempurnaan alat pada Tugas Akhir ini maka perlu disampaikan beberapa saran sebagai berikut 90 Agar lebih sempurna/ robot berkaki ini bisa disempurnakan dengan menambah :ungsi 2aitu mendeteksi halangan dengan menambah sensor jarak/ 80 Kondisi badan robot bisa lebih disempurnakan agar dapat berjalan dalam kondisi jalan berkerikil/ l;i;

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

30 $ntuk sumber tegangan alat ini disarankan menggunakan baterai 2ang berkualitas baik/agar pada 4aktu pemakaian baterai tidak mudah habis0 40 Dengan pengendalian jarak jauh /agar lebih sempurna robot di tambahkan ?amera untuk memudahkan pemakai dalam men?ari jalan untuk robot tersebut/ Kami men2adari bah4a Tugas Akhir 2ang telah kami buat masih jauh dari kesempurnaan0 &asih ban2ak kelemahan 2ang belum bisa disempurnakan0 !leh karena itu pen2usun berharap robot berkaki ini bisa dikembangkan dengan lebih baik lagi sesuai dengan kebutuhan0 Demikian Tugas Akhir 2ang dapat pen2usun sampaikan/ semoga dapat berman:aat bagi semua/ ,aEakumullah Khairan0

DA TAR PUSTAKA

<ardhana L/ )ela9ar Sendiri !i(ro(ontroler AVR Seri A !ega7646 Simulasi, 3ard"are, dan Apli(asi/ +enerbit Andi/ *og2akarta/ 85560 Toole2/mike0 85580 Rang(aian ele(troni( prinsip dan apli(asi0 ,akarta +enerbit (rlangga &alik/ &oh0 "bnu0 85560 Pengantar !embuat Robot$ *og2akarta Andi *udiono/ K#0 9@840 )ahasa Indonesia :ntu( Penulisan Ilmiah0 Diktat mata kuliah 1tidak diterbitkan3 #emarang +#D """ T0(lektro -T $%D"+ 0 *u4ono/ Teguh0 85530 1asar e(ni( -le(tro$ Diktat mata kuliah 1tidak diterbitkan3 #emarang +#D """ T0(lektro -T $%D"+ 0 <i?aksono/ )and20 855@0 Catatan ;uliah <Automasi 0<$ Diktat mata kuliah 1tidak

l;;

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

diterbitkan3 ,akarta Teknik (lektro -T $niversitas Kristen +etra0 A mega 7646 1ata Sheet0 4440atmel0?omDavrD85350

l;;i

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

PETUN9UK PENGOPERASIAN ALAT

ROBOT 4 KAKI BERBASIS ATMEGA 8535
$ntuk memudahkan dalam proses pengoperasian alat dalam Tugas Akhir ini dan meminimalisir kerusakan akibat kesalahan dalam pengoperasian/ maka perlu diberikan petunjuk pengoperasian alat0 Aara penggunaan alat P#.$-&#' 8#$$e%6 $el#h $e%2#.#'(.

l;;ii

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

S#/8)'(&#' &+'e&$+% :#$) ,#6# /-&%+&+'$%+lle%. P+.-.-&#' .#&l#% %+8+$ 2#,# &e#,##' ON. H-,)2&#' %e/+$e :+'$%+l.

R+8+$ .-#2 8e%*#l#'. U'$)& /e'(e$e. (e%#&#' %+8+$ $e&#' $+/8+l 3 &e/),-#' : #5 M#*) $e&#' $+/8+l 1 ,#' 3. 85 M)',)% $e&#' $+/8+l " ,#' 4 :5 Bel+& &-%- $e&#' $+/8+l 1 ,#' 4 ,5 Bel+& &-%- $e&#' $+/8+l " ,#' 3

l;;iii

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

DPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPP This program 4as produ?ed b2 the Aode<iEardA.R .908405 #tandard Automati? +rogram 'enerator Q Aop2right 9@@8=8553 )+ "n:oTe?h s0r0l0 http DD4440hpin:ote?h0ro e=mail o::i?eRhpin:ote?h0ro +roje?t .ersion Date @D98D8558 Author B(& $#& Aompan2 Aomments Ahip t2pe ATmega8535 +rogram t2pe Appli?ation Alo?k :reSuen?2 40555555 &)E &emor2 model #mall (;ternal #RA& siEe 5 Data #ta?k siEe 988 PPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPD Tin?lude Umega85350hV

l;;iv

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

Tin?lude Udela20hV Tin?lude Ustdlib0hV DD Alphanumeri? LAD &odule :un?tions Tde:ine diam Tde:ine maju Tde:ine mundur Tde:ine rkanan Tde:ine rkiri DDTde:ine gkanan5 DDTde:ine gkiri Tasm 0eSu WWl?dWportO5;98 Tendasm Tin?lude Ul?d0hV DD #tandard "nputD!utput :un?tions DDTin?lude Ustdio0hV DDvoid servos1unsigned int a/unsigned int b/unsigned int ?/ unsigned int d/ unsigned int e/ unsigned int :/ unsigned int g/ unsigned int h3X void servos1unsigned ?har a/unsigned ?har b/unsigned ?har ?/ unsigned ?har d/ unsigned ?har e/ unsigned ?har :/ unsigned ?har g/ unsigned ?har h3X void robot1unsigned ?har gerak/ unsigned ?har v/ unsigned ?har hi/ unsigned ?har rt3X DDvoid robot1unsigned ?har gerak3X DDvoid servo1unsigned ?har sudut/ unsigned ?har nomer3X DD De?lare 2our global variables here unsigned ?har i/ jlnXDD/o9/o8/o3/o4/o5/o6/o7/o8/insdt/innoX DD?har hand/ data9Y3Z/ data8Y3Z/ data3Y3Z/ data4Y3Z/ data5Y3Z/ data6Y3Z/ data7Y3Z/ data8Y3ZX void main1void3 [ DD De?lare 2our lo?al variables here DD "nputD!utput +orts initialiEation DD +ort A initialiEation DD -un?5O"n -un?9O"n -un?8O"n -un?3O"n -un?4O"n -un?5O"n -un?6O"n -un?7O"n DD #tate5OT #tate9OT #tate8OT #tate3OT #tate4OT #tate5OT #tate6OT #tate7OT +!RTAO5;--X DDRAO5;55X DD +ort B initialiEation DD -un?5O"n -un?9O"n -un?8O"n -un?3O"n -un?4O"n -un?5O"n -un?6O"n -un?7O"n DD #tate5OT #tate9OT #tate8OT #tate3OT #tate4OT #tate5OT #tate6OT #tate7OT +!RTBO5;55X DDRBO5;55X DD +ort A initialiEation DD -un?5O!ut -un?9O!ut -un?8O!ut -un?3O!ut -un?4O!ut -un?5O!ut -un?6O!ut -un?7O!ut DD #tate5O5 #tate9O5 #tate8O5 #tate3O5 #tate4O5 #tate5O5 #tate6O5 #tate7O5 +!RTAO5;55X DDRAO5;55X DD +ort D initialiEation DD -un?5O"n -un?9O"n -un?8O"n -un?3O"n -un?4O"n -un?5O"n -un?6O"n -un?7O"n DD #tate5OT #tate9OT #tate8OT #tate3OT #tate4OT #tate5OT #tate6OT #tate7OT +!RTDO5;55X DDRDO5;--X DD TimerDAounter 5 initialiEation DD Alo?k sour?e #2stem Alo?k DD Alo?k value Timer 5 #topped DD &ode %ormal topO--h DD !A5 output Dis?onne?ted TAAR5O5;55X TA%T5O5;55X !AR5O5;55X DD TimerDAounter 9 initialiEation DD Alo?k sour?e #2stem Alo?k DD Alo?k value Timer 9 #topped DD &ode %ormal topO----h DD !A9A output Dis?on0 DD !A9B output Dis?on0 DD %oise Aan?eler !::

5 9 8 3 4 6

DDrobot diam pada pada step 5 DDrobot diam pada pada step 5 DDrobot diam pada pada step 5 DDrobot diam pada pada step 5 DDrobot diam pada pada step 5

l;;v

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

DD "nput Aapture on -alling (dge TAAR9AO5;55X TAAR9BO5;55X TA%T9)O5;55X TA%T9LO5;55X !AR9A)O5;55X !AR9ALO5;55X !AR9B)O5;55X !AR9BLO5;55X DD TimerDAounter 8 initialiEation DD Alo?k sour?e #2stem Alo?k DD Alo?k value Timer 8 #topped DD &ode %ormal topO--h DD !A8 output Dis?onne?ted A##RO5;55X TAAR8O5;55X TA%T8O5;55X !AR8O5;55X DD (;ternal "nterrupt1s3 initialiEation DD "%T5 !:: DD "%T9 !:: DD "%T8 !:: &A$ARO5;55X &A$A#RO5;55X DD Timer1s3DAounter1s3 "nterrupt1s3 initialiEation T"&#KO5;55X DD $#ART initialiEation DD Aommuni?ation +arameters 8 Data/ 9 #top/ %o +arit2 DD $#ART Re?eiver !n DD $#ART Transmitter !n DD $#ART &ode As2n?hronous DD $#ART Baud rate @655 $A#RAO5;55X $A#RBO5;98X $A#RAO5;86X $BRR)O5;55X $BRRLO5;9@X DD Analog Aomparator initialiEation DD Analog Aomparator !:: DD Analog Aomparator "nput Aapture b2 TimerDAounter 9 !:: DD Analog Aomparator !utput !:: AA#RO5;85X #-"!RO5;55X DD LAD module initialiEation l?dWinit1963X DDRDO5;--X DDrobot1diam3X 4hile 193 [ DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD +!RT A #(BA'A" "%+$TA%D #<"T)DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD DDservos1985/985/985/985/985/985/985/9853X i: 1+"%A04OO5 MM +"%A05OO9 MM +"%A06OO5 MM +"%A07OO93 DDjika pin A5 dan 7 berlogika 9 maka robot maju [ robot1maju/95/95/73X \ else i: 1+"%A04OO9 MM +"%A05OO5 MM +"%A06OO9 MM +"%A07OO53 DDjika pin A4 dan 6 berlogika 9 maka robot mundur [ robot1mundur/95/95/73X \ else i: 1+"%A04OO5 MM +"%A05OO9 MM +"%A06OO9 MM +"%A07OO53 DDjika pin A5 dan 6 berlogika 9 maka robot puter kiri [ robot1rkanan/95/95/73X \

l;;vi

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

else i: 1+"%A04OO9 MM +"%A05OO5 MM +"%A06OO5 MM +"%A07OO93 [ robot1rkiri/95/95/73X \ else [ robot1diam/95/95/353X \ DDjika pin A4 dan 7 berlogika 9 maka robot puter kanan

DD posisi robot diam

\X \ void servos1unsigned ?har a/unsigned ?har b/unsigned ?har ?/unsigned ?har d/unsigned ?har e/ unsigned ?har :/ unsigned ?har g/ unsigned ?har h3 [ e O eK5X g O g=8X h O h K 6X aa O 855=aX bb O 855=bX ?? O 855=?X dd O 855=dX ee O 855=eX :: O 855=:X gg O 855=gX hh O 855=hX :or 1iO9XiUOaXiKK3 [ +!RTB05O9X servo 9 bergerak ke kiri dela2Wus1953X DDput?har1]a]3X +!RTB05O5X :or 1iO9XiUOaaXiKK3 \ DD outputan servo 9 di +!RTB05O5/ maka servo 9 bergerak ke kanan [ dela2Wus1953X \ :or 1iO9XiUObXiKK3 [ +!RTB09O9X servo 8 bergerak ke kiri +!RTB09O5X :or 1iO9XiUObbXiKK3 dela2Wus1953X \ DD outputan servo 8 di +!RTB05O5/ maka servo 8 bergerak ke kanan [ dela2Wus1953X \ :or 1iO9XiUO?XiKK3 [ +!RTB08O9X servo 3 bergerak ke kiri +!RTB08O5X :or 1iO9XiUO??XiKK3 dela2Wus1953X \ DD outputan servo 3 di +!RTB05O5/ maka servo 3 bergerak ke kanan [ dela2Wus1953X \ DD outputan servo 3 di +!RTB05O9/ maka DD outputan servo 8 di +!RTB05O9/ maka DD outputan servo 9 di +!RTB05O9/ maka

l;;vii

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

:or 1iO9XiUOdXiKK3 [ +!RTB03O9X servo 4 bergerak ke kiri +!RTB03O5X :or 1iO9XiUOddXiKK3 dela2Wus1953X \ DD outputan servo 4 di +!RTB05O5/ maka servo 4 bergerak ke kanan [ dela2Wus1953X \ :or 1iO9XiUOeXiKK3 [ +!RTB04O9X 5 bergerak ke kiri +!RTB04O5X :or 1iO9XiUOeeXiKK3 dela2Wus1953X \ DD outputan servo 5 di +!RTB05O5/ maka servo 5 bergerak ke kanan [ dela2Wus1953X \ :or 1iO9XiUO:XiKK3 [ +!RTB05O9X servo 6 bergerak ke kiri +!RTB05O5X :or 1iO9XiUO::XiKK3 dela2Wus1953X \ DD outputan servo 6 di +!RTB05O5/ maka servo 6 bergerak ke kanan [ dela2Wus1953X \ :or 1iO9XiUOgXiKK3 [ +!RTB06O9X servo 7 bergerak ke kiri +!RTB06O5X :or 1iO9XiUOggXiKK3 dela2Wus1953X \ DD outputan servo 7 di +!RTB05O5/ maka servo 7 bergerak ke kanan [ dela2Wus1953X \ :or 1iO9XiUOhXiKK3 [ +!RTB07O9X 8 bergerak ke kiri +!RTB07O5X :or 1iO9XiUOhhXiKK3 dela2Wus1953X \ DD outputan servo 8 di +!RTB05O5/ maka servo 8 bergerak ke kanan [ dela2Wus1953X \ dela2Wms143XDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD tunda selama 4 ms DD outputan servo 8 di +!RTB05O9/ maka servo DD outputan servo 7 di +!RTB05O9/ maka DD outputan servo 6 di +!RTB05O9/ maka DD outputan servo 5 di +!RTB05O9/ maka servo DD outputan servo 4 di +!RTB05O9/ maka

l;;viii

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

void robot1unsigned ?har gerak/ unsigned ?har v/ unsigned ?har hi/ unsigned ?har rt3 [ s4it?h 1gerak3 [ ?ase diam DDnilai p4m pada posisi robot Diam :or 1jlnO9XjlnUOrtXjlnKK3 [ servos1985/985/985/985/985/985/985/9853X \ breakX ?ase maju DDnilai p4m pada posisi robot maju :or 1jlnO9XjlnUOrtXjlnKK3 [ servos1995Kv/985/935=v/985/935Kv/985/995=v/9853X \ :or 1jlnO9XjlnUOrtXjlnKK3 [ servos1995Kv/985/935=v/985=hi/935Kv/985=hi/995=v/9853X \ :or 1jlnO9XjlnUOrtXjlnKK3 [ servos1995=v/985/935Kv/985=hi/935=v/985=hi/995Kv/9853X \ :or 1jlnO9XjlnUOrtXjlnKK3 [ servos1995=v/985/935Kv/985/935=v/985/995Kv/9853X \ :or 1jlnO9XjlnUOrtXjlnKK3 [ servos1995=v/985Khi/935Kv/985/935=v/985/995Kv/985Khi3X \ :or 1jlnO9XjlnUOrtXjlnKK3 [ servos1995Kv/985Khi/935=v/985/935Kv/985/995=v/985Khi3X \ breakX ?ase mundur DDnilai p4m pada posisi robot mundur :or 1jlnO9XjlnUOrtXjlnKK3 [ servos1995Kv/985/935=v/985/935Kv/985/995=v/9853X \ :or 1jlnO9XjlnUOrtXjlnKK3 [ servos1995Kv/985Khi/935=v/985/935Kv/985/995=v/985Khi3X \ :or 1jlnO9XjlnUOrtXjlnKK3 [ servos1995=v/985Khi/935Kv/985/935=v/985/995Kv/985Khi3X \ :or 1jlnO9XjlnUOrtXjlnKK3 [ servos1995=v/985/935Kv/985/935=v/985/995Kv/9853X \ :or 1jlnO9XjlnUOrtXjlnKK3 [ servos1995=v/985/935Kv/985=hi/935=v/985=hi/995Kv/9853X \ :or 1jlnO9XjlnUOrtXjlnKK3 [ servos1995Kv/985/935=v/985=hi/935Kv/985=hi/995=v/9853X \ breakX ?ase rkiri DDnilai p4m pada posisi robot puter kiri :or 1jlnO9XjlnUOrtXjlnKK3 [ servos1985Kv/985/985=v/985/985=v/985/985Kv/9853X \ :or 1jlnO9XjlnUOrtXjlnKK3

l;;i;

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

[ servos1985Kv/985/985=v/985=hi/985=v/985=hi/985Kv/9853X \ :or 1jlnO9XjlnUOrtXjlnKK3 [ servos1985=v/985/985Kv/985=hi/985Kv/985=hi/985=v/9853X \ :or 1jlnO9XjlnUOrtXjlnKK3 [ servos1985=v/985/985Kv/985/985Kv/985/985=v/9853X \ :or 1jlnO9XjlnUOrtXjlnKK3 [ servos1985=v/985Khi/985Kv/985/985Kv/985/985=v/985Khi3X \ :or 1jlnO9XjlnUOrtXjlnKK3 [ servos1985Kv/985Khi/985=v/985/985=v/985/985Kv/985Khi3X \ breakX ?ase rkanan DDnilai p4m pada posisi robot puter kanan :or 1jlnO9XjlnUOrtXjlnKK3 [ servos1985Kv/985/985=v/985/985=v/985/985Kv/9853X i \ :or 1jlnO9XjlnUOrtXjlnKK3 [ servos1985Kv/985Khi/985=v/985/985=v/985/985Kv/985Khi3X \ :or 1jlnO9XjlnUOrtXjlnKK3 [ servos1985=v/985Khi/985Kv/985/985Kv/985/985=v/985Khi3X \ :or 1jlnO9XjlnUOrtXjlnKK3 [ servos1985=v/985/985Kv/985/985Kv/985/985=v/9853X \ :or 1jlnO9XjlnUOrtXjlnKK3 [ servos1985=v/985/985Kv/985=hi/985Kv/985=hi/985=v/9853X \ :or 1jlnO9XjlnUOrtXjlnKK3 [ servos1985Kv/985/985=v/985=hi/985=v/985=hi/985Kv/9853X \ breakX \

l;;;

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

l;;;i

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

l;;;ii

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

l;;;iii

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

l;;;iv

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

l;;;v

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

l;;;vi

Laporan Tugas Akhir Robot 4 Kaki Berbasis ATmega 8535

l;;;vii