Chapitre

` Reduction de systemes multiples

Jusqu` a pr esent on a travaill e avec des syst` emes simples compos es dun seul bloc (une fonction de transfert). Mais les syst` emes r eels sont bien plus complexes : ils sont compos es rentes fac de plusieurs sous-syst` emes, branch es ensemble de die ons. ` une seule fonction de transOn va donc essayer de r eduire ces syst` emes complexes a fert. On peut repr esenter des syst` emes en utilisant lune de deux m ethodes : les sch emas blocs, ou les diagrammes de uence. Habituellement, on se sert des sch emas blocs pour lanalyse dans le domaine fr equentiel, et les diagrammes de uence pour lanalyse par quations d e etat.

4.1

Schemas blocs

Pour la r eduction des syst` emes, on a les r` egles suivantes :

R` egle 1 : S erie ` la Pour des blocs en s erie, le bloc total est la multiplication des blocs, comme montr ea gure 4.1. ` condition que la connexion dun syst` ` un autre Note : Cette r` egle est vraie a eme a naecte pas la sortie. En dautre mots, cette r eduction est possible si la sortie dun syst` eme est la m eme quil y ait un autre sous-syst` eme apr` es ou pas. 1

 ` CHAPITRE 4. REDUCTION DE SYSTEMES MULTIPLES

R(s) G1 (s) G2 (s) G3 (s) C (s)

R(s) G1 (s)G2 (s)G3 (s) C (s)

Figure 4.1 Sch emas bloc en s erie R` egle 2 : Parall` ele Pour des blocs en parall` ele, on fait la somme (ou la soustraction) des blocs, comme ` la gure 4.2. montr ea
G1 (s)

R(s)

G2 (s)

C (s)

G3 (s)

R(s) G1 (s) G2 (s) G3 (s) C (s)

Figure 4.2 Sch emas bloc en parall` ele

R` egle 3 : Contre-r eaction (feedback) ` la gure 4.3. La fonction de transfert e quivalente Une boucle de feedback est montr ee a est : C (s ) G (s ) = (4.1) R(s) 1 + G(s)H (s) Note : Cest une r` egle importante : elle est utilis ee souvent. La d emonstration est comme suit : Gabriel Cormier 2 GELE5313

 ` CHAPITRE 4. REDUCTION DE SYSTEMES MULTIPLES

R(s)

G(s)

C (s)

H (s)

Figure 4.3 Boucle de feedback Au point a, A(s) = R(s) C (s)H (s) Au point b, C (s) = A(s)G(s) = G(s)[R(s) C (s)H (s)] = G(s)R(s) G(s)C (s)H (s) Ce qui donne G (s ) C (s) = R(s) 1 + G(s)H (s) (4.6) (4.3) (4.4) (4.5) (4.2)

Autre simplications Dautres types de simplications sont montr ees aux gures 4.4, 4.5, 4.6 et 4.7.
R(s) + X (s) G(s) G(s) C (s)

R(s)

G(s)

C (s)

X (s)

Figure 4.4 Sch emas bloc, simplication 1

Gabriel Cormier

GELE5313

 ` CHAPITRE 4. REDUCTION DE SYSTEMES MULTIPLES

R(s)

G(s)

+ X (s)

C (s)

R(s)

G(s)

C (s)

1 G(s)

X (s)

Figure 4.5 Sch emas bloc, simplication 2

G(s)

R(s)

R(s)

G(s)

1 G(s) 1 G(s)

Figure 4.6 Sch emas bloc, simplication 3

G(s)

R(s)

G(s)

R(s)

G(s)

G(s)

Figure 4.7 Sch emas bloc, simplication 4

Gabriel Cormier

GELE5313

 ` CHAPITRE 4. REDUCTION DE SYSTEMES MULTIPLES

Exemple 1 Simplier le diagramme suivant.

R(s) G1 + + H1 G2 G3 C (s)

H2

H3

tape : Premi` ere e

R(s) G1 + G2 G3 C (s)

H1 H2 + H3

tape : Deuxi` eme e

R(s) G1 G2 G3 1 + G2 G3 (H1 H2 + H3 ) C (s)

tape : Troisi` eme e

R(s) G1 G2 G3 1 + G2 G3 (H1 H2 + H3 ) C (s)

Gabriel Cormier

GELE5313

 ` CHAPITRE 4. REDUCTION DE SYSTEMES MULTIPLES

4.2

` Analyse et design de systemes avec feedback

Soit le syst` eme avec feedback unitaire de la gure 4.8.

R(s) + K s(s + a) C (s)

Figure 4.8 Syst` eme avec feedback

tre simpli Ce syst` eme peut e e par : C (s) K s(s+a) = 2 = T (s) = K R(s) 1 + s + as + K s ( s +a ) ` K est le gain de lamplicateur. Les p ou oles sont : a a 2 4K s1 ,2 = 2 2
K

(4.7)

(4.8)

Selon la valeur de K , le syst` eme est sur-amorti, sous-amorti ou en amortissement critique. 2 0<K < a 4 : sur-amorti. 2 K=a 4 : amortissement critique. 2 K>a 4 : sous-amorti. Exemple 2 Soit le syst` eme suivant :
R(s) + K s(s + 5) C (s)

Ajuster le gain K pour que le syst` eme ait un d epassement maximal de 10%.

La fonction de transfert en boucle ferm ee est T (s ) = Gabriel Cormier K s2 + 5s + K 6 GELE5313

 ` CHAPITRE 4. REDUCTION DE SYSTEMES MULTIPLES

quations des syst` Selon les e emes de deuxi` eme ordre, n = K et 2n = 5 ou, 5 = 2 K

Le d epassement maximal est fonction de lamortissement seulement. Selon l equation pr ec edente, lamortissement nest fonction que du gain K . Un amortissement de 10% implique que est 0.591. On trouve donc une valeur de K de K = 17.892 t Si on aurait choisit le temps de stabilisation comme crit` ere de design, on aurait e e incapable de satisfaire aux exigences. Le temps de stabilisation est fonction de la partie r eelle des p oles, et dans ce cas, K naecte pas la partie r eelle.

4.3

Diagrammes de uence

Les diagrammes de uence sont une alternative aux sch emas blocs. Ils sont constitu es de branches et noeuds.
R(s) + G(s) C (s)

R(s)

G(s)

C (s)

H (s) H (s)

Figure 4.9 Equivalence sch ema bloc - diagramme de uence

4.4

` Regle de Mason

Pour r eduire les diagrammes de uence, on se sert de la R` egle de Mason. Avant de ` lexplication de la R` num proc eder a egle de Mason, il faut premi` erement e erer quelques d enitions. Gabriel Cormier 7 GELE5313

 ` CHAPITRE 4. REDUCTION DE SYSTEMES MULTIPLES

G6 G1 G2 G3 G4 G5 G7

R(s)

C (s)

H1

H2 H3

Figure 4.10 Exemple, diagramme de uence Gain de boucle : Le produit des gains dans un parcours qui d ebute et nit au m eme noeud. Dans le circuit de la gure 4.10, on a 4 boucles. Les gains des 4 boucles sont : 1. G2 H1 2. G4 H2 3. G4 G5 H3 4. G4 G6 H3 Gain en parcours direct : Le produit des gains dun parcours allant du noeud du d ebut au noeud de n (sans revenir en arri` ere). Dans lexemple pr ec edent, les gains en parcours direct sont : 1. G1 G2 G3 G4 G5 G7 2. G1 G2 G3 G4 G6 G7 Boucles sans contact : Des boucles qui nont aucun noeud en commun. Dans le circuit de la gure 4.10, la boucle G2 H1 na aucun noeud en commun avec les autres boucles. Gain des boucles sans contact : Le produit des gains des boucles qui ne se touchent pas ` la fois. pris 2, 3, 4, etc a ` la fois sont : Dans lexemple pr ec edent, les gains prit deux a 1. [G2 H1 ] [G4 H2 ] 2. [G2 H1 ] [G4 G5 H3 ] 3. [G2 H1 ] [G4 G6 H3 ] Il ny pas trois boucles ind ependantes dans lexemple. Gabriel Cormier 8 GELE5313

 ` CHAPITRE 4. REDUCTION DE SYSTEMES MULTIPLES

R` egle de Mason

C (s) G(s) = = R(s) ` ou

Tk k (4.9)

k = nombre de parcours direct Tk = gain du k e parcours direct ` la fois - gains pris 3 a ` la = 1 - gains de boucle + gains sans contact pris 2 a ` la fois . . . fois + gains pris 4 a k = - gains de boucles de qui touchent au k e parcours direct ` laide dun exemple. On illustre a Exemple 3 Soit le diagramme de uence suivant :
R(s) G1 G2 G3 G4 G5 C (s)

H1 G8 G7 H4

H2 G6

Trouver la fonction de transfert

C (s ) R(s)

1. D eterminer les gains en parcours direct : il y a un seul parcours direct. G1 G2 G3 G4 G5 2. Gains des boucles : 1. G2 H1 2. G4 H2 3. G7 H4 4. G2 G3 G4 G5 G6 G7 G8

Gabriel Cormier

GELE5313

 ` CHAPITRE 4. REDUCTION DE SYSTEMES MULTIPLES

3. Boucles sans contact : La boucle 1 ne touche pas la boucle 2 La boucle 1 ne touche pas la boucle 3 La boucle 2 ne touche pas la boucle 3 ` la fois : Donc, si on prend les gains de boucle 2 a 1 et 2 : G2 H1 G4 H2 1 et 3 : G2 H1 G7 H4 2 et 3 : G4 H2 G7 H4 ` la fois : et 3 a 1 et 2 et 3 : G2 H1 G2 H4 G7 H4 4. Calcul de = 1 [G2 H1 + G4 H2 + G7 H4 + G2 G3 G4 G5 G6 G7 G8 ] + [G2 H1 G4 H2 + G2 H1 G7 H4 + G4 H2 G7 H4 ] [G2 H1 G2 H4 G7 H4 ] k = 1 = 1 G7 H4 On retrouve donc la fonction de transfert suivante : G (s ) = C (s) T1 1 [G1 G2 G3 G4 G5 ] [1 G7 H4 ] = = R(s)

Gabriel Cormier

10

GELE5313