1 2 3 4 5 6 A B
Regulador de temperatura continuo FB 58 "TCONT_CP" Optimizacin del regulador en el FB 58 "TCONT_CP" Regulador de temperatura discontinuo FB 59 "TCONT_S" Gua rpida (Getting Started) Reguladores de temperatura: ejemplos Anexo ndice de abreviaturas ndice alfabtico
Manual
Edicin 12/2003
A5E00125041-02
! ! !
Peligro
Significa que, si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas, se producir la muerte, o bien lesiones corporales graves o daos materiales considerables.
Advertencia
Significa que, si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas, puede producirse la muerte, lesiones corporales graves o daos materiales considerables.
Precaucin
Significa que, si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas, pueden producirse lesiones corporales.
Precaucin
Significa que, si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas, pueden producirse daos materiales.
Atencin
Se trata de una informacin importante, sobre el producto o sobre una parte determinada del manual, sobre la que se desea llamar particularmente la atencin.
Personal cualificado
Slo est autorizado a intervenir en este equipo el personal cualificado. En el sentido del manual se trata de personas que disponen de los conocimientos tcnicos necesarios para poner en funcionamiento, conectar a tierra y marcar los aparatos, sistemas y circuitos de acuerdo con las normas estndar de seguridad.
Uso conforme
Considere lo siguiente:
Advertencia
El equipo o los componentes del sistema slo se podrn utilizar para los casos de aplicacin previstos en el catlogo y en la descripcin tcnica, y slo con los equipos y componentes de proveniencia tercera recomendados y homologados por Siemens. El funcionamiento correcto y seguro del producto presupone un transporte, un almacenamiento, una instalacin y un montaje conforme a las prcticas de la buena ingeniera, as como un manejo y un mantenimiento rigurosos.
Marcas registradas
SIMATIC, SIMATIC NET y SIMATIC HMI son marcas registradas por SIEMENS AG. Los restantes nombres y designaciones contenidos en el presente documento pueden ser marcas registradas cuya utilizacin por terceros para sus propios fines puede violar los derechos de los proprietarios.
Siemens AG Bereich Automation and Drives Geschaeftsgebiet Industrial Automation Systems Postfach 4848, D- 90327 Nuernberg
Siemens Aktiengesellschaft
A5E00125041-01
Prlogo
Objetivo del manual
Este manual le servir de ayuda cuando trabaje con los bloques de regulacin de temperatura de la librera Standard Library > PID Control. Asimismo, le permitir familiarizarse con el funcionamiento de los bloques de regulacin, particularmente la optimizacin del regulador, as como con la llamada del entorno de parametrizacin para los bloques. Existen ayudas en pantalla para los bloques y para el entorno de parametrizacin que le resultarn muy tiles al parametrizar los bloques. Este manual est dirigido a personas que posean la cualificacin necesaria y que se dediquen a la programacin, la configuracin, la puesta en funcionamiento y el mantenimiento de sistemas de automatizacin. Le recomendamos que se familiarice primero con los ejemplos del captulo 6 "Reguladores de temperatura: ejemplos". Estos ejemplos ofrecen una sencilla introduccin al uso de los reguladores de temperatura.
iii
Prlogo
Informacin de referencia para STEP 7, compuesta por Manuales KOP/FUP/AWL para S7-300/400 Funciones estndar y funciones de sistema para S7-300/400 PID Temperature Control
Manual electrnico
El manual describe los reguladores de temperatura de la librera Standard Library > PID Control.
Objetivo Nociones bsicas para la programacin y la configuracin del hardware con STEP 7 en forma de ayuda en pantalla. Informacin de referencia sensible al contexto
Ayudas de referencia sobre AWL/KOP/FUP SFBs/SFCs bloques de organizacin PID Temperature Control
Otros productos de regulacin en SIMATIC S7 Manuales de usuario de SIMATIC S7: Standard PID Control, Modular PID Control, PID Self-Tuner, FM355/455 PID Control (en ingls) Jrgen Mller, "Regeln mit SIMATIC - Praxisbuch fr Regelungen mit SIMATIC S7 und PCS7" (en alemn) publicado en MCI Publicis Verlag ISBN 3-89578-147-9
iv
Prlogo
Asistencia adicional
Si tiene preguntas relacionadas con el uso de los productos descritos en el manual a las que no encuentre respuesta, dirjase a la sucursal o al representante ms prximo de Siemens, en donde le pondrn en contacto con el especialista. Encontrar a su persona de contacto en la pgina de Internet: http://www.siemens.com/automation/partner
Prlogo
vi
Prlogo
vii
Prlogo
viii
ndice
1 Introduccin 1.1 1.2 2 1-1 FB 58 "TCONT_CP"..........................................................................................1-3 FB 59 "TCONT_S" ............................................................................................1-4 2-1
Regulador de temperatura continuo FB 58 "TCONT_CP" 2.1 2.1.1 2.1.2 2.1.3 2.1.4 2.2 2.3 2.4 2.4.1 2.4.2 2.4.3 2.4.4
Accin reguladora .............................................................................................2-1 Formacin del error de regulacin ................................................................... 2-1 Algoritmo PID ................................................................................................... 2-4 Clculo del valor manipulado ........................................................................... 2-6 Guardar y recargar los parmetros del regulador ............................................ 2-9 Generador de impulsos PULSEGEN (PULSE_ON) .......................................2-11 Diagrama de bloques ......................................................................................2-13 Integracin en el programa de usuario ...........................................................2-14 Llamada del bloque de regulacin ................................................................. 2-14 Llamada sin generador de impulsos (regulador continuo)............................. 2-15 Llamada con generador de impulsos (regulador de impulsos) ...................... 2-15 Inicializacin ................................................................................................... 2-18 3-1
Optimizacin del regulador en el FB 58 "TCONT_CP" 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 3.9 3.10 3.11 3.12 3.13
Introduccin .......................................................................................................3-1 Tipos de procesos .............................................................................................3-2 mbito de aplicacin .........................................................................................3-3 Ciclo completo de la optimizacin del regulador...............................................3-4 Preparativos ......................................................................................................3-6 Inicio de la optimizacin (fase 1 -> 2)................................................................3-8 Bsqueda del punto de inversin (fase 2) y clculo de los parmetros del regulador (fase 3, 4, 5) .................................3-10 Comprobacin del tipo de procesos (fase 7) ..................................................3-11 Resultado de la optimizacin ..........................................................................3-11 Interrupcin de la optimizacin por parte del usuario .....................................3-12 Imgenes de error y solucin de errores ........................................................3-12 Post-optimizacin manual en modo Regulacin .............................................3-16 Optimizacin paralela de los canales del regulador .......................................3-19 4-1
Regulador de temperatura discontinuo FB 59 "TCONT_S" 4.1 4.1.1 4.1.2 4.2 4.3 4.3.1 4.3.2 4.3.3
Accin reguladora .............................................................................................4-1 Formacin del error de regulacin ................................................................... 4-1 Algoritmo del regulador discontinuo PI ............................................................ 4-4 Diagrama de bloques ........................................................................................4-5 Integracin en el programa de usuario .............................................................4-6 Llamada del bloque de regulacin ................................................................... 4-6 Tiempo de muestreo del regulador .................................................................. 4-7 Inicializacin ..................................................................................................... 4-7 5-1
ix
ndice
6-1
Introduccin .......................................................................................................6-1 FB 58 "TCONT_CP": ejemplo (regulacin de impulsos)...................................6-2 Ejemplos del FB 58 "TCONT_CP" con base de tiempo corta ..........................6-6 FB 58 "TCONT_CP" (continuo): ejemplo ..........................................................6-7 Ejemplo con FB 59 "TCONT_S" (regulacin discontinua) ..............................6-11 A-1 Datos tcnicos .................................................................................................. A-1 Tiempos de ejecucin ...................................................................................... A-1 Ocupacin de DB ............................................................................................. A-2 DB de instancia para el FB 58 "TCONT_CP" .................................................. A-2 DB de instancia para el FB 59 "TCONT_S" ................................................... A-14 Lista de respuestas de optimizacin .............................................................. A-18 B-1
ndice de abreviaturas
ndice alfabtico
Introduccin
Entorno de parametrizacin
Ejemplos
Manual electrnico
Ayuda online
Las diversas partes de STEP 7 PID Temperature Control quedan distribuidas en los siguientes directorios tras la instalacin de STEP 7: SIEMENS\STEP7\S7LIBS\: FBs SIEMENS\STEP7\S7WRT\: Entorno de parametrizacin, archivo Lame, ayuda en pantalla SIEMENS\STEP7\EXAMPLES\: Ejemplos del programa SIEMENS\STEP7\MANUAL\: Manual
1-1
Introduccin
Bloques de funcin
La librera "Standard Library PID Control" contiene dos reguladores de temperatura: 1. FB 58 "TCONT_CP": Regulador de temperatura para actuadores con seal de entrada continua o en forma de impulso. Este bloque de regulacin contiene tambin una funcin de optimizacin automtica para los parmetros PI/PID. 2. FB 59 "TCONT_S": Regulador discontinuo de temperatura para actuadores de accin integral, como p. ej. un servomotor. En el caso de los bloques de regulacin, se trata de una simple regulacin de software en la que el bloque contiene todas las funciones del regulador. Los datos necesarios para el clculo cclico residen en los bloques de datos de instancia asignados.
Entorno de parametrizacin
El regulador se parametriza y se optimiza a travs del entorno de parametrizacin. Los parmetros ajustados se depositan en el DB de instancia correspondiente. El entorno de parametrizacin se llama haciendo doble clic en el bloque de datos de instancia correspondiente.
Ayuda en pantalla
El entorno de parametrizacin y los bloques de funcin se describen en la ayuda en pantalla correspondiente.
1-2
Introduccin
1.1
FB 58 "TCONT_CP"
El FB 58 "TCONT_CP" sirve para regular procesos de temperatura con control continuo o en forma de impulso. Mediante parametrizacin se pueden activar o desactivar funciones parciales del regulador PID para adaptarlo al proceso de regulacin. Para ello basta utilizar la herramienta de parametrizacin. La llamada se realiza desde el proyecto haciendo doble clic en el DB de instancia en el Administrador SIMATIC. Encontrar el manual electrnico en: Inicio > Simatic > Documentacin > Espaol > PID Temperature Control.
Aplicacin
El funcionamiento se basa en el algoritmo de regulacin PID, que est dotado de funciones adicionales para procesos de temperatura. Suministra valores manipulados analgicos y seales manipuladas con modulacin de ancho de pulso. A cada regulador le corresponde un solo actuador, es decir, con un solo regulador se podr o bien calentar o bien enfriar.
Esbozo de la estructura
Consigna SP_INT
Optimizacin del regulador Parmetros PI/PID Ancho de la zona de regulacin Tiempo de muestreo
1-3
Introduccin
Descripcin
Junto a las funciones de las ramas del valor real y del valor de consigna, el FB realiza un regulador de temperatura PID acabado con salida continua y binaria de la magnitud manipulada. Para mejorar el comportamiento de regulacin en procesos de temperatura, el bloque dispone de una zona de regulacin y de una reduccin de la accin P en caso de que haya escalones en el valor de consigna. Los parmetros PI/PID pueden ser graduados por el propio bloque mediante optimizacin del regulador.
1.2
FB 59 "TCONT_S"
El FB 59 "TCONT_S" sirve para regular procesos tcnicos de temperatura con seales de salida binarias del valor manipulado para actuadores de accin I en los sistemas de automatizacin SIMATIC S7. Mediante parametrizacin es posible activar o desactivar funciones parciales del regulador discontinuo PI para adaptarlo al proceso regulado. Esto se puede realizar en el entorno de parametrizacin. La llamada se realiza desde el proyecto haciendo doble clic en el DB de instancia en el Administrador SIMATIC. Encontrar el manual electrnico en: Inicio > Simatic > Documentacin > Espaol > Regulacin de temperatura PID.
Aplicacin
El funcionamiento se basa en el algoritmo de regulacin PI del regulador de muestreo. ste se completa con los elementos funcionales que generan la seal de salida binaria a partir de la seal manipulada analgica. El regulador tambin se puede utilizar en una cascada de reguladores como posicionador subordinado. La entrada del valor de consigna SP_INT preselecciona la posicin del actuador. En este caso, tanto la entrada de valor real como el parmetro TI tienen que estar a 0 (tiempo de accin integral). Un ejemplo de aplicacin sera una regulacin de la temperatura con regulacin de la potencia calorfica a travs de un control pulso/pausa y con regulacin de la potencia frigorfica a travs de una vlvula de mariposa. Para cerrar completamente la vlvula, la magnitud manipulada debe pasar a ser negativa (ER*GAIN).
Descripcin
Junto a las funciones de la rama de valor real, el FB 59 "TCONT_S" realiza un regulador PI terminado con salida binaria de valor manipulado y posibilidades de influir manualmente sobre el valor manipulado. El regulador opera sin realimentacin de posicin.
1-4
2.1
2.1.1
PV_NORM
ER DEADB_W
PV_PER
1 PV PV_FAC, PV_OFFS
2-1
Se puede utilizar para el siguiente propsito: Adaptacin del valor real con PV_FAC como factor del valor real y PV_OFFS como offset del valor real Normalizacin de la temperatura en porcentajes Desea indicar el valor de consigna en porcentajes y ahora debe convertir el valor de temperatura medido en un valor porcentual. Normalizacin de los valores porcentuales a temperaturas Desea indicar el valor de consigna en la magnitud fsica Temperatura y ahora debe convertir el valor de tensin/intensidad medido en una temperatura.
Clculo de los parmetros: PV_FAC = rango de PV_NORM / rango de CRP_IN; PV_OFFS = UG(PV_NORM) - PV_FAC * UG(CRP_IN); con UG: lmite inferior
Con los valores predeterminados (PV_FAC = 1.0 y PV_OFFS = 0.0) se desactiva la normalizacin. El valor real que acta verdaderamente se obtiene en la salida PV.
Nota En la regulacin de impulsos, el valor real se debe transferir al bloque en una llamada de impulso rpida (motivo: filtrado de valores medios). De lo contrario puede disminuir la calidad de la regulacin.
2-2
PV_NORM [%]
100
50
SP_INT - PV DEADB_W
2-3
2.1.2
Algoritmo PID
En la siguiente figura se representa el diagrama de bloques del algoritmo PID:
LMN_P SP_INT GAIN X
INT_HPOS INT_HNEG
f() PFAC_SP INT + TI, I_ITL_ON, I_ITLVAL DIF + LMN_I DISV LMN_Sum
ER
TD, D_F
Entorno de parametrizacin Interface de llamada FB Entorno de parametrizacin e interface de llamada FB
LMN_D
1 TI
* t + D_F * e TD/D_F )
LMN_Sum(t) es la magnitud manipulada en modo Automtico del regulador ER (0) GAIN TI TD D_F es la amplitud del escaln del error de regulacin normalizado es la ganancia del regulador es el tiempo de accin integral es el tiempo de accin derivativa es el factor de accin derivativa
2-4
ER LMN_Sum
GAIN * D_F * ER
LMN_Sum(t)
ER
(t) t
2-5
2.1.3
MAN_ON
LMNLIMIT LMN_NORM
LMN
CRP_OUT
% 0 LMN_HLM LMN_LLM
PULSEGEN
LMN_PER
Nota
Manteniendo una histresis del 20% de la zona de regulacin se pasa del modo Regulacin controlada al modo Regulacin automtica.
2-6
Temperatura
No calentar con LMN = LMN_LLM SP_INT + CON_ZONE Zona superior de regulacin SP_INT Zona inferior de regulacin SP_INT - CON_ZONE Calentar con LMN = LMN_HLM Tiempo
Nota
Antes de activar a mano la zona de regulacin, deber asegurarse de no ajustar un ancho de zona de regulacin demasiado pequeo. Si el ancho de la zona de regulacin ajustado fuera insuficiente, se producirn oscilaciones en las curvas de la magnitud manipulada y del valor real.
Nota
2-7
El valor manipulado tambin est disponible en formato de periferia. La funcin CRP_OUT convierte el valor en coma flotante LMN en un valor de periferia segn la siguiente regla: LMN_PER = LMN * 27648/100 Con los valores predeterminados (LMN_FAC = 1.0 y LMN_OFFS = 0.0) se desactiva la normalizacin. El valor manipulado que acta verdaderamente se obtiene en la salida LMN.
2-8
2.1.4
SAVE_PAR PFAC_SP, GAIN, TI, TD, D_F, CONZ_ON, CONZONE 0 1 PAR_SAVE PAR_SAVE
MAN_ON & UNDO_PAR 0 1 PFAC_SP, GAIN, TI, TD, D_F, CONZ_ON, CONZONE
2-9
Nota
Los parmetros del regulador slo se re-escriben con UNDO_PAR o LOAD_PID si la ganancia del regulador no es igual a cero: Con LOAD_PID se copian los parmetros slo si GAIN <> 0 (ya sea del juego de parmetros PI o PID). Con ello se tiene en cuenta el caso de que no se haya realizado ninguna optimizacin o de que falte algn parmetro PID. Si PID_ON = TRUE y PID.GAIN = FALSE, entonces PID_ON se ajusta a FALSE y se copia el parmetro PI. D_F y PFAC_SP se predeterminan mediante la optimizacin. No obstante, el usuario puede modificarlos. LOAD_PID no modifica estos parmetros. La zona de regulacin se vuelve a calcular siempre que LOAD_PID (CON_ZONE = 250/GAIN), aunque CONZ_ON = FALSE.
2-10
2.2
100 (LmnN)
80 50 30
50
Un valor manipulado LmnN = 30 % y 10 llamadas de PULSEGEN por PER_TM significa, por tanto: TRUE en la salida QPULSE para las tres primeras llamadas de PULSEGEN (30 % de 10 llamadas) FALSE en la salida QPULSE para las otras siete llamadas de PULSEGEN (70 % de 10 llamadas)
La duracin de un impulso por periodo es proporcional a la magnitud manipulada y se obtiene a partir de: Duracin de impulso = PER_TM * LmnN /100 Suprimiendo la duracin mnima de impulso o la duracin mnima de pausa, la caracterstica de conversin obtiene puntos de inflexin en el rango de inicio y en el rango de fin. En la siguiente figura se ilustra la regulacin de dos niveles con rango unipolar del valor manipulado (0 % a 100 %):
Duracin del impulso positivo PER_TM PER_TM - P_B_TM
2-11
PER_TM
Nota
Para llamar al regulador en el ciclo de generador de impulso, es necesario tener en cuenta lo siguiente: Durante la llamada del regulador en el ciclo de generador de impulso se divide el valor real, por lo que en la salida PV aparecen distinos valores a los de la entrada PV_IN o bien PV_PER. Para realizar una correccin de los valores de consigna, es necesario guardar el valor real del parmetro de entrada PV_IN en las llamadas de la accin del regulador continuo (QC_ACT =TRUE). Asimismo, para las llamadas pendientes es necesario disponer de los parmetros de entrada PV_IN y SP_INT con el valor real guardado.
2-12
2.3
Diagrama de bloques
SP_INT
PVPER_ON
GAIN
PV_IN
0 CRP_IN
0
PV_NORM
PV_PER
LMN_P SP_INT f() DISV PFAC_SP INT + INT_HPOS INT_HNEG TI, I_ITL_ON, I_ITLVAL TUN_ON, TUN_ST bzw. SP_INT, PID_ON, TUN_DLMN PV LMN_I LmnN PID + LMN_Sum PID_TUNER PFAC_SP, GAIN, TI, TD, D_F, CONZ_ON, CONZONE
DIF
QLMN_HLM QLMN_LLM CONZONE MAN 1 MAN_ON LMNLIMIT LMN_NORM CRP_OUT LMN_PER ER CONZ_ON, CON_ZONE 0 LMN_HLM LMN_LLM LmnN LMN_FAC, LMN_OFFS % LMN
PULSEGEN QPULSE
PULSE_ON, PER_TM, BREAK_TM MAN_ON & UNDO_PAR 0 PAR_SAVE PAR_SAVE 1 PFAC_SP, GAIN, TI, TD, D_F, CONZ_ON, CONZONE
MAN_ON & LOAD_PID 0 1 PFAC_SP, GAIN, TI, TD, D_F, CONZ_ON, CONZONE
SAVE_PAR 0 1
2-13
2.4
2.4.1
TCONT_CP EN PV_IN PV_PER DISV INT_HPOS INT_HNEG SELECT CYCLE CYCLE_P SP_INT MAN COM_RST MAN_ON PV LMN LMN_PER QPULSE QLMN_HLM QLMN_LLM QC_ACT ENO
El FB TCONT_CP se debe llamar de forma equidistante. Para ello, utilice un nivel de alarmas cclicas (p. ej. OB35 en S7-300). En la barra de llamadas encontrar los parmetros ms importantes para interconectar el bloque con las magnitudes de proceso, como valor real, valor de consigna y valor manipulado (consulte tambin el anexo A.3 Ocupacin de DB). En la barra de llamadas tambin se puede interconectar un valor manual o una magnitud perturbadora directamente.
2-14
2.4.2
2.4.3
Cuando se optimiza el regulador, el bloque mide los tiempos que transcurren entre las llamadas y las compara con el valor parametrizado de CYCLE. En caso de que se detectara una diferencia > 5% se interrumpe la optimizacin y aparece el STATUS_H = 30005. El FB 58 "TCONT_CP" calcula el desfase de tiempo y procesa las funciones de regulacin con el tiempo de muestreo CYCLE. Asegrese de que CYCLE sea un mltipo entero de CYCLE_P. Se puede seleccionar un valor CYCLE inferior al periodo PER_TM. Esto resulta conveniente cuando, por un lado, se desea obtener un periodo lo ms grande posible para no forzar los actuadores, y por otro, se requiere un tiempo de muestreo corto dado que el proceso de regulacin es rpido.
2-15
El valor manipulado calculado es mayor que la longitud de impulso/PER_TM existente hasta entonces. En tal caso, el impulso se prolonga. El valor manipulado calculado es menor o igual que la longitud de impulso/PER_TM existente hasta entonces. En tal caso, no se emiten ms seales de impulso.
El valor (100 % - valor manipulado calculado) es mayor que la longitud de pausa/ PER_TM existente hasta entonces. En tal caso, la pausa se prolonga. El valor (100 % - valor manipulado calculado) es menor o igual que la longitud de pausa/ PER_TM existente hasta entonces. En tal caso, se emite una seal de impulso.
2-16
Llamada en el OB de alarma Unidad de regulacin y cclica con SELECT = 0 salida de impulsos en el mismo OB de alarma cclica
Llamada en el OB de alarma Salida de impulsos en el OB cclica con SELECT = 2 de alarma cclica Bases de tiempo cortas en S7-400 (p. ej. CYCLE_P = 10 ms) Llamada en el OB de alarma Unidad de regulacin en el cclica lento con SELECT = OB de alarma cclica lento 3 Llamada en el OB de alarma Salida de impulsos en el OB cclica rpido con SELECT = de alarma cclica rpido 2
Nota
Si procesa las funciones del regulador y el generador de impulsos mediante dos llamadas de bloques, deber tener en cuenta lo siguiente: Hay que asignar un valor al valor real (PV_IN o PV_PER) durante la llamada del generador de impulsos. Se puede asignar un valor a todos los dems operandos formales durante la llamada de las funciones de regulacin. Hay que asignar un valor al parmetro SELECT en cada llamada. En caso de llamada en el OB1 con SELECT = 1, se realiza la llamada concicional del ejemplo "Regulador de impulsos OB 35, OB 1".
2-17
Ejemplos de cifras
Precisin necesaria G 1% TI 100 s CYCLE = TI/10 10 s PER_TM = TI/5 20 s CYCLE_P = PER_TM*G 0,2 s Comentario Llamada a travs de SELECT = 0 con un tiempo de ciclo = 200 ms Es necesario llamar por separado la unidad de impulsos en niveles de alarmas cclicas individuales.
1%
5s
0,5 s
1s
0,01 s
2.4.4
Inicializacin
El FB "TCONT_CP" dispone de una rutina de inicializacin que se ejecuta cuando el parmetro de entrada COM_RST est ajustado a TRUE. El bloque se restablece de nuevo a FALSE tras el procsamiento de la rutina de inicializacin COM_RST. El integrador se ajusta al valor I_ITLVAL durante la inicializacin. En caso de una llamada en un nivel de alarmas cclicas, el integrador contina trabajando a partir de este valor. Todas las dems salidas se ajustan a sus valores iniciales. Si desea efectuar una inicializacin durante el rearranque completo de la CPU, llame el bloque en el OB100 con COM_RST = TRUE.
2-18
3.1
Introduccin
La optimizacin del regulador puede utilizarse exclusivamente en los procesos de refrigeracin o bien en los procesos de calefaccin. Con la optimizacin del regulador en el FB 58 "TCONT_CP" se ajustan automticamente los parmetros PI/PID del regulador. Existen dos posibilidades de optimizacin: Optimizacin por aproximacin al punto de trabajo con escaln de consigna Optimizacin en el punto de trabajo por activacin de un bit de inicio
En ambos casos, el proceso se activa mediante un escaln predeterminable del valor manipulado. Tras detectarse un punto de inversin, los parmetros PI/PID del regulador quedan disponibles y el regulador pasa al modo Automtico y contina la regulacin con dichos parmetros. Es posible optimizar el regulador con ayuda del asistente del entorno de parametrizacin.
3-1
3.2
Tipos de procesos
Tipos de procesos
Junto a la ganancia del proceso GAIN_P, para un proceso son caractersticos los parmetros representados en la figura: tiempo de retardo TU y tiempo de compensacin TA. En la siguiente figura se representa la respuesta de salto:
Punto de inversin t TU TA
En la siguiente tabla se indican los diversos procesos en los que se puede aplicar el FB 58 "TCONT_CP":
Tipo de proceso I Proceso de temperatura tpico (caso preferente) TU/TA < 0.1 Una constante de tiempo dominante Tipo de proceso II Rango de transicin TU/TA aprox 0.1 Tipo de proceso III Proceso de temperatura de orden elevado (muy retardado) TU/TA> 0.1
Dos constantes de Varias constantes de tiempo tiempo prcticamente del mismo tamao
El FB 58 "TCONT_CP" est concebido para procesos de temperatura tpicos del tipo I. No obstante, este bloque tambin se puede utilizar para procesos de orden elevado del tipo II o III.
3-2
3.3
mbito de aplicacin
3-3
3.4
PHASE 0 1 2
En la figura siguiente se representan las fases de la optimizacin de la temperatura ambiente en el punto de trabajo activada mediante un escaln de consigna:
FASE =0 Temp. FASE = 1 FASE = 3, 4, 5 (un ciclo por fase) FASE =2 FASE = 7
FASE = 0
LMN
SP
Punto de inversin
LMN
3-4
En la figura siguiente se representan las fases de la optimizacin en el punto de trabajo activada mediante TUN_ST = TRUE:
PV
Al final de la optimizacin (vase el captulo 3.9, pgina 3-11), cuando el bloque vuelve a cambiar a la fase 0 y se ajusta TUN_ON = FALSE, se puede averiguar mediante el parmetro STATUS_H si la optimizacin se ha desarrollado sin errores.
3-5
3.5
Preparativos
SIMATIC y regulador
La optimizacin se inicia mediante los parmetros de entrada/salida TUN_ON, TUN_ST o SP_INT. Puede suministrar los parmetros del siguiente modo: Con el entorno de parametrizacin Con una unidad de observacin y manejo Desde el programa de usuario
Configure los parmetros de entrada/salida solamente para un ciclo, ya que el FB 58 "TCONT_CP" pone a cero los parmetros.
Advertencia
Pueden producirse daos materiales considerables, lesiones fsicas graves o incluso la muerte. Durante una optimizacin, el parmetro MAN_ON no tiene efecto alguno. Por lo tanto, el valor manipulado o el valor real pueden tomar valores no deseados o extremos. El valor manipulado se predetermina a travs de la optimizacin. Para interrumpir la optimizacin, primero hay que ajustar TUN_ON = FALSE. De este modo, MAN_ON vuelve a tener efecto.
Evitar modificar la magnitud manupulada justo antes del inicio de la optimizacin. La magnitud manipulada tambin se puede modificar de manera involuntaria mediante el establecimiento de las condiciones de ensayo (p. ej. cerrar una puerta abierta). Si este es el caso, deber esperar como mnimo a que el valor real experimente de nuevo un rgimen transitorio de forma asinttica a un estado estacionario. No obstante, conseguir mejores parmetros de regulacin si espera a que el proceso de rgimen transitorio finalice completamente.
3-6
Valor manipulado
PV
En la fase 1 se utiliza el tiempo hasta la aplicacin del cambio del valor manipulado del FB 58 "TCONT_CP" para calcular el ruido del valor real NOISE_PV, la subida inicial PVDT0 y el valor medio de la magnitud manipulada (valor manipulado de inicio LMN0).
Nota
Slo debe esperar en la fase 1 con la activacin del proceso hasta que el bloque pueda calcular el valor medio de la magnitud manipulada y la subida inicial del valor real (normalmente: 1 minuto).
3-7
En la fase 1 se miden tanto el tiempo de muestreo del regulador CYCLE como el tiempo de muestreo del generador de impulsos CYCLE_P y, al principio de la fase 2, se escriben en los parmetros de entrada/salida correspondientes. En modo Regulacin sin generador de impulsos, CYCLE_P = CYCLE.
Nota
Si llama el regulador de impulsos con SELECT = 0 1, deber predeterminar la relacin deseada CYCLE/CYCLE_P a travs de los parmetros CYCLE y CYCLE_P antes de activar TUN_ON.
3.6
Nota
En procesos muy reterdados es aconsejable situar el valor de consigna de destino ligeramente ms all del punto de trabajo deseado durante una optimizacin y observar con precisin los bits de estado y PV (peligro de sobreoscilacin).
Optimizacin slo en el sector lineal: Determinados procesos de regulacin (p. ej. calderas de fusin de cinc o magnesio) recorren un sector no lineal poco antes del punto de trabajo (modificacin del estado fsico). Mediante una seleccin oportuna del escaln de consigna, la optimizacin se puede limitar al sector lineal. Si el valor real ha recorrido el 75 % del escaln de consigna (SP_INT-PV0), finaliza la optimizacin. De forma paralela, hay que reducir TUN_DLMN de tal forma que el punto de inversin se encuentre con seguridad antes de alcanzar el 75 % del escaln de consigna.
3-8
Precaucin
En caso de activacin por medio de TUN_ST, no existe ninguna desactivacin de seguridad al 75 %. La optimizacin concluye cuando se alcanza el punto de inversin. No obstante, en caso de procesos afectados de ruido, el punto de inversin se puede sobrepasar claramente.
Activacin simultnea de TUN_ON y Transicin a la fase 1, pero sin escaln de consigna o TUN_ST inicio de la optimizacin. SP_INT = SPalt o TUN_ST = FALSE
TUN_DLMN efectivo < 5 % (fin de la STATUS_H = 30002 fase 1) Transicin a la fase 0 TUN_ON = FALSE SP = SPalt
3-9
3.7
Bsqueda del punto de inversin (fase 2) y clculo de los parmetros del regulador (fase 3, 4, 5)
En la fase 2 se busca el punto de inversin en caso de valor manipulado constante. El proceso evita que se detecte el punto de inversin demasiado pronto a travs del ruido de PV: En el regulador de impulsos, se toma el promedio de PV a travs de N ciclos de impulsos y, a continuacin, se pone a disposicin del regulador. En el regulador se vuelve a sacar la media de PV: al principio, esta promediacin est inactiva, es decir, siempre se toma el promedio a travs de 1 nico ciclo. Siempre que el ruido sobrepase una medida concreta, se duplica la cantidad de ciclos. Se calculan el periodo y la amplitud del ruido. Slo cuando el gradiente se mantiene durante el periodo evaluado siempre ms pequeo que la subida mxima, se interrumpe la bsqueda del punto de inversin y se abandona la fase 2. No obstante, TU y T_P_INF se calculan en el punto de inversin real. La optimizacin concluye cuando tambin se cumplen las dos condiciones siguientes: 1. El valor real est ms alejado del punto de inversin que 2*NOISE_PV. 2. El valor real ha sobrepasado el punto de inversin en un 20 %.
Nota
En caso de activacin a travs de un escaln de consigna, la optimizacin concluye, a lo sumo, cuando el valor real ha recorrido el 75 % del escaln de consigna (SP_INT-PV0) (vase abajo). A continuacin, se ejecutan las fases 3, 4 y 5 una vez. A continuacin, se comprueba el tipo de proceso de la fase 7. Entonces finaliza el modo Optimizacin y el FB 58 "TCONT_CP"se encuentra de nuevo en la fase 0. El regulador comienza ahora con LMN = LMN0 + 0.75*TUN_DLMN en modo Automtico (incluso si antes del inicio de la optimizacin se ha regulado en modo Manual).
3-10
3.8
Si la fase 7 se interrumpe por medio de TUN_ON=FALSE, se conservan los parmetros del regulador ya calculados.
3.9
Resultado de la optimizacin
La cifra izquierda de STATUS_H indica el estado de la optimizacin (en el anexo A.4, pgina A-22 encontrar una tabla detallada):
STATUS_H 0 10000 2xxxx Resultado Valor predeterminado, no se ha encontrado ningn parmetro de regulador o ningn parmetro de regulador nuevo. Se ha encontrado el parmetro de regulacin adecuado. Se ha encontrado un parmetro de regulacin sobre los valores estimados; compruebe el comportamiento del regulador o consulte el mensaje de diagnstico STATUS_H y repita la optimizacin del regulador. Se ha producido un error de manejo; consulte el mensaje de diagnstico STATUS_H y repita la optimizacin del regulador.
3xxxx
Los siguientes parmetros de regulacin se actualizan en el FB 58 "TCONT_CP": Factor para la atenuacin de la accin P PFAC_SP = 0.8 Ganancia del regulador GAIN Tiempo de accin integral TI Tiempo de accin derivativa TD Factor en el diferenciador D_F = 5.0 Zona de regulacin ON/OFF CONZ_ON Ancho de zona de regulacin CON_ZONE
La zona de regulacin slo se activa si el tipo de proceso (tipos I y II) y el regulador PID son adecuados (CONZ_ON = TRUE). En funcin de PID_ON, se regula con un regulador PI o PID. Los parmetros antiguos del regulador se guardan y se pueden volver a activar mediante UNDO_PAR. Adems, se guardan un conjunto de parmetros PI y un conjunto de parmetros PID en las estructuras PI_CON y PID_CON. Por medio de LOAD_PID y la correspondiente activacin de PID_ON tambin se puede cambiar luego entre los parmetros PI o PID optimizados. En la fase 1 se comprobaron ya los tiempos de muestreo CYCLE y CYCLE_P.
3-11
3.10
3.11
3-12
En la siguiente figura se representa la sobreoscilacin del valor real en caso de activacin demasiado fuerte (tipo de proceso III):
FASE =0 FASE = 1 FASE = 2 FASE = 7 Interrupcin de la optimizacin al 75 % del escaln del valor de consigna PV que resultara si no se modifica el LMN
FASE = 0
Temp. LMN
TUN_DLMN
LMN
Punto de inversin
LMN t TUN_ON
En caso de procesos de temperatura tpicos, una interrupcin justo antes de alcanzar el punto de inversin es acrtica con respecto a los parmetros del regulador. Si vuelve a intentarlo de nuevo, reduzca TUN_DLMN o aumente el escaln de consigna. Principio: el valor manipulado de optimizacin se debe adecuar al escaln de consigna.
Nota
El caso especial de un proceso PT1 puro tambin se seala mediante STATUS_H = 2x1xx (TU <= 3*CYCLE). No es necesario repetir el intento. Atene los parmetros del regulador si la regulacin oscila.
3-13
En caso de perturbaciones de baja frecuencia es relativamente fcil garantizar una velocidad de muestreo lo suficentemente alta. Por otro lado, TCONT_CP debe generar una seal de medicin uniforme a travs de un gran intervalo del filtrado del valor medio. Un filtrado del valor medio debe abarcar como mnimo dos periodos de ruidos. De forma interna, en el bloque se originan tiempos de muestreo cada vez mayores, de tal forma que disminuye la precisin de la optimizacin. Una precisin lo suficientemente elevada se garantiza con al menos 40 periodos de ruido hasta el punto de inversin. Medida viable en la repeticin del intento: aumento de TUN_DLMN.
3-14
Sobreoscilaciones
En las siguientes situaciones se pueden producir sobreoscilaciones:
Situacin Final de la optimizacin Causa Activacin a travs de una modificacin demasiado fuerte del valor manipulado en comparacin con el escaln de consigna (vase arriba). Regulador PI activado a travs de PID_ON = FALSE. Solucin Aumente el escaln de consigna o reduzca el salto del valor manipulado. Si el proceso admite un regulador PID, inicie la optimizacin con PID_ON = TRUE.
Optimizacin en fase 7
Se calculan primero los parmetros de efecto ms suave del regulador (tipo de proceso III), que pueden conducir a una sobreoscilacin en la fase 7. Regulador PI y con PFAC_SP = 1.0 para el tipo de proceso I.
Modo Regulacin
3-15
3.12
Si activa la zona de regulacin en procesos de orden elevado (tipo de proceso III), no conseguir ninguna ventaja, ya que la zona de regulacin ser mayor que el rango de regulacin alcanzable con el 100 % de la magnitud manipulada. La activacin de la zona de regulacin para reguladores PI tampoco representa ninguna ventaja. Antes de activar a mano la zona de regulacin, deber asegurarse de no ajustar un ancho de zona de regulacin demasiado pequeo. Si el ancho de la zona de regulacin ajustado es demasiado pequeo, se producirn oscilaciones durante el curso de la magnitud manipulada y del valor real.
Proceso de temperatura Rango de tpico transicin PI PID 0.8 0.6 0.82 0.75
Adapte el factor predeterminado (0.8) especialmente en los siguientes casos: Tipo de proceso I con PID (0.8 -> 0.6): los escalones de consigna dentro de la zona de regulacin conducen con PFAC_SP = 0.8 a aprox. un 18 % de sobreoscilaciones. Tipo de proceso III con PID (0.8 -> 0.96): los escalones de consigna con PFAC_SP = 0.8 se atenan con demasiada fuerza. Se desperdicia una cantidad considerable de tiempo de regulacin.
3-16
Zoom
Comentario Sin accin P en la retroalimentacin; respuesta indicial atenuada Accin P hasta un 20 % en la retroalimentacin; respuesta indicial optima Accin P completamente en la retroalimentacin; atenuada con demasiada intensidad, mucho tiempo en rgimen transitorio
Sobreoscilaciones 32 % 2% -
3-17
3-18
3.13
Ventaja: Los dos reguladores emiten LMN0 + TUN_DLMN hasta que ambos hayan abandonado la fase 2. De este modo se evita que el regulador que finalice primero la optimizacin falsee el resultado de optimizacin del otro regulador a travs de la modificacin de su magnitud manipulada.
Precaucin
Cuando se alcanza el 75 % del escaln de consigna, se abandona la fase 2 y, por tanto, se pone a cero la salida QTUN_RUN. No obstante, el modo Automtico no comienza hasta que TUN_KEEP tambin sea igual a cero.
3-19
3-20
4.1
4.1.1
Accin reguladora
Formacin del error de regulacin
Diagrama de bloques
SP_INT PVPER_ON PV_IN + DEADBAND CRP_IN *0,1 C 0 *0,01 C % PER_MODE
Entorno de parametrizacin Interface de llamada FB Entorno de parametrizacin e interface de llamada FB
0
PV_NORM
ER DEADB_W
PV_PER
1 PV PV_FAC, PV_OFFS
4-1
Se puede utilizar con los siguientes objetivos: Adaptacin del valor real con PV_FAC como factor del valor real y PV_OFFS como offset del valor real Normalizacin de la temperatura en porcentajes Desea indicar el valor de consigna en porcentajes y ahora debe convertir el valor de temperatura medido en un valor porcentual. Normalizacin de los valores porcentuales a temperaturas Desea indicar el valor de consigna en la magnitud fsica Temperatura y ahora debe convertir el valor de tensin/intensidad medido en una temperatura.
Clculo de los parmetros: PV_FAC = rango de PV_NORM / rango de CRP_IN; PV_OFFS = UG(PV_NORM) - PV_FAC * UG(CRP_IN); con UG: lmite inferior
Con los valores predeterminados (PV_FAC = 1.0 y PV_OFFS = 0.0) se desactiva la normalizacin. El valor real que acta verdaderamente se obtiene en la salida PV.
4-2
PV_NORM [%]
100
50
SP_INT - PV DEADB_W
4-3
4.1.2
Un valor de PFAC_SP inferior a 1.0 puede reducir las sobreoscilaciones como en el caso de un regulador continuo si el tiempo de ejecucin del motor MTR_TM es corto con respecto al tiempo de compensacin TA, y la relacin TU/TA es menor que 0.2. Si MTR_TM alcanza el 20 % de TA, slo se puede lograr una pequea mejora.
Control anticipativo
En la entrada DISV se puede aplicar una magnitud perturbadora de manera aditiva.
4-4
4.2
Diagrama de bloques
Entorno de parametrizacin Interface de llamada FB Entorno de parametrizacin e interface de llamada FB
PVPER_ON
SP_INT
PV_IN
0 CRP_IN PV_NORM 1 PV + -
DEADBAND X
PV_PER
DEADB_W ER
LMNR_HS LMNR_LS
LMNUP LMNDN LMNS_ON DISV 1 THREE_ST adaptiv 0 1 AND PULSEOUT AND QLMNDN AND MTR_TM 0 PULSE_TM, BREAK_TM AND 100.0 0.0 -100.0 0.0 LMNS_ON 1 1/TI 0 0.0 X 0 1 0.0 INT OR 1 0 1/MTR_TM + 1 QLMNUP
0 +
4-5
4.3
4.3.1
TCONT_S EN CYCLE SP_INT PV_IN PV_PER DISV LMNR_HS LMNR_LS LMNS_ON LMNUP LMNDN COM_RST QLMNUP QLMNDN PV ER ENO
El FB TCONT_S se debe llamar de forma equidistante. Para ello, utilice un nivel de alarmas cclicas (p. ej. OB35 en S7-300). En la barra de llamadas encontrar los parmetros ms importantes para interconectar el bloque con las magnitudes de proceso, como valor real, valor de consigna y valor manipulado. En la barra de llamadas tambin se pueden interconectar las seales de valor manual o una magnitud perturbadora directamente.
4-6
4.3.2
Ejemplo de cifras
Precisin necesaria G 0,5 % MTR_TM 10 s CYCLE = MTR_TM*G 0,05 s Comentario El tiempo de muestreo est determinado por la precisin requerida del regulador discontinuo.
4.3.3
Inicializacin
El FB "TCONT_S" dispone de una rutina de inicializacin que se ejecuta cuando el parmetro de entrada COM_RST est ajustado a TRUE. El bloque se restablece de nuevo a FALSE tras el procsamiento de la rutina de inicializacin COM_RST. Todas las salidas se ajustan a sus valores iniciales. Si desea efectuar una inicializacin durante el rearranque completo de la CPU, llame el bloque en el OB100 con COM_RST = TRUE.
4-7
4-8
Objetivo
Con ayuda del sencillo ejemplo expuesto a continuacin "zEs01_13_STEP7__PID-Temp -> regulador de impulsos" podr aprender a regular el proceso de temperatura simulado con el regulador de temperatura FB 58 "TCONT_CP" y a calcular de manera online los parmetros PID del regulador.
Requisitos
Se deben cumplir los siguientes requisitos: Dispone de un equipo S7-300/400 compuesto por una fuente de alimentacin y una CPU. En la PG est instalado STEP 7 ( V5.1 SP3). La PG est conectada a la CPU.
2 3
5-1
2 3
4 5
Ahora puede probar los parmetros hallados del regulador activando un escaln de consigna o una perturbacin en el proceso.
5-2
5-3
Abra la tabla de variables VAT_StructPar en el Administrador SIMATIC, haga clic en "Variable Observar". Pulse el botn Cargar de la opcin "Parm. PID En la tabla de variables VAT_StructPar podr y de zona de regulacin protegidos". ver cmo los parmetros de PAR_SAVE se transfieren a los parmetros activos. Modifique los valores de los parmetros activos para poder reconocer luego que han sido transferidos. Pulse el botn Proteger de la opcin "Parmetros PID y de zona de regulacin". Pase de nuevo a modo Automtico y pulse el botn Enviar. En la tabla de variables VAT_StructPar podr ver cmo los parmetros activos se transfieren a los parmetros de PAR_SAVE. En el registrador de curvas podr ver, en lugar del valor manipulado, que el regulador est trabajando de nuevo en modo Automtico.
5-4
6.1
Introduccin
Vista general
En este captulo encontrar ejemplos de aplicacin ejecutables de los reguladores de temperatura FB 58 "TCONT_CP" y FB 59 "TCONT_S" con simulacin del proceso. Los ejemplos se encuentran en el catlogo ...\STEP7\EXAMPLES.
Requisitos
Dispone de un equipo S7 compuesto por una fuente de alimentacin y una CPU montada y cableada. En la PG est instalado STEP 7 (>= V5.1 + Service Pack 3). La PG est conectada a la CPU.
6-1
Aplicacin de un ejemplo
Los programas de ejemplo contienen tablas de variables (VAT) con las que se pueden ver y modificar los valores. Con el registrador de curvas se pueden visualizar los cursos de las curvas en el entorno de parametrizacin.
Reutilizacin de un ejemplo
Puede reutilizar el cdigo de los ejemplos directamente como programa de usuario, no obstante, los ejemplos no estn optimizados para un proceso real.
6.2
SP PV
HEAT_P
PROC_P, DB_PROC_P
OUTV
6-2
+
TM_LAG1 TM_LAG2 TM_LAG3
OUTV
Parmetros
Parmetro HEAT_P DISV GAIN TM_LAG1 TM_LAG2 TM_LAG3 AMB_TEM OUTV Comentario Heating pulse Disturbance variable Process gain Time lag 1 Time lag 2 Time lag 3 Ambient temperature Output variable Descripcin Seal de entrada binaria Calentar Magnitud perturbadora Ganancia del proceso Tiempo de retardo 1 Tiempo de retardo 2 Tiempo de retardo 3 Temperatura ambiente Magnitud de salida (p. ej. temperatura de la zona de regulacin)
Las seales de entrada binarias se transforman en valores de coma flotante continuos (0 100). Tras la aplicacin de la magnitud perturbadora y la multiplicacin por la ganancia del proceso, los valores de proceso se conducen a travs de tres elementos de retardo de primer orden. Al final, el valor se aade a la temperatura ambiente. Durante la inicializacin COM_RST = TRUE, la magnitud de salida se ajusta a OUTV = DISV*GAIN + AMB_TEM.
6-3
Manejo y visualizacin
En la tabla de variables VAT_LoopControl se puede efectuar el manejo. La siguiente figura contiene la tabla de variables VAT_LoopControl:
Mediante el interruptor MAN_ON se puede pasar la regulacin a modo Manual. El valor manual se puede predeterminar en MAN. Tras el rearranque completo (en caliente) de la CPU, la regulacin se encuentra en modo Manual con la calefaccin desconectada.
PID Temperature Control A5E00125041-02
6-4
Si desea optimizar la regulacin, active el bit TUN_ON e introduzca un valor de consigna en SP. En el parmetro PHASE puede observar el curso de la optimizacin. El resultado de la optimizacin se indica en las palabras de estado STATUS_H y STATUS_D.
Valor real
Zoom
La figura anterior muestra la optimizacin del regulador en caso del aumento de la temperatura ambiente 20 C en el punto de trabajo (70 C). A continuacin se regula un escaln de consigna mediante el modo Zona de regulacin. En el nuevo punto de trabajo 90 C se realiza una nueva optimizacin del regulador con cambio negativo del valor manipulado.
6-5
6.3
El ejemplo "Regulador de impulsos OB 35, OB 32" es idneo para equipos S7 400, ya que hay disponibles varios niveles de alarmas cclicas. En las dos figuras siguientes se representa la llamada del bloque en caso de base de tiempo corta en un S7 400:
OB 32 (z. B. 1 s) Call TCONT_CP, DB_TCONT_CP ... SELECT = 3, ... OB 35 (z. B. 20 ms) Call TCONT_CP, DB_TCONT_CP ... SELECT = 2, ...
6-6
6.4
SP PV
TCONT_CP, DB_TCONT_CP
LMN
INV
PROC_C, DB_PROC_C
OUTV
DISV INV
GAIN
AMB_TEM
+
TM_LAG1 TM_LAG2 TM_LAG3
OUTV
6-7
Parmetros
Parmetro INV DISV GAIN TM_LAG1 TM_LAG2 TM_LAG3 AMB_TEM OUTV Comentario input variable Disturbance variable Process gain Time lag 1 Time lag 2 Time lag 3 Ambient temperature Output variable Descripcin Magnitud de entrada (valor manipulado del regulador) Magnitud perturbadora Ganancia del proceso Tiempo de retardo 1 Tiempo de retardo 2 Tiempo de retardo 3 Temperatura ambiente Magnitud de salida (p. ej. temperatura de la zona de regulacin)
Tras la suma de la seal de entrada analgica y de una magnitud perturbadora y tras la multiplicacin por la ganancia del proceso, los valores de proceso se conducen a travs de tres elementos de retardo de primer orden. Al final, el valor se aade a la temperatura ambiente. Durante la inicializacin COM_RST = TRUE, la magnitud de salida se ajusta a OUTV = (INV + DISV) * GAIN + AMB_TEM.
6-8
Manejo y visualizacin
El manejo se realiza en la tabla de variables VAT_LoopControlC:
6-9
Mediante el interruptor MAN_ON se puede pasar la regulacin a modo Manual. El valor manual se puede predeterminar en MAN. Tras el rearranque completo (en caliente) de la CPU, la regulacin se encuentra en modo Manual con la calefaccin desconectada. Si desea optimizar la regulacin, active el bit TUN_ON e introduzca un valor de consigna en SP. En el parmetro PHASE puede observar el curso de la optimizacin. El resultado de la optimizacin se indica en las palabras de estado STATUS_H y STATUS_D.
Valor real
Zoom
La figura anterior muestra la optimizacin del regulador en caso del aumento de la temperatura ambiente 20 C en el punto de trabajo (60 C). A continuacin se realiza un escaln de consigna de 60 C a 85 C dentro de la zona de regulacin. La sobreoscilacin se puede eliminar reduciendo PFAC_SP de 0.8 a 0.6.
6-10
6.5
SP PV
TCONT_S, DB_TCONT_S
QLMNUP QLMNDN
OUTV
DISV
GAIN
AMB_TEM
+
TM_LAG1 TM_LAG2 TM_LAG3
OUTV
6-11
Parmetros
Parmetro INV_UP INV_DOWN DISV GAIN MTR_TM LMNR_HLM LMNR_LLM TM_LAG1 TM_LAG2 Comentario input variable up input variable down disturbance variable process gain motor manipulated value repeated manipulated value high limit repeated manipulated value low limit time lag 1 time lag 2 Descripcin Abrir seal del valor manipulado Cerrar seal del valor manipulado Magnitud perturbadora Ganancia del proceso Tiempo de ejecucin del actuador Lmite superior del actuador Lmite inferior del actuador Tiempo de retardo 1 Tiempo de retardo 2 (en procesos de temperatura: TM_LAG1 = 10...100 TM_LAG2) Tiempo de retardo 3 (= 0 en procesos de temperatura) Temperatura ambiente Magnitud de salida (p. ej. temperatura) Realimentacin de posicin Seal tope de lmite superior
time lag 3 ambient temperature output variable repeated manipulated value high limit signal of repeated manipulated value low limit signal of repeated manipulated value
QLMNR_LS
Dependiendo de las seales de entrada INV_UP e INV_DOWN, la realimentacin de posicin LMNR se calcula mediante un integrador. La realimentacin de posicin est limitada a LMNR_HLM y LMNR_LLM. Si se alcanza cualquiera de los lmites, se activan las seales tope QLMNR_HS o QLMNR_LS. Tras la aplicacin de la magnitud perturbadora y la multiplicacin por la ganancia del proceso, los valores de proceso se conducen a travs de tres elementos de retardo de primer orden. Durante la inicializacin COM_RST = TRUE, la magnitud de salida se ajusta a OUTV = (LMNR + DISV)*GAIN + AMB_TEM.
6-12
Manejo y visualizacin
El manejo se realiza en la tabla de variables VAT_LoopControlS:
Mediante el interruptor LMNS_ON se puede pasar la regulacin a modo Manual. Tras el rearranque completo (en caliente) de la CPU, la regulacin se encuentra en modo Manual. Si LMNS_ON est activado, en las entradas LMNUP o LMNDN se pueden controlar las salidas QLMNUP o QLMNDN en modo Manual.
6-13
Valor real
Zoom
La siguiente figura muestra un escaln de consigna de 20 C a 36 C. No se alcanza el lmite de valor manipulado; la temperatura oscila alrededor de 5 C aprox. (30 %). Durante el siguiente escaln de consigna de 36 C a 70 C se alcanza el lmite manipulado superior. De este modo se evita la sobreoscilacin del valor real. Si tambin desea evitar la sobreoscilacin en caso de escalones de consigna pequeos, deber reducir PFAC_SP (p. ej. de 1.0 a 0.8).
6-14
Anexo
A.1
Datos tcnicos
Las siguientes tablas contienen el requerimiento de memoria de los bloques de temperatura:
Nombre del bloque TCONT_CP TCONT_S N del FB FB 58 FB 59 Memoria de carga requerida 10866 bytes 2282 bytes Memoria de trabajo requerida 9910 bytes 1966 bytes Datos locales 144 64
Memoria de carga requerida Memoria de trabajo requerida 1068 bytes 298 bytes 532 bytes 134 bytes
A.2
Tiempos de ejecucin
Nombre del bloque TCONT_CP TCONT_CP N del FB FB 58 FB 58 Condiciones lmite Tiempo de tratamiento (en ms) CPU 314 4,7 6,2 Tiempo de tratamiento (en ms) CPU 416 0,14 0,19
Regulador continuo con parametrizacin habitual Regulador continuo con parametrizacin habitual + optimizacin del regulador Slo se procesa el generador de impulsos. Regulador discontinuo con parametrizacin habitual
FB 58 FB 59
0,87 2,8
0,025 0,095
A-1
Anexo
A.3
A.3.1
Ocupacin de DB
DB de instancia para el FB 58 "TCONT_CP"
Parmetros:
Direc. Parmetro 0.0 PV_IN Declarac Tipo de in datos INPUT REAL Rango de Valor valores inicial En 0.0 funcin de los sensores utilizados. 0 Descripcin PROCESS VARIABLE IN/ Entrada de valor real En la entrada "Entrada de valor real" se puede parametrizar un valor de puesta en servicio, o se puede conectar un valor real externo en coma flotante. PROCESS VARIABLE PERIPHERY/ Valor real de periferia El valor real en formato de periferia se conecta al regulador a travs de la entrada "Valor real de periferia". DISTURBANCE VARIABLE/ Magnitud perturbadora Para realizar un control anticipativo de la magnitud perturbadora, sta se conecta a la entrada "Magnitud perturbadora". INTEGRAL ACTION HOLD IN POSITIVE DIRECTION/ Congelar accin I en sentido positivo La salida del integrador se puede bloquear en sentido positivo. Para ello, la entrada INT_HPOS debe estar ajustada a TRUE. En caso de regulacin en cascada, se conecta INT_HPOS del regulador piloto a QLMN_HLM del regulador secuencial. INTEGRAL ACTION HOLD IN NEGATIVE DIRECTION/ Congelar accin I en sentido negativo La salida del integrador se puede bloquear en sentido negativo. Para ello, la entrada INT_HNEG debe estar ajustada a TRUE. En caso de regulacin en cascada, se interconecta INT_HNEG del regulador piloto con QLMN_LLM del regulador secuencial.
4.0
PV_PER
INPUT
INT
6.0
DISV
INPUT
REAL
0.0
10.0
INT_HPOS
INPUT
BOOL
FALSE
10.1
INT_HNEG
INPUT
BOOL
FALSE
A-2
Anexo
Descripcin SELECTION OF CALL PID AND PULSE GENERATOR/ Seleccin del comportamiento de llamada de PID y el generador de impulsos Si el generador de impulsos est conectado, existen varias posibilidades de llamar el algoritmo PID y el generador de impulsos: SELECT = 0: El regulador se llama en un nivel de alarmas cclicas rpido y se procesan el algoritmo PID y el generador de impulsos. SELECT = 1: El regulador se llama en el OB1 y slo se procesa el algoritmo PID. SELECT =2: El regulador se llama en un nivel de alarmas cclicas rpido y slo se procesa el generador de impulsos. SELECT =3: El regulador se llama en un nivel de alarmas cclicas lento y slo se procesa el algoritmo PID. PROCESS VARIABLE/ Valor real En la salida "Valor real" se emite el valor real que acta realmente. MANIPULATED VARIABLE/ Valor manipulado En la salida "Valor manipulado" se emite en formato de coma flotante el valor manipulado que acta realmente. MANIPULATED VARIABLE PERIPHERY/ Valor manipulado de periferia El valor manipulado en formato de periferia se conecta al regulador en la salida "Valor manipulado de periferia". QUTPUT PULSE SIGNAL/ Salida de impulsos El valor manipulado se emite con modulacin de ancho de pulso en la salida QPULSE. HIGH LIMIT OF MANIPULATED VARIABLE REACHED/ Lmite superior del valor manipulado alcanzado El valor manipulado est limitado siempre a un lmite superior e inferior. La salida QLMN_HLM seala si se sobrepasa el lmite superior.
14.0
PV
OUTPUT REAL
18.0
LMN
OUTPUT REAL
22.0
LMN_PER
OUTPUT INT
24.0
QPULSE
OUTPUT BOOL
FALSE
24.1
QLMN_ HLM
OUTPUT BOOL
FALSE
A-3
Anexo
Descripcin LOW LIMIT OF MANIPULATED VARIABLE REACHED/ Lmite inferior del valor manipulado alcanzado El valor manipulado est limitado siempre a un lmite superior e inferior. La salida QLMN_LLM notifica si se sobrepasa el lmite inferior. NEXT CYCLE, THE CONTINUOUS CONTROLLER IS WORKING/ La accin del regulador continuo se procesa en la siguiente llamada El parmetro indica si se va a procesar la accin del regulador continuo en la siguiente llamada de bloque (slo relevante si SELECT tiene el valor 0 1). SAMPLE TIME OF CONTINUOUS CONTROLLER [s]/ Tiempo de muestreo del regulador continuo [s] Valor predeterminado del tiempo de muestreo para el algoritmo PID. El optimizador calcula el tiempo de muestreo en la fase 1 y lo introduce en CYCLE. SAMPLE TIME OF PULSE GENERATOR [s]/ Tiempo de muestreo del generador de impulsos [s] En esta entrada se indica el tiempo de muestreo para la accin del generador de impulsos. El FB 58 "TCONT_CP" calcula el tiempo de muestreo en la fase 1 y lo introduce en CYCLE_P. INTERNAL SETPOINT/ Consigna interna La entrada "Consigna interna" sirve para preseleccionar una consigna. MANUAL VALUE/ Valor manual La entrada "Valor manual" sirve para predeterminar un valor manual. En modo Automtico, se corrige segn el valor manipulado. COMPLETE RESTART/ Rearranque completo El bloque tiene una rutina de inicializacin que se procesa cuando est activada la entrada COM_RST. MANUAL OPERATION ON/ Conectar modo Manual Si est activada la entrada "Conectar modo manual", estar interrumpido el lazo de regulacin. Como valor manipulado se predetermina el valor manual MAN.
24.3
QC_ACT
OUTPUT BOOL
TRUE
26.0
CYCLE
0,001 s
0,1 s
30.0
CYCLE_P
0,001 s
0,02 s
34.0
SP_INT
38.0
MAN
42.0
COM_RST
FALSE
42.1
MAN_ON
TRUE
A-4
Anexo
Parmetros internos
Direc. 44.0 Parmetro DEADB_W Declaracin INPUT Tipo de datos REAL Rango de valores En funcin de los sensores utilizados. Valor inicial 0.0 Descripcin DEAD BAND WIDTH/ Ancho de zona muerta El error de regulacin se conduce por una zona muerta. La entrada "Ancho de zona muerta" determina el tamao de la zona muerta. 0.0 INITIALIZATION VALUE OF THE INTEGRAL ACTION/ Valor de inicializacin de la accin I La salida del integrador se puede activar en la entrada I_ITL_ON. En la entrada "Valor de inicializacin de la accin I" se encuentra el valor de inicializacin. Durante el rearranque completo COM_RST = TRUE, la accin I se ajusta al valor de incializacin. 52.0 LMN_HLM INPUT REAL > LMN_ LLM 100.0 MANIPULATED VARIABLE HIGH LIMIT/ Lmite superior del valor manipulado El valor manipulado est limitado siempre a un lmite superior e inferior. La entrada "Lmite superior del valor manipulado" indica el lmite superior. 56.0 LMN_LLM INPUT REAL < LMN_ HLM 0.0 MANIPULATED VARIABLE LOW LIMIT/ Lmite inferior del valor manipulado El valor manipulado est limitado siempre a un lmite superior e inferior. La entrada "Lmite inferior del valor manipulado" indica el lmite inferior. 60.0 PV_FAC INPUT REAL 1.0 PROCESS VARIABLE FACTOR/ Factor de valor real La entrada "Factor de valor real" se multiplica por "Valor real de periferia". La entrada sirve para adaptar el rango del valor real. 64.0 PV_OFFS INPUT REAL 0.0 PROCESS VARIABLE OFFSET/ Offset de valor real La entrada "Offset de valor real" se suma a "Valor real de periferia". La entrada sirve para adaptar el rango del valor real.
48.0
I_ITLVAL
INPUT
REAL
0 a 100 %
A-5
Anexo
Direc. 68.0
Parmetro LMN_FAC
Declaracin INPUT
Rango de valores
Descripcin MANIPULATED VARIABLE FACTOR/ Factor de valor manipulado La entrada "Factor de valor manipulado" se multiplica por el valor manipulado. La entrada sirve para adaptar el rango del valor manipulado.
72.0
LMN_OFFS
INPUT
REAL
0.0
MANIPULATED VARIABLE OFFSET/ Offset del valor manipulado La entrada "Offset del valor manipulado" se aade al valor manipulado. La entrada sirve para adaptar el rango del valor manipulado.
76.0
PER_TM
INPUT
REAL
CYCLE
1,0 s
PERIOD TIME [s]/ Periodo [s] En el parmetro PER_TM se introduce el periodo de la modulacin del ancho de pulso. La relacin entre periodo y tiempo de muestreo del generador de impulsos determina la precisin de la modulacin del ancho de pulso.
80.0
P_B_TM
INPUT
REAL
0,0 s
0,02 s
MINIMUM PULSE/BREAK TIME [s]/ Duracin mnima de impulso o de pausa [s] En el parmetro "Duracin mnima de impulso o de pausa" se puede parametrizar una longitud de pausa o de impulso mnima. P_B_TM se limita de forma interna a > CYCLE_P.
84.0
TUN_DLMN
INPUT
REAL
-100.0 a 100.0 %
20.0
DELTA MANIPULATED VARIABLE FOR PROCESS EXCITATION/ Valor manipulado delta para la activacin del proceso La activacin del proceso para la optimizacin del regulador se realiza mediante un escaln de consigna de TUN_DLMN.
88.0
PER_ MODE
INPUT
INT
0, 1, 2
PERIPHERY MODE/ Modo de operacin Periferia En este interruptor se puede indicar el tipo del mdulo AE. El valor real de la entrada PV_PER se normaliza en la salida PV en C. PER_MODE =0: Estndar PER_MODE =1: Climatizacin PER_MODE =2: Corriente/tensin
A-6
Anexo
Direc. 90.0
Parmetro PVPER_ON
Declaracin INPUT
Rango de valores
Descripcin PROCESS VARIABLE PERIPHERY ON/ Conectar valor real de periferia Si se debe acceder al valor real de la periferia, la entrada PV_PER debe estar conectada a la periferia, y la entrada "Conectar valor real de periferia" debe estar activada.
90.1
I_ITL_ON
INPUT
BOOL
FALSE
INITIALIZATION OF THE INTEGRAL ACTION ON/ Inicializar accin I La salida del integrador se puede ajustar a la entrada I_ITLVAL. Para ello debe estar activada la entrada "Inicializar accin I".
90.2
PULSE_ON
INPUT
BOOL
FALSE
PULSE GENERATOR ON/ Conectar generador de impulsos Con PULSE_ON = TRUE se activa el generador de impulsos.
90.3
TUN_KEEP
INPUT
BOOL
FALSE
KEEP TUNING ON/ Mantener modo Optimizacin No se pasa al modo Automtico hasta que TUN_KEEP sea FALSE.
92.0
ER
OUTPUT
REAL
0.0
ERROR SIGNAL/ Error de regulacin En la salida "Error de regulacin" se emite el error de regulacin que acta realmente.
96.0
LMN_P
OUTPUT
REAL
0.0
PROPORTIONALITY COMPONENT/ Accin P La salida "Accin P" contiene la componente proporcional de la magnitud manipulada.
100.0
LMN_I
OUTPUT
REAL
0.0
INTEGRAL COMPONENT/ Accin I La salida "Accin I" contiene la componente integral de la magnitud manipulada.
104.0
LMN_D
OUTPUT
REAL
0.0
DERIVATIVE COMPONENT/ Accin D La salida "Accin D" contiene la componente derivativa de la magnitud manipulada.
108.0
PHASE
OUTPUT
INT
0, 1, 2, 3, 4, 5, 7
PHASE OF SELF TUNING/ Indicacin de la fase de la optimizacin del regulador En la salida PHASE se indica la fase de ejecucin actual de la optimizacin del regulador (0..7).
A-7
Anexo
Direc. 110.0
Parmetro STATUS_H
Declaracin OUTPUT
Rango de valores
Valor inicial 0
Descripcin STATUS HEATING OF SELF TUNING/ Estado "Calentar" de la optimizacin del regulador STATUS_H indica un valor de diagnstico a travs de la bsqueda del punto de inversin en el proceso de calentamiento.
112.0
STATUS_D
OUTPUT
INT
STATUS CONTROLLER DESIGN OF SELF TUNING/ Estado "Diseo" de la optimizacin del regulador STATUS_D indica un valor de diagnstico a travs del diseo del regulador durante el proceso de calentamiento.
114.0
QTUN_ RUN
OUTPUT
BOOL
TUNING IS ACTIVE (PHASE 2)/ Optimizacin en curso (fase 2) La optimizacin se ha iniciado mediante la aplicacin de la magnitud manipulada de optimizacin y en estos momentos se encuentra en la fase 2 (bsqueda del punto de inversin).
116.0
+0.0 +4.0
STRUCT REAL REAL STRUCT REAL REAL REAL 0,0 s 0,0 s 0.0 0,0 s 0,0 s %/unidadf sica 0,0 s 0.0 0,0 s
PI CONTROLLER PARAMETERS/ Parmetros PI del regulador PI PROPORTIONAL GAIN/ Ganancia del regulador PI PI RESET TIME [s]/ Tiempo de accin integral PI [s] PID CONTROLLER PARAMETERS/ Parmetros PID del regulador PID PROPORTIONAL GAIN/ Ganancia del regulador PID PID RESET TIME [s]/ Tiempo de accin integral PID [s] PID DERIVATIVE TIME [s]/ Tiempo de accin derivativa PID [s] SAVED CONTROLLER PARAMETERS/ Parmetros PID guardados del regulador En esta estructura se guardan los parmetros PID.
124.0
+0.0
+4.0 +8.0
136.0
PAR_SAVE
OUTPUT
STRUCT
+0.0
PFAC_SP
INPUT/ OUTPUT
REAL
0.0 a 1.0
1.0
PROPORTIONAL FACTOR FOR SETPOINT CHANGES/ Ganancia proporcional al cambiar el valor de consigna PROPORTIONAL GAIN/ Ganancia del regulador
+4.0
GAIN
OUTPUT
REAL
%/unidadf sica
0.0
A-8
Anexo
Direc.
+8.0 +12.0 +16.0
Declaracin INPUT/ OUTPUT INPUT/ OUTPUT OUTPUT OUTPUT OUTPUT INPUT/ OUTPUT
Descripcin RESET TIME [s]/ Tiempo de accin integral [s] DERIVATIVE TIME [s]/ Tiempo de accin derivativa [s] DERIVATIVE FACTOR/ Factor de accin derivativa CONTROL ZONE ON/ Conectar zona de regulacin CONTROL ZONE/ Ancho de zona de regulacin PROPORTIONAL FACTOR FOR SETPOINT CHANGES/ Ganancia proporcional al cambiar el valor de consigna PFAC_SP indica la accin P efectiva en caso de modificacin del valor de consigna. Se ajusta entre 0 y 1. 1: la accin P tambin est completamente operativa en caso de modificaciones del valor de consigna. 0: la accin P no est operativa en caso de modificaciones del valor de consigna.
+20.0 +24.0
162.0
0.0 a 1.0
1.0
166.0
GAIN
INPUT/ OUTPUT
REAL
%/unidad fsica
2.0
PROPORTIONAL GAIN/ Ganancia del regulador La entrada "Ganancia proporcional" indica la ganancia del regulador. El sentido de actuacin del regulador se invierte mediante el signo negativo de GAIN.
170.0
TI
INPUT/ OUTPUT
REAL
0,0 s
40,0 s
RESET TIME [s]/ Tiempo de accin integral [s] La entrada "Tiempo de accin integral" determina el comportamiento temporal del integrador.
174.0
TD
INPUT/ OUTPUT
REAL
0,0 s
10,0 s
DERIVATIVE TIME [s]/ Tiempo de accin derivativa [s] La entrada "Tiempo de accin derivativa" determina el comportamiento temporal del diferenciador.
178.0
D_F
INPUT/ OUTPUT
REAL
5.0 a 10.0
5.0
DERIVATIVE FACTOR/ Factor de accin derivativa El factor de accin derivativa determina el retardo de la accin D. D_F = Tiempo de accin derivativa/ "Retardo de la accin D"
A-9
Anexo
Direc. 182.0
Descripcin CONTROL ZONE/ Ancho de zona de regulacin Si el error de regulacin es mayor que el ancho de zona de regulacin, se emite el lmite superior del valor manipulado como valor manipulado. Si el error de regulacin es menor que el ancho negativo de zona de regulacin, se emite el lmite inferior del valor manipulado como valor manipulado.
186.0
CONZ_ON
INPUT/ OUTPUT
BOOL
FALSE
CONTROL ZONE ON/ Conectar zona de regulacin Con CONZ_ON =TRUE se puede activar la zona de regulacin.
186.1
TUN_ON
INPUT/ OUTPUT
BOOL
FALSE
SELF TUNING ON/ Conectar optimizacin del regulador Si TUN_ON=TRUE, se toma el promedio del valor manipulado hasta que se aplica el cambio del valor manipulado TUN_DLMN mediante un escaln de consigna o TUN_ST=TRUE.
186.2
TUN_ST
INPUT/ OUTPUT
BOOL
FALSE
START SELF TUNING/ Iniciar optimizacin del regulador Si el valor de consigna debe permanecer constante durante la optimizacin del regulador en el punto de trabajo, se aplica un escaln de consigna a TUN_DLMN mediante TUN_ST=1.
186.3
UNDO_ PAR
INPUT/ OUTPUT
BOOL
FALSE
UNDO CHANGE OF CONTROLLER PARAMETERS/ Deshacer la modificacin de los parmetros del regulador Carga los parmetros del regulador PFAC_SP, GAIN, TI, TD, D_F CONZ_ON y CON_ZONE desde la estructura de datos PAR_SAVE (slo en modo Manual).
186.4
SAVE_PAR
INPUT/ OUTPUT
BOOL
FALSE
SAVE CURRENT CONTROLLER PARAMETERS/ Guardar parmetros actuales del regulador Guarda los parmetros del regulador PFAC_SP, GAIN, TI, TD, D_F, CONZ_ON y CON_ZONE en la estructura de datos PAR_SAVE.
A-10
Anexo
Direc. 186.5
Parmetro LOAD_PID
Rango de valores
Descripcin LOAD OPTIMIZED PI/PID PARAMETERS/ Cargar parmetros PID optimizados Carga los parmetros del regulador GAIN, TI y TD en funcin de PID_ON desde la estructura de datos PI_CON o PID_CON (slo en modo Manual).
186.6
PID_ON
INPUT/ OUTPUT
BOOL
TRUE
PID MODE ON/ Conectar modo de operacin PID En la entrada PID_ON se puede determinar si el regulador optimizado debe trabajar como regulador PI o PID. Regulador PID: PID_ON = TRUE Regulador PI: PID_ON = FALSE
Puede ocurrir que en muchos tipos de proceso slo se pueda disear un regulador PI a pesar de PID_ON = TRUE. 188.0 GAIN_P OUTPUT REAL 0.0 PROZESS PROPORTIONAL GAIN/ Ganancia del proceso Ganancia del proceso identificada. En el tipo de proceso I, la tendencia es evaluar un GAIN_P demasiado pequeo. 192.0 TU OUTPUT REAL 3*CYCLE 0.0 DELAY TIME [s]/ Tiempo de retardo [s] Tiempo de retardo identificado del proceso. 196.0 TA OUTPUT REAL 0.0 RECOVERY TIME [s]/ Tiempo de compensacin [s] Tiempo de compensacin identificado del proceso. En el tipo de proceso I, la tendencia es evaluar un TA demasiado pequeo. 200.0 KIG OUTPUT REAL 0.0 MAXIMAL ASCENT RATIO OF PV WITH 100 % LMN CHANGE/ Subida mxima del valor real con un cambio de la variable manipulable de 0 a 100 % [1/s] GAIN_P = 0.01 * KIG * TA 204.0 N_PTN OUTPUT REAL 1.01 a 10.0 0.0 PROCESS ORDER/ Orden del proceso El parmetro indica el orden del proceso. Tambin se pueden utilizar "valores no enteros".
A-11
Anexo
Direc. 208.0
Parmetro TM_LAG_P
Declaracin OUTPUT
Rango de valores
Descripcin TIME LAG OF PTN MODEL [s]/ Constante temporal de un modelo PTN [s] Constante temporal de un modelo PTN (valores significativos slo para N_PTN >= 2).
212.0
T_P_INF
OUTPUT
REAL
0.0
TIME TO POINT OF INFLECTION [s]/ Tiempo hasta el punto de inversin [s] fTiempo desde la activacin del proceso hasta el punto de inversin
216.0
P_INF
OUTPUT
REAL
0.0
PV AT POINT OF INFLECTION PV0/ Valor real en el punto de inversin PV0 Modificacin del valor real desde la activacin del proceso hasta el punto de inversin.
220.0
LMN0
OUTPUT
REAL
0 a 100 %
0.0
MANIPULATED VAR. AT BEGIN OF TUNING/ Valor manipulado al principio de la optimizacin Se calcula en la fase 1 (valor medio). PROCESS VALUE AT BEGIN OF TUNING/ Valor real al principio de la optimizacin RATE OF CHANGE OF PV AT BEGIN OF TUNING [1/s]/ Subida del valor real al iniciar la optimizacin [1/s] Con adaptacin de signo. CURRENT RATE OF CHANGE OF PV [1/s]/ Subida momentnea del valor real [1/s] Con adaptacin de signo. MAX. RATE OF CHANGE OF PV PER SECOND [1/s]/ Modificacin mx. del valor real por segundo [1/s] Derivacin mxima del valor real en el punto de inversin (con adaptacin de signo, siempre > 0); se utiliza para calcular TU y KIG.
224.0
PV0
OUTPUT
REAL
0.0
228.0
PVDT0
OUTPUT
REAL
0.0
232.0
PVDT
OUTPUT
REAL
0.0
236.0
PVDT_MAX
OUTPUT
REAL
0.0
240.0
NOI_PVDT
OUTPUT
REAL
0.0
RATIO OF NOISE IN PVDT_MAX IN %/ Nivel de ruido en PVDT_MAX en % Cuanto mayor sea el nivel de ruido, menos precisos (de efecto ms suave) sern los parmetros del regulador.
A-12
Anexo
Direc. 244.0
Parmetro NOISE_PV
Declaracin OUTPUT
Rango de valores
Descripcin ABSOLUTE NOISE IN PV/ Ruido absoluto en el valor real Diferencia entre el valor real mximo y mnimo en la fase 1.
248.0
FIL_CYC
OUTPUT
INT
1 ... 1024
NO OF CYCLES FOR MEANVALUE FILTER/ Nmero de ciclos del filtro de valores medios Se toma el promedio del valor real a travs de ciclos FIL_CYC. En caso necesario, FIL_CYC se aumenta automticamente de 1 a 1024 como mximo.
250.0
POI_CMAX
OUTPUT
INT
MAX NO OF CYCLES AFTER POINT OF INFLECTION/ Nmero mximo de ciclos tras el punto de inversin Este tiempo se utiliza para encontrar otro punto de inversin (es decir, un punto de inversin mejor) en caso de ruidos de medicin. Slo entonces concluye la optimizacin.
252.0
POI_CYCL
OUTPUT
INT
NUMBER OF CYCLES AFTER POINT OF INFLECTION/ Nmero de ciclos tras el punto de inversin
A-13
Anexo
A.3.2
Parmetros:
Direc. 0.0 Parmetro CYCLE Declaracin INPUT Tipo de datos REAL Rango de valores 0.001 Valor inicial 0,1 s Descripcin SAMPLE TIME OF STEP CONTROLLER [s]/ Tiempo de muestreo del regulador discontinuo [s] En esta entrada se indica el tiempo de muestreo para el regulador. 4.0 SP_INT INPUT REAL En funcin 0.0 de los sensores utilizados. En funcin 0.0 de los sensores utilizados. INTERNAL SETPOINT/ Consigna interna La entrada "Consigna interna" sirve para preseleccionar una consigna. PROCESS VARIABLE IN/ Entrada de valor real En la entrada "Entrada de valor real" se puede parametrizar un valor de puesta en servicio, o se puede conectar un valor real externo en coma flotante. PROCESS VARIABLE PERIPHERY/ Valor real de periferia El valor real en formato de periferia se conecta al regulador a travs de la entrada "Valor real de periferia". 14.0 DISV INPUT REAL 0.0 DISTURBANCE VARIABLE/ Magnitud perturbadora Para realizar un control anticipativo de la magnitud perturbadora, sta se conecta a la entrada "Magnitud perturbadora". 18.0 LMNR_HS INPUT BOOL FALSE HIGH LIMIT SIGNAL OF REPEATED MANIPULATED VALUE/ Seal tope de lmite superior de la realimentacin de posicin La seal "Vlvula de control en el tope superior" se conecta a la entrada "Seal tope de lmite superior de la realimentacin de posicin". LMNR_HS=TRUE: La vlvula de control se encuentra en el tope superior.
8.0
PV_IN
INPUT
REAL
12.0
PV_PER
INPUT
INT
18.1
LMNR_LS
INPUT
BOOL
FALSE
LOW LIMIT SIGNAL OF REPEATED MANIPULATED VALUE/ Seal tope de lmite inferior de la realimentacin de posicin La seal "Vlvula de control en el tope inferior" se conecta a la entrada "Seal tope de lmite inferior de la realimentacin de posicin". LMNR_LS=TRUE: La vlvula de control se encuentra en el tope inferior.
PID Temperature Control A5E00125041-02
A-14
Anexo
Direc. 18.2
Parmetro LMNS_ON
Declaracin INPUT
Rango de valores
Descripcin MANIPULATED SIGNALS ON/ Conectar modo manual en seales manipuladas En la entrada "Conectar modo manual en seales manipuladas" se pasa a modo Manual el procesamiento de las seales manipuladas.
18.3
LMNUP
INPUT
BOOL
FALSE
MANIPULATED SIGNALS UP/ Subir seal manipulada En el modo Manual de las seales manipuladas se controla manualmente la seal de salida QLMNUP en la entrada "Subir seal manipulada".
18.4
LMNDN
INPUT
BOOL
FALSE
MANIPULATED SIGNALS DOWN/ Bajar seal manipulada En el modo Manual de las seales manipuladas se controla manualmente la seal de salida QLMNDN en la entrada "Bajar seal manipulada".
20.0
QLMNUP
OUTPUT
BOOL
FALSE
MANIPULATED SIGNAL UP/ Subir seal manipulada Estando activada la salida "Subir seal manipulada", debe abrirse la vlvula de control.
20.1
QLMNDN
OUTPUT
BOOL
FALSE
MANIPULATED SIGNAL DOWN/ Bajar seal manipulada Si est activada la salida "Bajar seal manipulada", se cerrar la vlvula de control.
22.0
PV
OUTPUT
REAL
0.0
PROCESS VARIABLE/ Valor real En la salida "Valor real" se emite el valor real que acta realmente.
26.0
ER
OUTPUT
REAL
0.0
ERROR SIGNAL/ Error de regulacin En la salida "Error de regulacin" se emite el error de regulacin que acta realmente.
30.0
COM_RST
INPUT/ OUTPUT
BOOL
FALSE
COMPLETE RESTART/ Rearranque completo El bloque tiene una rutina de inicializacin que se procesa cuando est activada la entrada COM_RST.
A-15
Anexo
Parmetros internos
Direc. 32.0 Parmetro PV_FAC Declaraci Tipo de n datos INPUT REAL Rango de Valor valores inicial 1.0 Descripcin PROCESS VARIABLE FACTOR/ Factor de valor real La entrada "Factor de valor real" se multiplica por el valor real. La entrada sirve para adaptar el rango del valor real. 36.0 PV_OFFS INPUT REAL En funcin 0.0 de los sensores utilizados. 0.0 0.0 PROCESS VARIABLE OFFSET/ Offset de valor real La entrada "Offset de valor real" se suma al valor real. La entrada sirve para adaptar el rango del valor real. DEAD BAND WIDTH/ Ancho de zona muerta El error de regulacin se conduce por una zona muerta. La entrada "Ancho de zona muerta" determina el tamao de la zona muerta. 44.4 PFAC_SP INPUT REAL 0.0 a 1.0 1.0 PROPORTIONAL FACTOR FOR SETPOINT CHANGES [0..1 ]/ Ganancia proporcional al cambiar el valor de consigna PFAC_SP indica la accin P efectiva en caso de modificacin del valor de consigna. Se ajusta entre 0 y 1. 1: la accin P est completamente operativa en caso de modificaciones del valor de consigna. 0: la accin P no est operativa en caso de modificaciones del valor de consigna.
40.0
DEADB_W
INPUT
REAL
48.0
GAIN
INPUT
REAL
%/unidad fsica
2.0
PROPORTIONAL GAIN/ Ganancia del regulador La entrada "Ganancia proporcional" indica la ganancia del regulador. El sentido de actuacin del regulador se invierte mediante el signo negativo de GAIN.
52.0
TI
INPUT
REAL
0,0 s
40.0 s
RESET TIME [s]/ Tiempo de accin integral [s] La entrada "Tiempo de accin integral" determina el comportamiento temporal del integrador.
56.0
MTR_TM
INPUT
REAL
CYCLE
30 s
MOTOR ACTUATING TIME/ Tiempo de correccin del motor [s] En el parmetro "Tiempo de correccin del motor" se introduce el tiempo de ejecucin de la vlvula de control desde un tope hasta el otro.
A-16
Anexo
Direc. 60.0
Parmetro PULSE_TM
Descripcin MINIMUM PULSE TIME/ Duracin mnima de impulso [s] En el parmetro "Duracin mnima de impulso" se puede parametrizar una longitud de impulso mnima.
64.0
BREAK_TM
INPUT
REAL
0,0 s
0,0 s
MINIMUM BREAK TIME/ Duracin mnima de pausa [s] En el parmetro "Duracin mnima de pausa" se puede parametrizar una longitud de pausa mnima.
68.0
PER_ MODE
INPUT
INT
0, 1, 2
PERIPHERIE MODE/ Modo de operacin Periferia En este interruptor se puede indicar el tipo del mdulo AE. El valor real de la entrada PV_PER se normaliza en la salida PV en C. PER_MODE =0: Estndar PER_MODE =1: Climatizacin PER_MODE =2: Corriente/tensin
70.0
PVPER_ON
INPUT
BOOL
FALSE
PROCESS VARIABLE PERIPHERY ON/ Conectar valor real de periferia Si se debe acceder al valor real de la periferia, la entrada PV_PER debe estar conectada a la periferia, y la entrada "Conectar valor real de periferia" debe estar activada.
A-17
Anexo
A.4
STATUS_H 0
2x1xx
Error de estimacin TU demasiado grande. Error de estimacin N_PTN < 1. Error de estimacin N_PTN > 10. Optimizacin interrumpida en la fase 1 debido a una parametrizacin incorrecta: Diferencia efectiva del valor manipulado < 5 %. Los tiempos de muestreo CYCLE y CYCLE_P se diferencia en ms del 5% con respecto a los valores medidos.
Corrija la diferencia de valor manipulado TUN_DLMN. Compare CYCLE y CYCLE_P con el tiempo de ciclo del nivel de alarma cclica y tenga en cuenta, posibles distribuidores de llamadas ya existentes. Compruebe la ocupacin de la CPU. Una CPU excesivamente ocupada puede prolongar los tiempos de muestro que no corresponden a los tiempos CYCLE o bien CYCLE_P.
Nota Si interrumpe la optimizacin durante las fases 1 2, entonces STATUS_H = 0. No obstante, STATUS_D sigue indicando el estado del ltimo clculo del regulador. Cuanto mayor sea el valor de STATUS_D, mayor ser el orden del proceso de regulacin, mayor ser la relacin TU/TA y ms suave ser el efecto de los parmetros del regulador.
STATUS_D 0 110 121 200 310 320 Descripcin No se ha calculado ningn parmetro del regulador. N_PTN <= 1.5 tipo de proceso I rpido. N_PTN > 1.5 tipo de proceso I. N_PTN > 1.9 tipo de proceso II (Rango de transicin). N_PTN >= 2.1 tipo de proceso III rpido. N_PTN > 2.6 tipo de proceso III.
111, 122, 201, 311, Los parmetros han sido corregidos por la fase 7. 321
A-18
ndice de abreviaturas
Abreviatura BREAK_TM COM_RST CON_ZONE CONZ_ON CYCLE CYCLE_P D_F DEADB_W DISV ER FIL_CYC GAIN GAIN_P I_ITL_ON I_ITLVAL INT_HNEG INT_HPOS KIG LMN LMN_D LMN_FAC LMN_HLM LMN_I LMN_LLM LMN_OFFS LMN_P LMN_PER LMN0 LMNDN LMNR_HS Explicacin Duracin mnima de pausa [s] Rearranque Ancho de zona de regulacin Conectar zona de regulacin Tiempo de muestreo [s] Tiempo de muestreo del generador de impulsos [s] Factor de accin derivativa Ancho de zona muerta Magnitud perturbadora Error de regulacin N de ciclos del filtro de valor medio Ganancia del regulador Ganancia del proceso Inicializar accin I Valor de inicializacin para la accin I Congelar accin I en sentido negativo Congelar accin I en sentido positivo Subida mxima del valor real con un cambio de la variable manipulable de 0 a 100 % [1/s] Valor manipulado Accin D Factor de valor manipulado Lmite superior del valor manipulado Accin I Lmite inferior del valor manipulado Offset del valor manipulado Accin P Valor manipulado de periferia Valor manipulado al principio de la optimizacin Bajar seal manipulada Seal tope de lmite superior de la realimentacin de posicin
B-1
ndice de abreviaturas
Abreviatura LMNR_LS LMNS_ON LMNUP LOAD_PID MAN MAN_ON MTR_TM N_PTN NOI_PVDT NOISE_PV P_B_TM P_INF PAR_SAVE PER_MODE PER_TM PFAC_SP PHASE PI_CON PID_CON PID_ON POI_CMAX POI_CYCL PULSE_ON PULSE_TM PV PV_FAC PV_IN PV_OFFS PV_PER PV0 PVDT PVDT_MAX PVDT0 PVPER_ON QC_ACT QLMN_HLM QLMN_LLM
Explicacin Seal tope de lmite inferior de la realimentacin de posicin Conectar modo manual en seales manipuladas Subir seal manipulada Cargar parmetros PID optimizados Valor manual Conectar modo manual Tiempo de correccin del motor [s] Orden del proceso Nivel de ruido en PVDT_MAX en % Ruido absoluto en el valor real Duracin mnima de impulso o de pausa [s] Valor real en el punto de inversin PV0 Parmetros PID guardados del regulador Modo de operacin Periferia Periodo [s] Ganancia proporcional al cambiar el valor de consigna Indicacin de la fase de la optimizacin del regulador Parmetros PI del regulador Parmetros PID del regulador Conectar modo de operacin PID N mximo de ciclos tras el punto de inversin Nmero de ciclos tras el punto de inversin Conectar generador de impulsos Duracin mnima de impulso [s] Valor real Factor de valor real Entrada de valor real Offset de valor real Valor real de periferia Valor real al principio de la optimizacin Subida momentnea del valor real [1/s] Modificacin mx. del valor real por segundo [1/s] Subida del valor real al iniciar la optimizacin [1/s] Conectar valor real de periferia La accin del regulador continuo se procesa en la siguiente llamada Lmite superior del valor manipulado alcanzado Lmite inferior del valor manipulado alcanzado
B-2
ndice de abreviaturas
Abreviatura QLMNDN QLMNUP QPULSE QTUN_RUN SAVE_PAR SELECT SP_INT STATUS_D STATUS_H T_P_INF TA TD TI TM_LAG_P TU TUN_DLMN TUN_KEEP TUN_ON TUN_ST UNDO_PAR
Explicacin Bajar seal manipulada Subir seal manipulada Salida de impulsos Optimizacin en curso (fase 2) Guardar parmetros actuales del regulador Seleccin del comportamiento de llamada de PID y el generador de impulsos Consigna interna Estado "Diseo" de la optimizacin del regulador Estado "Calentar" de la optimizacin del regulador Tiempo hasta el punto de inversin [s] Tiempo de compensacin del proceso [s] Tiempo de accin derivativa [s] Tiempo de accin integral [s] Constante temporal de un modelo PTN [s] Tiempo de retardo del proceso [s] Valor manipulado delta para la activacin del proceso Mantener modo Optimizacin Conectar optimizacin del regulador Iniciar optimizacin del regulador Deshacer la modificacin de los parmetros del regulador
B-3
ndice de abreviaturas
B-4
ndice alfabtico
A
Algoritmo del regulador discontinuo PI ................ 4-4 control anticipativo........................................... 4-4 Archivo Lame..................................................... 1-2 limitacin del valor manipulado ....................... 2-8 normalizacin del valor manipulado ................ 2-8 normalizacin del valor real............................. 2-2 normalizacin del valor real, ejemplo .............. 2-3 optimizacin del regulador............................... 3-1 preparativos..................................................... 3-6 procesamiento de valores manuales............... 2-7 proceso de refrigeracin.................................. 1-3 rama del valor de consigna ............................. 2-1 recarga de parmetros guardados del regulador ............................................... 2-9 seleccin del valor real .................................... 2-1 tiempo de muestreo del regulador........ 2-15, 2-16 zona de regulacin .......................................... 2-6 zona muerta .................................................... 2-3 FB 59 "TCONT_S"............................................... 1-4 algoritmo del regulador discontinuo PI ............ 4-4 aplicacin ........................................................ 1-4 conversin del valor real.................................. 4-2 DB de instancia ............................................. A-14 descripcin ...................................................... 1-4 Diagrama de bloques ...................................... 4-5 formacin del error de regulacin............. 4-1, 4-3 inicializacin .................................................... 4-7 normalizacin del valor real............................. 4-2 rama del valor de consigna ............................. 4-1 seleccin del valor real .................................... 4-1 tiempo de muestreo......................................... 4-7 zona muerta .................................................... 4-3
B
Base de tiempo.................................................. 2-15
C
Comportamiento en rgimen transitorio .............. 3-3 CYCLE .............................................................. 2-15 CYCLE_P ................................................. 2-15, 2-17
D
DB de instancia para el FB 58 "TCONT_CP" ......A-2 DB de instancia para el FB 59 "TCONT_S".......A-14
E
Ejemplo con FB 58 "TCONT_CP" .........6-2, 6-6, 6-7 Ejemplo con FB 59 "TCONT_S" ........................ 6-11
F
FB 58 "TCONT_CP" algoritmo PID................................................... 2-4 almacenamiento de los parmetros del regulador................................................ 2-9 aplicacin......................................................... 1-3 atenuacin de la accin P................................ 2-5 base de tiempo .............................................. 2-15 clculo del valor manipulado ..........2-6, 2-9, 2-12, ......................................................3-2, 3-4, 3-5 control anticipativo........................................... 2-6 conversin del formato del valor real............... 2-2 DB de instancia ...............................................A-2 descripcin ...................................................... 1-4 diagrama de bloques ..................................... 2-13 diagrama de bloques de la formacin del error de regulacin................................. 2-1 diagrama de bloques del algoritmo PID... 2-4, 2-6, ......................................2-9, 2-12, 3-2, 3-4, 3-5 diagrama de bloques del almacenamiento y recarga de los parmetros del regulador..... 2-9 ejemplo..............................................6-2, 6-6, 6-7 esbozo de la estructura ................................... 1-3 formacin del error de regulacin ............. 2-1, 2-3 generador de impulsos .................................. 2-11 inicializacin ................................2-14, 2-15, 2-18 integrador ........................................................ 2-5
PID Temperature Control A5E00125041-02
G
Gama de productos............................................. 1-1 Generador de impulsos ..................................... 2-11 Gua rpida.......................................................... 5-1
I
Influencias perturbadoras .................................... 3-3
L
Linealidad ............................................................ 3-3
M
Modulacin del ancho de pulso ......................... 2-11
ndice alfabtico-1
ndice alfabtico
O
Optimizacin del regulador........................... 3-1, 3-4 gran acoplamiento trmico ............................ 3-19 inicio ................................................................ 3-8 interrupcin.................................................... 3-12 ligero acoplamiento trmico........................... 3-20 problemas...................................................... 3-12 repaso............................................................ 3-16 respuestas .....................................................A-18 resultado........................................................ 3-11
S
Software instalacin ....................................................... 1-1 STATUS_H........................................................ A-18
T
tiempo de muestreo del regulador..... 2-15, 2-16, 4-7 Tipo de proceso comprobacin................................................ 3-11 Tipos de procesos ............................................... 3-2
P
Post-optimizacin en modo Regulacin ............ 3-16 Proceso de refrigeracin ..................................... 1-3 PULSEGEN ....................................................... 2-11
Z
Zona de trabajo ................................................... 3-3
R
Regulacin........................................................... 6-1
ndice alfabtico-2