Cap 7 Prop - Inerciales

Universidad de La Serena Facultad de Ingeniera Departamento de Ingeniera en Obras Civiles
7.
7.1
Captulo 7 Propiedades inerciales de cuerpos y superficies.

Centro de gravedad y centroides (baricentros)
Centro de gravedad. El centro de gravedad de un cuerpo es aquel punto por el que pasa la resultante de la fuerza de gravedad, independiente de la posicin del cuerpo en el espacio. Supongamos que tenemos un cuerpo rgido de masa m , cuyo centro de gravedad est ubicado en el punto G, tal como se indica en la siguiente figura.
y
m
G
r u
O
r ri
r r v W
z
r Wi
Donde: m = Masa total del cuerpo. G = Centro de gravedad del cuerpo.
r r W = m g = Peso total del cuerpo r u = ( x , y , z ) = Vector posicin del centro de gravedad G. r ri = ( xi , yi , z i ) = Vector posicin del centro de gravedad de un trozo pequeo de masa " mi " r r y peso Wi = mi g r v = Vector desplazamiento, desde el centro de gravedad G hasta la pequea masa " mi "
Para que G sea el Centro de gravedad del cuerpo debe cumplirse que:
r r W = W i
n i =1
r (v W ) = 0
n i =1 i
(1)
Pero:
r r r u + v = ri
r r r v = ri u
Reemplazando en (1), tenemos:

______________________________________________________________________ 1 Versin Enero 2013 Apuntes de Mecnica I Ing. Jos A. Aguilera Muoz
r r r r [(ri u ) mi g ] = 0
n
r r r r [(ri mi u mi ) g ] = 0
n i =1
n r r r n r r m u m i i g = 0 i i =1 i =1
i =1
r u es nico, por lo tanto puede extraerse de la sumatoria, entonces: r n r r n r ri mi u mi g = 0 i =1 i =1 Para que este producto cruz sea igual a cero, debe cumplirse que ambos vectores sean paralelos r r r o uno de los dos vectores sea igual al vector 0 . El vector g no puede ser 0 , luego: n r r mi n n r r r r i =1 i u= n ri mi u mi = 0 i =1 i =1 mi
Pero, el vector
i =1
(x , y, z ) =
Luego:
(xi , yi , zi ) mi
i =1
mi i =1
1 n (x , y , z ) = (xi , yi , zi ) mi m i =1
1 n 1 n y = yi mi z = zi mi m i =1 m i =1 Si en lugar de un pequeo trozo de masa m , consideramos un diferencial de masa dm ,

entonces, las ecuaciones anteriores se transforman en las siguientes:
1 n x = xi mi m i =1
x=
1 x dm m m
y=
1 y dm m m
z=
1 z dm m m
Casos especiales:
1. Volmenes: En este caso: m
Luego:
= V dm = dV
x=
O sea:
1 1 m x dm = x dV m V m x= 1 x dV V V
y=
x= z=
1 x dV V V
Similarmente se pueden obtener las expresiones para determinar los centroides de reas y longitudes, a saber: 2. reas:
1 y dV V V
1 z dV V V
x=
3.
1 x dA A A
y=
1 1 A y dA z = Az dA A A
Longitudes
1 x = l x dl l
1 y = l y dl l
1 z = l z dl l
Ejemplos:
Ejemplo N 1 Determinar la ubicacin del centroide de un triangulo rectngulo de base b y altura h .
dx
u o
x
h
x
a) Clculo de
x:
A=
Donde: Adems: Entonces:
bh 2 u h = x b
b 1 x = Ax dA A
y
dA = u dx h u = x b
h dA = x dx b
x=
1 2 b h Ax dA = x x dx A b h 0 b b 2b 2 x3 x= x = 2 3 b 3 0
b) Clculo de y El y lo podemos calcular considerando el y deldA ( y del elemento dA ). Esto es:
1 1 A y dA = A ydeldA dA A A 2 h b 2 2 bu 1 bh y = u dx = x dx = 3 x dx bh 0 2 bh 0 b b 0
y=
h x3 y = 3 b 3 0
y=
h 3
Universidad de La Serena Facultad de Ingeniera Departamento de Ingeniera en Obras Civiles El y tambin lo podemos calcular considerando un dA horizontal. Esto es:
dy
v
b
h
x
y=
1 y dA A A
Adems:
Donde:
A=
bh 2
dA = v dy
v b = (h y ) h
b v = (h y ) h
Luego:
b dA = (h y ) dy h h 1 2 b y = A y dA = 0 y (h y ) dy bh h A h 2 b y2 h y3 y= bh h 2 3 0
2 y= 2 h
y
h3 h3 2 h3 h = h2 6 = 3 2 3
Resumen
y=
h 3
G o
2b 3
h h3
x

Ejemplo N2 Determinar la ubicacin del centroide de un semicrculo de radio r
x
2r sen 3
x=
a) Clculo de y :
2r cos 3
y=
1 y = y dA A A
Luego:
Donde :
2 1 r 2 d dA = r (r d ) = 2 2
A=
r2
2 2r r 2 d y= sen r2 3 2 0
2r 2r y= sen d = [cos ] 0 3 0 3
y=
2r [ 1 1] 3
y=
4r 3
b) Clculo de x
1 2 2r 1 cos Ax dA x= r (r d ) A r 2 A 3 2 2r 2r x =0 x= cos d = [sen ]0 3 0 3

x=
Conclusin: El centroide de una superficie simtrica, se encuentra en su eje de simetra.

Ejemplo N3 Determinar la ubicacin del centroide de una semicircunferencia de radio r .
x = r cos
a) Clculo de y :
y = r sen
l = r 1 Donde : y = y dl l l dl = r d 1 Luego: y= r sen r d r A r r y = sen d = [cos ]0
y=
b) Clculo de x
[ 1 1]
y=
2r
1 x = Ax dl l 1 x= r cos r d r A r r x = cos d = [sen ]0
x =0
Conclusin: El centroide de una curva simtrica, se encuentra en su eje de simetra. En general, si una curva o una superficie tiene dos o mas ejes de simetra, su centroide estar totalmente definido por el punto de encuentro, de los ejes de simetra. Ejemplos: rectngulo, cuadrado, crculo, circunferencia, tringulo equiltero, etc
Ejemplo N 4 Determinar la ubicacin del centroide de una seccin C de altura 14e y alas iguales de ancho 11e y espesor homogneo e , tal como se indica en la siguiente figura.
14e
11e
Solucin. Primero debemos ubicar un sistema de coordenadas de referencia y dividir la seccin en reas cuyo centroide sea conocido.
y
1
y = 7e ubicacin del eje de simetra 1 1 n x = x dA = xi Ai A A A i=1

O sea:
14e
x=
3
11e
1 ( x1 A1 + x2 A2 + x3 A3 ) A A = A1 + A2 + A3 A = 10e 2 + 14e 2 + 10e 2 = 34e 2
1 127e 3 2 2 2 x= (6e 10e + 0,5e 14e + 6e 10e ) = = 3,735 e 2 34e 34e 2
Luego, el centroide G, se encuentra ubicado en el punto ( x , y ) = (3,735e;7e )
La eleccin de las reas que conforman el rea total es arbitraria. Sin embargo, es conveniente hacer la seleccin de modo que los centroides de las reas componentes sean de fcil identificacin. Tambin se pueden seleccionar reas negativas; en el ejemplo en estudio se puede desarrollar la solucin del problema con la siguiente divisin de reas.
e
1
En este caso, si al rectngulo de borde rojo le restamos el rectngulo celeste de base 10e por 12e de altura, obtenemos el rea en estudio. Luego:
14e
2
1 n 1 x = xi Ai = ( x1 A1 x2 A2 ) A i =1 A
x
11e
Luego:
A = A1 A2 A = 11e 14e 10e 12e = 34e 2
x=
1 (5,5e 154e 2 6e 120e 2 ) 2 34e
O.K.
127e3 = 3,735e x= 34e 2
x = 3,735e
10
Teoremas de Pappus.
Primer teorema. El volumen engendrado por la rotacin de una superficie plana alrededor de un eje que no la corta en su plano, es igual al rea de la superficie multiplicada por la distancia que recorre su centroide. O sea: O bin:
V = A (2 y ) V = A (2 x )
Ejemplo N 5 Utilizando el teorema de Pappus, determinar la ubicacin del centroide de un semicrculo.
x =0
Teorema:
V = A (2 y )
4 r2 3 r = (2 y ) 3 2
y=
4r 3
Segundo teorema. El rea de la superficie engendrada por la rotacin de una curva plana alrededor de un eje que no la corta en su plano, es igual a la longitud de la curva multiplicada por la distancia que recorre su centroide. O sea: O bin:
A = l (2 y ) A = l (2 x )
11
Ejemplo N 6 Utilizando el teorema de Pappus, determinar la ubicacin del centroide de una semicircunferencia.
x =0
Teorema:
A = l (2 y )
r
Figura del ejemplo N6
y x
4 r 2 = r (2 y )
y=
2r
Ejemplo N 7 Utilizando el teorema de Pappus, calcular el volumen de un cono de altura h , con base de radio a . Solucin: Si hacemos girar el tringulo de la figura y alrededor del eje y , obtenemos el volumen del
cono de altura h ,con base de radio a . Utilizando el primer teorema de Pappus, tenemos:
h G x a 3 a
Aplicando a este caso:
V = A 2 x
a 1 V = a h 2 3 2 2 a V = h 3
Figura del ejemplo N7

Ejemplo N 8
12
Utilizando el teorema de Pappus, calcular el rea del manto superior de un cono de altura h con base de radio a . Solucin:
G x
Si hacemos girar la lnea inclinada de la figura, alrededor del eje y , obtenemos una superficie cuya rea es la del manto de un cono de altura h con base de radio a . Utilizando el segundo teorema de Pappus, tenemos: Aplicando esta frmula a este caso:
A = l 2 x
a 2
A = h 2 + a 2 2
a
a 2
A = a h2 + a2
13
7.1. Momento Esttico de un rea o momento de rea de Primer Orden.

El momento esttico de un rea es el momento de primer orden con respecto a un eje determinado. Se designa con la letra S y se calcula de la siguiente forma:
S x = y dA
A
S y = x dA
A
Donde:
A
dA y
x Adems, de la definicin de baricentro o centroide, sabemos que:
1 x dA A A 1 y = y dA AA
x=
x=
1 Sy A 1 y = Sx A
Sy = x A
Sx = y A
O sea, el centroide es el lugar geomtrico en donde se puede concentrar el rea de una superficie de modo de igualar su primer momento (o momento esttico) con respecto a un eje determinado. De las frmulas anteriores se deduce que: Si el eje x es un eje que pasa por el centroide G del rea A , entonces
y = 0 S xG = 0.
Si el eje y es un eje que pasa por el centroide G del rea A , entonces
x = 0 S yG = 0.
Las unidades en que se miden los momentos estticos son unidades de longitud elevadas al cubo. ______________________________________________________________________ 13 Versin Enero 2013 Apuntes de Mecnica I Ing. Jos A. Aguilera Muoz
14
Ejemplo 1 Calcular el momento esttico de la seccin semicircular que se muestra en la siguiente figura, respecto a los ejes x, x1 , y, y1 . El eje y es un eje de simetra.
Datos : r ,
y1
y
x1 r
Solucin: a) Ubicacin del centroide del semicrculo. El centriode del semicrculo se encuentra ubicado en el eje de simetra y , a una
distancia
y=
4r 3
. Luego, respecto al sistema de coordenadas x, y , el
centroide G se encuentra ubicado en el punto: G = ( x , y ) = 0,
4r . 3
Por lo tanto, respecto al sistema de coordenadas x1 , y1 , el centroide G se encuentra ubicado en el punto: G = ( x1 , y1 ) =
4r 4r sen , cos . 3 3
Luego:
y1
y x1
Sx = y A
4r r 2 2r 3 = Sx = 3 2 3
Similarmente:
Sy = x A = 0
S x1 = y1 A
4r r 2 2r 3 cos S x1 = cos = 3 2 3 2 3 4r 2r sen r S y1 = sen = 3 2 3
15
Ejemplo 2 Calcular el momento esttico del rea achurada de la seccin en forma de T de espesor uniforme a de la siguiente figura, respecto a un eje horizontal que pasa por el centroide de la seccinT. Datos : a
10a
12a
Solucin: a) Ubicacin del centroide de la seccin T: El centroide se encuentra ubicado en el eje de simetra, a una altura que determinaremos a continuacin. Sea A1 el rea achurada y A2 el rea sin achurar. Entonces, la distancia y desde el eje x al centroide G ser:
y
10a
G
xG y x 12a
1 ( y1 A1 + y 2 A2 ) A 1 y= 11,5a 10a 2 + 5,5a 11a 2 2 21a y = 8,357 a y=
Luego:
S xG = (11,5a y ) A1 S xG = 3,143a 10a 2 S xG = 31,43a 3
16
7.2. Momento de Inercia o momento de rea de Segundo Orden El momento de inercia de un rea es el momento de segundo orden con respecto a un eje determinado. Se calcula de la siguiente forma:
I x = y 2 dA
A
I y = x 2 dA
A
Donde:
A
dA y
x
El valor del momento de inercia depende de la ubicacin del eje respecto del cual se calcula. En todo caso como las coordenadas del diferencial de rea estn al cuadrado, el valor del momento de inercia es siempre positivo. Las unidades en que se miden los momentos de inercia son unidades de longitud 4 elevadas a la cuarta potencia. . Debido a que la definicin de momento de inercia considera la integral de un dA multiplicado por el cuadrado de su distancia respecto del eje de referencia, los dA mas distantes del eje contribuyen de manera ms importante a su valor. Anlogamente a lo realizado con el momento esttico y el centroide, se puede ubicar un punto en donde se concentre toda el rea y se genere un momento equivalente. Y:
2 I x = y 2 dA = i x A A
2 I y = x 2 dA = i y A A
ix =
Ix A
iy =
Iy A
Donde ix e i y se denominan los radios de giro de la superficie con respecto a los ejes de referencia x e y , respectivamente. ______________________________________________________________________ 16 Versin Enero 2013 Apuntes de Mecnica I Ing. Jos A. Aguilera Muoz
17
Ejemplo 1 Calcular el momento de inercia de un rectngulo de base b y altura h , respecto a: a) Un eje horizontal xG que pasa por su centroide. b) Un eje horizontal x que pasa por su base. Solucin:
a) Momento de inercia respecto al eje xG
I x = y 2 dA
G
dy h G y xG
Ix Ix
b y3 = y b dy = 3 h 2 h 2
h2
2
h2
x
b
b h 3 h 3 b h 3 = = 12 3 8 8
Ix
b h3 = 12
b) Momento de inercia respecto al eje x
I x = y 2 dA
dy
h
A
y
x b
b y3 I x = y b dy = 3 0 0
h 2
b h3 Ix = 3

Ejemplo 2
18
Calcular el momento de inercia del rea sombreada de la seccin en forma de T de espesor uniforme a , respecto a un eje horizontal x que pasa por su base. Datos : a
4a
6a
x
Solucin:
a) Solucin utilizando la definicin de momento de inercia:
I x = A y 2 dA
4a
dy
dy
6a
I x = 0 y 2 a dy + 5 a y 2 4a dy
5a
6a
y
x
y3 4a y3 a I x = a + 4a = 125a 3 + (216a 3 125a 3 ) 3 5a 3 3 3 0
5a
6a
I x = 163a 4
19
b) Solucin utilizando el valor del momento de inercia de un rectngulo respecto a un eje que pasa por su base:
b h3 Ix = 3
4a
5a
6a
x
3a 2
3 3
3a 2
4a (6a ) 3a (5a ) a 4 = (4 216 3 125) Ix = 3 3 3 I x = 163 a 4

Ejemplo 3 Calcular el momento de inercia de un tringulo rectngulo de base b y altura h , respecto a un eje horizontal x que pasa por su base. Solucin:
dy
u b
I x = y dA = y 2 u dy
2 A 0
(*)
De la semejanza de tringulos obtenemos el valor de u . ______________________________________________________________________ 19 Versin Enero 2013 Apuntes de Mecnica I Ing. Jos A. Aguilera Muoz
20
u b = (h y ) h
u=
b (h y ) h
h
Reemplazando en la expresin (*), tenemos:
b y3 y 4 b h 4 b h3 b (h y ) dy = Ix = y 3 h 4 = h 12 = 12 h h 0 0 b h3 Ix = 12
h 2
Ejemplo 4
Calcular el momento de inercia respecto al eje x del rea que se muestra en la figura siguiente. Datos: a 2a
6a
12a
a
14a
Solucin. El rea en estudio se puede dividir en reas con momentos de inercia conocidos. En este caso conocemos los momentos de inercia del rectngulo y del tringulo respecto a la base. Estos son:
a) Para el rectngulo b) Para el tringulo
I base =
I base
b h3 3 b h3 = 12
Universidad de La Serena Facultad de Ingeniera Departamento de Ingeniera en Obras Civiles Haremos la siguiente divisin:
21
2a
6a
12a
2
x
3
14a
Con esta divisin el eje x es un eje que pasa por las bases de los rectngulos 1 y 3 y por la base del tringulo 2.
Luego:
I x = I x1 + I x 2 + I x 3
3
(1)
Donde:
Reemplazando estos valores en la ecuacin (1), tenemos
b h 3 2a (11a ) 2662a 4 = = I x1 = 3 3 3 3 3 b h 12a (5a ) I x2 = = = 125a 4 12 12 3 3 b h 14a (a ) 14a 4 I x3 = = = 3 3 3
2662a 4 14a 4 3051a 4 4 Ix = + 125a + = = 1017 a 4 3 3 3 I x = 1017 a 4

7.3. Momento de Inercia Polar Se define el momento de inercia polar con la siguiente expresin : y
22
I p = r 2 dA
A
x
A
Donde:
r =x +y
2 2
dA
y
x
Luego:
I p = ( x 2 + y 2 ) dA = x 2 dA + y 2 dA = I y + I x
A A A
I p = Ix + Iy
Y el radio de giro correspondiente es:
ip =
Ip A
Se puede demostrar que como el momento de inercia polar es la inercia con respecto a un eje perpendicular a la superficie y es igual a la suma de los momentos de inercia de los dos ejes ortogonales x e y, tambin debe corresponder a la suma de cualquier par de ejes ortogonales u y v con origen comn a x e y. O sea : I p = I x + I y = Iu + Iv
Demostracin:
v
y
A
dA
u
v y
Universidad de La Serena Facultad de Ingeniera Departamento de Ingeniera en Obras Civiles De la figura se pueden deducir las siguientes expresiones:
23
u = x cos + y sen v = y cos x sen
Luego:
I u = v 2 dA = ( y cos x sen ) dA
2
I u = ( y cos + x 2 sen 2 2 xy sen cos ) dA

2 2
I u = I x cos 2 + I y sen 2 2 I xy sen cos

Similarmente:
A
(1)
I v = u 2 dA = ( x cos + y sen ) dA
2
I v = (x 2 cos 2 + y 2 sen 2 + 2 xy sen cos ) dA

A
I v = I y cos 2 + I x sen 2 + 2 I xy sen cos

Sumando las ecuaciones (1) y (2) , tenemos:
(2)
I u + I v = (I x + I y ) cos 2 + (I x + I y ) sen 2 I u + I v = (I x + I y ) sen 2 + cos 2 I u + I v = (I x + I y ) Q.E.D.
Ejemplo 1 Calcular los momentos de inercia I p , I x y I y de un crculo de radio R , respecto a un
sistema de coordenadas que pasan por su centroide O . Solucin. a) Clculo de I p y
I p = I o = r 2 dA
A
dr x
r4 2 I o = r 2r dr = 2 4 0 0 R 4 Io = 2
R
Universidad de La Serena Facultad de Ingeniera Departamento de Ingeniera en Obras Civiles b) Clculo de los momentos de inercia respecto a los ejes x e y En razn a que el crculo tiene simetra puntual Pero:
24
Ix = Iy
Io = I x + I y
Io = 2 I x
Io = 2 I x = Ix = Iy =
R4
2
R4
4
7.4.
Producto de Inercia de un rea
Se define el producto de inercia de un rea A como:
I xy = x y dA
A
y dA
x x
El producto de inercia de un rea puede tener valores positivos, negativos o cero.
Las unidades en que se miden los productos de inercia son l . El producto de inercia de una superficie respecto a un sistema de coordenadas es cero, si uno o ambos ejes son ejes de simetra.
25
dA
dA
y
x
En el caso de esta figura de rea A , el eje y es eje de simetra. Luego, para cada dA en el cuadrante positivo del sistema de coordenadas xy , siempre existir un dA idntico en el cuadrante de los x negativos, de modo que su suma algebraica dar cero . O sea : x y dA + ( x ) y dA = 0 . Lo mismo sucede para los infinitos dA que conforman el rea A . Luego, el I xy = 0 en estos casos.
Ejemplo 1 Calcular el producto de inercia de un tringulo de base b y altura h respecto al sistema de coordenadas x, y que se indica en la siguiente figura. Solucin:
yo =
h x b
h y
dA = dx dy
h
x b I xy = x y dA = x y dx dy
A
x
b
Universidad de La Serena Facultad de Ingeniera Departamento de Ingeniera en Obras Civiles En nuestro caso:
26
I xy = x dx y dy
0 0
b 2 y2 yo 1b h I xy = x dx = x dx = x dx x 2 20 b 2 0 0 0 b yo 2
yo
h2 b 3 h2 I xy = 2 x dx = 2 2b 0 2b
x4 b2 h2 = 8 4 0 b2 h2 I xy = 8
Ejemplo 2 Calcular el producto de inercia de un tringulo de base b y altura h respecto al sistema de coordenadas x, y que se indica en la siguiente figura. Solucin:
y
h
yo =
h (b x ) b dA = dx dy
x
b x
y b
I xy = x y dA = x y dx dy
A
En nuestro caso:
I xy = x dx y dy
0 0
yo
2 b y2 yo 1b h I xy = x dx = x dx = x dx (b x ) 2 20 b 0 2 0 0
yo
27
h2 b h2 2 2 I xy = 2 x (b 2bx + x ) dx = 2 2b 0 2b
b 2 x 2 2bx 3 x 4 + 2 3 4 0 b2 h2 I xy = 24
Ejemplo 3 Calcular el producto de inercia de un cuarto de crculo de radio R respecto al sistema de coordenadas x, y que se indica en la siguiente figura.
2 yo = R2 x2
Solucin:
I xy = x dx y dy
0 0
yo
I xy I xy
R
y2 1 R 2 = x dx = x dx yo 2 0 0 2 0 1 R = x R 2 x 2 dx 2 0
R
yo
Luego:
R4 1 x2 R2 x4 = I xy = 2 2 4 0 8 R4 I xy = 8
28
Ejemplo 4 Calcular el producto de inercia de un rectngulo de base b y altura h respecto al sistema de coordenadas x, y que se indica en la siguiente figura.
y x dA
Solucin:
I xy = x dx y dy
0 0
dy
h y
y2 h2 b I xy = x dx = x dx 2 0 2 0 0
b
h2 I xy = 2
x
x2 h2 b2 = 2 0 2 2
dx
b
b2 h2 I xy = 4
29
7.5. Teorema de Steigner o de los Ejes Paralelos

Este teorema se usa para trasladar inercias de un eje a otro, siempre que ambos sean paralelos y que alguno de los dos ejes sea un eje centroidal.
I x = I xG + ( y ) A
2
El teorema se demuestra a continuacin:
x
dA
yo
A
xG
x
En este caso:
I x = y 2 dA
A
2 I xG = yo dA A
Pero:
y = yo + y
I x = A ( yo + y ) dA
2
Desarrollando esta expresin:

2 I x = ( yo + 2 yo y + y 2 ) dA 2 I x = yo dA + 2 y A yo dA + y 2 dA A A
2
I x = I xG + 2 y S xG + y A
Pero, xG es un eje que pasa por el centroide del rea A, luego : Por lo tanto:
S xG = 0
I x = I xG + y 2 A
De lo anterior se deduce que el momento de inercia centroidal es el menor de todos los momentos de inercia con respecto a esa familia de ejes paralelos. Similarmente se puede demostrar que: ______________________________________________________________________ 29 Versin Enero 2013 Apuntes de Mecnica I Ing. Jos A. Aguilera Muoz
30
I y = I yG + x 2 A
Y,
I xy = I ( xy )G + x y A
7.6. Giro de Ejes de Inercia Estas frmulas se usan para girar inercias de una orientacin a otra, sin importar la ubicacin de los dos ejes, para lo cual se deben conocer las inercias en la orientacin inicial.
Las frmulas se demuestran a continuacin:

v
A
u dA u v
Del grfico se pueden deducir las siguientes expresiones:
u = x cos + y sen v = y cos x sen
Luego:
I u = v 2 dA = ( y cos x sen ) dA
2
I u = ( y cos + x 2 sen 2 2 xy sen cos ) dA

2 2 A
I u = I x cos 2 + I y sen 2 2 I xy sen cos
(1)
Similarmente:
31
I v = u 2 dA = ( x cos + y sen ) dA
2
I v = (x 2 cos 2 + y 2 sen 2 + 2 xy sen cos ) dA

A
Pero:
I v = I y cos 2 + I x sen 2 + 2 I xy sen cos
(2)
Reemplazando estas relaciones en las ecuaciones (1) y (2), tenemos:
1 cos 2 = (1 + cos 2 ) 2 1 sen 2 = (1 cos 2 ) 2
sen(2 ) = 2sen cos
Iu =
Y:
Iy Ix (1 + cos 2 ) + (1 cos 2 ) I xy sen2 2 2 (I x + I y ) (I x I y ) Iu = + cos 2 I xy sen2 2 2 Iy Ix (1 cos 2 ) + I xy sen2 2 2 (I x + I y ) (I x I y ) Iv = cos 2 + I xy sen2 2 2 (1 + cos 2 ) +
A A
(3)
Iv =
(4)
Adems:
I uv = uv dA = ( x cos + y sen ) ( y cos x sen ) dA

A
I uv = (xy cos 2 xy sen 2 x 2 sen cos + y 2 sen cos ) dA I uv = (xy (cos 2 sen 2 ) (x 2 y 2 ) sen cos ) dA ( x2 y2 ) I uv = xy cos 2 sen 2 dA 2 A
A
32
I uv = I xy cos 2 Iu = Iv =
(I
x
Ix ) 2
sen2 = I xy cos 2 +
x
(I
Iy) 2
sen2
(5)
En resumen, las ecuaciones (3), (4) y (5) son: (3) (4) (5)
(I
+ Iy )
cos 2 + I xy sen2 2 (I I y ) sen2 I uv = I xy cos 2 + x 2 2
2 (I x + I y )
(I
Iy )
2 (I x I y )
cos 2 I xy sen2
Si derivamos I u respecto a y su derivada la hacemos igual a cero , podemos obtener el valor de para el que I u es mximo o mnimo. O sea:
(I I y ) 2 sen2 2 I cos 2 = 0 dI u = x xy d 2 2 I xy tg (2 ) = (I x I y )
Cuando adquiere este valor, uno de los momentos axiales de inercia adquiere un valor mximo y el otro un mnimo. Al mismo tiempo, el producto de inercia I uv correspondiente a este ngulo ser cero . Esto se puede comprobar reemplazando el valor de tg (2 ) en la ecuacin (5).
I uv = I xy cos 2 +
Esto es:
(I
Iy )
I uv = I xy + tg (2 ) cos 2 2 (I x I y ) 2 I xy I uv = I xy =0 (I x I y ) cos 2 2 I uv = 0 para I u ( mximo ) y I v ( mnimo )
2 (I x I y )
sen2
33
Ejes principales de Inercia

Los ejes respecto de los cuales los momentos de inercia adquieren los valores mximo y mnimo y el producto de inercia es igual a cero , reciben el nombre de Ejes principales de inercia y los momentos axiales de inercia respecto a los ejes principales se denominan momentos de inercia principales. Si adems estos ejes tienen su origen en el centroide de la seccin, se denominan Ejes principales centroidales y los momentos axiales de inercia respecto a los ejes centrales principales se denominan momentos de inercia principales centroidales.
Clculo de los momentos de inercia principales Relacionemos las ecuaciones (3) y (5) deducidas anteriormente, esto es:
cos 2 I xy sen2 2 2 2 (I x + I y ) 2 (I x I y ) cos 2 I xy sen2 I u = 2 2 Iu =

x
(I
+ Iy )
(I
Iy )
(3)
(6)
De la ecuacin
(5)
I uv = I xy cos 2 +
(I uv )2
sen2 2 2 (I x I y ) = sen2 + I xy cos 2 2

x
(I
Iy)
(5)
(7)
Sumando la ecuacin (6) con la ecuacin (7), tenemos:
(I x + I y ) + (I )2 = I x I y + (I )2 I uv xy u 2 2
2 2
Que es lo mismo que:
(I x + I y ) ( )2 I u + I uv 2
2
2 Ix Iy 2 = + (I xy ) 2
(8)
(x a )2 + y 2 = R 2 circunferencia de radio R con origen en el punto (a,0 ) .

La ecuacin (8) es del tipo :
que es la ecuacin de una
Universidad de La Serena Facultad de Ingeniera Departamento de Ingeniera en Obras Civiles Esto es :
34
Con la ecuacin (8), se deduce que: x Iu
a I = y
(I
+ Iy ) 2
I uv
Ix Iy 2 2 + (I xy )
2
x R
R
Entonces, el grfico para la ecuacin (8) ser
I uv
I mnimo
0
I mximo Ix
I xy
Iy
Iu
(I x + I y )
2
Del grfico se deduce que:
(I
Iy ) 2
35
tg (2 ) =
(I
2 I xy
x
Iy )
Ix Iy 2 R= 2 + (I xy ) I=
I mximo = I + R I mnimo = I R
(I
+ Iy ) 2
El crculo que cumple con estas caractersticas recibe el nombre de Crculo de Mohor
Ejemplo N1 Para la seccin de espesor constante a , calcular los momentos de inercia respecto a los ejes x e y que se muestran en la figura, los momentos centroidales de inercia, respecto
a los ejes
xG
yG
que pasan por el centroide G de la seccin, paralelos a los ejes
y los momentos principales centroidales de inercia . Datos : a
10a
x
Solucin: a) Ubicacin del centroide G. Utilizando la divisin que se muestra a continuacin, tenemos:
8a
x= y=
x1 A1 + x2 A2 0,5a 10a 2 + 4,5a 7 a 2 = = 2,147 a A1 + A2 17a 2
y1 A1 + y 2 A2 5a 10a 2 + 0,5a 7 a 2 = = 3,147 a A1 + A2 17 a 2 b) Clculo del momento de inercia respecto al eje x ( I x e I xG )

Dividiremos la seccin en reas cuyos momentos de inercia sean conocidos. En este caso en rectngulos. La divisin debe ser tal que el eje x debe pasar por la base de cada rectngulo. O sea: ______________________________________________________________________ 35 Versin Enero 2013 Apuntes de Mecnica I Ing. Jos A. Aguilera Muoz
36
Luego:
10a
Entonces:
2
b h 3 a (10a ) 1000a 4 = = I x1 = 3 3 3 3 b h 3 7 a (a ) 7a 4 = = I x2 = 3 3 3
3
I x = I x1 + I x 2
8a
Luego, utilizando el teorema de Steigner tenemos:
1007a 4 = 3
I x = 335,67 a 4
2
I x = I xG + ( y ) A
Reemplazando valores en nuestro caso , tenemos:
1007 a 4 2 = I xG + (3,147 a ) 17a 2 3

De la misma forma podemos calcular
I xG = 167,3a 4
I yG I yG )
c) Clculo del momento de inercia respecto al eje y ( I y e
En este caso, la divisin debe ser tal que el eje y debe pasar por la base de cada rectngulo. O sea:
yG
Luego:
10a
G
y
2
xG
b h 3 9a (a ) 9a 4 = = I y1 = 3 3 3 3 b h 3 a (8a ) 512a 4 = = I y2 = 3 3 3
3
Entonces:
8a
521a 4 I y = I y1 + I y2 = 3
Universidad de La Serena Facultad de Ingeniera Departamento de Ingeniera en Obras Civiles Luego, utilizando el teorema de Steigner tenemos:
37
I y = I yG + ( x ) A
2
Reemplazando valores en nuestro caso , tenemos:
521a 4 2 = I yG + (2,147 a ) 17 a 2 3
I yG = 95,3a 4
d) Clculo del producto de inercia ( I xy )
Sabemos que el producto de inercia de un rea es cero respecto a un sistema de coordenadas, donde uno de sus ejes componentes es eje de simetra del rea. Por lo tanto, el producto de inercia de un rectngulo respecto a un sistema de coordenadas paralelo a sus lados y con origen en el centroide del rectngulo es cero. O sea:
yG
xG
I ( xy )G = 0
Aprovecharemos esta cualidad del rectngulo y la aplicaremos en el ejemplo que estamos desarrollando. Teorema de Steigner para productos de inercia:
Aplicando este Teorema, tenemos:
I ( xy )1 = I ( xy )G1 + x1 y1 A1
I ( xy )1 = 0 + 0,5a 5,5a 9a 2 = 24,75a 4

10a
1
De la misma forma:
I ( xy )2 = I ( xy )G 2 + x2 y 2 A2
I ( xy )2 = 0 + 4a 0,5a 8a 2 = 16a 4
8a
Universidad de La Serena Facultad de Ingeniera Departamento de Ingeniera en Obras Civiles Luego:
38
I xy = I ( xy ) + I ( xy )
1
I xy = 24,75a 4 + 16a 4
I xy = 40,75a 4
Este mismo resultado se puede obtener haciendo otra divisin de rectngulos. Por ejemplo, si al rectngulo de dimensiones de 8a x 10a le restamos el rectngulo de 7 a x 9a , entonces el producto de inercia respecto al sistema de coordenadas x, y ser:
I xy = 0 + 4a 5a 80a 2 0 + 4,5a 5,5a 63a 2 = 40,75a 4

e) Clculo del producto de inercia I ( xy ) G
] [
O.K
y x
yG
Luego:
I ( xy )G = I xy x y A I ( xy )G = 40,75a 4 2,147a 3,147 a 17a 2
10a
G
y
2
xG x
I ( xy )G = 74,112a 4
8a
En resumen tenemos:
I x = 335,67 a 4 I y = 173,67 a 4 I xy = 40,75 a 4
I xG = 167,3 a 4 I yG = 95,3 a 4 I ( xy )G = 74,112 a 4
f)
Clculo de los momentos principales centroidales de inercia. Sabemos que:
39
tg (2 ) =
(I
2 I ( xy )G
xG
I yG )
I=
(I
xG
+ I yG ) 2
2
I mximo = I + R I mnimo = I R
Reemplazando valores, tenemos:
I xG I yG R= + I ( xy )G 2
2 2 I xG I yG R= + I ( xy )G 2 R = 82,39 a 4
(I I=
xG
+ I yG )
(167,3 a =
+ 95,3 a 4 ) = 131,3 a 4 2
I = 131,3 a 4
167,3 a 4 95,3 a 4 4 2 ( ) + 74 , 112 a = 2
Luego:
I mximo = I + R = 131,3 a 4 + 82,39 a 4 = 213,69 a 4 I mnimo = I R = 131,3 a 4 82,39 a 4 = 48,91 a 4 2 I ( xy )G 2 ( 74,112 a 4 ) tg (2 ) = = = 2,0587 (I xG I yG ) (167,3 a 4 95,3 a 4 )
(2 ) = 64,09
v
= 32,045
y
32
yG u
10a G 8a
xG
x

Ejemplo N2
40
Para el rea sombreada que se indica en la siguiente figura, se pide calcular:
I (mx )G I ( mn )G , Dato: a
I x , I y , I xy , I xG , I yG , I ( xy )G ,
15a
x
4a
15a
Solucin: Alternativa 1 a) Clculo de
9a
I x , I y , I xy
6a
9a
Ix
3 3 3 ( 9a ) (15a ) (24a ) (4a ) (9a ) (15a ) 15a ) 2 (9 a ) ( = + + + (5a + 4a )
12
36
I x = 9.354,5 a 4 2 3 3
Iy
3 3 3 15a ) (9a ) 15a ) (4a ) (9a ) (4a ) (15a ) ( 2 (9a ) ( = + (6a ) + + +
36
3 ( 15a ) (9a ) 15a ) 2 (9 a ) ( + + (12a )
36
I y = 18.229,5 a 4
I xy
2 2 ( (9a ) (15a ) + (3a ) ( 2a ) (4a ) (24a ) + 9a ) (15a ) = + ( 6a ) (5a )
72

2 2 ( (9a ) (15a ) 9a ) (15a ) + (12a ) ( 9a )
41
72
I xy = 10.397,25 a 4
b) Centroide. Por tratarse de un rea antisimtrica, el centrode se ubica en:
x = 3a y = 2a
c) Inercias centroidales
I xG = I x ( y ) A
2
I xG , I yG , I ( xy )G :
2
I xG = 9.354,5 a 4 ( 2a ) 231 a 2 I yG = 18.229,5 a 4 (3a ) 231 a 2

2
I xG = 8.430,5 a 4 I yG = 16.150,5 a 4
I ( xy )G = 10.397,25 a 4 (3a )( 2a ) 231 a 2
I ( xy )G = 9.011,25 a 4
d) Inercias centroidales principales.
I=
Ix + Iy
G
8.430,5 + 16.150,5) a 4 ( = 2 + I ( xy )G
2
I = 12.290,5a 4
I xG I yG R= 2
8.430,5 16.150,5 2 R=a + ( 9.011,25) 2
R = 9.803.17 a 4
Luego: ______________________________________________________________________ 41 Versin Enero 2013 Apuntes de Mecnica I Ing. Jos A. Aguilera Muoz
42
I mx = I + R = (12.290,5 + 9.803,17 ) a 4 I mn = I R = (12.290,5 9.803,17 ) a 4 tg (2 ) = 2 I ( xy )G

xG
I mx = 22.093.7 a 4 I mn = 2.487,3a 4
(I
2 ( 9.011,25a 4 ) = = 2,335 I yG ) (8.430,5 16.150,5) a 4
2 = 66,81
= 33,4
Alternativa de solucin 2
Para aprovechar la antisimetra de la figura, resulta mas fcil en este caso, calcular primero
I xG , I yG , I ( xy )G
Ubicacin del centroide:
x = 3a y = 2a
Clculo de
I xG , I yG , I ( xy )G
I xG
3 3 24a ) (4a ) (9a ) (15a ) ( 2 1 = + + (2a + 5a ) 9a 15a 2
12
36
I xG = 8.430,5 a 4 2
I yG
3 3 4a ) (24a ) (15a ) (9a ) ( 2 1 = + + (3a + 6a ) 9a 15a 2
12
36
I xG = 16.150,5 a 4
43
I ( xy )G
(15a )2 (9a )2 1 = + ( (3a + 6a )) (2a + 5a ) 15a 9a 2 72 2
I ( xy )G = 9.011,25 a 4
I=
Ix + Iy
G
Inercias centroidales principales.

G
( 8.430,5 + 16.150,5) a 4 =
2
2
I = 12.290,5a 4
I xG I yG R= 2
+ I ( xy )G
8.430,5 16.150,5 2 R=a + ( 9.011,25) 2

R = 9.803.17 a 4
Luego:
I mx = I + R = (12.290,5 + 9.803,17 ) a 4 I mn = I R = (12.290,5 9.803,17 ) a 4 tg (2 ) = 2 I ( xy )G

xG
I mx = 22.093.7 a 4 I mn = 2.487,3a 4
(I
2 ( 9.011,25a 4 ) = = 2,335 (8.430,5 16.150,5) a 4 I yG )
2 = 66,81
= 33,4
Clculo de
I x , I y , I xy
Por el teorema de Steigner, sabemos que: ______________________________________________________________________ 43 Versin Enero 2013 Apuntes de Mecnica I Ing. Jos A. Aguilera Muoz
44
I x = I xG + ( y ) A
2
Entonces:
I x = 8.430,5 a 4 + ( 2a ) 231a 2
2
I x = 9.354,5 a 4
I y = 16.150,5 a 4 + (3a ) 213a 2

2
I y = 18.229,5 a 4
I xy = 9.011,25 a 4 + (3a )( 2a ) 231a 2
I xy = 10.397,25 a 4
Ejemplo N3 Para la el rea sombreada que se muestra en la figura, se pide calcular : I x , I y , I xy ,
y
3a
x
I xG , I yG , I ( xy )G , I mx , I mn , Los ejes centroidales xG , yG son paralelos a los ejes x, y Dato: a
2a
3a 3a
3 3
Solucin: a) Clculo de
6a (3a ) 6a (2a ) 3a (3a ) 2 3a 3a Ix = + + + (3a ) 12 3 36 2 4 289 a Ix = I x = 72,25 a 4 4

3
I x , I y , I xy
3a
45
3a (3a ) 2a (6a ) 1 3 2 3a 3a Iy = 2 + + (3a ) (3a ) + (2a ) 12 12 36 2 4 279 a Iy = I y = 69,75 a 4 4 1 9a 2 2 2 I xy = (3a ) (3a ) + ( 2a ) ( 3a ) 72 2

3 3
I xy
225 a 4 = 8
I xy = 28,125 a 4
b) Centroide:
9a 2 2a 2 x= 2 9a 2 + 3 12 a 2
x=
6a 17
x = 0,353 a
1 9a 2 2 a 6a 3a a 12a 3a 2 y= 2 2 51 a 2 11 a y = 0,647 a y= 17 c) Momentos de inercia centroidales: I x , I y , I ( xy ) G G G I xG = I x ( y ) A

2
I xG
I yG
289 a 4 11 a 51 a 2 = 4 17 2 4.187 a 4 4 I xG = I xG = 61,57 a 68 2 279 a 4 6 a 51 a 2 = 4 17 2
46
I yG
4.527 a 4 = 68
I yG = 66,57 a 4
225 a 4 6 a 11 a 51 a 2 I ( xy )G = 8 2 17 17 3.033 a 4 4 I ( xy )G = I ( xy ) = 22,3 a G 136 d) Momentos de inercia principales centroidales: I mx , I mn , G G G I= Ix + Iy

G G
4.181 4.527 a = + 68 68 2 4.357 a 4 4 I= I = 64,07 a 68 + I ( xy )G

2
I xG I yG R= 2
61,57 a 4 66,57 a 4 4 2 ( ) = + 22 , 3 a 2
I mx = I + R = 64,07 a 4 + 22,44 a 4
G
R = 22,44 a 4 4 I mxG = 86,51 a
I mn = I R = 64,07 a 4 22,44 a 4
G
I mnG = 41,63 a 4
tg (2 )G
2 22,44 a 4 = = (61,57 a 4 66,57 a 4 ) I xG I yG G = 41,82 tg (2 )G = 8,976
2 I ( xy )G
47
Momentos de inercia de masas.

Definicin:
dm
I x = y 2 + z 2 dm
m
Iy
y
G( x , y, z )
Iz
( = (x = (x
m m m m
2 2
+ z2 + y2
) ) dm ) dm
I xy = x y dm
x
z
I yz = y z dm
I zx = z x dm
m
z
Teorema de Steigner para masas:
I x = I xG + ( y ) + ( z ) m
2 2
I y = I yG I z = I zG
{ } +{ ( x ) + (z ) } m +{ (x ) + ( y ) } m
2 2 2 2
I xy = I xyG + x y m I yz = I yzG + y z m I zx = I zxG + z x m

Iy m
Radios de giro (r ) :
Sabemos que:
r=
I m
rx =
Ix m
; ry =
; rz =
Iz m
Ejemplo N1: Calcular el momento de inercia de una varilla de longitud L y masa " m" ; 1.- respecto a los ejes del sistema de coordenadas que se muestra en la figura N1 2.- Respecto a los ejes de un sistema de coordenadas, paralelo al anterior, con origen en el centroide de la varilla.
y
L, m
z
Figura de ejemplo N1
48
Solucin: Punto 1.Seleccionaremos un elemento diferencial de masa dm tal como se indica a continuacin:
y
z
dm
x x
dx
Solucin: a) Momento de inercia respecto al eje z
I z = (x 2 + y 2 ) dm
m
(1)
Pero:
dm =
L
Luego, reemplazando estos valores en la ecuacin (1) , tenemos:
m dx L
y;
y0
L
m m L 2 m x3 I z = x dx = x dx = L L 0 L 3 0 0
2
1 I z = mL2 3
b) Momento de inercia respecto al eje y Por la simetra de ubicacin del eje y y el eje z , se puede demostrar que :
c) Momento de inercia respecto al eje x
1 I y = mL2 3
I x = ( y 2 + z 2 ) dm
m
Pero: Y:
y0 z 0
Luego:
Ix = 0

Punto 2.-
49
y L 2 zG
yG
xG x
z
x=
L
Aplicando el teorema de Steigner: Pero: Luego:
I z = I zG + (x 2 + y 2 ) m y0 I zG = I z x 2 m
1 1 L = mL2 m = mL2 3 12 2
2
I zG
I zG =
1 mL2 12
Similarmente, podemos obtener que:
I yG =
I xG
1 mL2 12 =0
50
Problema N2 Tres varillas delgadas homogneas de masa 2m y largo 2l cada una, se sueldan tal como se indica en la siguiente figura. La varilla 1 es paralela al eje y ; la varilla 2 coincide
con el eje " x" y la varilla 3 es paralela al eje " z" . Determinar el momento de inercia de masa del conjunto con respecto a los ejes x, y y z. Datos: m, l
1
y
3
l l
2
l l
l
x
z
Solucin:
I x = I x1 + I x 2 + I x3 4ml 2 Ix = 3 I y = I y1 + I y 2 + I y 3 16ml 2 Iy = 3
I z = I z1 + I z2 + I z3
(2m ) (2l )2 (2m ) (2l )2 16ml 2 4ml 2 [ ] = = + 0 + = 12 12 12 3
(2m ) (2l )2 (2m ) (2l )2 = 0 + (2m ) l + + (2m ) l 2 + 12 12
(2m ) (2l )2 (2m ) (2l )2 2 2 = + (2m ) l + + 0 + (2m ) l 12 12
IZ =
16ml 2 3
51
Momento de inercia de placas delgadas de masa m , rea A y espesor constante.

Sabemos que:
I x = y 2 + z 2 dm
m
Iy Iz
( = (x = (x
m m m m
2 2
+ z2 + y2
) ) dm ) dm
I x = I xG + ( y )2 + ( z )2 m I y = I yG I z = I zG
2 2 2 2
{ } (x ) + (z ) } m +{ (x ) + ( y ) } m +{
I xy = x y dm I yz = y z dm I zx = z x dm
m
I xy = I xyG + x y m I yz = I yz G + y z m I zx = I zxG + z x m
Supongamos que la placa se encuentra ubicada con su plano medio, en el plano xz . Entonces : y=0 y y =0 Luego, las expresiones anteriores se simplifican, quedando de la siguiente manera:
I x = mz 2 dm
I y = m (x 2 + z 2 ) dm
I y = I yG + (x 2 + z 2 ) m I z = I zG + x 2 m
I x = I xG + z 2 m
I z = mx 2 dm I xz = mx z dm
I xz = I xzG + x z m
I yz = I yz G = 0
I yz = 0
I xy = 0
I xy = I xyG = 0
y
I x = mz 2 dm
Luego:
(1) (2)
dA
x
z
dm
e
x
z
A
Adems : m = V = A e Donde: m = masa de la placa V = volumen de la placa = densidad de la placa A = rea de la placa e = espesor de la placa
Universidad de La Serena Facultad de Ingeniera Departamento de Ingeniera en Obras Civiles De la ecuacin (2) dm = dV = e dA Reemplazando la expresin (3) en (1), tenemos:
(3)
52
I xmasa = A z 2 e dA
Como
y e son constantes :
I xmasa = e Az 2 dA
Donde: Luego:
Az
dA es la inercia del rea A respecto al eje x . O Sea I x area
I xmasa = e I xrea I zmasa = e I zrea
Similarmente:
Adems:
I ymasa = I xmasa + I zmasa = e (I xrea + I zrea ) I ymasa = e I yrea
Ejemplos:
Ejemplo N1 Calcular los momentos de inercia de una placa circular de radio R y espesor e , respecto a los ejes de un sistema de coordenadas xyz con origen en el centroide o de la masa, tal como se indica en la siguiente figura.
y
A
o
R
e
z
Solucin: Sabemos que para el rea de un crculo de radio R que se encuentra ubicada en el plano xz de un sistema de coordenadas xyz , los momentos de inercia son los siguientes:
I y = Io =
R4
2
Ix =
R4
4
Iz =
R4
4
Universidad de La Serena Facultad de Ingeniera Departamento de Ingeniera en Obras Civiles Luego:
53
I x masa = e I x rea
2
I x masa = e
R4
4
I xmasa
Similarmente:
R2 R2 = e R = m 4 4
2
1 I xmasa = m R 2 4

R2 R2 = m I zmasa = e R 4 4 2 R2 2 R I omasa = I ymasa = e R = m 2 2
1 I zmasa = m R 2 4 1 I ymasa = m R 2 2
Ejemplo N2 Calcular los momentos de inercia de una placa rectngular de base b , altura h y espesor e , respecto a los ejes de un sistema de coordenadas xyz con origen en el centroide o de la masa, tal como se indica en la siguiente figura.
y
h b
z
Solucin:
Sabemos que para el rea de un rectngulo de base b , altura h que se encuentra ubicado en el plano xz de un sistema de coordenadas xyz , los momentos de inercia son los siguientes:
b h3 Iz = 12
Adems: Luego:
Io = I y = I x + I z =
I zmasa = e I zrea
bh 2 (h + b 2 ) 12
h b3 Ix = 12
Iy =
bh 2 (h + b 2 ) 12
I zmasa
b h3 = e 12
54
I zmasa I xmasa
Similarmente:
h2 h2 = ebh = m 12 12 b2 b2 = ebh = m 12 12
I zmasa = I xmasa = I ymasa
1 m h2 12
1 m b2 12 1 = m (h 2 + b 2 ) 12
Ejemplo N3 Para la placa delgada cortada y doblada como indica la figura, que tiene una densidad uniforme y una masa total m , se pide calcular : I x , I y , I z . Para facilitar los clculos, la placa se ha
parcializado en las 4 placas rectangulares que se muestran en la figura. Datos:
m, a
6a
1 2
2a
2a
z
3
2a 2a
3a
Solucin: a) Relacin de masas:
Atotal = 36a 2
A1 = 12a
2
mtotal = m 12a 2 m1 = m 36a 2 12a 2 m2 = m 36a 2 6a 2 m3 = m 36a 2 6a 2 m4 = m 36a 2

m1 =
A2 = 12a 2
A3 = 6a 2
A4 = 6a 2
m 3 m m2 = 3 m m3 = 6 m m4 = 6

Mtodo 1. Calculo de
55
Ix, Iy, Iz
por placa:
b) Placa N 1
1 4 2 I x1 = m1 (2a ) = m1 a 2 3 3 1 2 I y1 = m1 (6a ) = 12 m1 a 2 3 I z1 = I x1 + I y1
c) Placa N 2
4 I x1 = m a 2 9
I y1 = 4 m a 2
I z1 =
40 m a2 9
1 4 2 I x 2 = m2 (2a ) = m2 a 2 3 3 I y 2 = I x2 + I z 2 1 2 I z 2 = m2 (6a ) = 12 m2 a 2 3
d) Placa N 3
4 I x2 = m a 2 9 40 I y2 = m a 2 9
I z2 = 4 m a2
I x3 =
1 28 2 2 m3 (2a ) + (3a ) m3 = m3 a 2 12 3

I x3 =
14 m a2 9
I y 3 = I x3 + I z 3 1 2 I z 3 = m3 (3a ) = 3 m3 a 2 3
e) Placa N 4
I y3 =
I z3
37 m a2 18 1 = m a2 2
I x4 =
I y4
1 52 2 2 2 m4 (2a ) + (a ) + (4a ) m4 = m4 a 2 12 3 26 m a2 Ix = 4 9 2 3a 1 2 2 = m4 (3a ) + + (4a ) m4 = 19 m4 a 2 12 2
56
I x4 =
1 13 2 2 I z 4 = m4 (2a ) + (3a ) = m4 a 2 3 3
19 m a2 6
I z4 =
Observacin: Luego:
13 m a2 18
I z 4 I x4 + I y 4
porque la placa N 4 no se encuentra en el plano
x y
I x = I x1 + I x 2 + I x3 + I x 4 I y = I y1 + I y 2 + I y 3 + I y 4 I z = I z1 + I z 2 + I z 3 + I z 4
Mtodo 2. Clculo de
16 m a2 3 41 I y = m a2 3 29 I z = m a2 3 Ix =
Ix, Iy, Iz
considerando en una sola operacin la placa completa placa:
b) Clculo
Ix I x = I x1 + I x2 + I x3 + I x4
1 1 1 2 2 2 2 I x = m1 (2a ) + m2 (2a ) + m3 (2a ) + (3a ) m3 + 3 3 12 1 2 2 + m4 (2a ) + a 2 + (4a ) m4 12 1 m 1 m 1 m 2 2 2 2 m I x = (2a ) + (2a ) + (2a ) + (3a ) + 6 3 3 3 3 12 6 16 m 1 m 2 I x = ma 2 + (2a ) + 17 a 2 3 6 12 6 c) Clculo I y I y = I y1 + I y2 + I y3 + I y4
57
1 1 2 2 2 2 I y = m1 (6a ) + m2 (2a ) + (6a ) + a 2 + (3a ) m2 + 3 12 1 3a 2 2 2 2 + m3 (2a ) + (3a ) + + (3a ) m3 12 2
) [(
) ]
1 3a 2 2 2 m4 + m4 (3a ) + + ( 4 ) a 2 12 m 1 m 1 m 2 I y = (6a ) + (40a 2 ) + (10a 2 ) + 3 3 3 12 3 1 m 45a 2 m 2 + (13a ) + 6 4 12 6 1 m 73a 2 m 2 + (3a ) + 6 4 12 6 d) Clculo I z I z = I z1 + I z2 + I z3 + I z4
Iy =
41 ma 2 3
1 1 2 2 2 2 I z = m1 (2a ) + (6a ) + a 2 + (3a ) m1 + m2 (6a ) + 12 3 2 3a 2 1 1 2 2 2 + m3 (3a ) + m4 (2a ) + (3a ) + a + m4 3 12 2 m 1 m 1 m 2 I z = (40a 2 ) + (10a 2 ) + (6a ) + 3 3 3 12 3 13a 2 m 1 m 1 m 2 2 + (3a ) + (13a ) + 3 6 12 6 4 6
) (
Iz =
29 ma 2 3
58
Momento de inercia por integracin, de un cuerpo tridimensional de masa m , formado por una serie de placas circulares.
y = yo
En este caso: a) Para el eje
dy
dm
xo
y
zo x
o
1 dI ymasa = dI yo = r 2 dm 2 1 2 r dm I ymasa = m 2
b) Para el eje
Usando el teorema de Steigner:
dI xmasa = dI xo + y 2 dm dI xmasa = 1 2 r dm + y 2 dm 4
z
Luego:
1 I xmasa = m r 2 + y 2 dm 4
c) Para el eje z Usando el teorema de Steigner:
dI zmasa = dI zo + y 2 dm dI zmasa =
Luego:
1 2 r dm + y 2 dm 4 1 I zmasa = m r 2 + y 2 dm 4
59
Ejemplo N1: Calcular el momento de inercia de un prisma de seccin rectangular de masa m , respecto a que se indican en la siguiente figura. los ejes x, y y
z
Solucin: a) Clculo de
Iz
Se debe elegir como elemento diferencial de masa la placa rectangular
delgada de espesor dx , tal como se muestra en la siguiente figura:
yo
c
x xo
zo x
dx
b
Entonces :
c2 dI zo = dm 12
2
Aplicando el teorema de Steigner para trasladarlo desde el eje zo al eje z , tenemos:
c2 c2 2 2 ( ) + dI z = dI zo + ( x ) dm = dm + ( x ) dm = x 12 dm 12
60
b b c2 c2 c2 2 2 2 ( ) ( ) + = + = + Iz = x dm x a c dx a c x 12 12 12 dx 0 0 m
c2 c 2 b b3 1 c 2 x x3 I z = ac = abc + b2 + + = ac 3 0 3 3 4 12 12 Pero: m = abc
1 c2 2 + Iz = m b 3 4
Iz = Iy =
m 2 (c + 4b 2 ) 12
Similarmente se puede demostrar que:

b) Clculo
m 2 (a + 4b 2 ) 12
Ix
a2 c2 dI xo = dI yo + dI zo = dm + dm 12 12 1 1 dI xo = (a 2 + c 2 ) dm = (a 2 + c 2 ) a c dx 12 12 b 1 2 2 I xo = (a + c ) a c dx 12 0 1 I xo = (a 2 + c 2 ) a c b 12 m m I xo = I x = (a 2 + c 2 ) I x = (a 2 + c 2 ) 12 12
61
Ejemplo N2: Calcular el momento de inercia de un cono circular recto de masa m , respecto a los ejes x, y y z que se indican en la siguiente figura.
z
Solucin: Seleccionamos un elemento diferencial de masa dm como el que se indica en la siguiente figura: Donde:
yo x
r
dm = r 2 dx
Adems:
xo
Luego:
r R = x h
r = x
2
R h
zo
h
dx
R2 dm = x 2 dx h
a) Momento de inercia respecto al eje x : En general hemos demostrado que el momento de inercia polar de un crculo de radio R
respecto a un eje que pasa por su centroide es : I o =
Aplicando este conocimiento a nuestro problema, tenemos que para el diferencial de masa seleccionado dm , se cumple que:
1 m R2 = I x + I y 2
1 dI xo = dI x = r 2 dm 2 1 I x = m r 2 dm 2

2 1 2 R2 2 R dx x Ix = x 2 2 2 h h 0
62
R4 1 1 R4 h 4 I x = 4 x dx = 4 h 2 2 h 0 R 4 h5 1 h 1 I x = 4 = R4 h 5 2 2 5 1 m = V = R2 h 3
x5 5 0
(1)
Pero la masa m del cono es :
Reemplazando en la ecuacin (1) , tenemos: Luego:
1 1 3 I x = R2 h R2 2 3 5
Ix =
3 m R2 10
b) Momento de inercia respecto a un eje z .
y yo
x
r
xo
zo
h
dx
Similarmente para el eje z tenemos:
1 dI zo = r 2 dm 4
Universidad de La Serena Facultad de Ingeniera Departamento de Ingeniera en Obras Civiles Aplicando el teorema de Steigner:
63
dI z = dI zo + x 2 dm
1 1 dI z = r 2 dm + x 2 dm = r 2 + x 2 dm 4 4 2 2 1 2 R 2 2 R dI z = x + x x 2 dx 2 4 h h
R2 h 1 2 R2 2 + x x 2 dx x Iz = 2 2 h h 04 h 2 2 4 R2 R 1 R 2 + 1 Iz = 2 x dx = h 2 h 4 h 0
1 R 2 h5 4 h 2 + 1 5
R2 Iz = 2 h
2 1 R 2 h5 3 h2 2 h 1 R 4 h 2 + 1 5 = R 3 4 h 2 + 1 5 2 2 1 R 3 h 3 1 2 2 Iz = m 1 m R h + = + 4 h2 5 5 4
c) Similarmente se puede obtener que:
3 1 I z = m R 2 + h2 5 4 Momento de inercia respecto a un eje y .
3 1 I y = m R2 + h2 5 4
64
Clculo del momento de inercia del cono respecto a un eje x1 paralelo al eje x y que pasa por la base del cono. Utilizando el teorema de Steigner, tenemos:
I x = I xG
Adems:
z h
3h + m 4 h + m 4
2
(2)
I x1 = I xG
xG
(3)
G
zG R
h 4
Restando la ecuacin (2) a la ecuacin (3):
x1
z1
8h 2 I x1 I x = m 16 h2 I x1 = I x m 2 3 1 2 2 Pero : I x = m R + h 5 4
Luego:
I x1 I x1 I x1 I x1
h2 3 1 2 2 = m R + h m 5 2 4 3 3 h2 5 1 2 2 = m R + h m 5 2 3 5 4 3 1 1 1 m (3R 2 + 2h 2 ) = m R2 + h2 = 5 6 20 4 1 = m (3R 2 + 2h 2 ) 20
65
Momento de inercia de un cuerpo respecto a un eje cualquiera (OL)

L
y
r r
dm
e
O
y
x
z
x
z
m
r r = ( x, y.z ) = (e x , e y , e z ) e s = distancia desde el eje "OL" al diferencial de masa " dm" , medido perpendicularmente al
eje " OL" . Entonces, por definicin de momento de inercia, el momento de inercia del cuerpo de masa " m" respecto al eje "OL" , ser:
I OL = s 2 dm
m
(1)
r Pero: s = r sen r r r = r e sen = r sen Adems : r e r Luego: s = r e

Donde:
r = x r e ex
j y ey
+ ( zex xez ) z = ( yez ze y ) i j + (xe y yex ) k
ez

Entonces:
66
r 2 2 2 2 ) = ( yez ze y ) + ( zex xez ) + (xe y yex ) s2 = (r e

2 2 2 2 2 2 2 2 2 s 2 = y 2ez + z 2e 2 y + z e x + x e z + x e y + y e x 2 yze y e z 2 zxe z e x 2 xye x e y 2 2 2 2 s 2 = y 2 + x 2 ez + z 2 + x2 e2 y + y + z e x 2 yze y e z + zxe z e x + xye x e y
(2)
Reemplazando la expresin (2) en la ecuacin (1), tenemos: Reordenando la ecuacin nos queda:
2 2 I OL = I z e z2 + I y e y + I x ex 2(I yz e y e z + I zx e z e x + I xy e x e y )
2 2 I OL = I x ex + I y ey + I z ez2 2(I xy ex e y + I yz e y ez + I zx ez ex )
(3)
Si el eje Si el eje Si el eje
x es un eje de simetra, entonces: I xy = I xz = 0 y es un eje de simetra, entonces: I xy = I yz = 0 z es un eje de simetra, entonces: I xz = I yz = 0
Si un par de ejes
x, y
x, z
y, z
son ejes de simetra, entonces
I xy = I xz = I yz = 0
y la ecuacin (3) se reduce a:

2 2 I OL = I x e x + I y ey + I z e z2
(4)
67
Elipsoide de Inercia
Supongamos que el momento de inercia del cuerpo considerado en la seccin anterior sa ha encontrado respecto a un gran nmero de ejes " OL" que pasan por el punto fijo " O" , y que se representa un punto " Q" sobre cada eje " OL" a una distancia
OQ =
1 I OL
del punto " O" .
I OL =
(OQ )
(5)
Entonces, el lugar geomtrico de los puntos " Q" as obtenidos forma una superficie. La ecuacin de dicha superficie puede obtenerse sustituyendo la expresin (5) en (3):
(OQ )
2 2 = I x ex + I y ey + I z e z2 2(I xy e x e y + I yz e y e z + I zx e z e x )
y
OQ =
1 I OL
e
O
y
z
x
z
2 2 1 = OQ I x e x + I y e2 y + I z e z 2 I xy e x e y + I yz e y e z + I zx e z e x
( )2 [
)]
(6)
Sabemos que e x , e y , e z son los cosenos directores de la recta x, y, z respectivamente. Luego:
"OL"
respecto a los ejes
x = OQ e x y = OQ e y
x OQ y ey = OQ ex =
68
z = OQ e z
ez =
z OQ
(7)
Reemplazando estos valores en la ecuacin (6) , tenemos:
I x x 2 + I y y 2 + I z z 2 2(I xy xy + I yz yz + I zx zx ) = 1
La ecuacin (7) es la ecuacin de un elipsoide. Esta elipsoide que define el momento de inercia del cuerpo de masa " m" , respecto a cualquier eje que pase por el punto " O" , se denomina Elipsoide de inercia del cuerpo en " O" .
Ejemplo: Calcular el momento de inercia de un prisma rectangular de masa " m" y lados a, b y c , respecto a la diagonal " OB" .
B
c O
x
a
Solucin. El sistema de ejes coordenadas paralelo al sistema de coordenadas x, y, z dado y con origen en el centro de gravedad G de este prisma, est formado por ejes de simetra. Luego, se cumple que: I ( xy ) = I ( yz ) = I ( zx ) = 0
G G G
Entonces la ecuacin que debemos aplicar en este caso, para el clculo del momento de inercia respecto al eje GB que coincide con el eje OB es la ecuacin (4) mencionada anteriormente, esto es :
2 2 I OL = I x e x + I y ey + I z e z2
(4)
O sea:
2 2 2 I OL = I GB = I OB = I xG ex + I e + I e y y z z G G G G G
Universidad de La Serena Facultad de Ingeniera Departamento de Ingeniera en Obras Civiles Donde:
69
I xG = I zG I yG
m (a 2 + c 2 ) 12 m = (b 2 + c 2 ) 12 m = (a 2 + b 2 ) 12 yG y
O = (0,0,0 )
B = (b, c, a )
xG
x
a
b
E zG
z
Adems:
OB (b, c, a ) = (e , e , e ) = x y z OB a2 + b2 + c2 b2 b 2 O sea: exG = 2 ex = exG = a + b2 + c2 a2 + b2 + c2 c2 c 2 e yG = 2 e y = e yG = a + b2 + c2 a2 + b2 + c2 a2 a 2 ezG = 2 ez = ezG = a + b2 + c2 a2 + b2 + c2 2 2 2 Reemplazando estos valores en la ecuacin: I OB = I xG exG + I yG e yG + I z ezG G = e
Tenemos:
70
m b2 2 2 I xG e = (a + c ) 2 (a + b 2 + c 2 ) 12 m c2 2 2 2 I yG e yG = (a + b ) 2 (a + b 2 + c 2 ) 12 m 2 a2 2 2 I zG ezG = (b + c ) 2 (a + b 2 + c 2 ) 12
2 xG
Luego:
I OB =
I OB
m (a 2b 2 + c 2b 2 + a 2 c 2 + b 2 c 2 + b 2 a 2 + c 2 a 2 ) 2 2 2 12 (a + b + c ) m = (a 2b 2 + b 2 c 2 + a 2 c 2 ) 2 2 2 6 (a + b + c )
Este problema tambin se puede solucionar considerando como base el sistema de coordenadas x, y, z , en lugar de xG , yG , zG . Esto es:
Como los ejes
x, y , z
no son ejes de simetra entonces
I xy , I xz , I yz
son distintos de cero.
2 2 I OL = I OB = I x e x + I y ey + I z e z2 2(I xy e x e y + I yz e y e z + I zx e z e x )
Luego, la ecuacin vlida en este caso es la ecuacin (3), o sea:
(3)
yG
B
xG
x
a
zG
z
E
Donde: a) Momentos de inercia:
I x = I xG + ( y + z ) m
2 2
c 2 a 2 m 2 2 I x = (a + c ) + m + 12 2 2
71
Ix =
I y = I yG + (x 2 + z 2 ) m
m 2 (a + c 2 ) 3 b 2 a 2 m 2 2 I y = (a + b ) + + m 12 2 2
Iy =
I z = I zG + (x 2 + y 2 ) m
m 2 (a + b 2 ) 3 b 2 c 2 m 2 2 I z = (b + c ) + m + 12 2 2 m 2 (b + c 2 ) 3 1 b c I xy = 0 + m = bcm 2 2 4 1 b a I xz = 0 + m = abm 2 2 4 1 c a I yz = 0 + m = acm 2 2 4

(3)
Iz =
d) Productos de inercia:
I xy = I xyG + x y m I xz = I xzG + x z m I yz = I yzG + y z m
2 2 I OL = I OB = I x ex + I y ey + I z ez2 2(I xy ex e y + I yz e y ez + I zx ez ex )
Sustituyendo valores, en la ecuacin (3), tenemos:
I OB =
1 a2 + b2 + c2
m m m (a 2 + c 2 ) b 2 + (a 2 + b 2 ) c 2 + (b 2 + c 2 ) a 2 2 (......) 3 y 3 3
G
Donde:
2 (......)
m m m 2 a 2b 2 + a 2 c 2 + b 2 c 2 4 4 4
I OB =
m (a 2b 2 + b 2 c 2 + a 2 c 2 ) 2 2 2 6 (a + b + c )

Cap 7 Prop - Inerciales

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Cap 7 Prop - Inerciales

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Captulo 7 Propiedades inerciales de cuerpos y superficies.

Donde: m = Masa total del cuerpo. G = Centro de gravedad del cuerpo.

Reemplazando en (1), tenemos:

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1 n 1 n y = yi mi z = zi mi m i =1 m i =1 Si en lugar de un pequeo trozo de masa m , consideramos un diferencial de masa dm ,

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Donde: Adems: Entonces:

b) Clculo de y El y lo podemos calcular considerando el y deldA ( y del elemento dA ). Esto es:

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1 2 2r 1 cos Ax dA x= r (r d ) A r 2 A 3 2 2r 2r x =0 x= cos d = [sen ]0 3 0 3

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l = r 1 Donde : y = y dl l l dl = r d 1 Luego: y= r sen r d r A r r y = sen d = [cos ]0

1 x = Ax dl l 1 x= r cos r d r A r r x = cos d = [sen ]0

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y = 7e ubicacin del eje de simetra 1 1 n x = x dA = xi Ai A A A i=1

1 ( x1 A1 + x2 A2 + x3 A3 ) A A = A1 + A2 + A3 A = 10e 2 + 14e 2 + 10e 2 = 34e 2

1 127e 3 2 2 2 x= (6e 10e + 0,5e 14e + 6e 10e ) = = 3,735 e 2 34e 34e 2

Luego, el centroide G, se encuentra ubicado en el punto ( x , y ) = (3,735e;7e )

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A = A1 A2 A = 11e 14e 10e 12e = 34e 2

1 (5,5e 154e 2 6e 120e 2 ) 2 34e

127e3 = 3,735e x= 34e 2

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Ejemplo N 5 Utilizando el teorema de Pappus, determinar la ubicacin del centroide de un semicrculo.

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Aplicando a este caso:

Figura del ejemplo N7

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7.1. Momento Esttico de un rea o momento de rea de Primer Orden.

Si el eje y es un eje que pasa por el centroide G del rea A , entonces

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. Luego, respecto al sistema de coordenadas x, y , el

centroide G se encuentra ubicado en el punto: G = ( x , y ) = 0,

Por lo tanto, respecto al sistema de coordenadas x1 , y1 , el centroide G se encuentra ubicado en el punto: G = ( x1 , y1 ) =

4r r 2 2r 3 cos S x1 = cos = 3 2 3 2 3 4r 2r sen r S y1 = sen = 3 2 3

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1 ( y1 A1 + y 2 A2 ) A 1 y= 11,5a 10a 2 + 5,5a 11a 2 2 21a y = 8,357 a y=

S xG = (11,5a y ) A1 S xG = 3,143a 10a 2 S xG = 31,43a 3

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a) Momento de inercia respecto al eje xG

b) Momento de inercia respecto al eje x

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a) Solucin utilizando la definicin de momento de inercia:

y3 4a y3 a I x = a + 4a = 125a 3 + (216a 3 125a 3 ) 3 5a 3 3 3 0

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4a (6a ) 3a (5a ) a 4 = (4 216 3 125) Ix = 3 3 3 I x = 163 a 4

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Reemplazando en la expresin (*), tenemos:

a) Para el rectngulo b) Para el tringulo

Reemplazando estos valores en la ecuacin (1), tenemos

b h 3 2a (11a ) 2662a 4 = = I x1 = 3 3 3 3 3 b h 12a (5a ) I x2 = = = 125a 4 12 12 3 3 b h 14a (a ) 14a 4 I x3 = = = 3 3 3

2662a 4 14a 4 3051a 4 4 Ix = + 125a + = = 1017 a 4 3 3 3 I x = 1017 a 4

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Y el radio de giro correspondiente es:

u = x cos + y sen v = y cos x sen

I u = ( y cos + x 2 sen 2 2 xy sen cos ) dA

I u = I x cos 2 + I y sen 2 2 I xy sen cos

I v = (x 2 cos 2 + y 2 sen 2 + 2 xy sen cos ) dA

I v = I y cos 2 + I x sen 2 + 2 I xy sen cos