R

RRE
EEG
GGU
UUL
LLA
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TTI
IIO
OON
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CCL
LLA
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SSS
SSI
II Q
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EE
S
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PP P
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DD E
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CC O
OO U
UU R
RR S
SS P
PP O
OO U
UU R
RR B
BB T
TT S
SS _
__ G
GG M
MM I
II
C Co on nc ce ep pt ti io on n e et t r r a al li is sa at ti io on n
M Mo oh ha am me ed d B BO OU UA AS SS SI ID DA A
I In ng g n ni ie eu ur r e en n E El le ec ct tr ro om m c ca an ni iq qu ue e
F Fo or rm ma at te eu ur r e en n I In ns st tr ru um me en nt ta at ti io on n e et t R R g gu ul la at ti io on n i in nd du us st tr ri ie el ll le e
Version Mai 2010
Reproduction sans pravis du concepteur nest pas autorise, Contacter mohamedbouacida@yahoo.fr
Page2sur 82
N NO OT TI IO ON N D D A AS SS SE ER RV VI IS SS SE EM ME EN NT T E ET T D DE E R RE EG GU UL LA AT TI IO ON N
Organe daction
Niveau voulu
Niveau mesur
On veut 4m
O
OOn
nn d
ddo
oon
nnn
nne
ee l
ll
o
oor
rrd
ddr
rre
ee d
dde
ee
c
cco
oom
mmm
mma
aan
nnd
dde
ee
Page3sur 82
Organe daction
Ferme
Tout va bien
Niveau mesur
Niveau voulu
C
CC
e
ees
sst
tt
l
ll
a
aas
sss
sse
eer
rrv
vvi
iis
sss
sse
eem
mme
een
nnt
tt
Page4sur 82
Usage non Contrl
Vite, a fuit.
Ouvre la vanne.
Page5sur 82
Usage non contrl
Cest
bon,
Maintenir
Maintenir = Rguler = Matriser
O
OOn
nn a
aas
sss
ssu
uur
rre
ee l
lla
aa
R
RR
g
ggu
uul
lla
aat
tti
iio
oon
nn
Dbit entrant =Dbit sortant
Page6sur 82
R RE EG GU UL LA AT TI IO ON N D DE E B BA AS SE E
Introduction
L La a R RE EG GU UL LA AT TI IO ON N ( (C CO ON NT TR RO OL L) ), , d d c co ou ul le e d du u v ve er rb be e Rguler ( (t to o c co on nt tr ro ol l) ), ,
s si ig gn ni if fi ia an nt t l le e c co on nt tr r l le e o ou u l la a m ma a t tr ri is se e, , c ce e t te er rm me e e es st t t tr r s s d di if ff f r re en nt t d du u R RE EG GL LA AG GE E
( (A AD DJ JU US ST TE EM ME EN NT T) ) q qu ui i p pr ro ov vi ie en nt t d du u v ve er rb be e Rgler, q qu ui i s si ig gn ni if fi ie e f fi ix xe er r o ou u a aj ju us st te er r. .
I Il l y y a a p pl lu us si ie eu ur rs s t ty yp pe es s d de e r r g gu ul la at ti io on n i in nd du us st tr ri ie el ll le e p po os ss si ib bl le es s t te el ll le es s q qu ue e : :
1. TOR: To ou ut t Ou u Ri ie en n ( (O ON N O OF FF F C Co on nt tr ro ol l) )
2. MLI : Mo od du ul la at ti io on n d de e l la a La ar rg ge eu ur r d d Im mp pu ul ls si io on n ( (P PW WM M) ) a av ve ec c P PI ID D
3. PID: C Co on nt ti in nu ue e Pr ro op po or rt ti io on nn ne el ll le e, , In nt t g gr ra at te eu ur r, , D r ri iv va at te eu ur r
4. FUZZY : C Co on nt ti in nu ue e P PI ID D a av ve ec c l l i in nt tr ro od du uc ct ti io on n d de e l la a l lo og gi iq qu ue e floue
5. MULTI-BOUCLES : M Ma a t tr re e E Es sc cl la av ve e, , C Ca as sc ca ad de e, , R Ra ap pp po or rt t
6. NUMERIQUE : M Mo od d l le e d de e r r f f r re en nc ce e
C Ce et tt te e s sc ci ie en nc ce e e es st t u ut ti il li is s e e a au u d d b bu ut t d du u X XX X
m me e
s si i c cl le e, , d da an ns s l le e d do om ma ai in ne e d de e
g gi is se em me en nt t e et t d d e ex xp pl lo oi it ta at ti io on n e en n d do om ma ai in ne e p p t tr ro ol li ie er r, , n na av vi ig ga at ti io on n e et t e en ns su ui it te e e en n
a av vi ia at ti io on n e et t d da an ns s l le es s i in nd du us st tr ri ie es s d de es s a ar rm me es s d de e p po oi in nt te es s. .
E Et t s su ui it te e a au ux x p pr ro og gr r s s c co on ns si id d r ra ab bl le es s d da an ns s l le es s d do om ma ai in ne es s d de e l l l le ec ct tr ro on ni iq qu ue e e et t
d de e l l i in nf fo or rm ma at ti iq qu ue e i in nd du us st tr ri ie el l, , l la a r r g gu ul la at ti io on n e es st t i in nt tr ro od du ui it te e d da an ns s l le es s p pr ro oc c d d s s d de e
f fa ab br ri ic ca at ti io on n a au ut to om ma at ti is s s s, , p po ou ur r m ma a t tr ri is se er r e et t a as ss se er rv vi ir r p pl lu us si ie eu ur rs s g gr ra an nd de eu ur rs s
p ph hy ys si iq qu ue es s p pa ar r e ex xe em mp pl le e : :T Te em mp p r ra at tu ur re e [ [ C C] ], , D D b bi it t [ [m m
3 3
/ /h h] ], , P Pr re es ss si io on n [ [b ba ar r] ], ,
Page7sur 82
N Ni iv ve ea au u [ [m mm m] ], , H Hu um mi id di it t [ [% %] ], , V Vi it te es ss se e [ [t tr r/ /m mi in n] ], , P PH H [ [1 10 0
- -7 7
] ], , P Po os si it ti io on n [ [ ] ], , D Di is st ta an nc ce e
[ [m m] ], , F Fo or rc ce e [ [N N] ], , P Po oi id ds s [ [K Kg g] ]
D De e n no os s j jo ou ur rs s, , q qu ua as si im me en nt t t to ou ut te es s l le es s i in nd du us st tr ri ie es s, , a ap pp pa ar re ei il ll la ag ge es s
l le ec ct tr ro om m n na ag g r re es s e et t e en ng gi in ns s d de e t tr ra an ns sp po or rt t u ut ti il li is se en nt t f fo or rc c m me en nt t l l a as ss se er rv vi is ss se em me en nt t e et t
l la a r r g gu ul la at ti io on n. .
L La a r r g gu ul la at ti io on n i in nd du us st tr ri ie el ll le e t to ou uc ch he e p pl lu us si ie eu ur rs s i in nd du us st tr ri ie es s s sa av vo oi ir r : :
A Al li im me en nt ta ai ir re es s, , A Ag gr ro oa al li im me en nt ta ai ir re es s, , P Ph ha ar rm ma ac ce eu ut ti iq qu ue es s, , M M d di ic ca al le es s
P P t tr ro oc ch hi im mi iq qu ue es s, , C Ch hi im mi iq qu ue es s, , P Pa ar ra ap ph ha ar rm ma ac ce eu ut ti iq qu ue es s, , T Te ex xt ti il le es s, , c ch ha au us ss su ur re es s
T Tr ra ai it te em me en nt t d de es s e ea au ux x, , T Ta ab ba ac c, , P Pa ap pe et te er ri ie es s, , A Au ut to om mo ob bi il le e
E En ne er rg gi ie es s, , t tr ra an ns sf fo or rm ma at ti io on ns s d de es s m ma at ti i r re es s b br ru ut te es s, , M Ma an nu uf fa ac ct tu ur re es s, , U Us si in na ag ge es s
Dfinition & Buts
L La a r r g gu ul la at ti io on n r re eg gr ro ou up pe e l l e en ns se em mb bl le e d de es s t te ec ch hn ni iq qu ue es s u ut ti il li is s e es s v vi is sa an nt t
m ma ai in nt te en ni ir r c co on ns st ta an nt te e u un ne e g gr ra an nd de eu ur r p ph hy ys si iq qu ue e a ap pp pe el l e e
GRANDEUR REGLEE
u un ne e v va al le eu ur r d d s si ir r e e a ap pp pe el l e e
CONSIGNE
S So ou um mi is se e d de es s
PERTURBATIONS
E En n a ag gi is ss sa an nt t s su ur r u un ne e a au ut tr re e g gr ra an nd de eu ur r p ph hy ys si iq qu ue e a ap pp pe el l e e
GRANDEUR REGLANTE
P Po ou ur r u un n m mi in ni im mu um m d d cart p po os ss si ib bl le e e et t l le e p pl lu us s RAPIDEMENT p po os ss si ib bl le e
(conomie dnergie) s sa an ns s DESTABILISEE l la a r r p po on ns se e ( (q qu ua al li it t d du u p pr ro od du ui it t) )
Page8sur 82
EXEMPLES DANS LA VIE COURANTE
Chauffer un Local
C Ca as s d d u un n s sy ys st t m me e u un ne e e en nt tr r e e e et t u un ne e s so or rt ti ie e : :
Systme
GRANDEUR REGLEE
PERTURBATIONS
GRANDEUR REGLANTE
CONSIGNE
E
c
h
a
n
g
e
T
h
e
r
m
i
q
u
e
P
r
e
s
s
i
o
n
G
a
z

a
r
r
i
v

e
Four Gaz
Temprature de la Zone (C)
C
h
a
r
g
e
DEBIT de Gaz (Kg/s)
1200C
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Entres Sorties Perturbations Organes de rglage
*Dbit d'eau
chaude
* T local
* T eau chaude
* Pression eau chaude
* T ambiante
* Echange avec l'extrieur
*Vanne d'arrive
d'eau chaude
Conduire une voiture
C Ca as s d d u un n s sy ys st t m me e d de eu ux x e en nt tr r e es s e et t u un ne e s se eu ul le e s so or rt ti ie e : :
Entres Sorties Perturbations Organes de rglage
* Vitesse rotation
moteur
* Pression de
freinage
* Vitesse
linaire de
dplacement
* Vitesse du vent
* Direction du vent
* Pentes et virages
* Acclrateur
* Frein
Consigne
Perturbations
Compteur
Mesure
20
40
60
80
50
Km/h
Page10sur 82
Prendre une douche tide
C Ca as s d d u un n s sy ys st t m me e d de eu ux x e en nt tr r e es s e et t d de eu ux x s so or rt ti ie es s : :
Entres Sorties Perturbations Organes de rglage
* Dbit d'eau
chaude
* Dbit d'eau
froide
* T du
mlange
* Dbit du
mlange
* T eau chaude
* T eau froide
* Pression darrive deau
chaude et froide
* Vanne d'arrive
d'eau chaude
* Vanne d'arrive
d'eau froide
TERMINOLOGIE DE COMMANDE
Consignes
Mesure: Par les
capteursdela peau
EauTide&
Abondante
Organesderglage
Systme
HR (p)
GRANDEUR REGLEE
PERTURBATIONS
GRANDEUR REGLANTE
ENTREE
QUESTION
Y
SORTIE
REPONSE
X
VIA ACTIONNEUR VERS CAPTEUR
Z
Page11sur 82
X X = = f f ( (Y Y) ) : : C Ca ar ra ac ct t r ri is st ti iq qu ue es s d di ir re ec ct te es s
X X = = f f ( (t t) ) : : R R p po on ns se e t te em mp po or re el ll le e
X X = = f f ( (p p) ) : : R R p po on ns se e d da an ns s l le e r re ep p r re e d de e L La ap pl la ac ce e
H HR R ( (p p) ) = = f f ( (p p) ) : : M Mo od d l le e d du u s sy ys st t m me e
LES Qualits Des Systmes
L La a m ma ai in nt te en na an nc ce e d de es s s sy ys st t m me es s a au ut to om ma at ti is s s s r re ep po os se e s su ur r l le e s su ui iv vi i r r g gu ul li ie er r d de es s
c ca ar ra ac ct t r ri is st ti iq qu ue es s d dy yn na am mi iq qu ue es s e et t s st ta at ti iq qu ue es s, , c ch ha aq qu ue e s sy ys st t m me e s se e c co om mp po or rt te e d d u un ne e
m ma an ni i r re e u un ni iq qu ue e, , e et t c ce e c co om mp po or rt te em me en nt t c ch ha an ng ge e a ap pr r s s u un n t te em mp ps s d d e ex xp pl lo oi it ta at ti io on n, , o ou u
s su ui it te e u un ne e i in nt te er rv ve en nt ti io on n d de e m ma ai in nt te en na an nc ce e. . L Le es s q qu ua al li it t s s d d u un n s sy ys st t m me e p pe eu uv ve en nt t
t tr re es s u ut ti il li is s s s p po ou ur r c ca al lc cu ul le er r l le es s p pu ui is ss sa an nc ce es s d de es s g gr ra an nd de eu ur rs s R R g gl la an nt te es s ( (m mo ot te eu ur rs s, ,
b br r l le eu ur rs s, , v va an nn ne es s d de e g ga az z ) ) e et t d du u c ch ho oi ix x d de es s c ca ap pt te eu ur rs s. . L Le e m mo od d l le e f fi ia ab bl le e d d u un n
s sy ys st t m me e p pe eu ut t s se er rv vi ir r p po ou ur r l l a ap pp pl li ic ca at ti io on n d de e l la a r r g gu ul la at ti io on n n nu um m r ri iq qu ue e
Charge dun systme
Q 1
Q 2
Q 3
Entre
Charges
Q 1 < Q 2 < Q 3
50
Sortie
80
55
70
100
100
Page12sur 82
Stabilit
E Ex xe em mp pl le e : :
Systme
Naturellement
STABLE
Systme
Naturellement
INSTABLE
Systme Artificiellement STABLIS
Systme Naturellement
INSTABLE
Systme Artificiellement
STABLIS
Page13sur 82
Comportements statiques et dynamiques d un bche d eau Piloter en chauffage (B. O)
VAPEUR
Servo vanne
Mesure (TC)
M
Temprature (C)
Ouverture de la
vanne (%)
100
80
60
40
20
Time
(min)
Time
(min)
20 0 5 10 15
100
80
60
40
20
20 0 5 10 15
Caractristique
directe
Caractristiques
statiques X = f (Y)
temps fig
100
1
0
0
%
X : Temprature
(C)
Y : Ouverture de la
vanne (%)
80
60
40
20
2
0
%
4
0
%
6
0
%
8
0
%
t = 5
t =
t = 6
Caractristiques
dynamiques X = f (t)
Page14sur 82
M MA AT TE ER RI IA AL LI IS SA AT TI IO ON N D DE E L LA A R RE EG GU UL LA AT TI IO ON N
Chane de mesure
U Un ne e CHAINE DE MESURE e es st t u un n t te er rm me e t te ec ch hn ni iq qu ue e u ut ti il li is s s su ur rt to ou ut t p pa ar r l le es s
i in ns st tr ru um me en nt ti is st te es s l le ec ct tr ro on ni ic ci ie en ns s, , p po ou ur r l le es s r r g gl le eu ur rs s o on n p pr r f f r re e l le e t te er rm me e BOUCLE
DE REGULATION q qu ui i d d f fi in ni ie e l le e m mi in ni im mu um m d de es s i in ns st tr ru um me en nt ts s n n c ce es ss sa ai ir re es s p po ou ur r
a as ss se er rv vi ir r e et t r r g gu ul le er r u un n p pr ro oc c d d i in nd du us st tr ri ie el l u un ne e s se eu ul le e e en nt tr r e e e et t u un ne e s so or rt ti ie e
u un ni iq qu ue e, , c co on ns st ti it tu u e e d de e t tr ro oi is s i in ns st tr ru um me en nt t d de e b ba as se e s sa av vo oi ir r : :
E Ex xe em mp pl le e d de e c ca ar ra ac ct t r ri is st ti iq qu ue es s d d u un n s sy ys st t m me e d de e c ch ha au uf ff fa ag ge e c ce en nt tr ra al l
Page15sur 82
Un instrument de mesure s so oi it t l le e CAPTEUR, p po os st te er r l la a s so or rt ti ie e d du u
s sy ys st t m me e, , i il l m me es su ur re e s sa an ns s t tr ro op p d d f fo or rm me er r l la a g gr ra an nd de eu ur r r r g gl l e e q qu u o on n a ap pp pe el ll le e
P
PPV
VV: : P PR RO OC CE ES SS S V VA AL LU UE E, , e et t e en nv vo oi i u un n s si ig gn na al l d de e m me es su ur re e
M
MM q qu ui i e es st t
l l i im ma ag ge e d de e P PV V v ve er rs s l l i in ns st tr ru um me en nt t s su ui iv va an nt t. .
Un instrument de Rflexion s so oi it t l le e REGULATEUR, c c e es st t l l o or rg ga an ne e q qu ui i
r r g gu ul le e e en n c ca al lc cu ul la an nt t l le es s c ca ar rt ts s i in ns st ta an nt ta an n s s, , e en ns su ui it te e l le es s i in nf fl lu ue en nc c s s p pa ar r d de es s
e ef ff fe et ts s m ma at th h m ma at ti iq qu ue es s p po ou ur r g g n n r re er r u un n s si ig gn na al l r r g gu ul l
C
CCO
OOC CO ON NT TR RO OL L
O OU UT TP PU UT T a ap pp pl li iq qu u l l o or rg ga an ne e s su ui iv va an nt te e. .
Un instrument daction s so oi it t l l ACTIONNEUR, c c e es st t l l o ou ut ti il l q qu ui i r re e o oi it t
l l o or rd dr re e d du u r r g gu ul la at te eu ur r e et t l le e t tr ra ad du ui it t e en n u un ne e r r a al li is sa at ti io on n e en n p po ou ur rc ce en nt ta ag ge e
d d a ac ct ti io on n s so oi it t
Y
YY
%
%%
p po ou ur r a ag gi ir r s su ur r l la a v va ar ri ia ab bl le e R R g gl la an nt te e e et t i in nf fl lu ue en nc ce er r l le e
s sy ys st t m me e d da an ns s l le e b bu ut t d de e r ra am me en ne er r l la a m me es su ur re e l la a c co on ns si ig gn ne e v vo ou ul lu ue e. .
Cest la premire brique de
Construction des c ch ha a n ne es s
A AC CT TI IO ON NN NE EU UR R
C CA AP PT TE EU UR R
R RE EG GU UL LA AT TE E
PV
CO
Page16sur 82
Rguler le dosage dun liquide
L La a p pe er rs so on nn ne e q qu ui i e es ss sa ay ye e d de e v ve er rs se er r u un n n ni iv ve ea au u p pr r c ci is s ( (d d j j d d c ci id d ) ) e es st t c co on nt tr ra ai in nt t d de e v vo oi ir r j ju us st te e l l v vo ol lu ut ti io on n d du u n ni iv ve ea au u
d da an ns s l le e t tu ub be e e es ss sa ai i e et t c co om mm ma an nd de er r s se es s b br ra as s p po ou ur r r r u us ss si ir r r ra ap pi id de em me en nt t s sa an ns s f fu ui it te e l l e ex xt t r ri ie eu ur r n ni i d d p pa as ss se em me en nt t d de e l la a
c co on ns si ig gn ne e, , s s i il l f fe er rm me e s se es s y ye eu ux x u un n i in ns st ta an nt t l la a r r g gu ul la at ti io on n d de ev vi ie en nt t i im mp po os ss si ib bl le e. .
Humain, Tube &
Bouteille
Les Bras
Les Yeux
Cerveau
Niveau dans le
Tube essai
Force et
Position des bras
Battements du cur
Tremblement des membres
Je dois aller un peu gauche
Je dois diminuer le dbit
ORDRES
EXECUTION DES ORDRES !!
Niveau, fuite
Niveau,
fuite
Niveau dsir (5 cm)
Page17sur 82
Schmatisation dune chane de mesure
SYSTEME
Agir
Mesurer Penser
Capteur Rgulateur
Actionneur
Grandeur
Rgle
Grandeur
Rglante
Grandeurs Perturbatrices
P
PPV
VV
M
MM C
CCO
OO
Y
YY
%
%%
e
ee !
!!!
!!!
!!

Z
ZZ
PROCESS
VALUE
MESURE
ECART EFFETS
LOI DE
COMMANDE
CONTROL
OUTPUT
S
SSP
PP
SET POINT
ENTREE
SYSTEME
X
XX
SORTIE
SYSTEME
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ASPECT DE COMMANDE
L Le es s p pe er rf fo or rm ma an nc ce es s d d u un ne e r r g gu ul la at ti io on n p pe eu uv ve en nt t s se e v v r ri if fi ie er r e en n o ob bs se er rv va an nt t
l l a al ll lu ur re e d du u s si ig gn na al l d de e m me es su ur re e d de e l la a g gr ra an nd de eu ur r r r g gl l e e. .
A Ap pr r s s r r g gl la ag ge e d de es s a ac ct ti io on ns s ( (e ef ff fe et ts s) ) d du u c co or rr re ec ct te eu ur r C C, , p po ou ur r v v r ri if fi ie er r s si i l le e
c co om mp po or rt te em me en nt t d du u s sy ys st t m me e c co on nt tr r l le er r e es st t a ac cc ce ep pt ta ab bl le e o on n e ef ff fe ec ct tu ue e d de eu ux x t te es st ts s : :
Test en asservissement : C : C Ch ha an ng ge er r l la a c co on ns si ig gn ne e e en n p pa ar rt ta an nt t d du u
r r g gi im me e p pe er rm ma an ne en nt t. .
Test en rgulation : Z : C Ch ha an ng ge er r u un ne e o ou u p pl lu us si ie eu ur rs s g gr ra an nd de eu ur rs s
p pe er rt tu ur rb ba at tr ri ic ce es s, , s so oi it t l le es s c co on nt tr r l la ab bl le es s. .
Aspect Asservissement :
A As ss se er rv vi ir r : : o or rd do on nn ne er r : :
S So oi it t u un n p pr ro oc c d d q qu ue el lc co on nq qu ue e , , i in nf fl lu ue en nc c p pa ar r n n g gr ra an nd de eu ur rs s p pe er rt tu ur rb ba at tr ri ic ce es s e et t
r r g gu ul le er r p pa ar r u un ne e v va ar ri ia ab bl le e R R g gl la an nt te e e en nt tr r e e d du u s sy ys st t m me e m mo oy ye en nn na an nt t u un ne e v va an nn ne e d de e
r r g gu ul la at ti io on n q qu ui i d do os se e l la a v va ar ri ia ab bl le e R R g gl la an nt te e s se el lo on n u un n s si ig gn na al l d de e c co om mm ma an nd de e u u , , l la a
s so or rt ti ie e d du u s sy ys st t m me e e es st t m me es su ur r e e M M e et t t tr ra an ns sm mi is s a au u c co or rr re ec ct te eu ur r o ou u r r g gu ul la at te eu ur r C C. .
Z
n
Z
2
Z
1

PROCEDE
Consigne
C
C
u
Variable
Rglante
Sortie
PV
Mesure
M
Perturbations
T
Page19sur 82
L La a m me es su ur re e e es st t c co on ns st ta am mm me en nt t s su ur rv ve ei il ll l l l c ch he el lo on n d de e l la a c co on ns si ig gn ne e
i in nt tr ro od du ui it te e e et t c ce et tt te e c co om mp pa ar ra ai is so on n s se er ra a c co or rr ri ig g e e e et t i in nj je ec ct te er r c co om mm me e s si ig gn na al l d de e
c co om mm ma an nd de e s su ur r l le e p po os si it ti io on nn ne eu ur r d de e l la a v va an nn ne e d de e r r g gu ul la at ti io on n. .
D Do on nc c l le e r r g gu ul la at te eu ur r C C r re e o oi it t d de e l l u ut ti il li is sa at te eu ur r C C e et t l le e c ch ha an ng ge em me en nt t d de e l la a
m me es su ur re e M M e et t c ca al lc cu ul le e l l c ca ar rt t i in ns st ta an nt ta an n e e ( (t t) ), , e et t p po ou ur r l le e t te es st t d d a as ss se er rv vi is ss se em me en nt t
q qu u o on n v va a r r a al li is se er r o on n v va a a ap pp pl li iq qu ue er r u un n E EC CH HE EL LO ON N d de e c co on ns si ig gn ne e e et t o on n p pe eu ut t c cr ri ir re e
c ch ha aq qu ue e i in ns st ta an nt t q qu ue e : :
e(t) = C M(t)
ASPECT
ASSERVISSEMENT
Temps dtablissement
C
Rgime
stable
t
Commande : u
t
Mesure
Rgime
stable
e : Ecart
Statique
Temps de
Retards
Consigne
Mesure
R R p po on ns se e e en n B BO OU UC CL LE E F FE ER RM ME EE E
Page20sur 82
t
Commande : u
t
Mesure
R R p po on ns se e i in nd di ic ci ie el ll le e e en n B BO OU UC CL LE E O OU UV VE ER RT TE E
d d u un n s sy ys st t m me e S St ta ab bl le e
Asymptote
M
u
1
u
0
u
t
Mesure
R R p po on ns se e i in nd di ic ci ie el ll le e e en n B BO OU UC CL LE E O OU UV VE ER RT TE E
d d u un n s sy ys st t m me e I In ns st ta ab bl le e
u
1
u
0
u
Vers linfini
physique
Page
L L a al ll lu ur re e d de e l la a c co ou ur rb be e
e es st t d de e l la a f fo or rm me e " "S S" " p pr r s se en nt ta a
e et t u un n p po oi in nt t d d i in nf fl le ex xi io on n e en n
b bo ou uc cl le e o ou uv ve er rt te e d de es s s sy ys st t m me e
P Po ou ur r l la a r r p po on ns se e e en n b bo
p pu ui is sq qu ue e l le e s sy ys st t m me e e es st t e en n b b
L L c ca ar rt t s st ta at ti iq qu ue e e es st t d d f fi in ni i a a
O On n d d f fi in ni i a ai in ns si i : :
Temps de Retard
a av va an nt t d de e r r a al li is se er r 1 1% % d
l l e ex x c cu ut ti io on n d de e l la a c co om mm ma a
Temps dtablissement
l l i in ns st ta an nt t d de e l la a c co om mm ma an nd d
r r g gi im me e p pe er rm ma an ne en nt t, , c ce e t te
c ch ho oi ix x d de es s p pr ro oc c d d s s e en n i in n
Gain Statique (B.O)
l le es s s sy ys st t m me es s s st ta ab bl le es s s se eu ul
p po or rt te e p pa as s d d u un ni it t p pu ui is sq q
c ca al lc cu ul l a ai in ns si i : :
Gs =
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d de e m me es su ur re e e en n b bo ou uc cl le e o ou uv ve er rt te e d de es s
a an nt t u un ne e p pa ar rt ti ie e q qu ui i a ac cc c l l r re e e et t u un ne e p p
n nt tr re e l le es s d de eu ux x p pa ar rt ti ie es s, , p po ou ur r l la a c co ou u
e es s i in ns st ta ab bl le es s e es st t u un ne e d dr ro oi it te e q qu ui i t te en nd d
bo ou uc cl le e f fe er rm m e e l le e d d p pa as ss se em me en nt t u un ni iq q
b bo ou uc cl le e f fe er rm m e et t s st ta ab bl le e e en n m m m me e t te em m
a au u r r g gi im me e p pe er rm ma an ne en nt t e en n b bo ou uc cl le e f fe er r
Temps de Retard (B.F) : t
r
: c c e es st t l le e t te em mp ps s c co om mm m
d de e M, s so oi it t l le e d d m ma ar rr ra ag ge e s se en nt ti i
a an nd de e d de e i il l e es st t l le e r r s su ul lt ta at t d de e l l i in ne er rt ti ie e
Temps dtablissement (B.F) : t
E
: c c e es st t l le e t te em m
d de e e et t l l i in ns st ta an nt t o o l le e s sy ys st t m me e s se e s st ta a
te em mp ps s e es st t u un ne e c ca ar ra ac ct t r ri is st ti iq qu ue e d d t t
n nd du us st tr ri ie e. .
(B.O) : G Gs s : : C C e es st t u un ne e c ca ar ra ac ct t r ri is st ti i
ul le em me en nt t, , d d t te er rm mi in ne er r d da an ns s l le e r r g gi im me e
q qu ue e c c e es st t u un n c co oe ef ff fi ic ci ie en nt t d d a am mp pl li if fi ic c
Gs = M% / u%
s s s sy ys st t m me es s s st ta ab bl le es s
p pa ar rt ti ie e q qu ui i d d c c l l r re e
u ur rb be e d de e m me es su ur re e e en n
d d v ve er rs s l l i in nf fi in ni i. .
q qu ue e d de e l la a c co on ns si ig gn ne e
m mp ps s. .
r rm m e e e = C M
m mi is s p pa ar r l le e s sy ys st t m me e
p po ou ur r l le e d d b bu ut t d de e
e e d de e l l e en ns se em mb bl le e. .
m mp ps s c co ou ul l e en nt tr re e
a ab bi il li is se e e et t r re en nt tr re e e en n
t te er rm mi in na an nt te e d da an ns s l le e
i iq qu ue e s st ta at ti iq qu ue e p po ou ur r
e e p pe er rm ma an ne en nt t e es st t n ne e
c ca at ti io on n e et t p pe eu ut t t tr re e
Page
Erreur Relative
l l e ex x c cu ut ti io on n d du u s sy ys st t m me e
c ch ha an ng ge em me en nt t d de e l la a C Co on ns si ig
Coefficient dintgration
e es st t t te en nd d v ve er rs s l l i in nf fi in ni ie e p ph h
d d f fi in ni ie e c ce e c co oe ef ff fi ic ci ie en nt t q qu u
l la a d dr ro oi it te e d de e r r p po on ns se e, ,
r ra ap pi id de em me en nt t. .
ASPECT Rgulation
R R g gu ul le er r : : M Ma a t tr ri is se er r : :
S So oi it t l le e s sy ys st t m me e s su ui iv v
i in ns st ta an nt ta an n e e, , e et t s so ou um mi it t d
m ma ai is s i il ls s s so on nt t v va ar ri ia ab bl le es s e et t o on n
Erreur
e (t)
Entre
Instantane
Grandeur
Rglante
Page22sur 82
Erreur Relative (B.F): C C e es st t l la a p pr r c ci is si io on n e en n
d de e l l c ca ar rt t s st ta at ti iq qu ue e e = C M
ig gn ne e C, , s so oi it t : :
dintgration (B.O) : k: Q Qu ua an nd d l le e s sy ys s
h hy ys si iq qu ue em me en nt t ( (l la a v va al le eu ur r l la a p pl lu us s g gr r
u ui i e es st t e en n f fa ai it t l la a p pe en nt te e p pa ar r r ra ap pp po or rt t
s si i k k e es st t l le ev v a al lo or rs s l le e s sy ys st t m m
ASPECT Rgulation
v va an nt t q qu ui i a a u un ne e e en nt tr r e e i in ns st ta an nt ta an n
d de es s p pe er rt tu ur rb ba at ti io on ns s n no on n m me es su ur ra ab bl le e
n n p pe eu ut t d d t te ec ct te er r l le eu ur rs s v va ar ri ia at ti io on ns s : :
Erreur
(%)
= x 100
e
C
k =
M
(U. t)

Systme Stable
ou Instable
Z
n
Z
2
Z
1
Instantane
Perturbations
Grandeur
Rgle
p po ou ur rc ce en nt ta ag ge e d de e
M p pa ar r r ra ap pp po or rt t a au u
s st t m me e e es st t i in ns st ta ab bl le e
r ra an nd de e p po os ss si ib bl le e) ) o on n
l la a c co om mm ma an nd de e d de e
m me e s s e em mb ba al ll le e p pl lu us s
n n e e e et t u un ne e s so or rt ti ie e
e es s n ni i c co on nt tr r l la ab bl le es s, ,
Sortie
Instantane
s (t)
Grandeur
Rgle
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S Si i o on n n ne e t to ou uc ch he e p pa as s l la a c co on ns si ig gn ne e e et t l le e s sy ys st t m me e e es st t e en n r r g gi im me e p pe er rm ma an ne en nt t, ,
c ce e m mo om me en nt t u un ne e d de es s p pe er rt tu ur rb ba at ti io on ns s m me es su ur ra ab bl le e a ap pp pa ar ra a t t, , l le e s sy ys st t m me e o os sc ci il ll le e
r ra ap pi id de em me en nt t e et t r re ev vi ie en nt t a au u r r g gi im me e s st ta ab bl le e a av ve ec c u un n n no ou uv ve ea au u c ca ar rt t, , c ce et tt te e r r a ac ct ti io on n
e es st t a ap pp pe el l e e A As sp pe ec ct t d de e r r g gu ul la at ti io on n. .
E Ex xe em mp pl le e e ex xp pl li ic ca at ti if f : : C Co om mm me e l le e r r f fr ri ig g r ra at te eu ur r, , s si i o on n o ou uv vr re e e et t o on n f fe er rm me e
s so ou uv ve en nt t l la a p po or rt te e, , a ai in ns si i l l a ai ir r f fr ra ai is s s so or rt t e et t l l a ai ir r c ch ha au ud d e en nt tr re e l le e c ca ap pt te eu ur r t th he er rm mi iq qu ue e
p pr re es ss si io on n d de e g ga az z d d t te ec ct te e l la a n no ou uv ve el ll le e t te em mp p r ra at tu ur re e e et t e en nv vo oi i u un ne e i in n f fo or rm ma at ti io on n
l l o or rg ga an ne e d de e r r g gu ul la at ti io on n q qu ui i e es st t l le e t th he er rm mo os st ta at t q qu ui i s so on n t to ou ur r o or rd do on nn ne e l l e en ns se em mb bl le e
m mo ot to o- - c co om mp pr re es ss se eu ur r d de e t to ou ur rn ne er r e et t c co om mp pe en ns se er r l la a d di if ff f r re en nc ce e d de e t te em mp p r ra at tu ur re e q qu ui i
e es st t l l c ca ar rt t s st ta at ti iq qu ue e. .
ASPECT
ASSERVISSEMENT
t
Z
ASPECT
REGULATION
C
e
Mesure
t
Rgime
stable
Rgime
stable
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REGULATION T. O. R
Rgulation TOR de temprature
Maxi -18C Mini -14C
Chambre
Frigorifique
Moto-Compresseur
Capteur
bilames
Mcanisme
dEnclenchement
A Ac ct ti io on nn ne eu ur r
Temps dalimentation
Moto compresseur
Ouverture porte
P
PPV
VV
M
MM
C
CCO
OO
Y
YY
%
%%
S
SSP
PP
Temprature ambiante
Charge
Temprature
Chambre froide
Contact fermjusquauPV =-18C
-17C
Flambement
ON
100% Temprature de la Charge
E En ns se em mb bl le e T Th he er rm mo os st ta at t ( (C Ca ap pt te eu ur r e et t R R g gu ul la at te eu ur r) )
Contact ouvert jusquauPV =-14C
Puis
Puis
0%
OFF
Puis
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Intrts dune rgulation TOR
L La a r r g gu ul la at ti io on n e en n T To ou ut t O Ou u R Ri ie en n n n e es st t j ju us st ti if fi i e e q qu ue e s si i l la a r r p po on ns se e d du u
s sy ys st t m me e e es st t a as ss se ez z l lo on ng gu ue e p pa ar r r ra ap pp po or rt t a au u t te em mp ps s d de e r re et ta ar rd d, , s so oi it t p pl lu us s d de e 2 20 0 f fo oi is s
m mi in ni im mu um m. . L La a p pl lu us s p pa ar rt t d de es s a ap pp pa ar re ei il ls s l le ec ct tr ro om m n na ag ge er rs s ( (e ex xe em mp pl le e p po ou ur r u un n
r r f fr ri ig g r ra at te eu ur r o on n p pe eu ut t a av vo oi ir r t
r
=6s e et t T
E
=3 min).
C Co om mm me e i in nd di iq qu ue e s so on n n no om m, , l la a r r g gu ul la at ti io on n T TO OR R s se e c ca ar ra ac ct t r ri is se e p pa ar r s so on n
a ac ct ti io on n s su ur r l l o or rg ga an ne e d de e r r g gl la ag ge e q qu ui i n ne e p pe eu ut t t tr re e q qu ue e O ON N ( (f fo on nc ct ti io on nn ne e 1 10 00 0% %) ) o ou u
O OF FF F ( (a ar rr r t t 0 0% %) ), , l l a ac ct ti io on n d du u r r g gu ul la at te eu ur r p pe eu ut t s se e p pr r s se en nt te er r c co om mm me e u un n c co on nt ta ac ct t
o ou uv ve er rt t o ou u f fe er rm m , , a au us ss si i u un n s si ig gn na al l d de e 0 0V V o ou u 2 24 4V V p po ou ur r c co om mm ma an nd de er r u un ne e
l le ec ct tr ro ov va an nn ne e. . D Da an ns s l l i in nd du us st tr ri ie e o on n t tr ro ou uv ve e l la a r r g gu ul la at ti io on n T TO OR R p po ou ur r r r g gu ul le er r l la a
t te em mp p r ra at tu ur re e e et t p pe eu ut t t tr re e d de eu ux x v vi it te es ss se es s, , c co om mm me e l le e c ca as s d de es s b br r l le eu ur rs s d de e g ga az z
d de eu ux x v va an nn ne es s : :
Rgulateur TOR de
pilotage du brleur
Brleur Gaz double vitesse
Gaz
Mlangeur
Air chaud
1
2
Consignes
Capteur
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Rgulation TOR de Pression
Compresseur
dAir
Moto Compresseur
Capteur De Pression
Membrane
Manostat
Temps dalimentation
Moto compresseur
Usage
P
PPV
VV
M
MM
C
CCO
OO
Y
YY
%
%%
Temprature ambiante
Pression dans
la Citerne
5bars
Pressionx
1
ON
100% Temprature des pistons
Maxi 8bars Mini 6bars
S
SSP
PP
E En ns se em mb bl le e P Pr re es ss so os st ta at t ( (C Ca ap pt te eu ur r e et t R R g gu ul la at te eu ur r) )
Contact fermjusquauPV =8bar
Contact ouvert jusquauPV =6bar
Puis
OFF
Puis
Puis
0%
Pressionx
2
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Caractristiques de la rgulation TOR
L La a R R g gu ul la at ti io on n T TO OR R d di it te e a au us ss si i O ON N- -O OF FF F C CO ON NT TR RO OL L e es st t c ca ar ra ac ct t r ri is s e e p pa ar r l la a z zo on ne e m mo or rt te e q qu ui i e es st t l l c ca ar rt t e en nt tr re e l la a
c co on ns si ig gn ne e h ha au ut te e e et t l la a c co on ns si ig gn ne e b ba as ss se e : :
O On n p pe eu ut t d d f fi in ni ir r p po ou ur r l la a r r g gu ul la at ti io on n T TO OR R u un ne e c co on ns si ig gn ne e h ha au ut te e S SP PH H = = S SP P H H e et t u un ne e c co on ns si ig gn ne e b ba as ss se e S SP PL L = = S SP P + + H H, ,
m ma ai is s l l i in ne er rt ti ie e d du u s sy ys st t m me e p pe eu ut t e en nt tr ra ai in ne er r l la a m me es su ur re e a au u- -d de el l d de e c ce es s d de eu ux x l li im mi it te e d d o o i il l f fa au ut t c ch ho oi is si ir r j ju ud di ic ci ie eu us se em me en nt t l la a
l la ar rg ge eu ur r " "D DB B" " s se el lo on n 3 3 i in nt te er rf f r re en nc ce es s : :
I In ne er rt ti ie e d du u s sy ys st t m me e C Co om mm mu ut ta at ti io on n O ON N- -O OF FF F d de e l l a ac ct ti io on nn ne eu ur r B Be es so oi in ns s d de e l la a p pr ro od du uc ct ti io on n
OFF
ON
6
bars
8
bars
Exemple dHystrsis de commande par
pressostat dun compresseur
Exemple 7 bars le compresseur est en arrt lors de la dcharge de 8 bars
6 bars, et en fonctionnement lors du chargement de 6 bars 8 bars
DB : DEAD BAND : Zone morte
DB
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REGULATION MLI: Modulation de la Largeur d impulsion
Rgulation PWM de temprature
S
SSP
PP 19C
CO(t) =e(t).PI DModulsur T+(10)
BUREAU
Climatis
par SPLIT SYSTEM
Moto
Compresseur
Sonde de
temprature
Comparateur &
calculateur
Temps dalimentation
Moto compresseur
Ouverture porte
P
PPV
VV
M
MM C
CCO
OO
Y
YY
%
%%
e
ee M
MML
LLI
II
Temprature ambiante
Echange avec lextrieur
Temprature
Bureau
-2C
21C Signal en
3minON
7minOFF
30%
Activits des personnes
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P PW WM M C Co on nt tr ro ol l: : P Pu ul ls se e W Wi id dt th h M Mo od du ul la at ti io on n
L La a R R g gu ul la at ti io on n M ML LI I : : M MO OD DU UL LA AT TI IO ON N D DE E L LA A L LA AR RG GE EU UR R D D I IM MP PU UL LS SI IO ON N e es st t c ca ar ra ac ct t r ri is s e e p pa ar r: :
R Re eg gr ro ou up pe em me en nt t d de e l l a av va an nt ta ag ge e d de e l la a r r g gu ul la at ti io on n T TO OR R s so oi it t l l a ac ct ti io on nn ne eu ur r T TO OR R ( (E El le ec ct tr ro ov va an nn ne e, , c co on nt ta ac ct te eu ur r ) ) e et t
l l a av va an nt ta ag ge e d de e l la a r r g gu ul la at ti io on n P PI ID D s so oi it t u un ne e r r p po on ns se e l li is ss se e q qu ui i c co ol ll le e r ra ap pi id de em me en nt t u un ne e c co on ns si ig gn ne e f fi ix xe e. .
P Pr ri in nc ci ip pe e : : L Le e r r g gu ul la at te eu ur r r re e o oi it t l la a m me es su ur re e M M d du u c ca ap pt te eu ur r t tr ra an ns sm me et tt te eu ur r e et t l le e c co om mp pa ar re e l la a c co on ns si ig gn ne e p pu ui is s c co on nf fr ro on nt te er r
l le e r r s su ul lt ta at t a au u P PI ID D p po ou ur r l le e m mo od du ul le er r s su ur r u un n t te em mp ps s c ch ho oi is si i p pa ar r l l u ut ti il li is sa at te eu ur r s se el lo on n l le e b be es so oi in n d de e l la a p pr ro od du uc ct ti io on n e et t l le e p po ou uv vo oi ir r
d de e c co om mm mu ut ta at ti io on n d de e l l a ac ct ti io on nn ne eu ur r, , a ai in ns si i l le e s sc ch h m ma a b bl lo oc c : :
PWM
P
I
D

+
C
M
e
%
y
%
CO
TOR
Capteur Systme Actionneur
Rgulateur
PID_MLI
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Exemple de calcul dune rgulation MLI :
S So oi it t u un ne e m me es su ur re e v ve en na an nt t d du u c ca ap pt te eu ur r l l i in ns st ta an nt t t t = = 1 1 s s d de e M M = = 3 30 0% % e et t t t = = 0 0 o on n a a y y = = 2 20 0% %
S So oi it t l la a c co on ns si ig gn ne e C C = = 3 35 5% %
K Kp p = = 6 6 ; ; T Ti i = = 2 2s s e et t T Td d = = 1 10 0 s s ( (S St tr ru uc ct tu ur re e p pa ar ra al ll l l le e) )
L Le e t ta au ux x d de e m mo od du ul la at ti io on n e es st t T T+ + = = 1 1 s s
A Al lo or rs s t t = = 1 1 s s o on n a a e e% % = = C C% % M M% % = = 5 5 % %
y y% % = = 6 6 . . 5 5 + + 2 2, ,5 5 = = 3 32 2, ,5 5 % %
C CO O s so oi it t 0 0, , 3 32 25 5 s s O ON N e et t 0 0, ,6 62 25 5 O OF FF F
M
y%
CO
C
Conversion de la commande continue en TOR modul
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Principe de la boucle
But
L La a r r g gu ul la at ti io on n r re eg gr ro ou up pe e l l e en ns se em mb bl le e d de es s t te ec ch hn ni iq qu ue es s u ut ti il li is s e es s v vi is sa an nt t
m ma ai in nt te en ni ir r c co on ns st ta an nt te e u un ne e v va al le eu ur r d d s si ir r e e a ap pp pe el l e e C CO ON NS SI IG GN NE E, , u un ne e g gr ra an nd de eu ur r
p ph hy ys si iq qu ue e a ap pp pe el l e e G GR RA AN ND DE EU UR R R RE EG GL LE EE E, , s so ou um mi is se e d de es s P PE ER RT TU UR RB BA AT TI IO ON NS S, ,
e en n a ag gi is ss sa an nt t s su ur r u un ne e a au ut tr re e g gr ra an nd de eu ur r p ph hy ys si iq qu ue e a ap pp pe el l e e G GR RA AN ND DE EU UR R
R RE EG GL LA AN NT TE E p po ou ur r u un n m mi in ni im mu um m d d c ca ar rt t p po os ss si ib bl le e. .
Termes Techniques
C Co on ns si ig gn ne e : : S SP P ( (S Se et t P Po oi in nt t) ), , W W o ou u C C ( (2 20 0 C C) )
V Va al le eu ur r P Pr ro oc ce es ss su us s : : P PV V ( (P Pr ro oc ce es ss s V Va al lu ue e) ) X X o ou u M M : : M Me es su ur re e ( (1 18 8 C C) )
P Pe er rt tu ur rb ba at ti io on n : : Z Z : : ( ( T TE Ea au u_ _C Ch ha au ud de e = = - -7 7 C C) )
V Va ar ri ia ab bl le e R R g gl la an nt te e : : C CO O ( (C Co on nt tr ro ol l O Ou ut tp pu ut t) ), , Y Y% % ( (5 50 0% % o ou u m mo oi it ti i ) )
E Ec ca ar rt t ( (D D v vi ia at ti io on n) ) : : e e o ou u x xd d : : ( (2 20 0 1 18 8) ) = = 2 2 C C
S Sy ys st t m me e C Co on nt tr r l l : : C Ch ha am mb br re e
R R g gu ul la at te eu ur r : : C Co on nt tr ro ol ll le er r : : L Le e c ce er rv ve ea au u
Page32sur 82
Types de Boucle de Rgulation
Boucle Ouverte : L Le e c co on nt tr r l le e e en n b bo ou uc cl le e o ou uv ve er rt te e s se e c ca ar ra ac ct t r ri is se e p pa ar r
l la a n na at tu ur re e d de e s so on n a ac ct ti io on n. . L La a v va ar ri ia ab bl le e d de e s so or rt ti ie e n n a a a au uc cu un ne e i in nf fl lu ue en nc ce e s su ur r l la a
v va ar ri ia ab bl le e d d e en nt tr r e e. .
O On n r re ec co om mm ma an nd de e l l u us sa ag ge e d de e l la a c co om mm ma an nd de e e en n b bo ou uc cl le e o ou uv ve er rt te e l lo or rs s d de es s
i in nt te er rv ve en nt ti io on ns s d de e d d m ma ar rr ra ag ge e d de es s P Pr ro oc ce es ss su us s o ou u d d a ar rr r t t, , d de e p pl lu us s t te el ll le em me en nt t o on n
m ma a t tr ri is se e l le es s c ca ar ra ac ct t r ri is st ti iq qu ue es s d du u s sy ys st t m me e r r g gu ul le er r e et t l le es s p pe er rt tu ur rb ba at ti io on ns s n ne e
v va ar ri ie en nt t p pa as s r ra ap pi id de em me en nt t, , a al lo or rs s u un ne e b bo ou uc cl le e o ou uv ve er rt te e s su uf ff fi it t a a a at tt te ei in nd dr re e l la a v va al le eu ur r
d d s si ir r e e e en n u un n t te em mp ps s p pr r a al la ab bl le em me en nt t d d f fi in ni it t d da an ns s l le es s c ca ar ra ac ct t r ri is st ti iq qu ue es s
d dy yn na am mi iq qu ue es s. .
Boucle Ferme : L Le e c co on nt tr r l le e e en n b bo ou uc cl le e f fe er rm m e e e es st t d d f fi in ni i c co om mm me e
u un n p pr ro oc ce es ss su us s o o l la a v va al le eu ur r m me es su ur r e e e es st t c co on ns st ta am mm me en nt t s su ur rv ve ei il ll l e e e et t e es st t c co om mp pa ar r e e
l la a v va al le eu ur r d de e l la a c co on ns si ig gn ne e. . D D p pe en nd da an nt t d du u r r s su ul lt ta at t d de e c ce et tt te e c co om mp pa ar ra ai is so on n, ,
l l e en nt tr r e e v va ar ri ia ab bl le e d du u s sy ys st t m me e e es st t i in nf fl lu ue en nc c e e p po ou ur r a aj ju us st te er r l la a v va al le eu ur r m me es su ur r e e l la a
v va al le eu ur r d de e l la a c co on ns si ig gn ne e q qu ue el ll le es s q qu ue e s so oi ie en nt t l le es s p pe er rt tu ur rb ba at ti io on ns s. .
Systme
Capteur
Rgulateur
Actionneur
Manuel
Auto
Consigne
Systme
Capteur
Rgulateur
Actionneur
Manuel
Auto
Consigne