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ponto P?
Q H
L
Configurao inicial
Q V
P P
L
Configurao intermediria (')
Q L
PV
P
PH
Considere um ponto qualquer Q, na configurao inicial do corpo, definido a partir do ponto P atravs do raio L e da inclinao (Figura 1). Os deslocamentos horizontal
Q ( Q H ) e vertical ( V ) do ponto Q so dados combinando-se o movimento do ponto P
(1.a) (1.b)
e PQ so, respectivamente, as componentes horizontal e vertical do onde PQ H V deslocamento relativo entre P e Q. Na fase de translao do corpo, o deslocamento relativo entre os pontos P e Q nulo. Na fase de rotao em torno do ponto P transladado ( P na Figura 1), o movimento do ponto Q unicamente definido pelo movimento relativo entre P e Q, uma vez que o ponto P permanece com sua posio inalterada. O movimento relativo na rotao dado por
PQ H = L cos( + ) L cos = L cos cos L sen sen L cos PQ V = L sen( + ) L sen = L sen cos + L cos sen L sen
(2.a) (2.b)
PQ H = ( L sen ) = L V
(3.a) (3.b)
PQ V = ( L cos ) = L H
onde LH e LV so, respectivamente, as projees horizontal e vertical do raio L entre os pontos P e Q. Com isso, pode-se escrever as equaes (1.a) e (1.b) como
P Q H = H LV P Q V = V + LH
(4.a) (4.b)
Considerando-se rotaes finitas, a curva descrita durante o movimento entre os pontos Q e Q corresponde a um arco de circunferncia. Pelas equaes (3.a) e (3.b), observa-se que a curva descrita linear com o ngulo de rotao, portanto conclui-se que, neste caso, tem-se um segmento de reta. Assim sendo, indaga-se qual a direo do movimento ( u na Figura 2) em relao direo antes do giro? Esta pergunta ser respondida atravs do produto escalar ( ) entre a direo original e a direo do movimento. Portanto, tem-se
Q
r u
PQ
P
v v PQ u = PQ u cos
(5.a)
L PQ = H L V
(5.b)
r L u= V LH
(5.c)
Substituindo (5.b) e (5.c) em (5.a), chega-se concluso de que as duas direes em questo so ortogonais.
r u
PQ
P
Figura 3 - Ortogonalidade entre a direo original e a do movimento.